CN113702931A - 一种车载雷达的外参标定方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车载雷达的外参标定方法、装置及存储介质。方法包括：获取第一雷达检测到的第一对象集合信息和第二对象集合信息，第一对象集合信息包括第一对象集合和第一对象集合中各第一对象对应的第一信息，第二对象集合信息包括第二对象集合和第二对象集合中各第二对象对应的第二信息；根据第一对象集合信息和第二对象集合信息确定目标对象，目标对象为同时设于第一对象集合和第二对象集合中的对象；根据目标对象对应的第一信息，确定目标对象在第一雷达坐标系中的第一坐标信息；根据目标对象对应的第二信息，确定目标对象在第二雷达坐标系中的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第一雷达和第二雷达之间的目标外参信息。

Description

一种车载雷达的外参标定方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体涉及一种车载雷达的外参标定方法、装置及存储介质。

背景技术

自动驾驶中需要基于多种车载雷达进行融合感知。为保证多种雷达的感知结果之间能够准确匹配、融合，需要确定雷达之间的坐标关系，即外参信息。但是车辆出厂以后，随着使用时间、环境的影响，雷达发生了松动，导致雷达之间的实际外参信息不同于出厂时的初始外参标定信息，进而降低了雷达融合感知结果准确性。

发明内容

为了在自动驾驶汽车的使用过程中，自动、准确地标定车载雷达之间的实际外参信息，本发明提出了一种车载雷达的外参标定方法、装置及存储介质，本发明具体是以如下技术方案实现的。

本发明提供了一种车载雷达的外参标定方法，包括：

获取第一雷达检测到的第一对象集合信息和第二对象集合信息，所述第一对象集合信息包括第一对象集合和所述第一对象集合中各第一对象对应的第一信息，所述第二对象集合信息包括第二对象集合和所述第二对象集合中各第二对象对应的第二信息；

根据所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定目标对象，所述目标对象为同时设于所述第一对象集合和所述第二对象集合中的对象；

根据所述目标对象对应的第一信息，确定所述目标对象在第一雷达坐标系中的第一坐标信息；

根据所述目标对象对应的第二信息，确定所述目标对象在第二雷达坐标系中的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息。

车辆出厂以后，随着使用时间、环境的影响，传感器发生了松动，导致传感器之前的外参不同于出厂时的标定值；本发明利用多种雷达的特性，利用第一对象集合信息和第二对象集合信息，在线、实时、自动地标定雷达之间的外参，可以实时保证雷达之间外参的准确性，使得雷达的感知目标能够正确地进行融合、匹配。

本发明提供的车载雷达的外参标定方法的进一步改进在于，所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息包括：

基于最小二乘法，根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的所述目标外参信息，所述目标外参信息包括所述第一雷达和所述第二雷达之间的水平角信息、俯仰角信息、横滚角信息以及位置平移信息。

本发明提供的车载雷达的外参标定方法的进一步改进在于，所述获取第一雷达检测到的第一对象集合信息和第二对象集合信息之后，所述方法还包括：确定所述第一雷达坐标系和所述第二雷达坐标系之间的映射关系；

所述根据所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定目标对象包括：根据所述映射关系、所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定所述目标对象。

