CN113700321B - 一种砌砖设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑机器人技术领域，公开一种砌砖设备，包括底盘框架、导轨机构、驱动机构和砌砖机构，导轨机构包括安装在底盘框架的第一侧边的固定导轨组件，以及与第一侧边的一端转动连接的活动导轨组件；驱动机构用于驱动活动导轨组件转动至与固定导轨组件呈预设夹角；砌砖机构滑动地安装在导轨机构上，并可在固定导轨组件和活动导轨组件之间切换位置。本发明通过设置与底盘框架转动连接的活动导轨组件，使活动导轨组件可相对底盘框架伸展或回缩，一方面在底盘框架固定不动的前提下能够扩大砌砖机构的作业覆盖范围；另一方面能够提高该砌砖设备在底盘框架固定不动的前提下制作不同类型墙体的能力，进而提高该砌砖设备在狭小空间内的作业能力。

Description

一种砌砖设备

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种砌砖设备。

背景技术

墙体砌筑工序是建筑施工的其中一个常见工序，该工序劳动强度大，施工效率低，有必要采用机器人替代作业。同时住宅楼楼宇的部分通道狭小，对砌砖机器人的结构尺寸提出了较高的要求。但是目前市面上的砌砖机器人要么自动化程度较低，无法完全替代工人的施工，要么体积过大，无法自由通过过道进入施工区域进行自动化施工作业。

另外，住宅楼面各房屋面积不一，有多种类型的墙体(如直线墙、T型墙、L型墙)，个别房间、卫生间、厨房的墙体短且空间狭小，导致目前的砌砖机器人通用性较低，实用性很差。

基于上述现状，我们有必要设计一种新的砌砖设备。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种砌砖设备，能够满足不同类型墙体的砌筑需求。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种砌砖设备，包括：

底盘框架；

导轨机构，包括安装在所述底盘框架的第一侧边的固定导轨组件，以及与所述第一侧边的一端转动连接的活动导轨组件；

驱动机构，用于驱动所述活动导轨组件转动至与所述固定导轨组件呈预设夹角；

砌砖机构，滑动地安装在所述导轨机构上，并可在所述固定导轨组件和所述活动导轨组件之间切换位置。

具体地，通过设置与所述底盘框架转动连接的所述活动导轨组件，使所述活动导轨组件可相对所述底盘框架伸展或回缩，一方面能够提高该砌砖设备行走过程中的通过性能，同时在所述底盘框架固定不动的前提下能够扩大所述砌砖机构的作业覆盖范围，进而提高作业效率；另一方面能够提高该砌砖设备在所述底盘框架固定不动的前提下制作不同类型墙体如T形墙、L形墙的能力，进而提高该砌砖设备在狭小空间内的作业能力。

优选的，所述固定导轨组件沿水平方向延伸布局。

优选的，所述活动导轨组件的转动面是水平面，进一步地，所述底盘框架还包括第二侧边，所述第二侧边与所述第一侧边相邻，当所述活动导轨组件处于回缩状态时，所述活动导轨组件与所述第二侧边贴合。当然，所述活动导轨组件的转动面也可以是竖直面或倾斜面。

作为一种优选的技术方案，所述活动导轨组件包括活动滑轨，所述活动滑轨靠近所述固定导轨组件的一端设置有活动定位面，所述固定导轨组件包括固定滑轨，所述固定滑轨靠近所述活动导轨组件的一端设置有固定定位面，当所述活动定位面与所述固定定位面贴合时，所述砌砖机构可在所述固定导轨组件和所述活动导轨组件之间切换位置，所述砌砖机构与所述活动滑轨、所述固定滑轨滑动连接。

优选的，当所述活动定位面与所述固定定位面贴合时，所述活动导轨组件与所述固定导轨组件位于同一直线上。

优选的，所述活动滑轨的数量是两根，每根所述活动滑轨均设置有所述活动定位面，所述固定滑轨的数量是两根，每根所述固定滑轨上均设置有所述固定定位面，进一步地，至少一个所述活动定位面上设置有定位凸台，所述固定定位面上对应设置有定位凹槽，所述定位凸台能够插入所述定位凹槽内。

