CN113716280A - 一种自动搬送车系统 - Google Patents

一种自动搬送车系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113716280A
CN113716280A CN202110550771.8A CN202110550771A CN113716280A CN 113716280 A CN113716280 A CN 113716280A CN 202110550771 A CN202110550771 A CN 202110550771A CN 113716280 A CN113716280 A CN 113716280A
Authority
CN
China
Prior art keywords
automatic
power supply
power
energy storage
storage device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110550771.8A
Other languages
English (en)
Inventor
赵贞九
宋斗翼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Green Power Co ltd
Original Assignee
Green Power Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Green Power Co ltd filed Critical Green Power Co ltd
Publication of CN113716280A publication Critical patent/CN113716280A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/38—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/305—Communication interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/68—Off-site monitoring or control, e.g. remote control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/16—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to battery ageing, e.g. to the number of charging cycles or the state of health [SoH]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/18—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries of two or more battery modules
    • B60L58/22—Balancing the charge of battery modules
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C13/00—Locomotives or motor railcars characterised by their application to special systems or purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C17/00—Arrangement or disposition of parts; Details or accessories not otherwise provided for; Use of control gear and control systems
    • B61C17/12—Control gear; Arrangements for controlling locomotives from remote points in the train or when operating in multiple units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C3/00—Electric locomotives or railcars
    • B61C3/02—Electric locomotives or railcars with electric accumulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B60L2240/545—Temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B60L2240/547—Voltage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B60L2240/549—Current
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T30/00—Transportation of goods or passengers via railways, e.g. energy recovery or reducing air resistance
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y02T90/167—Systems integrating technologies related to power network operation and communication or information technologies for supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles, i.e. smartgrids as interface for battery charging of electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S30/00—Systems supporting specific end-user applications in the sector of transportation
    • Y04S30/10—Systems supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles
    • Y04S30/12—Remote or cooperative charging

Abstract

本发明涉及一种以非接触方式向在预设的路线上行驶的自动搬送车供电的系统。根据本发明的自动搬送车系统的自动搬送车的特征在于，在不接收来自主电源装置的供电的情况下，将能量存储装置中储存的电力输送给搬送车的行驶电力，因此可以在具有非供电区间的路径上也可以继续行驶，利用能量存储装置中储存的电量移动到向一定程度后，在非供电区间达到一定容量以下时停止作业并移动至供电区间，为搬送车的顺利移动提供电力保障。

