CN113696731A - 用于制动系统的冗余供电系统、冗余供电控制方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供用于制动系统的冗余供电系统、冗余供电控制方法及车辆，包括：第一电源输入单元，与第一制动执行单元经第一供电路径连通；第二电源输入单元与第二制动执行单元经第二供电路径连通；第一制动执行单元用于执行行车制动；第二制动执行单元用于执行驻车制动；冗余执行单元，用于在供电异常时提供冗余供电通路；供电检测装置，用于采样电压信号；所述控制装置用于获取所述供电检测装置的电压信号，根据所述电压信号判断是否存在异常供电路径，并根据判断结果判断是否进行冗余供电控制，还用于判断是否存在冗余供电失效。该冗余供电系统，能够在电源输入异常时提供冗余电源供应，在冗余供电失效时切断电源通路，提高了制动系统的供电可靠性。

Description

用于制动系统的冗余供电系统、冗余供电控制方法及车辆

技术领域

本发明涉及车辆制动控制领域，尤其涉及用于制动系统的冗余供电系统、冗余供电控制方法及车辆。

背景技术

在汽车电子系统中，尤其是制动系统的电子系统，为确保其稳定性和可靠性，首先需要考虑的就是电源供电系统的高可靠性。因此在汽车电子制动系统设计中，电源设计需要具备高冗余性来确保其可靠性。

应用于车辆制动系统的电源供电电路主要包含两部分，一是为行车制动系统执行电机供电；二是为驻车制动执行电机供电；为了提高制动系统的电源供电系统的可靠性，常规做法是在电源输入部分进行分离供电设计，采用开关控制将电源输入一分为二，分别为行车制动系统执行电机和驻车制动执行电机供电；还可以通过配置两个独立的电源，分别为行车制动系统和驻车制动系统供电。上述的在同一电源下隔离两个供电路径或通过独立电源单独供电的技术能够在一定程度上提高电源供电可靠性，但当其中一路电源存在电力供应故障情况下，无法保障两个制动系统的正常工作。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于，提供一种用于制动系统的冗余供电系统、冗余供电控制方法及车辆，用于解决现有技术的车辆制动系统中存在的可靠性问题，尤其是当电源供电系统的其中一路电源存在电力供应故障情况下，无法保障两个制动系统的正常工作的技术问题。为了解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

一方面，本发明提供一种用于制动系统的冗余供电系统，包括：第一电源输入单元和第二电源输入单元，用于提供电力输入，还包括第一制动执行单元、第二制动执行单元、冗余执行单元、供电检测装置和控制装置；其中，

所述第一制动执行单元用于执行行车制动；所述第二制动执行单元用于执行驻车制动；

所述第一电源输入单元和所述第二电源输入单元，用于提供电力输入，所述第一电源输入单元与所述第一制动执行单元经第一供电路径连通，所述第二电源输入单元与所述第二制动执行单元经第二供电路径连通；

所述第一供电路径和所述第二供电路径之间经冗余支路连接，所述冗余执行单元设置于所述冗余支路上，用于在所述第一电源输入单元或所述第二电源输入单元供电异常时提供冗余供电通路；

所述供电检测装置包括第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元，用于采样电压信号；所述第一检测单元设置于所述第一供电路径上，所述第二检测单元设置于所述第二供电路径上，所述第三检测单元设置于所述冗余支路上；

所述控制装置用于获取所述供电检测装置的电压信号，根据所述电压信号判断是否存在异常供电路径，并根据判断结果判断是否进行冗余供电控制；

所述控制装置还用于在所述冗余支路连通后根据所述第三检测单元的电压信号判断是否存在冗余供电失效。

进一步地，所述系统还包括：第一开关单元和第二开关单元；

所述第一开关单元设置于所述第一供电路径上，所述第二开关单元设置于所述第二供电路径上；

所述控制装置还用于在所述第一供电路径异常时断开所述第一电源输入单元与所述冗余支路之间的电路连接；以及在所述第二供电路径异常时断开所述第二电源输入单元与所述冗余支路之间的电路连接。