具体地，通过设置可相互贴合的所述活动定位面与所述固定定位面，能够提高所述活动滑轨与所述固定滑轨的定位精度，进而提高所述砌砖机构在所述活动滑轨与所述固定滑轨之间滑动的顺畅度，有效降低振动和避免卡死，同时能够提高所述活动滑轨和所述固定滑轨的使用寿命。

优选的，所述固定导轨组件还包括固定架和连接架，所述固定架通过所述连接架安装于所述底盘框架上，所述固定滑轨沿水平方向延伸地安装于所述固定架。

作为一种优选的技术方案，所述活动导轨组件还包括活动架，所述活动滑轨安装于所述活动架，所述驱动机构包括：

摆动座，设置于所述底盘框架的第一侧边的一端，所述活动架的一端与所述摆动座铰接；

摆动驱动件，安装于所述摆动座，所述摆动驱动件与所述活动架传动连接，用于驱动所述活动架转动。

优选的，所述摆动座包括摆动底座、摆动上座和驱动件座，所述摆动底座和所述摆动上座分别安装于所述底盘框架上，所述活动架的一端设置有铰座，所述铰座安装于所述摆动底座和所述摆动上座之间，所述驱动件座安装在所述摆动上座的顶部，所述摆动驱动件安装于所述驱动件座，所述摆动驱动件贯穿所述驱动件座并与所述铰座传动连接。

具体地，通过设置所述摆动座，能够提高所述活动架的转动可靠性，降低转动过程中的振动。

作为一种优选的技术方案，所述活动导轨组件还包括活动齿条，所述活动齿条与所述活动滑轨平行，所述固定导轨组件还包括固定齿条，所述固定齿条与所述固定滑轨平行，当所述活动定位面与所述固定定位面贴合时，所述活动齿条与所述固定齿条抵接；所述砌砖机构包括：

砌砖支架，与所述活动滑轨和所述固定滑轨滑动连接；

水平驱动件，安装于所述砌砖支架，用于驱动所述砌砖支架沿所述活动滑轨、所述固定滑轨移动；

水平驱动齿轮，安装于所述水平驱动件的输出端，所述水平驱动齿轮与所述活动齿条、所述固定齿条啮合。

优选的，所述砌砖支架上设置有水平滑块，所述水平滑块的数量是所述活动滑轨的数量的两倍，所述水平滑块与所述活动滑轨、所述固定滑轨滑动连接。

优选的，所述水平驱动件是电机。

作为一种优选的技术方案，所述砌砖机构还包括：

砌砖治具，滑动安装于所述砌砖支架，用于夹取砖块；

竖直驱动件，用于驱动所述砌砖治具上下移动。

具体地，通过设置可沿所述砌砖支架竖直移动的所述砌砖治具，能够扩大所述砌砖治具的高度方向的作业覆盖范围。

优选的，所述砌砖支架上设置有竖直滑轨，所述砌砖治具与所述竖直滑轨滑动连接。

作为一种优选的技术方案，所述砌砖支架包括支架主体和升降架，所述支架主体安装于所述导轨机构，所述升降架与所述支架主体沿竖直方向滑动连接，所述砌砖治具沿竖直方向滑动安装于所述升降架，所述竖直驱动件包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述升降架相对所述支架主体上下移动，所述第二驱动件用于驱动所述砌砖治具相对所述升降架上下移动。

具体地，通过设置所述升降架和砌砖治具两级升降结构，能够在结构紧凑的前提下使所述砌砖治具实现较大伸缩覆盖范围。

作为一种优选的技术方案，该砌砖设备还包括撑地机构，所述撑地机构安装于所述活动导轨组件，用于支撑所述活动导轨组件远离所述固定导轨组件的一端。

具体地，当所述活动导轨组件相对所述底盘框架处于伸展状态时，所述活动导轨组件远离所述固定导轨组件的一端是悬空的，通过设置所述撑地机构对悬空端进行支撑，能够避免所述活动导轨组件向下倾斜变形甚至折断，进而提高所述砌砖机构的作业精度和提高设备的使用寿命。