Description

一种自动搬送车系统
技术领域
本发明涉及一种自动搬送车系统，该系统对行驶在预先设定路线的自动搬送车进行非接触供电。更具体的说，在安装有供电线路的区间，通过非接触向搬送车供应电力来驱动搬送车的驱动部，同时对能量存储装置进行充电，在未安装有供电线路的非供电区间，通过存储在能量存储装置的电力来驱动驱动部。
背景技术
以下所述内容仅提供与本实施例相关的背景信息，并不构成现有技术。
一般而言，自动搬送车(automated guided vehicle)沿着安装在构成工厂自动化生产线的区域上的轨道移动，是运送材料或产品的设备，通过非接触方式接收沿自动搬送车的移动路线配备的供电线路供应的电力，驱动搬送车使其移动。
这种自动搬送车的移动路线不仅有直线形状，还有曲线形状部分，并且存在移动路线分歧或合流的部分。另外，在移动区间上，与直线形状部分相比，曲线形状存在供电线路安装困难和作业成本增加的局限性。因此，韩国有公开专利第10-2003-0019865号，该技术在移动路线具有曲线形状的分歧或合流区间不设置供电线路。
然而，在传统方法中，当自动搬送车停在未安装有供电线路的非供电区间时，直到停车原因得到解决为止电池电力的耗电量持续增加，稍有不慎就会导致电池的电力耗尽。在有些情况下，由于电池上没有剩下能够行驶自动搬送车的最小电力，因此即便解决了停车原因，也有可能出现自动搬送车无法行驶的情况。在此情况下，工作人员只能通过人力将搬送车移动至供电线路，或者只能使用外部电源给电池充电，由此造成不必要的时间，导致运转效率下降的问题。
发明内容
发明所要解决的问题
本发明鉴于上述问题而提出，为了解决这些问题，控制从安装有所述供电线路的供电区间进入非供电区间的自动移送车的能量存储容量始终在一定标准以上，即便在非供电区间内自动搬送车的能量存储容量为一定标准以下，也能够将移送车直接移送至供电区间，以防止搬送车的作业由能量放电而中断。
用于解决问题的方案
根据本发明的一种自动搬送车系统，包括：供电线路，其安装在沿着预设的路线安装的轨道的部分区间，以及自动搬送车，其沿着上述轨道运输货物，其中，上述自动搬送车包括：驱动部，其使上述自动搬送车行驶；收电部，其安装在上述自动搬送车上，通过磁感应方式从供电线路接收电力；能量存储装置，其安装在上述自动搬送车；以及控制部，其控制上述自动搬送车的驱动，其中，
上述控制部在安装有上述供电线路的区间，从上述收电部接收电力来驱动上述驱动部，利用剩余电力对上述能量存储装置进行充电，在未安装有上述供电线路的区间，通过利用存储在上述能量存储装置储存的电力驱动来上述驱动部，
当上述自动搬送车位于上述供电线路内时，上述能量存储装置的容量为第1级以下，则将上述自动搬送车停留在上述供电线路内，直到上述能量存储装置的容量充电至第1级以上为止，
当上述自动搬送车位于上述供电线路外时，上述能量存储装置的容量为第2级以下，则将上述自动搬送车移动至安装有上述供电线路的区间并进行充电。
发明效果
根据本发明的自动搬送车系统的自动搬送车在供电线路无法供电的区间，也可以利用充在能量存储装置的电力驱动搬送车的驱动部，因此在没有供电线路的区间上也可以继续行驶，在未安装有供电线路的区间，可以用能量存储装置中储存的电力移动，如果充电容量达到一定容量以下，就停止作业并移动到有供电线路的区间为能量存储装置进行充电，以确保搬送车的顺利作业和移动。
另外，根据本发明的自动搬送车系统仅在直线轨道上配置供电线路，因此具有使供电线路结构简单化，降低安装费用，并易于增设等的效果。
附图说明
图1是示出本发明一实施例的具有自动搬送车的搬送轨道的俯视图。
图2是示出本发明另一实施例的具有自动搬送车的搬送轨道的俯视图。
图3是示出本发明的自动搬送车系统构成的框图。
图4a至4d是示出本发明的自动搬送车电力系统的构成图。
图5是用于说明本发明的能量存储装置的充电量对搬送车的驱动控制的示例图。
图6是用于说明本发明的电压和电流控制方法的构成图。
图7是示出本发明在供电区间和非供电区间的动作波形的示例图。
附图标记说明：
25：供电线路(Power Transmitter) 26：整流器(Rectifier)
28：谐振部(Resonator) 29：调节器(Regulator)
35：收电部(Power Receiver) 45：驱动部(OHT Load)
55：控制部(Controller)
65：远程控制器(Remote Controller)
75：阻断开关(Switch)
85：电压控制器(Voltage Controller)
86：限制器(Limiter)
87：电流控制器(Current Controller)