优选地，所述第一供电路径和所述第二供电路径还包括防反接控制电路，用于在所述第一电源输入单元或所述第二电源输入单元反接时断开所述第一供电路径或所述第二供电路径。

进一步地，所述第一制动执行单元包括第一驱动芯片和行车制动执行电路，所述第一驱动芯片用于控制所述行车制动执行电路的运行逻辑；

所述第二制动执行单元包括第二驱动芯片和驻车制动执行电路，所述第二驱动芯片用于控制所述驻车制动执行电路的运行逻辑。

可选地，所述第一开关单元的电源输入端与所述第一驱动芯片的输入电源的同步输出端和所述第二驱动芯片的输入电源的同步输出端线性连接。

可选地，所述第二开关单元的电源输入端与所述第一驱动芯片的输入电源的同步输出端和所述第二驱动芯片的输入电源的同步输出端线性连接。

作为优选地，所述冗余支路包括第三开关单元和共模差模滤波电路；

所述第一驱动芯片的输入电源的同步输出端和所述第二驱动芯片的输入电源的同步输出端与所述共模差模滤波电路的输入端连接；且所述共模差模滤波电路的输出端与所述第三开关单元的电源输入端连接。

另一方面，本发明进一步提供一种制动系统的冗余供电控制方法，包括：

获取所述第一检测单元和所述第二检测单元的电压信号，判断是否存在异常电压信号；

当存在异常电压信号时，获取所述异常电压信号与所述第一检测单元和所述第二检测单元的对应关系；

根据所述异常电压信号与所述第一检测单元和所述第二检测单元的对应关系以及所述第一检测单元、第二检测单元与所述第一供电路径和所述第二供电路径对应关系，获取异常供电路径信息；

根据所述异常供电路径信息，连通所述冗余支路以及所述冗余支路与所述第一制动执行单元和所述第二制动执行单元之间的通路；

获取所述第三检测单元的电压信号，判断该电压信号是否异常；

若所述第三检测单元的电压信号异常，则断开所述第一供电路径、所述第二供电路径和所述冗余支路。

进一步地，所述根据所述异常供电路径信息，连通所述冗余支路以及所述冗余支路与所述第一制动执行单元和所述第二制动执行单元之间的通路之前还包括：

当所述异常供电路径信息为所述第一供电路径异常时，断开所述第一电源输入单元与所述第一供电路径的连接；

当所述异常供电路径信息为所述第二供电路径异常时，断开所述第二电源输入单元与所述第一供电路径的连接。

另一方面，本发明还提供一种车辆，包括上述的任一种用于制动系统的冗余供电系统。

采用上述技术方案，本发明提供的一种用于制动系统的冗余供电系统、冗余供电控制方法及车辆具有如下有益效果：

通过设置供电检测装置检测电源在不同供电路径上的电压状态，实时检测电源供电是否存在异常；还设置冗余供电支路，能够在电源供电异常时提供冗余电源供应；以及在检测到冗余供电失效时控制及时切断电源通路，提高了供电系统的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明提供的用于制动系统的冗余供电系统的示意图；

图2为本实施例提供的一种第一制动执行单元作为行车制动控制电路的电路示意图；

图3为本实施例提供的一种第二制动执行单元作为驻车制动控制电路的电路示意图；

图4为本实施例提供的一种用于供电检测装置的电压采样电路；

图5为本实施例提供的一种用于制动系统的冗余供电系统的示意图；

图6为本实施例提供的一种应用于开关单元的开关电路；

图7为本实施例提供的防反接开关电路；

图8为本实施例提供的一种第三开关单元的开关电路；

图9为本实施例提供的一种同步信号与开关单元的开关电路线性连接的电路；

图10为本发明提供的又一种同步信号与开关单元的开关电路线性连接的电路

图11为本发明提供的用于制动系统的冗余供电控制方法的流程图；

图12为基于图11的方法进行冗余供电控制的实施步骤流程图；

图中：第一供电路径100，第一电源输入单元101，第一制动执行单元102，第一开关单元103，第二供电路径200，第二电源输入单元201，第二制动执行单元202，第二开关单元203，冗余支路300，冗余执行单元301。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