作为一种优选的技术方案，所述撑地机构包括：

撑地支架，安装于所述活动导轨组件；

撑地件，滑动安装于所述活动导轨组件或所述撑地支架；

撑地驱动件，所述撑地驱动件的本体安装于所述撑地支架，所述撑地驱动件的输出端与所述撑地件传动连接，用于驱动所述撑地件上下移动。

具体地，通过设置可升降的所述撑地件，在设备行走时，所述撑地件向上移动离开地面，避免与地面干涉，保证设备行走的可靠性，在所述砌砖机构作业时，所述撑地件向下移动抵接地面，对所述活动导轨组件进行支撑，保证所述砌砖机构的作业精度。

作为一种优选的技术方案，所述底盘框架的四个角分别设置有舵轮，所述舵轮与所述底盘框架刚性连接。

具体地，通过在所述底盘框架的四个角设置刚性连接的舵轮，一方面能够利用倾角传感器实现四个舵轮的联动，进而保证行走的可靠性和越障能力；另一方面能够保证所述底盘框架可靠稳定地支撑地面，可有效避免所述砌砖机构作业时往复移动引起的设备重心变化造成设备的晃动，进而提高砌砖机构的作业精度。

优选的，该砌砖设备还包括并列安装于所述底盘框架中部下方的控制箱和电池仓。将所述控制箱和电池仓安装于所述底盘框架的下方，能够充分利用所述底盘框架下方的空间，提高设备的整体紧凑性，利于设备小型化。

作为一种优选的技术方案，该砌砖设备还包括锁定机构，所述锁定机构用于将所述活动导轨组件锁定于所述底盘框架。

具体地，通过设置所述锁定机构，能够将所述活动导轨组件锁定在与所述固定导轨组件呈预设夹角的位置，避免在所述砌砖机构作业过程中所述活动导轨组件异常摆动，进而提高砌砖机构的作业可靠性。

优选的，所述锁定机构的本体安装于所述底盘框架，所述锁定机构的输出端设置有摩擦件，所述摩擦件用于挤压并固定所述活动导轨组件；或者，所述锁定机构的本体安装于所述活动导轨组件，所述锁定机构的输出端设置有摩擦件，所述摩擦件用于挤压所述底盘框架进而固定所述活动导轨组件。

优选的，所述底盘框架的第二侧边远离所述第一侧边的一端设置有锁紧件，所述锁紧件用于在所述活动导轨组件与所述第二侧边贴合时将所述活动导轨组件固定于所述底盘框架，以避免在设备行走过程中所述活动导轨组件异常伸展与外界发生碰撞，进而提高设备行走的可靠性。

本发明的有益效果为：提供一种砌砖设备，通过设置与所述底盘框架转动连接的所述活动导轨组件，使所述活动导轨组件可相对所述底盘框架伸展或回缩，一方面能够提高该砌砖设备行走过程中的通过性能，同时在所述底盘框架固定不动的前提下能够扩大所述砌砖机构的作业覆盖范围，进而提高作业效率；另一方面能够提高该砌砖设备在所述底盘框架固定不动的前提下制作不同类型墙体如T形墙、L形墙的能力，进而提高该砌砖设备在狭小空间内的作业能力。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为实施例所述的砌砖设备(活动导轨组件回缩)的结构示意图；