本发明提供的车载雷达的外参标定方法的更进一步改进在于，所述确定所述第一雷达坐标系和所述第二雷达坐标系之间的映射关系包括：

获取所述第一雷达和所述第二雷达之间的初始外参信息；

根据所述初始外参信息确定所述第一雷达坐标系和所述第二雷达坐标系之间的所述映射关系。

本发明提供的车载雷达的外参标定方法的更进一步改进在于，所述第一信息包括第一位置信息，所述第二信息包括第二位置信息；

所述根据所述映射关系、所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定所述目标对象包括：

根据所述映射关系和各所述第一对象对应的所述第一位置信息，确定各所述第一对象在所述第二雷达坐标系中的第三坐标信息；

根据各所述第二对象对应的所述第二位置信息，确定各所述第二对象在所述第二雷达坐标系中的第四坐标信息；

根据各所述第一对象的所述第三坐标信息和各所述第二对象的所述第四坐标信息，确定所述目标对象。

本发明提供的车载雷达的外参标定方法的更进一步改进在于，所述第一信息还包括第一速度信息，所述第二信息还包括第二速度信息；

所述根据各所述第一对象的所述第三坐标信息和各所述第二对象的所述第四坐标信息，确定所述目标对象包括：

根据各所述第一对象的所述第三坐标信息和各所述第二对象的所述第四坐标信息，确定候选对象，所述候选对象为同时设于所述第一对象集合和所述第二对象集合中的对象；

根据所述候选对象对应的所述第一速度信息和所述候选对象对应的所述第二速度信息，从所述候选对象中确定所述目标对象。

本发明提供的车载雷达的外参标定方法的更进一步改进在于，所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息之前，所述方法还包括：

确定所述目标对象的数量；

在所述目标对象的数量大于预设数量的情况下，根据所述目标对象对应的第一位置信息和所述目标对象对应的第二位置信息，确定所述目标对象的分布区域信息；

在所述分布区域信息满足预设条件的情况下，进入所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息的步骤。

本发明提供的车载雷达的外参标定方法的更进一步改进在于，所述第一雷达为毫米波雷达，所述第二雷达为激光雷达。

此外，本发明还提供一种车载雷达的外参标定装置，包括：

获取模块，用于获取第一雷达检测到的第一对象集合信息和第二对象集合信息，所述第一对象集合信息包括第一对象集合和所述第一对象集合中各第一对象对应的第一信息，所述第二对象集合信息包括第二对象集合和所述第二对象集合中各第二对象对应的第二信息；

第一确定模块，用于根据所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定目标对象，所述目标对象为同时设于所述第一对象集合和所述第二对象集合中的对象；

第二确定模块，用于根据所述目标对象对应的第一信息，确定所述目标对象在第一雷达坐标系中的第一坐标信息；

第三确定模块，用于根据所述目标对象对应的第二信息，确定所述目标对象在第二雷达坐标系中的第二坐标信息；

第四确定模块，用于根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息。

本发明还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的车载雷达的外参标定方法的流程示意图；

图2为本说明书实施例中步骤S106的流程示意图；

图3为本说明书实施例中步骤S102的流程示意图；

图4为本说明书实施例中步骤S1023的流程示意图；

图5本说明书实施例提供的车载雷达的外参标定装置的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

为了在自动驾驶汽车的使用过程中，自动、准确地标定车载雷达之间的实际外参信息，本发明提出了一种车载雷达的外参标定方法、装置及存储介质，本发明具体是以如下技术方案实现的。

结合图1至图4所示，本说明书实施例提供一种车载雷达的外参标定方法，包括：

步骤S101：获取第一雷达检测到的第一对象集合信息和第二对象集合信息，第一对象集合信息包括第一对象集合和第一对象集合中各第一对象对应的第一信息，第二对象集合信息包括第二对象集合和第二对象集合中各第二对象对应的第二信息；

步骤S102：根据第一对象集合信息和第二对象集合信息确定目标对象，目标对象为同时设于第一对象集合和第二对象集合中的对象；

步骤S103：根据目标对象对应的第一信息，确定目标对象在第一雷达坐标系中的第一坐标信息；

步骤S104：根据目标对象对应的第二信息，确定目标对象在第二雷达坐标系中的第二坐标信息；

步骤S105：根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第一雷达和第二雷达之间的目标外参信息。

本说明书实施例的步骤S101中，可以通过第一雷达获取第一对象集合信息，可以通过第二雷达获取第二对象集合信息。第一雷达和第二雷达均安装于车辆。第一对象集合可以指第一雷达检测到的所有第一对象的集合；第一对象可以是实体对象，例如第一雷达检测到的建筑、行人、车辆、花草等；第一对象对应的第一信息可以包括第一对象的类型信息、第一雷达对该第一对象的编号信息等。第二对象集合可以指第二雷达检测到的所有第二对象的集合；第二对象可以是实体对象，例如第二雷达检测到的建筑、行人、车辆、花草等；第二对象对应的第二信息可以包括第二对象的类型信息、第二雷达对该第二对象的编号信息等。