300：自动搬送车(OHT)
500：能量存储装置(Energy Storage)。
具体实施方式
以下，参照附图详细描述本发明的优选实施例，使得本领域技术人员便于实施。应当注意，附图中在构造或作用上标注的附图标记，在其他附图上也尽可能使用相同的参考号，以表示相同的构造或作用。另外，在描述本发明的过程中，当判断相关公知功能或公知配置的详细描述可能不必要地模糊本发明的要点时，将省略其详细描述。
图1是示出本发明一实施例的具有自动搬送车的搬送轨道的俯视图。同时，图1是示出搬送轨道的基本构成的图。
参照图1，自动搬送车系统由，通过高频电流流动的供电线路(PowerTransmitter)和通过供电线路的磁感应以非接触方式供电的多个自动搬送车(OHT)组成，并根据自动搬送车行驶的路径构成搬送轨道。
搬送轨道布置的间隔与自动搬送车的宽度相等，搬送车的轮子支撑在搬送轨道的上表面并旋转，使得移动车沿着移送路径行驶。
搬送轨道包括直线轨道(Straight Rail)、曲线轨道(Curve Rail)和分歧轨道(Branch Rail)等构成一个作业区域(Bay)，有多个作业区域时，为方便在作业区域之间的移动可以配置一个以上的连接轨道(Connection Rail)。
为了通过磁感应给自动搬送车供电，供电线路可以沿着搬送轨道安装，并且只能安装在搬送轨道的全段或便于安装的直线轨道上。
以下，本发明将移动路径中安装有供电线路的区间作为供电区间，未安装有供电线路的区间作为非供电区间进行举例说明。
优选地，在使安装在自动搬送车上的能量存储装置的容量最小化的范围内，供电线路尽可能分散地安装在安装轨道的整个空间上。
另外，为了确保能量存储装置的最大充电时间，将供电线路安装在装卸作业最多的区间、等待作业最多的区间或拥堵最多的区间是比较有效的。在一般情况下，供电线路可以优先安装在装卸作业达到平均值的40％以上的区间或等待作业达到平均值的40％以上的区间。
搬送车可以通过自身的程序或者远程控制沿着搬送轨道移动。
根据本发明的自动搬送车系统可以配备远程控制器，其在安装有多个自动搬送车的作业区域中监测和控制多个自动搬送车。根据本发明的自动搬送车分别具有与远程控制器(Remote Controller)65进行通信的通信模块，远程控制器65可以监测各个自动搬送车的位置、是否发生错误(error)以及能量存储装置的状态等。
另外，如果自动搬送车在未安装供电线的区间长时间停止，则充在能量存储装置中的电力可能会完全放电。为了解决该问题，本发明的远程控制器65通过实时地监测自动搬送车的位置或是否发生异常等，当电池的剩余容量低于一定电压以下时，可以将自动搬送车移动至安装有供电线路的供电区间。
图2是示出本发明另一实施例的具有自动搬送车的搬送轨道的俯视图。另外，图2是示出增加了用于作业和单独充电的旁路分歧轨道(Bypass Rail)的构成图。
在旁路分歧轨道区间也可以安装供电线路，远程控制器65在特定搬送车大量放电的情况下，将该搬送车移动到旁路分歧轨道，从而能够在不干扰其他搬送车作业的情况下进行长时间充电。
图3是示出本发明的自动搬送车系统构成的框图。另外，图3的自动搬运车系统的构成实际上示出了包括供电线路(Power Transmitter)25的自动搬送车(OHT)300的构成。
参照图3，根据本发明的自动搬送车系统可以被配置为包括沿着轨道安装的供电线路25和沿着轨道搬送货物的自动搬运车300。另外，自动搬送车系统还可以被配置为包括用于管理和控制多个自动搬运车的远程控制器(Remote Transmitter)65。
供电线路25可以只安装在易于安装的直线轨道上，也可以只安装在直线轨道的一部分。
另外，对于整个轨道区间，供电线路25的最小安装长度可以由自动搬送车300的平均消耗能量和自动搬送车300内收电部35的容量以及能量存储装置(Energe Storage)500的容量决定。
另外，对于在安装有供电线路250的供电区间，可以以使在该供电区间中能量存储装置500的充电容量大于非供电区间的耗能量的方式选取供电区间的长度。
自动搬送车300包括通过非接触方法从供电线路25接收电力的收电部35、驱动自动搬送车300的驱动部(OHT Load)45、控制自动搬送车300的控制部(Controller)55以及储存从收电部(Power Receiver)35提供的电力的能量存储装置500。同时，在本发明还可以包括与远程控制器65进行通信的通信模块(未图示)以及与能量存储装置500串联连接的阻断开关(Switch)75。
收电部35通过磁感应方式从供电线路25接收电力，并将其提供给驱动部45和能量存储装置500。