图2为实施例所述的砌砖设备(活动导轨组件伸出且砌砖机构未体现)的结构示意图；

图3为图1所示A位置的局部放大图；

图4为图2所示B位置的局部放大图；

图5为实施例所述的活动导轨组件、驱动机构、撑地机构的组装结构第一视角的示意图；

图6为实施例所述的活动导轨组件、驱动机构、撑地机构的组装结构第二视角的示意图；

图7为实施例所述的砌砖机构与活动导轨组件的组装结构第一视角的示意图；

图8为实施例所述的砌砖机构与活动导轨组件的组装结构第二视角的示意图；

图9为实施例所述的砌砖机构的结构示意图；

图10为实施例所述的砌砖设备砌筑短墙的工作状态示意图；

图11为实施例所述的砌砖设备砌筑较短墙的工作状态示意图；

图12为实施例所述的砌砖设备砌筑L形墙的工作状态示意图；

图13为实施例所述的砌砖设备砌筑T形墙的工作状态示意图；

图14为实施例所述的砌砖设备砌筑长墙的工作状态示意图。

图1至图14中：

1、底盘框架；11、第二侧边；

2、导轨机构；21、固定导轨组件；211、固定滑轨，212、固定定位面；213、定位凹槽；214、固定架；215、连接架；216、固定齿条；22、活动导轨组件；221、活动滑轨；222、活动定位面；223、活动架；224、铰座；225、活动齿条；

3、驱动机构；31、摆动座；311、摆动底座；312、摆动上座；313、驱动件座；32、摆动驱动件；

4、砌砖机构；41、砌砖支架；411、支架主体；412、升降架；42、水平驱动件；43、水平驱动齿轮；44、水平滑块；

5、撑地机构；51、撑地支架；52、撑地件；53、撑地驱动件；

6、舵轮；

7、控制箱；

8、电池仓；

9、墙体。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

一种砌砖设备，如图1和图2所示，包括底盘框架1、导轨机构2、驱动机构3和砌砖机构4，导轨机构2包括安装在底盘框架1的第一侧边的固定导轨组件21，以及与第一侧边的一端转动连接的活动导轨组件22；驱动机构3用于驱动活动导轨组件22转动至与固定导轨组件21呈预设夹角；砌砖机构4滑动地安装在导轨机构2上，并可在固定导轨组件21和活动导轨组件22之间切换位置。具体地，通过设置与底盘框架1转动连接的活动导轨组件22，使活动导轨组件22可相对底盘框架1伸展或回缩，一方面能够提高该砌砖设备行走过程中的通过性能，同时在底盘框架1固定不动的前提下能够扩大砌砖机构4的作业覆盖范围，进而提高作业效率；另一方面能够提高该砌砖设备在底盘框架1固定不动的前提下制作不同类型墙体如T形墙、L形墙的能力，进而提高该砌砖设备在狭小空间内的作业能力。

于本实施例中，固定导轨组件21沿水平方向延伸布局，活动导轨组件22的转动面是水平面，底盘框架1还包括第二侧边11，第二侧边11与第一侧边相邻，当活动导轨组件22处于回缩状态时，活动导轨组件22与第二侧边11贴合。当然，于其它实施例中，活动导轨组件22的转动面也可以是竖直面或倾斜面。

于本实施例中，如图3和图4所示，活动导轨组件22包括活动滑轨221，活动滑轨221靠近固定导轨组件21的一端设置有活动定位面222，固定导轨组件21包括固定滑轨211，固定滑轨211靠近活动导轨组件22的一端设置有固定定位面212，当活动定位面222与固定定位面212贴合时，活动导轨组件22与固定导轨组件21位于同一直线上，砌砖机构4可在固定导轨组件21和活动导轨组件22之间切换位置，砌砖机构4与活动滑轨221、固定滑轨211滑动连接。优选的，活动滑轨221的数量是两根，每根活动滑轨221均设置有活动定位面222，固定滑轨211的数量是两根，每根固定滑轨211上均设置有固定定位面212，进一步地，至少一个活动定位面222上设置有定位凸台，固定定位面212上对应设置有定位凹槽213，定位凸台能够插入定位凹槽213内。具体地，通过设置可相互贴合的活动定位面222与固定定位面212，能够提高活动滑轨221与固定滑轨211的定位精度，进而提高砌砖机构4在活动滑轨221与固定滑轨211之间滑动的顺畅度，有效降低振动和避免卡死，同时能够提高活动滑轨221和固定滑轨211的使用寿命。另外，如图2所示，固定导轨组件21还包括固定架214和连接架215，固定架214通过连接架215安装于底盘框架1上，固定滑轨211沿水平方向延伸地安装于固定架214。