由于第一雷达检测到的第一对象集合和第二雷达检测到的第二对象集合并不能完成匹配，具体地，第一雷达可以检测到建筑A、车辆B和行人C，而第二雷达可以检测到建筑A、车辆D和行人E；因此，本说明书实施例的步骤S102中将第一对象集合和第二对象集合中可以匹配的对象作为目标对象，也就是说，目标对象可以是被第一雷达和第二雷达同时检测到的同一个实体，目标对象既属于第一对象集合，也属于第二对象集合。步骤S102中可以根据第一对象集合信息和第二对象集合信息，对第一对象和第二对象进行匹配处理，根据匹配结果确定目标对象。

本说明书实施例的步骤S103中，第一雷达坐标系的原点可以为第一雷达，X轴可以是第一雷达的正前方，Y轴方向可以是第一雷达的左方，第一雷达坐标系可以是右手坐标系。可以将目标对象对应设置于第一雷达坐标系中，并确定第一坐标信息。

本说明书实施例的步骤S104中，第二雷达坐标系的原点可以为第二雷达，X轴可以是第二雷达的正前方，Y轴方向可以是第二雷达的左方，第二雷达坐标系可以是右手坐标系。可以将目标对象对应设置于第二雷达坐标系中，并确定第二坐标信息。

本说明书实施例的步骤S105中，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第一雷达和第二雷达之间的目标外参信息。

车辆出厂以后，随着使用时间、环境的影响，传感器发生了松动，导致传感器之前的外参不同于出厂时的标定值；本说明书实施例利用多种雷达的特性，利用第一对象集合信息和第二对象集合信息，在线、实时、自动地标定雷达之间的外参，可以实时保证雷达之间外参的准确性，使得雷达的感知目标能够正确地进行融合、匹配。

在一种可能的实现方式中，步骤S101之后，方法还可以包括步骤S106：确定第一雷达坐标系和第二雷达坐标系之间的映射关系；

步骤S102中，根据映射关系、第一对象集合信息和第二对象集合信息确定目标对象。

本说明书实施例中，映射关系是指车辆出厂时第一雷达坐标系和第二雷达坐标系之间的转换关系。步骤S102中根据映射关系、第一对象集合信息和第二对象集合信息，将第一对象集合信息或第二对象集合信息转换至同一个坐标系下，在同一个坐标系下对第一对象和第二对象进行匹配处理，可以得到更加准确的匹配结果，确保相匹配的第一对象和第二对象能够对应于同一实体对象。

在一种可能的实现方式中，步骤S106可以包括：

步骤S1061：获取第一雷达和第二雷达之间的初始外参信息；

步骤S1062：根据初始外参信息确定第一雷达坐标系和第二雷达坐标系之间的映射关系。

本说明书实施例中，初始外参信息是指车辆出厂时第一雷达和第二雷达之间外参信息，初始外参信息可以在出厂时储存于车辆存储器中，步骤S1061中可以直接从车辆存储器中获取初始外参信息。初始外参信息可以包括初始水平角信息、初始俯仰角信息、初始横滚角信息、初始位置平移信息，步骤S1062中可以根据初始外参信息建立数学矩阵，从而得到映射关系。

在一种可能的实现方式中，第一信息可以包括第一位置信息，第二信息可以包括第二位置信息；

步骤S102可以包括：

步骤S1021：根据映射关系和各第一对象对应的第一位置信息，确定各第一对象在第二雷达坐标系中的第三坐标信息；

步骤S1022：根据各第二对象对应的第二位置信息，确定各第二对象在第二雷达坐标系中的第四坐标信息；

步骤S1023：根据各第一对象的第三坐标信息和各第二对象的第四坐标信息，确定目标对象。

本说明书实施例中，第一位置信息可以指第一对象相对于第一雷达的位置信息第二位置信息可以指第二对象相对于第二雷达的位置信息。步骤S1021中，可以根据映射关系，将基于第一雷达坐标系的第一位置信息转换至第二雷达坐标系下，得到第三坐标信息。步骤S1022中的第二位置信息是基于第二雷达坐标系确定的，步骤S1022中可以根据第二位置信息直接得到第四坐标信息。步骤S1023中，可以根据第三坐标信息和第四坐标信息之间的匹配度，从而匹配第一对象各第二对象，确定目标对象。本说明书实施例中，可以将各第一对象和各第二对象进行逐一匹配。