更具体地说，本发明的从供电线路250提供到收电部35的电力流向可以通过图3中所示的箭头确定。即，收电部35可以从供电线路25接收电力，并将接收的电力提供给能量存储装置500，给能量存储装置进行充电。另外，收电部35还可以把从供电线路25接收的电力提供给驱动部45。例如，控制部55利用收电部35的电力对能量存储装置500进行充电，并利用剩余电力给驱动部45提供所需的电力，或者给驱动部45提供必要的电力，并利用剩余电力给能量存储装置500提供所需的电力，使得能量存储装置500顺利充电。
根据本发明的收电部35可以包括：接收线圈、连接到接收线圈的谐振部(Resonator)28、对接收线圈的输出电压进行整流的整流器26、以及连接到整流器(Rectifier)26的调节器(Regulator)29。
在本发明中，驱动部45和能量存储装置500可以并联地连接到收电部35的输出端。更具体地说，驱动部45和能量存储装置500可以并联地连接到收电部35的调节器29的输出端。因此，通过控制调节器29的输出电力，可以控制驱动部45或能量存储装置500的能量流动。
在本发明中，调节器29在供电区间控制整流器26的供应电力，使其提供为用于给能量存储装置500充电和驱动部45的驱动所需的电力。在驱动部所需的电流上加上一定值来控制调节器，可以使得在能量存储装置上流动一定的电流。
收电部35的调节器29可以根据谐振部28构成以高压或升压运行的电路。
控制部55可以监测或控制驱动部45的动作及状态。
图4a至4b示出本发明的自动搬送车电力系统的构成图。
图4a至图4d均由谐振部28、整流器26和调节器29组成，并且谐振部可以简单地为电容器的形态。图4a至图4c是接收线圈并联连接谐振电容器的并联谐振方式，图4d是接收线圈串联连接谐振电容器的串联谐振方式。
对于图4a的调节器而言，二极管和电感器与整流器输出端以及将整流器输出端短路的开关串联连接，并连接至能量存储装置和OHT驱动部，通过将短路开关开启/关闭，根据开启/关闭占空比来调节输出电压。当谐振电容器电压不是0时开启短路开关，则谐振电容器就会短路，并流动巨大的峰值电流，因此最好在谐振电容器电压为0时进行切换。相反，关闭开关是任何时候都会成为零电压开关。
对于图4b的调节器而言，在整流器下端部的各个二极管并联连接开关，并且整流器输出端串行连接电感器，通过将2个开关全部开启/关闭，根据开启/关闭占空比来调节输出电压。在这种情况下，同样地，在开启/关闭2个开关时，最好在谐振电容器电压变成0时进行切换。可以同时开启/关闭两个开关，并且如果在与开关并联连接的二极管开启时提前开启开关，则当谐振电容器电压的极性改变时会自动形成短路，在谐振电容器电压的极性再次改变之前，开启连接到另一开启状态的二极管的开关，则2个开关都可以实现零电压开关。相反，关闭开关是任何时候都会成为零电压开关。
对于图4c的调节器而言，在整流器的一侧臂中的2个二极管上分别并联连接的开关，在整流器的输出端串联连接电感器，整流器的输入电压在正半周期期间开启上部开关，在负半周期期间开启下部开关，或将两个开关全部关闭，根据开启/关闭占空比来调节输出电压。可以让开关依次轮流打开，也可以让2个开关全部打开，都具有同样的效果。在这种情况下，最好用零电压打开与开启状态的二极管并联连接的开关，然后在下一个半周期用零电压开启其他的开关。相反，关闭开关是任何时候他都会成为零电压开关。
对于图4d的调节器而言，包括并联连接到整流器输出端的平滑电容器和与整流器输出端一端串联连接的开关和电感器，以及在开关和电感器之间连接阴极、在整流器输出端的另一端连接阳极的二极管，并且通过调节开关的开启/关闭占空比来调节输出电压或电流。
即，在根据本发明的自动搬送车系统中，自动搬送车300在供电区间将从收电部35接收的电力供应到驱动部45，并控制调节器29的输出电力，使得利用剩余电力为能量存储装置500进行充电，在未安装供电线路25的非供电区间可以使用预先储存在能量存储装置500中的能量来提供驱动部45所需的驱动电力。
另一种情况是，在供电区间可以将能量存储装置500中储存的电力提供给驱动部45的工作所需的电力。例如，当自动搬送车300在供电区间为能量存储装置500进行充电时驱动部45加速的情况下，如果供应给收电部45的最大电力小于能量存储装置500的充电电力以及驱动部45的驱动所需电力之和，则可控制调节器29的输出电力，以便驱动部45的驱动所需的电力从能量存储装置500中得到短时间的补充。
在本发明中，收电部35的容量可设置为大于在供电区间中驱动自动搬送车的平均电力和给能量存储装置500进行充电的平均电力之和。