如图3至图6所示，活动导轨组件22还包括活动架223，活动滑轨221安装于活动架223，驱动机构3包括摆动座31和摆动驱动件32，摆动座31设置于底盘框架1的第一侧边的一端，活动架223的一端与摆动座31铰接；摆动驱动件32安装于摆动座31，摆动驱动件32与活动架223传动连接，用于驱动活动架223转动。通过设置摆动座31，能够提高活动架223的转动可靠性，降低转动过程中的振动。进一步地，摆动座31包括摆动底座311、摆动上座312和驱动件座313，摆动底座311和摆动上座312分别安装于底盘框架1上，活动架223的一端设置有铰座224，铰座224安装于摆动底座311和摆动上座312之间，驱动件座313安装在摆动上座312的顶部，摆动驱动件32安装于驱动件座313，摆动驱动件32贯穿驱动件座313并与铰座224传动连接。

如图3、图4，以及图7至图9所示，活动导轨组件22还包括活动齿条225，活动齿条225与活动滑轨221平行，固定导轨组件21还包括固定齿条216，固定齿条216与固定滑轨211平行，当活动定位面222与固定定位面212贴合时，活动齿条225与固定齿条216抵接。砌砖机构4包括砌砖支架41、水平驱动件42和水平驱动齿轮43，砌砖支架41与活动滑轨221和固定滑轨211滑动连接；水平驱动件42安装于砌砖支架41，用于驱动砌砖支架41沿活动滑轨221、固定滑轨211移动；水平驱动齿轮43安装于水平驱动件42的输出端，水平驱动齿轮43与活动齿条225、固定齿条216啮合。优选的，砌砖支架41上设置有水平滑块44，水平滑块44的数量是活动滑轨221的数量的两倍，水平滑块44与活动滑轨221、固定滑轨211滑动连接。水平驱动件42是电机。

砌砖机构4还包括砌砖治具和竖直驱动件，砌砖治具滑动安装于砌砖支架41，用于夹取砖块；竖直驱动件用于驱动砌砖治具上下移动。通过设置可沿砌砖支架41竖直移动的砌砖治具，能够扩大砌砖治具的高度方向的作业覆盖范围。优选的，砌砖支架41上设置有竖直滑轨，砌砖治具与竖直滑轨滑动连接。

砌砖支架41包括支架主体411和升降架412，支架主体411安装于导轨机构2，升降架412与支架主体411沿竖直方向滑动连接，砌砖治具沿竖直方向滑动安装于升降架412，竖直驱动件包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件用于驱动升降架412相对支架主体411上下移动，第二驱动件用于驱动砌砖治具相对升降架412上下移动。具体地，通过设置升降架412和砌砖治具两级升降结构，能够在结构紧凑的前提下使砌砖治具实现较大伸缩覆盖范围。

于本实施例中，如图2、图5和图6所示，该砌砖设备还包括撑地机构5，撑地机构5安装于活动导轨组件22，用于支撑活动导轨组件22远离固定导轨组件21的一端。具体地，当活动导轨组件22相对底盘框架1处于伸展状态时，活动导轨组件22远离固定导轨组件21的一端是悬空的，通过设置撑地机构5对悬空端进行支撑，能够避免活动导轨组件22向下倾斜变形甚至折断，进而提高砌砖机构4的作业精度和提高设备的使用寿命。

撑地机构5包括撑地支架51、撑地件52和撑地驱动件53，撑地支架51安装于活动导轨组件22，撑地件52滑动安装于活动导轨组件22(当然也可以滑动安装于撑地支架51)，撑地驱动件53的本体安装于撑地支架51，撑地驱动件53的输出端与撑地件52传动连接，用于驱动撑地件52上下移动。具体地，通过设置可升降的撑地件52，在设备行走时，撑地件52向上移动离开地面，避免与地面干涉，保证设备行走的可靠性，在砌砖机构4作业时，撑地件52向下移动抵接地面，对活动导轨组件22进行支撑，保证砌砖机构4的作业精度。