在一种可能的实现方式中，第一信息还可以包括第一速度信息，第二信息还可以包括第二速度信息；

步骤S1023可以包括：

步骤S10231：根据各第一对象的第三坐标信息和各第二对象的第四坐标信息，确定候选对象，候选对象为同时设于第一对象集合和第二对象集合中的对象；

步骤S10232：根据候选对象对应的第一速度信息和候选对象对应的第二速度信息，从候选对象中确定目标对象。

本说明书实施例中，在步骤S10231中，可以先根据各第一对象的第三坐标信息和各第二对象的第四坐标信息，对第一对象和第二对象进行初步筛选，确定候选对象；再在步骤S10232中，根据候选对象对应的第一速度信息和候选对象对应的第二速度信息，进行二次筛选，再次确定候选对象在两个雷达下的速度信息是否匹配；如果根据候选对象对应的第一速度信息和候选对象对应的第二速度信息相匹配，则说明该候选对象为目标对象。本说明书实施例通过初步筛选和二次筛选确定目标对象，可以得到更加准确的目标对象筛选结果，确保相匹配的第一对象和第二对象能够对应于同一实体对象。

在一种可能的实现方式中，第一雷达为毫米波雷达，第二雷达为激光雷达。本说明书实施例中，毫米波雷达可以直接检测得到第一速度信息、第一位置信息；激光雷达可以直接检测得到第二位置信息，本说明书实施例步骤S101中可以根据激光雷达检测的第二位置信息得到第二速度信息。

在一种可能的实现方式中，步骤S105之前，方法还可以包括：

确定目标对象的数量；

在目标对象的数量大于预设数量的情况下，根据目标对象对应的第一位置信息和目标对象对应的第二位置信息，确定目标对象的分布区域信息；

在分布区域信息满足预设条件的情况下，进入根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第一雷达和第二雷达之间的目标外参信息的步骤。

本说明书实施例中，预设数量可以根据实际需求设置；分布区域信息可以体现目标对象的分布位置和分布均匀度；预设条件可以包括分布位置与雷达作用区域相重合、分布均匀度不小于预设值。分布区域信息满足预设条件可以说明获得了足够多的目标对象样本、目标对象均匀分布于雷达作用区域，此时确定目标外参信息可以使结果更加准确。雷达作用区域可以是指第一雷达作用区和第二雷达作用区的重合区域。

在一种可能的实现方式中，步骤S105可以包括：基于最小二乘法，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第一雷达和第二雷达之间的目标外参信息，目标外参信息包括第一雷达和第二雷达之间的水平角信息、俯仰角信息、横滚角信息以及位置平移信息。

最小二乘法是一种在误差估计、不确定度、系统辨识及预测、预报等数据处理领域得到广泛应用的数学工具。本说明书实施例中，损失函数为：

x_radar、y_radar、z_radar为第一坐标信息(目标对象在第一雷达坐标系的三个坐标轴上的坐标)，x_lidar、y_lidar、z_lidar为第二坐标信息(目标对象在第二雷达坐标系的三个坐标轴上的坐标)。

本说明书实施例中，基于最小二乘法，求损失函数L最小时的T的值，T为第一雷达到第二雷达的外参矩阵。

其中，R为第一雷达和第二雷达之间的旋转角矩阵，yaw为第一雷达和第二雷达之间的水平角信息，pitch为第一雷达和第二雷达之间的俯仰角信息，roll为第一雷达和第二雷达之间的横滚角信息，Δx为第一雷达和第二雷达之间的在X方向上的位置平移信息，Δy为第一雷达和第二雷达之间的在Y方向上的位置平移信息，Δz为第一雷达和第二雷达之间的在Z方向上的位置平移信息。