本实施例提供一种用于制动系统的冗余供电系统，首先介绍本实施例提供的一种制动系统的冗余供电系统的示意图，参照图1，所述冗余供电系统包括第一电源输入单元101、第二电源输入单元201、第一制动执行单元102、第二制动执行单元202、冗余执行单元301；第一电源输入单元101与第一制动执行单元102经第一供电路径100连通，第二电源输入单元201与第二制动执行单元202经第二供电路径200连通；第一供电路径100和第二供电路径200之间经冗余支路300连接，冗余执行单元301设置于冗余支路300上，用于连通或断开冗余支路300；

本实施例的冗余供电系统用于在第一供电路径100或第二供电路径200异常时，通过控制冗余执行单元301连通冗余支路300，实现为异常工作路径提供冗余电源供应。

为了更清楚的说明本实施例的冗余供电系统，下面基于一种具体的制动系统的示例进行说明。

作为本实施例的一种可选实施方式，可以设置第一电源输入单元101为12V蓄电池，第二电源输入单元201为12V蓄电池；设置行车制动电机为PMSM(Permanent magnetsynchronous motor,永磁同步电机)电机，设置驻车制动电机为DCM电机。

第一制动执行单元102为行车制动电机提供驱动控制，在接收到行车制动启动信号后用于执行行车制动；第二制动执行单元202为驻车制动电机提供驱动控制，在接收到驻车制动启动信号后用于执行驻车制动。

本实施例进一步提供一种该设置下第一制动执行单元102作为行车制动控制电路的电路示意图，请参阅图2，该示例中，第一制动执行单元102对行车制动电机的驱动电路采用驱动芯片控制驱动电路进而控制制动电机动作的电路构成；具体包括第一驱动芯片和行车制动执行电路，其中，行车制动执行电路设置为MOSFET桥式电路，用作PMSM电机的驱动电路，第一驱动芯片用于控制MOSFET桥式电路的运行逻辑以控制PMSM电机执行行车制动。

请参阅图3，本实施例还提供一种该设置下第二制动执行单元202作为驻车制动控制电路的电路示意图，该示例中，第二制动执行单元202对驻车制动电机同样采用驱动芯片控制驱动电路进而控制制动电机动作的电路构成；包括第二驱动芯片和驻车制动执行电路，其中驻车制动执行电路用作驻车制动电机的驱动电路，设置为MOSFET桥式电路；第二驱动芯片用于控制MOSFET桥式电路的运行逻辑以控制DCM电机执行行车制动。

本领域技术人员应理解的是，该示例中第一驱动芯片、第二驱动芯片以及MOSFET桥电路的选用及设计应符合其选用的电机类型及规格参数，该示例仅做必要的电路结构示意图，以说明本发明的冗余控制系统的系统构成及工作原理。

特别地，制动系统的电源输入单元及制动执行单元可以根据需要配置，例如电源输入单元在一些车型上还可以采用24V蓄电池，制动执行单元的电机也可以不同需求的需求选择，在一些其他示例中也可以先用两个PMSM电机或两个DCM电机，相应地，与其对应的驱动电路的电路示意图需做适应性调整。

作为本实施例的一个可选实施方式，驱动芯片结合MOSFET桥电路的电路结构也可以采用集成的电机驱动芯片实现，该集成的电机驱动芯片将前述的驱动芯片和MOSFET桥电路集成为一体，直接用于电机驱动。实际应用中，不同的电路结构可以实现相同的功能，其差异化设计主要体现在应用场景、系统成本以及电路可靠性等方面综合考虑，本实施例对此不作具体限定。