底盘框架1的四个角分别设置有舵轮6，舵轮6与底盘框架1刚性连接。具体地，通过在底盘框架1的四个角设置刚性连接的舵轮6，一方面能够利用倾角传感器实现四个舵轮6的联动，进而保证行走的可靠性和越障能力；另一方面能够保证底盘框架1可靠稳定地支撑地面，可有效避免砌砖机构4作业时往复移动引起的设备重心变化造成设备的晃动，进而提高砌砖机构4的作业精度。

于本实施例中，如图1和图2所示，该砌砖设备还包括并列安装于底盘框架1中部下方的控制箱7和电池仓8。将控制箱7和电池仓8安装于底盘框架1的下方，能够充分利用底盘框架1下方的空间，提高设备的整体紧凑性，利于设备小型化。

该砌砖设备还包括锁定机构，锁定机构用于将活动导轨组件22锁定于底盘框架1。通过设置锁定机构，能够将活动导轨组件22锁定在与固定导轨组件21呈预设夹角的位置，避免在砌砖机构4作业过程中活动导轨组件22异常摆动，进而提高砌砖机构4的作业可靠性。于本实施例中，锁定机构的本体安装于底盘框架1，锁定机构的输出端设置有摩擦件，摩擦件用于挤压并固定活动导轨组件22。于其它实施例中，锁定机构的本体安装于活动导轨组件22，锁定机构的输出端设置有摩擦件，摩擦件用于挤压底盘框架1进而固定活动导轨组件22。

可选的，底盘框架1的第二侧边11远离第一侧边的一端设置有锁紧件，锁紧件用于在活动导轨组件22与第二侧边11贴合时将活动导轨组件22固定于底盘框架1，以避免在设备行走过程中活动导轨组件22异常伸展与外界发生碰撞，进而提高设备行走的可靠性。

具体地，该砌砖设备在砌筑短墙时，工作状态如图10所示，此时该砌砖设备的左右两侧的墙体9均已砌筑完成，砌砖设备需要砌筑的墙体9比较短且位于两侧的墙体9之间时，图10所示的工作状态能够完成砌筑动作。此时活动导轨组件22回缩，且砌砖机构4位于活动导轨组件22上(以下简称状态一)，这种工作状态下该砌砖设备占用的空间小，能够完成狭小空间的墙体9砌筑。

该砌砖设备在砌筑较短墙时，工作状态如图11所示，当砌砖设备的前后两侧为已砌筑完成的墙体9，且砌砖设备需要砌筑两侧墙体9之间的较短的墙体9时，图10的工作状态的砌筑覆盖长度不足，此时需要以图11所示的工作状态完成砌筑动作，这时活动导轨组件22回缩，且砌砖机构4位于固定导轨组件21上(以下简称状态二)，这种工作状态下该砌砖设备占用空间较小，能够在较小空间内完成相对较长的墙体9砌筑。另外，该砌砖设备需在较空旷的地方从图10的工作状态转变为图11的工作状态，具体地，在空旷区域先将活动导轨组件22伸出至与固定导轨组件21呈同一直线，接着砌砖机构4从活动导轨组件22移动至固定导轨组件21，然后将活动导轨组件22恢复至回缩状态，即可完成状态转换。

该砌砖设备砌筑L形墙的工作状态如图12所示，砌筑T形墙的工作状态如图13所示。

砌筑L形墙体9及T形墙体9的砌筑流程如下：

第一步：砌砖设备在状态一砌筑完成前方墙体9的一层。

第二步：将砌砖机构4转换为状态二，在状态二，先砌筑该砌砖设备侧方的墙体9的一层，紧接着再砌筑侧方墙体9的上一层。

第三步：将砌砖机构4转换为状态一，在状态一，完成第一步的前方墙体9的上一层，紧接着再砌筑此层的上一层。

第四步：重复第二步及第三步，这样可以一层一层的完成L/T形墙的砌筑。

该砌砖设备在砌筑长墙时，工作状态如图14所示，此时活动导轨组件22伸出至与固定导轨组件21呈同一直线，砌砖机构4能够在活动导轨组件22和固定导轨组件21之间随意移动和切换，使砌砖机构4的水平行程为活动导轨组件22与固定导轨组件21的长度之和，进而大大提高砌砖机构4的砌筑覆盖长度。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种砌砖设备，其特征在于，包括：