本发明中所示的自动搬送车300由4个轮子组成，为了旋转它们，可以构成安装有多个(例如前轮用和后轮用的2个)马达和控制器的驱动部45。
驱动部45利用由收电部35传送的电力或能量存储装备500中储存的电力来驱动自动搬送车300。
控制部55可以执行与自动搬送车300有关的控制功能。
控制部55在安装有供电线路的供电区间，通过以磁感应供应到收电部35的电力来提供驱动部45的驱动所需的电力，控制剩余电力给能量存储装置500进行充电。
控制部55在未安装有供电线路的非供电区间，可以将能量存储装置500储存的电力提供给驱动部45。
控制部55可以根据远程控制器65的命令控制自动搬送车的移动和驱动。
在本发明中，图5是用于描述根据能量存储装置的充电量对搬送车的驱动控制的一个示例图，该图将能量存储装置的充电量定义为0到3级，并且显示相应的充电图。
以下，参照图5说明在本发明中如何使控制部55根据能量存储装置500的充电量来控制能量存储装置500的充电和驱动部45的驱动。
在本发明中，控制部55根据能量存储装置500的充电量来控制能量存储装置500的充电和驱动部45的驱动，但并不限于此。例如，通过其他控制手段和远程控制器65对自动搬送车进行控制。
当自动搬送车300处于供电线路25内时，能量存储装置500的充电量为预先设定的第1级以下，则500停留在供电区间，直到能量存储装置的充电量达到第1级以上。此后，当能量存储装置500的容量充电到第1级以上时，自动搬送车300将恢复移动到非供电区间。即，当自动搬送车300进入非供电区间时，控制能量存储装置500保持足够的充电状态。
在这里，第1级可以被设置为能够从供电区间移动到非供电区间完成作业并返回到供电区间的充电量相对应的电压值。
此外，当自动搬送车300处于非供电区间，能量存储装置500的充电量为第2级以下时，自动搬送车300将停止作业，并控制使其移动到设置供电线路的区间进行充电。
总而言之，如果在非供电区间能量存储装置500的电压低于驱动部45的驱动所需的最低电力的供应电压，则自动搬送车300会因驱动部45无法工作而停止。因此，如果自动搬送车300处于非供电区间，则最好在能量存储装置300的电压达到一定电压以下之前，将其移动至安装有供电线路25的供电区间，为能量存储装置300进行充电。
自动搬送车300移动到供电区间所需的能量容量可以由自动搬送车300的使用者基于自动搬送车300及物品的质量、非供电区间的长度、以及以何种速度行驶自动搬送车300等事先确定。另外，还可以通过测量用户在非供电区间内行驶自动搬送车300的耗电量来确定能量存储容量。
另外，在供电区间内能量存储装置500的充电量达到第0级时，可以控制不再进行充电。
这里的第0级最好是充满电的状态，但并不限于此。
另外，在非供电区间，当自动搬送车300的能量存储装置500的充电量达到第3级以下时，可使阻断开关75关闭。
这里的第3级是预先确定的值，意味着自动搬送车300从未安装供电线路25的非供电区间移动到供电区间所需的最低限度的充电量。
在未安装供电线路25的区间内，如果确认自动搬送车300的能量存储装置500的容量达到第2级以下的情况下，自动搬送车300发生故障或无法移动，则控制部55可以通过通信模块65向远程控制器65报告状态，以便采取其他措施。
另外，控制部55基于预设的供电线路图或自动搬送车300通过自身位置检测传感器识别的当前位置，控制自动搬送车300在放电状态下不偏离供电线路。在这种情况下，控制部可以通过设置识别在移动路径上的标签(Bar code)或者在接收线圈中感应的电压来确认自动搬送车300的当前位置。
同时，根据本发明的自动搬送车300具备在安装有多个自动搬送车的作业空间内与管理和控制多个自动搬送车的远程控制器65进行通信的通信模块，远程控制器65可以基于通信模块，监测各自动搬送车的位置、是否发生错误以及能量存储装置的状态。另外，当多个自动搬送车位于一个供电区间内，并将其中的部分自动搬送车送到非供电区间时，远程控制器65可以根据自动搬送车300的充电量和自动搬送车300的相对位置中的至少一个条件来确定送往非供电区间的自动搬送车的运输顺序。换句话说，当远程遥控器65确定将一个供电区间内的多个自动搬送车中的部分搬送车送至非供电区间的运输顺序时，可以只考虑自动搬送车300的充电量和自动搬送车300的相对位置中的任何一个条件，也可以两个条件都考虑。
为了自动搬送车在作业区域间的移动而构成的连接轨道为多条时，远程控制器最好控制自动搬送车不要前往该连接轨道中安装有故障的供电线路的连接轨道，而应选择安装有正常工作的供电线路的连接轨道，以确保充电时间的最大化。另外，当自动搬送车从起点到目的地的路径为多条时，远程控制器可以控制该自动搬送车，使其优先通过供电区间，而不是非供电区间。