本实施例的冗余供电系统还包括供电检测装置和控制装置(图中未示出)，供电检测装置包括第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元，用于采样电压信号；第一检测单元设置于所述第一供电路径100上，第二检测单元设置于第二供电路径200上，第三检测单元设置于冗余支路300上。控制装置用于获取供电检测装置的电压信号，根据获得的电压信号判断是否存在异常供电路径，并根据判断结果判断是否进行冗余供电控制；控制装置还用于在冗余支路300连通后根据第三检测单元的电压信号判断是否存在冗余供电失效。

具体地，可以设置供电检测装置包括若干如图4示的电压采样电路，图中V1用于提供稳压二极管的工作电压，以第一检测单元为例，第一检测单元在电路中的连接关系具体为：图4中A点与第一供电路径100连接，B点与控制装置的电压采样输入端口连接。

同样的设置，第二检测单元通过A点连接第二供电路径200，B点与控制装置的电压采样输入端口连接；第三检测单元通过A点与冗余支路300连接，B点与控制装置的电压采样输入端口连接。

如下以第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元均包括一个如图4所示的采样电路为例说明控制装置用于获取供电检测装置的电压信号，根据获得的电压信号判断是否存在异常供电路径，并根据判断结果判断是否进行冗余供电控制；控制装置还用于在冗余支路300连通后根据第三检测单元的电压信号判断是否存在冗余供电失效的实施过程。

正常工作时，当车辆启动后第一电源输入单元101向第一供电路径100提供电源输出，第二电源输入单元201向第二供电路径200提供电源输出，电压经第一供电路径100和第二供电路径200分别传递到第一制动执行单元102和第二制动执行单元202；控制装置控制第一检测单元和第二检测单元分别获取第一供电路径100和第二供电路径200的电压采样值，进行电压监控，直到控制装置接收到驻车制动启动信号或行车制动启动信号后触发第一驱动芯片或第二驱动芯片对行车制动电机或驻车制动电机的制动控制。

在汽车启动后，在控制装置接收到驻车制动启动信号或行车制动启动信号之前，当第一检测单元或第二检测单元采样的电压信号异常时，控制装置进行冗余供电控制；以第一电源输入单元101电源供应异常为例，具体说明如下：

第一检测单元采样到异常电压，经A点传递至控制装置，控制装置识别到来自第一检测单元的异常电压信号，并判断为第一供电路径100供电异常；则，控制装置控制冗余执行单元301将冗余支路300由断开状态切换为连通状态，实现第二电源输入单元201向第一制动执行单元102的冗余供电。

同理，当第二检测单元采样到异常电压时，控制装置识别到来自第二检测单元的异常电压信号，判断为第二供电路径200供电异常，则，控制装置控制冗余执行单元301将冗余支路300由断开状态切换为连通状态，实现第一电源输入单元201向第二制动执行单元202的冗余供电。

作为本实施例的一种优选实施方式，冗余供电系统还包括第一开关单元103和第二开关单元203，第一开关单元103设置于第一供电路径100上，第二开关单元203设置于第二供电路径200上；

控制装置还用于在第一供电路径100异常时断开第一电源输入单元101与冗余支路300之间的电路连接；以及在第二供电路径200异常时断开第二电源输入单元201与所述冗余支路300之间的电路连接。

具体地，第一开关单元103和第二开关单元203可以采用如图6所示的开关电路，包括开关Mos管Q1，以及用于控制Q1导通与截止工作状态的逻辑控制电路，该逻辑控制电路包括三极管T1、T2以及必要的电阻电容，还包括用于提供Q1的开启电平的电源输入V0。本示例中，B1端与控制装置的逻辑控制输出端口连接，用于接收控制装置发出的控制信号，以控制Q1导通或截止。

下面参照图5和图6具体说明该设置下，冗余供电系统的工作过程：

正常工作时，第一开关单元103设置于第一输入电源101与冗余支路300之间，即位于图5中a段和b段之间，在车辆启动时，控制装置接收到车辆启动信号，控制装置发出控制信号经B1点控制Q1导通，使得第一供电路径100的a段与后端的b段和c段连通，第一输入电源101的电压传递至第一制动执行单元102；