本说明书实施例中，接收毫米波雷达检测目标的航迹信息，记录目标航迹号、位置、速度等信息；接收激光雷达检测目标信息的航迹信息，记录航迹号、位置、类型等信息；根据两种雷达的数据，利用位置、速度等特征做目标匹配，对于匹配成功的目标，记录并存储于队列中；判断收集的目标对是否覆盖雷达作用区域，并在区域内均匀分布，标识目标收集足够；根据目标的相关信息，采用最小二乘方法计算外参。

结合图5所示，本说明书实施例提供一种车载雷达的外参标定装置，包括：

获取模块10，用于获取第一雷达检测到的第一对象集合信息和第二对象集合信息，第一对象集合信息包括第一对象集合和第一对象集合中各第一对象对应的第一信息，第二对象集合信息包括第二对象集合和第二对象集合中各第二对象对应的第二信息；

第一确定模块20，用于根据第一对象集合信息和第二对象集合信息确定目标对象，目标对象为同时设于第一对象集合和第二对象集合中的对象；

第二确定模块30，用于根据目标对象对应的第一信息，确定目标对象在第一雷达坐标系中的第一坐标信息；

第三确定模块40，用于根据目标对象对应的第二信息，确定目标对象在第二雷达坐标系中的第二坐标信息；

第四确定模块50，用于根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第一雷达和第二雷达之间的目标外参信息。

车辆出厂以后，随着使用时间、环境的影响，传感器发生了松动，导致传感器之前的外参不同于出厂时的标定值；本说明书实施例利用多种雷达的特性，在线、实时、自动地标定雷达之间的外参，可以实时保证雷达之间外参的准确性，使得雷达的感知目标能够正确地进行融合、匹配。

在一种可能的实现方式中，第四确定模块50包括第一确定单元，第一确定单元用于基于最小二乘法，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第一雷达和第二雷达之间的目标外参信息，目标外参信息包括第一雷达和第二雷达之间的水平角信息、俯仰角信息、横滚角信息以及位置平移信息。

在一种可能的实现方式中，装置还包括第五确定模块，第五确定模块用于确定第一雷达坐标系和第二雷达坐标系之间的映射关系；

第一确定模块20包括第二确定单元，第二确定单元用于根据映射关系、第一对象集合信息和第二对象集合信息确定目标对象。

在一种可能的实现方式中，第五确定模块包括：

第一获取单元，用于获取第一雷达和第二雷达之间的初始外参信息；

第三确定单元，用于根据初始外参信息确定第一雷达坐标系和第二雷达坐标系之间的映射关系。

在一种可能的实现方式中，第一信息包括第一位置信息，第二信息包括第二位置信息；

第二确定单元包括：

第一确定子单元，用于根据映射关系和各第一对象对应的第一位置信息，确定各第一对象在第二雷达坐标系中的第三坐标信息；

第二确定子单元，用于根据各第二对象对应的第二位置信息，确定各第二对象在第二雷达坐标系中的第四坐标信息；

第三确定子单元，用于根据各第一对象的第三坐标信息和各第二对象的第四坐标信息，确定目标对象。

在一种可能的实现方式中，第一信息还包括第一速度信息，第二信息还包括第二速度信息；

第三确定子单元用于：根据各第一对象的第三坐标信息和各第二对象的第四坐标信息，确定候选对象，候选对象为同时设于第一对象集合和第二对象集合中的对象；根据候选对象对应的第一速度信息和候选对象对应的第二速度信息，从候选对象中确定目标对象。

在一种可能的实现方式中，装置还包括：

第六确定模块，用于确定目标对象的数量；

第七确定模块，用于在目标对象的数量大于预设数量的情况下，根据目标对象对应的第一位置信息和目标对象对应的第二位置信息，确定目标对象的分布区域信息；

第八确定模块，用于在分布区域信息满足预设条件的情况下，进入根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第一雷达和第二雷达之间的目标外参信息的步骤。