能量存储装置500可以是超级电容器(电容)或电池(二次电池、充电池)，可以具有管理系统来检测构成电池或超级电容器的各个电池的电压、电流、温度和不平衡状态等。例如，管理系统为每个单位电池或电池单元测量电压、电流和内部电阻及温度。为此，管理系统可以包括平衡每个串联电池电压的平衡电路。
能量存储装置的内部电阻可以参照在充电或放电时的充/放电电流和电压的变化来测量。此外，以串联连接的多个电池或电池单元的总电压作为能量存储装置的输出电压。管理系统除了每个电池或电池单元的状态(电压、内部电阻、温度、不平衡)以外，还监测整个电池的输出电压，或者每个电池单元的输出电压。
与此相关，能量存储装置500可以包括过热保护装置，用于保护能量存储装置500产生的过热。
能量存储装置500可以根据静电流或静电压的充电方式进行充电，控制部55可以根据充电和放电测量能量存储装置500的容量，并定期报告给远程控制器65。与此同时，控制部55可以根据充电和放电来预测能量存储装置的寿命，并报告给远程控制器65。
能量存储装置500的容量与供电线路的长度成反比。
图6是用于说明本发明的电压和电流控制方法的构成图。
参照图6，根据本发明的电压和电流控制方法如下。
根据本发明的自动搬送车300具备传感器，用于测量能量存储装置的电压和电流，并且所测量的电压和电流值由电压控制器85和电流控制器87测量提供。在图6中，电压控制器标为C1，电流控制器标为C2。
电压控制器85的输出可以是控制能量存储装置500的充电电流的电流控制器87的电流命令，电压控制器85的输出可以通过限制最大充电命令的限制器86。
在供电区间，为了给能量存储装置进行静电流充电，可以只启动电流控制器来控制充电电流恒定，为了静电压充电，同时启动电压控制器和电流控制器来控制输出电压恒定。
电流控制器87在内部进行操作使得能量存储装置的充电电流根据电压控制器85的电流命令流动，并且电流控制器87的输出信号可以控制调节器，使收电部35的电力可以同时供应能量存储装置500的充电电力和驱动部45的驱动电力。
图7是示出根据本发明在供电区间和非供电区间的动作波形的示例图。图7的(a)表示根据本发明的供电区间的收电部、能量存储装置和驱动部电流的动作波形，图7的(b)表示根据本发明的非供电区间的能量存储装置和驱动部电流的动作波形。
如图7的(a)所示，随着驱动部45在供电区间的移动，在加速和减速时会产生较大的驱动电流。驱动部45的电力在减速时(区间t3)以反馈到收电部35的电力工作，但在加速时(区间t1)以驱动消耗电力工作。驱动部45在定速驱动中(区间t2)需要一定的驱动消耗电力。
在区间t1和t2，当驱动部45的工作中驱动电流和能量存储装置500的充电电流之和为收电部35的最大供应电流以下时，从收电部35供应的电流可以用充电电流600和驱动部电流700之和来工作。
或者，在驱动部45加速区间(区间t1)中驱动部45的驱动电流和充电电流之和大于收电部35的最大供电电流，则控制部55可以减少充电电流的命令，从而控制驱动部45有足够的电流供应。
另外，如图7的(b)所示，由于在非供电区间停止了来自收电部35的电力供给，因此能量存储装置500可以以供给驱动部45的驱动电流。
另外，在本实施方式中，能量存储装置500中储存的电力是自动搬送车300在非供电区间行驶时使用，但也可以用作瞬时停电补偿装置等其他用途。例如，在搬送设备内发生瞬时停电时，从供电线路25的供电暂时停止，但当搬送设备停电时，也可以通过能量存储装置500的电力行驶。
另外，在本发明的其他实施例中，在非供电区间内可以设立检查站，以检查自动搬送车300的状况，在这种情况下，能量存储装置500电压可以设置为与移动到检查站所需的电力相当的电压值的等级。
另外，在本实施方式中，自动搬送车300的收电部35可采用其他形式。例如，可以是直接接触外部电源的形式，而不是非接触供电方式。当该外部电源对驱动部供电，并给能量存储装置500充电，且自动搬送车300被移动到与外部电源分离的位置，暂时无法从外部电源接收电力时，可以使用充电到能量存储装置500的能量。
以上内容只是举例说明本实施例的技术思想，凡在本实施例所属的技术领域具有常规知识者，在不偏离本实施例的本质特征的前提下，可进行各种修改和变形。因此，本实施例不是为了限定本实施例的技术思想，而是为了说明，这些实施例并不限定本实施例的技术思想范围。本实施例的保护范围应按以下请求范围解释，同等范围内的所有技术思想均应解释为纳入本实施例的权力范围。