同理，第二开关单元203设置于第二输入电源201与冗余支路300之间，即位于图5中e段和f段之间，在车辆启动时，控制装置接收到车辆启动信号，控制第二开关单元203闭合，第二供电路径200的e段与后端的f段和g段连通，第二输入电源201电压传递至第二制动执行单元202。

控制装置经电压采样输入端口获取第一检测单元和第二检测单元的电压采样值，对第一供电路径100和第二供电路径200进行电压监控，直到控制装置接收到驻车制动启动信号或行车制动启动信号后触发第一驱动芯片或第二驱动芯片对PMSM电机或DCM电机的制动控制。

汽车启动后，在控制装置接收到驻车制动启动信号或行车制动启动信号之前，当控制装置获取的第一检测单元和第二检测单元采样的电压信号异常时，控制装置进行冗余供电控制；如下以第一电源输入单元101电源供应异常为例，具体说明：

控制装置经第一检测单元采样到异常电压信号，则，控制装置发出控制信号，经B1由T1和T2构成的逻辑控制电路控制Q1截止，第一供电路径100的a段与b段的连接断开，即断开第一电源输入单元101与冗余支路300之间的电路连接；在此之后，控制装置控制冗余执行单元301切换工作状态，使得冗余支路300的m段和n段连通，则可以实现第二电源输入单元201的电压经e段、f段、n段、m段和c段传递至第一制动执行单元102，即第二电源输入单元201向第一制动执行单元102冗余供电。

基于同样的理论，在第二电源输入单元201发生异常时，控制装置通过控制第二开关单元203切断第二路径e段和f段之间的通路，并控制冗余执行单元301连通冗余支路300，实现第一电源输入单元101的电压经a段、b段、m段、n段和g段传递至第二制动执行单元202，即，在第二电源输入单元201异常时，通过第一电源输入单元101向第二制动执行单元202提供冗余供电。

通过设置第一开关单元103和第二开关单元203可以在第一电源输入单元101或第二电源输入单元201异常时隔离异常点对后端电路的影响，保障后端冗余供电路径正常工作。

作为本实施例的一个优选实施方式，还可以在第一供电路径100或第二供电路径200设置如图7所示的防反接开关电路。其中B2端与控制装置的逻辑控制输出端口连接，控制装置发出的控制信号经B2传递至逻辑控制电路，进而控制防反接开关Mos管Q2的导通与截止。逻辑控制电路由T13、T23以及必要的电阻和电容构成。

作为本实施例的一种可选实施方式，可以在第一供电路径100的第一开关电路之前设置图7所示的防反接开关电路；用于在第一电源输入单元101接反时避免反向电流接入通路。还可以在第二供电路径200上设置该防反接开关电路，例如，可以设置于冗余之路与第二供电路径200的接入点与第二制动执行单元202之间的通路上。

需要说明的是，该防反接开关电路的接入位置可以根据需要调整，上述的只是一种示例性应用，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下可以对其接入位置做适应性调整，以减少电源反向接入情况下对供电通路的损坏。

冗余执行单元301可以选用如图6所示的开关电路用于在第一供电路径100或第二供电路径200出现供电异常时连通冗余支路300。为了进一步提高冗余支路300供电的可靠性，本实施例进一步提供一种冗余执行单元301的电路结构，请参阅图8，包括第三开关单元，第三开关单元包括设置于冗余支路300的m段和n段之间的开关Mos管Q3和Q4，还包括三接管构成的逻辑控制电路，该逻辑控制电路包括T11、T21和必要电阻、电容构成的第一逻辑控制电路和T12、T22以及必要电阻、电容构成的第二逻辑控制电路。第一逻辑控制电路的B11端与控制装置的逻辑控制输出端连接，第二逻辑控制电路的B21端与控制装置的逻辑控制输出端连接，第一逻辑控制电路和第二逻辑控制电路共用电源输入V0，以提供开启Q3或Q4的开启电平。本领域的技术人员应理解的是，为了使Q3或Q4正常工作，图中M1点需要合理设置电位。一种可选的设置为，采用第三检测单元的电压采样点A点与M1点连接，一方面控制装置采集M1点的电位，用于对冗余支路300供电状态的检测，另一方面，M1点也为第三开关单元提供参考电位，实现对Q3和Q4的开关控制。