在一种可能的实现方式中，第一雷达为毫米波雷达，第二雷达为激光雷达。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

此外，本说明书实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述车载雷达的外参标定方法。

计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种车载雷达的外参标定方法，其特征在于，包括：

获取第一雷达检测到的第一对象集合信息和第二对象集合信息，所述第一对象集合信息包括第一对象集合和所述第一对象集合中各第一对象对应的第一信息，所述第二对象集合信息包括第二对象集合和所述第二对象集合中各第二对象对应的第二信息；

根据所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定目标对象，所述目标对象为同时设于所述第一对象集合和所述第二对象集合中的对象；

根据所述目标对象对应的第一信息，确定所述目标对象在第一雷达坐标系中的第一坐标信息；

根据所述目标对象对应的第二信息，确定所述目标对象在第二雷达坐标系中的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息。

2.如权利要求1所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息包括：

基于最小二乘法，根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的所述目标外参信息，所述目标外参信息包括所述第一雷达和所述第二雷达之间的水平角信息、俯仰角信息、横滚角信息以及位置平移信息。

3.如权利要求1所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述获取第一雷达检测到的第一对象集合信息和第二对象集合信息之后，所述方法还包括：确定所述第一雷达坐标系和所述第二雷达坐标系之间的映射关系；

所述根据所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定目标对象包括：根据所述映射关系、所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定所述目标对象。

4.如权利要求3所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述确定所述第一雷达坐标系和所述第二雷达坐标系之间的映射关系包括：

获取所述第一雷达和所述第二雷达之间的初始外参信息；

根据所述初始外参信息确定所述第一雷达坐标系和所述第二雷达坐标系之间的所述映射关系。

5.如权利要求3所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述第一信息包括第一位置信息，所述第二信息包括第二位置信息；

所述根据所述映射关系、所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定所述目标对象包括：

根据所述映射关系和各所述第一对象对应的所述第一位置信息，确定各所述第一对象在所述第二雷达坐标系中的第三坐标信息；

根据各所述第二对象对应的所述第二位置信息，确定各所述第二对象在所述第二雷达坐标系中的第四坐标信息；

根据各所述第一对象的所述第三坐标信息和各所述第二对象的所述第四坐标信息，确定所述目标对象。

6.如权利要求5所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一速度信息，所述第二信息还包括第二速度信息；

所述根据各所述第一对象的所述第三坐标信息和各所述第二对象的所述第四坐标信息，确定所述目标对象包括：

根据各所述第一对象的所述第三坐标信息和各所述第二对象的所述第四坐标信息，确定候选对象，所述候选对象为同时设于所述第一对象集合和所述第二对象集合中的对象；

根据所述候选对象对应的所述第一速度信息和所述候选对象对应的所述第二速度信息，从所述候选对象中确定所述目标对象。

7.如权利要求5所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息之前，所述方法还包括：

确定所述目标对象的数量；

在所述目标对象的数量大于预设数量的情况下，根据所述目标对象对应的第一位置信息和所述目标对象对应的第二位置信息，确定所述目标对象的分布区域信息；

在所述分布区域信息满足预设条件的情况下，进入所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息的步骤。

8.如权利要求1所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述第一雷达为毫米波雷达，所述第二雷达为激光雷达。

9.一种车载雷达的外参标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一雷达检测到的第一对象集合信息和第二对象集合信息，所述第一对象集合信息包括第一对象集合和所述第一对象集合中各第一对象对应的第一信息，所述第二对象集合信息包括第二对象集合和所述第二对象集合中各第二对象对应的第二信息；

第一确定模块，用于根据所述第一对象集合信息和所述第二对象集合信息确定目标对象，所述目标对象为同时设于所述第一对象集合和所述第二对象集合中的对象；

第二确定模块，用于根据所述目标对象对应的第一信息，确定所述目标对象在第一雷达坐标系中的第一坐标信息；

第三确定模块，用于根据所述目标对象对应的第二信息，确定所述目标对象在第二雷达坐标系中的第二坐标信息；

第四确定模块，用于根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一雷达和所述第二雷达之间的目标外参信息。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。

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