底盘框架；

导轨机构，包括安装在所述底盘框架的第一侧边的固定导轨组件，以及与所述第一侧边的一端转动连接的活动导轨组件；

驱动机构，用于驱动所述活动导轨组件转动至与所述固定导轨组件呈预设夹角；

砌砖机构，滑动地安装在所述导轨机构上，并可在所述固定导轨组件和所述活动导轨组件之间切换位置；

所述活动导轨组件包括活动滑轨，所述活动滑轨靠近所述固定导轨组件的一端设置有活动定位面，所述固定导轨组件包括固定滑轨，所述固定滑轨靠近所述活动导轨组件的一端设置有固定定位面，当所述活动定位面与所述固定定位面贴合时，所述砌砖机构可在所述固定导轨组件和所述活动导轨组件之间切换位置，所述砌砖机构与所述活动滑轨、所述固定滑轨滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种砌砖设备，其特征在于，所述活动导轨组件还包括活动架，所述活动滑轨安装于所述活动架，所述驱动机构包括：

摆动座，设置于所述底盘框架的第一侧边的一端，所述活动架的一端与所述摆动座铰接；

摆动驱动件，安装于所述摆动座，所述摆动驱动件与所述活动架传动连接，用于驱动所述活动架转动。

3.根据权利要求1所述的一种砌砖设备，其特征在于，所述活动导轨组件还包括活动齿条，所述活动齿条与所述活动滑轨平行，所述固定导轨组件还包括固定齿条，所述固定齿条与所述固定滑轨平行，当所述活动定位面与所述固定定位面贴合时，所述活动齿条与所述固定齿条抵接；所述砌砖机构包括：

砌砖支架，与所述活动滑轨和所述固定滑轨滑动连接；

水平驱动件，安装于所述砌砖支架，用于驱动所述砌砖支架沿所述活动滑轨、所述固定滑轨移动；

水平驱动齿轮，安装于所述水平驱动件的输出端，所述水平驱动齿轮与所述活动齿条、所述固定齿条啮合。

4.根据权利要求3所述的一种砌砖设备，其特征在于，所述砌砖机构还包括：

砌砖治具，滑动安装于所述砌砖支架，用于夹取砖块；

竖直驱动件，用于驱动所述砌砖治具上下移动。

5.根据权利要求4所述的一种砌砖设备，其特征在于，所述砌砖支架包括支架主体和升降架，所述支架主体安装于所述导轨机构，所述升降架与所述支架主体沿竖直方向滑动连接，所述砌砖治具沿竖直方向滑动安装于所述升降架，所述竖直驱动件包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述升降架相对所述支架主体上下移动，所述第二驱动件用于驱动所述砌砖治具相对所述升降架上下移动。

6.根据权利要求1所述的一种砌砖设备，其特征在于，还包括撑地机构，所述撑地机构安装于所述活动导轨组件，用于支撑所述活动导轨组件远离所述固定导轨组件的一端。

7.根据权利要求6所述的一种砌砖设备，其特征在于，所述撑地机构包括：

撑地支架，安装于所述活动导轨组件；

撑地件，滑动安装于所述活动导轨组件或撑地支架；

撑地驱动件，所述撑地驱动件的本体安装于所述撑地支架，所述撑地驱动件的输出端与所述撑地件传动连接，用于驱动所述撑地件上下移动。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种砌砖设备，其特征在于，所述底盘框架的四个角分别设置有舵轮，所述舵轮与所述底盘框架刚性连接。

9.根据权利要求1至7任一项所述的一种砌砖设备，其特征在于，还包括锁定机构，所述锁定机构用于将所述活动导轨组件锁定于所述底盘框架。

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