特别地，控制装置可以是MCU，其包括若干逻辑控制输出端口和若干电压采样输入端口，其若干逻辑控制输出端口与开关控制电路连接用于输出控制逻辑，以控制开关Mos管使得供电路径连通或断开，其若干电压采样输入端口与电压采样电路连接，用于获取电压采样电路的电压信号，以监控供电路径的供电是否异常，进而触发其冗余供电控制。基于以上的设置，控制装置还可以通过获取第三检测单元的电压检测信号判断冗余供电支路是否正常供电，由此可以在冗余支路300异常时监控到冗余供电失效，并及时切断供电通路，避免对硬件造成损坏。

本领域技术人员应理解的是，在b段和c段之间往往还包括对电源输入的稳压滤波电路，以及用于消除PMSM电机产生反向电动势的电路。为了突出说明本实施例的主要发明内容，在此不再展开说明。

作为一种可选的实施方式，本实施例中供电检测装置可以包括若干个如图4所示的电压采样电路，例如，可以在第一供电路径100的a段、b段和c段分别设置电压采样电路，分别用于第一供电路径100的不同分段的电压信号。基于这种设置，可以通过控制装置实现多点监控，用于冗余供电的精确控制。

同理，对第二供电路径200和冗余支路300上的电压采样电路也可以做等同设置，本领域技术人员再不付出创造性劳动的前提下可以做适应性调整，在此不再展开说明。

为了进一步提高本实施例的冗余供电系统的可靠性，在控制装置实现对供电路径进行通断控制的基础上，进一步设置第一制动执行单元和第二制动执行单元202的输入电源的同步信号与第一开关单元103、第二开关单元203以及第三开关单元的硬件连接可以在冗余供电失效时，通过硬件电路方式在冗余供电失效时直接切断导电通路，从而避免因控制装置失效或其他异常状况下不能及时通过开关控制电路的逻辑控制切断供电路径造成的安全问题。

为此，本实施例进一步提供两种可行的连接方式，第一种连接方式，请参阅图9，第一制动执行单元的同步信号输出端与图9中P1端连接，第二制动执行单元202的输入电源的同步信号与图9中P2端连接。以第一开关单元103为例，即，将第一开关单元103的电源输入端V0与第一驱动芯片的输入电源的同步输出端和第二驱动芯片的输入电源的同步输出端线性连接，其中，D1和D2用于实现信号的单向流动。该设置同样适用于第二开关单元203和第三开关单元的电源输入V0的接入端的电路设计。

第二种连接方式，请参阅图10，在第一种连接方式基础上进一步增设共模差模滤波电路，同样的，D11和D21用于限制信号的单向流动。该设置能够进一步消减信号传输过程中的干扰信号，能够提高电路运行稳定性。该电路结构同样适用于第一开关单元103、第二开关单元203和第三开关单元中电源输入V0接入端的电路设计。

需要说明的是，上述的同步信号可以是第一制动执行单元中电机驱动芯片的boot信号输出端，本领域技术人员应理解的是，boot信号通常设置为电机驱动芯片输入电源的自举输出信号，在输入电源接入后同步输出，在输入电源失效时同步失效。由此，在第一驱动芯片和第二驱动芯片选择时，可以通过选用具备boot信号的驱动芯片实现该功能设置，以提高电路可靠性。在一些其他情况下，也可以通过设置具有相同性质的信号取代该boot信号。本实施例对此不作具体限定。

本实施例的用于制动系统的冗余供电系统，通过设置供电检测装置检测电源在不同供电路径上的电压状态，实时检测电源供电是否存在异常；还设置冗余供电支路，能够在电源供电异常时提供冗余电源供应；以及在检测到冗余供电失效时控制及时切断电源通路，提高了供电系统的可靠性。