Claims (30)

1.一种自动搬送车系统，其特征在于，包括：
供电线路，其安装在沿着预设的路线安装的轨道的部分区间；以及
自动搬送车，其沿着所述轨道搬送货物，
其中，所述自动搬送车包括：
驱动部，其使所述自动搬送车行驶；
收电部，其安装在所述自动搬送车上，通过磁感应方式从供电线路接收电力；
能量存储装置，其安装在所述自动搬送车；以及
控制部，其控制所述自动搬送车的驱动，其中，
所述控制部在安装有所述供电线路的区间，从所述收电部接收电力来驱动所述驱动部，利用剩余电力对所述能量存储装置进行充电，在未安装有所述供电线路的区间，通过利用存储在所述能量存储装置储存的电力来驱动所述驱动部，
当所述自动搬送车位于所述供电线路内时，所述能量存储装置的容量为第1级以下，则将所述自动搬送车停留在所述供电线路内，直至所述能量存储装置的容量充电至第1级以上为止，
当所述自动搬送车位于所述供电线路外时，所述能量存储装置的容量为第2级以下，则将所述自动搬送车移动至安装有所述供电线路的区间并进行充电。
2.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述供电线路在使安装在所述自动搬送车的所述能量存储装置的容量最小化的范围内，尽可能分散设置在安装有所述轨道的整个空间上。
3.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述供电线路仅安装在便于安装所述供电线路的直线轨道区间。
4.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，所述供电线路优先安装在装卸作业达到平均值的40％以上的区间或等待作业达到平均值的40％以上的区间。
5.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述轨道包括安装有所述供电线路的单独旁路区间，并在特定自动搬送车大量放电的情况下，能够不干扰其他自动搬送车的工作而长时间进行充电。
6.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述供电线路的最小安装长度是由所述自动搬送车的平均耗能、所述收电部的容量以及所述能量存储装置的容量决定。
7.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述供电线路的长度以在安装有所述供电线路的供电区间的所述能量存储装置的充电容量大于非供电区间的耗能量的方式确定。
8.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述收电部的平均电力容量以大于在供电区间驱动所述自动搬送车的平均电力和对所述能量存储装置进行充电的平均电力之和的方式确定。
9.根据权利要求1所述的自动搬送车系统,还包括，
远程控制器，其在安装有多个自动搬送车的作业区域管理和控制所述多个自动搬送车，其中，
所述自动搬送车具有与所述远程控制器进行通信的通信模块，通过与所述远程控制器的通信监测各个所述自动搬送车的位置、是否发生错误以及所述能量存储装置的状态。
10.根据权利要求9所述的自动搬送车系统，其特征在于，
当多个自动搬送车位于一个供电区间内，并将其中的部分自动搬送车送到非供电区间时，所述远程控制器根据自动搬送车的充电量和自动搬送车的相对位置中的至少一个条件来确定送往所述非供电区间的自动搬送车的运输顺序。
11.根据权利要求9所述的自动搬送车系统，其特征在于，
为了在工作区域之间的移动而配置多个连接轨道时，所述远程控制器以避开多个所述连接轨道中设有发生故障的供电线路的连接轨道，而优先通过设有正常工作的供电线路的连接轨道来行驶的方式控制所述自动搬送车。
12.根据权利要求9所述的自动搬送车系统，其特征在于，
在从起点到目的地的区间为多个时，所述远程控制器以使所述自动搬送车优先通过供电区间的方式控制所述自动搬送车。
13.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
当所述能量存储装置的容量在供电区间已充电至第0级时，所述控制部控制所述能量存储装置不再进行充电。
14.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述控制部基于预先掌握的供电线路图或通过所述自动搬送车的位置检测传感器识别的当前位置来控制所述自动搬送车不在放电状态下脱离所述供电线路。
15.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述能量存储装置包括串联连接的阻断开关，
在所述自动搬送车位于非供电区间时，如果所述能量存储装置的容量达到预先设定的第3级以下，则所述控制部驱动所述阻断开关。
16.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述能量存储装置容量与所述供电线路长度成反比。
17.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述能量存储装置是电池、超级电容器、混合超级电容器中的一个。
18.根据权利要求17所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述能量存储装置包括用于检测构成所述电池或所述超级电容器的各个单元的电压、电流、温度、不平衡状态中至少一个的管理系统。
19.根据权利要求18所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述管理系统包括用于平衡串联连接的各个所述单元的电压的平衡电路。
20.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，还包括，
过热保护装置，其保护所述能源存储装置过热。
21.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
在对所述能量存储装置进行充电时，所述控制部以基于静电流充电和静压充电来控制充电。
22.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述控制部测量所述能量存储装置的容量，并预测寿命后报告给远程控制器。
23.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于，
所述收电部包括接收线圈、与所述接收线圈相连的谐振部、对所述接收线圈的输出电压进行整流的整流器以及连接到所述整流器的调节器，
所述调节器在供电区间以将所述整流器的供应电力供应为所述能量存储装置的充电及所述驱动部的驱动所需的电力的方式进行控制。
24.根据权利要求23所述的自动搬送车系统，其特征在于，
对于所述调节器而言，使所述整流器的输出端短路的开关、所述整流器输出端以及二极管和电感器串联连接并连接到所述能量存储装置和所述驱动部，并将所述开关开启/关闭，通过开启/关闭占空比来调节输出电压或电流。
25.根据权利要求23所述的自动搬送车系统，其特征在于，
对于所述调节器而言，在所述整流器的下端部的各个二极管并联连接开关，整流器输出端串联连接电感器，并将2个开关全部开启/关闭，通过开启/关闭占空比来调节输出电压或电流。
26.根据权利要求23所述的自动搬送车系统，其特征在于，
对于所述调节器而言，开关分别并联连接到所述整流器的一侧臂的2个二极管，整流器的输出端串联连接电感器，整流器的输入电压在正半周期期间开启上部开关，在负半周期期间开启下部开关，或将两个开关全部关闭，通过开启/关闭占空比来调节输出电压或电流。
27.根据权利要求26所述的自动搬送车系统，其特征在于,
所述调节器将所述两个开关全部开启或关闭，通过开启/关闭占空比调节输出电压或电流。
28.根据权利要求24至27中任一项所述的自动搬送车系统，其特征在于,
所述调节器在开关电压为0时开启所述开关。
29.根据权利要求23所述的自动搬送车系统，其特征在于,
所述调节器包括：平滑电容器，其并联连接到所述整流器的输出端；以及开关和电感器，其串联连接到所述整流器的输出端一端；还包括二极管，所述二极管的阴极连接在所述开关与所述电感器之间，阳极连接在所述整流器输出端的另一端，并且通过调节开启/关闭的占空比来调节输出电压或电流。
30.根据权利要求1所述的自动搬送车系统，其特征在于,
所述控制部根据远程控制器的命令控制所述自动搬送车的移动及驱动。
CN202110550771.8A 2020-05-20 2021-05-18 一种自动搬送车系统 Pending CN113716280A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200060644A KR102173130B1 (ko) 2020-05-20 2020-05-20 자동 반송대차 시스템
KR10-2020-0060644 2020-05-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113716280A true CN113716280A (zh) 2021-11-30