实施例2

本实施例在实施例1基础上进一步提供一种制动系统的冗余供电控制方法，请参阅图11，包括：

S100，获取所述第一检测单元和所述第二检测单元的电压信号，判断是否存在异常电压信号；

S101，当存在异常电压信号时，获取所述异常电压信号与所述第一检测单元和所述第二检测单元的对应关系；

S102，根据所述异常电压信号与所述第一检测单元和所述第二检测单元的对应关系以及所述第一检测单元、第二检测单元与所述第一供电路径和所述第二供电路径对应关系，获取异常供电路径信息；

S103，根据所述异常供电路径信息，连通所述冗余支路以及所述冗余支路与所述第一制动执行单元和所述第二制动执行单元之间的通路；

S104，获取所述第三检测单元的电压信号，判断该电压信号是否异常；

S105，若所述第三检测单元的电压信号异常，则断开所述第一供电路径、所述第二供电路径和所述冗余支路。

作为本实施例的一种优选实施方式，在步骤S103之前还可以包括：

当所述异常供电路径信息为所述第一供电路径异常时，断开所述第一电源输入单元与所述第一供电路径的连接；

当所述异常供电路径信息为所述第二供电路径异常时，断开所述第二电源输入单元与所述第一供电路径的连接。

为了更清楚的说明本实施例的冗余供电控制方法方法，如下结合图12，具体说明基于实施例1的冗余电源供电系统实施上述方法的过程，包括：

S1：车辆启动，第一供电路径和第二供电路径连通；

S2：MCU通过电压采样电路获取采样电压，识别异常电压信号；

S3：判断异常电压对应的异常供电路径；

S4：第一供电路径异常，MCU控制第一开关单元断开第一供电路径，控制冗余执行单元连通冗余支路；

S5：第二供电路径异常，MCU控制第二开关单元断开第二供电路径，控制冗余执行单元联通冗余支路；

S6：MCU通过电压采样电路再次获取采样电压；

S7：判断冗余支路对应的采样电压信号是否存在异常；

S8：冗余支路采样电压存在异常，MCU控制关闭所有通路；

S9：冗余支路采样电压不存在异常，等待制动启动信号。

本实施例中还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集的可执行程序，所述可执行程序由处理器加载并执行以实现实施例2所述的制动系统的冗余供电控制方法。所述的存储介质可以是MCU内部存储单元，也可以是MCU外接的存储芯片，例如，外接的只读存储器(ROM，Read-Only Memory)。

本实施例中还提供一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序的可执行程序，所述可执行程序由所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的制动系统的冗余供电控制方法。所述的处理器可以是MCU芯片，所述存储器可以是只读存储器(ROM，Read-Only Memory)，也可以是MCU内部存储单元。

实施例3

本实施例在实施例1的基础上进一步提供一种车辆，本实施例的车辆可以包括实施例1中提供的任一种冗余供电系统，用于在制动系统的供电系统异常时，实现冗余供电，并在冗余供电失效时，切断供电通路避免车辆的其他安全风险。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种用于制动系统的冗余供电系统，包括：第一电源输入单元(101)和第二电源输入单元(201)，用于提供电力输入，其特征在于，还包括第一制动执行单元(102)、第二制动执行单元(202)、冗余执行单元(301)、供电检测装置和控制装置；其中，

所述第一制动执行单元(102)用于执行行车制动；所述第二制动执行单元(202)用于执行驻车制动；

所述第一电源输入单元(101)与所述第一制动执行单元(102)经第一供电路径(100)连通，所述第二电源输入单元(201)与所述第二制动执行单元(202)经第二供电路径(200)连通；

所述第一供电路径(100)和所述第二供电路径(200)之间经冗余支路(300)连接，所述冗余执行单元(301)设置于所述冗余支路(300)上，用于在所述第一电源输入单元(101)或所述第二电源输入单元(201)供电异常时提供冗余供电通路；

所述供电检测装置包括第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元，用于采样电压信号；所述第一检测单元设置于所述第一供电路径(100)上，所述第二检测单元设置于所述第二供电路径(200)上，所述第三检测单元设置于所述冗余支路(300)上；

所述控制装置用于获取所述供电检测装置的电压信号，根据所述电压信号判断是否存在异常供电路径，并根据判断结果判断是否进行冗余供电控制；

所述控制装置还用于在所述冗余支路(300)连通后根据所述第三检测单元的电压信号判断是否存在冗余供电失效。

2.根据权利要求1所述的用于制动系统的冗余供电系统，其特征在于，所述系统还包括：第一开关单元(103)和第二开关单元(203)；

所述第一开关单元(103)设置于所述第一供电路径(100)上，所述第二开关单元(203)设置于所述第二供电路径(200)上；

所述控制装置还用于在所述第一供电路径(100)异常时断开所述第一电源输入单元(101)与所述冗余支路(300)之间的电路连接；以及在所述第二供电路径(200)异常时断开所述第二电源输入单元(201)与所述冗余支路(300)之间的电路连接。

3.根据权利要求2所述的用于制动系统的冗余供电系统，其特征在于，所述第一供电路径(100)上和所述第二供电路径(200)上还设有防反接控制电路，用于在所述第一电源输入单元(101)或所述第二电源输入单元(201)反接时断开所述第一供电路径(100)或所述第二供电路径(200)。

4.根据权利要求2所述的用于制动系统的冗余供电系统，其特征在于，所述第一制动执行单元(102)包括第一驱动芯片和行车制动执行电路，所述第一驱动芯片用于控制所述行车制动执行电路的运行逻辑；

所述第二制动执行单元(202)包括第二驱动芯片和驻车制动执行电路，所述第二驱动芯片用于控制所述驻车制动执行电路的运行逻辑。

5.根据权利要求4所述的用于制动系统的冗余供电系统，其特征在于，所述第一开关单元(103)的电源输入端与所述第一驱动芯片的输入电源的同步输出端和所述第二驱动芯片的输入电源的同步输出端线性连接。

6.根据权利要求4所述的用于制动系统的冗余供电系统，其特征在于，所述第二开关单元(203)的电源输入端与所述第一驱动芯片的输入电源的同步输出端和所述第二驱动芯片的输入电源的同步输出端线性连接。

7.根据权利要求4所述的用于制动系统的冗余供电系统，其特征在于，所述冗余执行单元(301)包括第三开关单元和共模差模滤波电路；

所述第一驱动芯片的输入电源的同步输出端和所述第二驱动芯片的输入电源的同步输出端与所述共模差模滤波电路的输入端连接；且所述共模差模滤波电路的输出端与所述第三开关单元的电源输入端连接。

8.一种制动系统的冗余供电控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1～7任一项所述的用于制动系统的冗余供电系统，包括：

获取所述第一检测单元和所述第二检测单元的电压信号，判断是否存在异常电压信号；

当存在异常电压信号时，获取所述异常电压信号与所述第一检测单元和所述第二检测单元的对应关系；

根据所述异常电压信号与所述第一检测单元和所述第二检测单元的对应关系以及所述第一检测单元、所述第二检测单元与所述第一供电路径和所述第二供电路径对应关系，获取异常供电路径信息；

根据所述异常供电路径信息，连通所述冗余支路以及所述冗余支路与所述第一制动执行单元和所述第二制动执行单元之间的通路；

获取所述第三检测单元的电压信号，判断该电压信号是否异常；

若所述第三检测单元的电压信号异常，则断开所述第一供电路径、所述第二供电路径和所述冗余支路。

9.根据权利要求8所述的制动系统的冗余供电控制方法，其特征在于，所述根据所述异常供电路径信息，连通所述冗余支路以及所述冗余支路与所述第一制动执行单元和所述第二制动执行单元之间的通路之前还包括：

当所述异常供电路径信息为所述第一供电路径异常时，断开所述第一电源输入单元与所述第一供电路径的连接；

当所述异常供电路径信息为所述第二供电路径异常时，断开所述第二电源输入单元与所述第一供电路径的连接。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1～7任一项所述的用于制动系统的冗余供电系统。

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