Family

ID=73571060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110550771.8A Pending CN113716280A (zh) 2020-05-20 2021-05-18 一种自动搬送车系统

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102173130B1 (zh)
CN (1) CN113716280A (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102604792B1 (ko) * 2021-12-21 2023-11-20 세메스 주식회사 전력 운용 기능을 갖는 물품 반송 차량과 물류 이송 시스템 및 물품 반송 차량의 운용 방법
KR102550549B1 (ko) * 2022-11-28 2023-07-04 (주)그린파워 케이블 길이 오차 수용이 가능한 자동반송시스템
KR102629134B1 (ko) * 2023-06-26 2024-01-26 (주)그린파워 무선전력 공급시스템

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001325994A (ja) * 2000-05-15 2001-11-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd 無人搬送車及びその電池管理システム
CN101596871A (zh) * 2008-06-03 2009-12-09 株式会社日立制作所 进行间歇受电的车辆用控制装置
CN102372006A (zh) * 2010-08-09 2012-03-14 村田机械株式会社 输送车系统及其充电方法
CN106335756A (zh) * 2015-07-10 2017-01-18 株式会社大福 物品搬送设备
US20170326995A1 (en) * 2016-05-12 2017-11-16 Daihen Corporation Vehicle system
JP2018107907A (ja) * 2016-12-27 2018-07-05 株式会社ダイフク 搬送台車

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001325994A (ja) * 2000-05-15 2001-11-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd 無人搬送車及びその電池管理システム
CN101596871A (zh) * 2008-06-03 2009-12-09 株式会社日立制作所 进行间歇受电的车辆用控制装置
CN102372006A (zh) * 2010-08-09 2012-03-14 村田机械株式会社 输送车系统及其充电方法
CN106335756A (zh) * 2015-07-10 2017-01-18 株式会社大福 物品搬送设备
US20170326995A1 (en) * 2016-05-12 2017-11-16 Daihen Corporation Vehicle system
JP2018107907A (ja) * 2016-12-27 2018-07-05 株式会社ダイフク 搬送台車

Also Published As

Publication number Publication date
KR102173130B1 (ko) 2020-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113716280A (zh) 一种自动搬送车系统
KR101454782B1 (ko) 천정 주행차 시스템
KR101639678B1 (ko) 반송차 시스템 및 반송차의 충전 방법
EP3243771B1 (en) Power transmitter, power receiver, and wireless charging system
KR102463266B1 (ko) 물품 반송 설비
TWI412485B (zh) 移行吊車系統及移行吊車之非接觸供電方法
WO2012153807A1 (ja) 車両及び非接触給電システム
KR102398345B1 (ko) 반송대차
JP5605135B2 (ja) キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム
JP2014117067A (ja) 無人搬送車の搬送システム
JP2004123350A (ja) 物流機器の運転制御方法及び装置
JP5338579B2 (ja) 搬送機
KR102606306B1 (ko) 물품 반송 설비
CN101997336A (zh) 以双电荷层电容器及二次电池为电源的自行式搬送系统
JP6299096B2 (ja) キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム
KR102604792B1 (ko) 전력 운용 기능을 갖는 물품 반송 차량과 물류 이송 시스템 및 물품 반송 차량의 운용 방법
JP7375401B2 (ja) 無人搬送システム
CN103692923A (zh) 以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统
JPH01295604A (ja) 搬送制御装置
JP2002182747A (ja) 無人搬送車の二次電池充電方法および充電装置
CN116895576A (zh) 传送系统及其控制方法
JP2000060005A (ja) 自走式搬送車のバッテリー充電システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211130

RJ01 Rejection of invention patent application after publication