CN113685520B - 一体化通用型直线作动器及其制造工艺 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一体化通用型直线作动器及其制造工艺，该直线作动器包括中空型电动机、传动‑动作模块、位移传感器、机‑电联动锁紧装置、驱动控制系统，所述中空型电机与传动‑动作模块通过丝杠螺母副连接，使中空型电机的旋转运动直接转化为传动‑动作模块的直线往复运动，所述位移传感器与传动‑动作模块通过机‑电联动锁紧装置连接，并向驱动控制系统输出传动‑动作模块的位置反馈信号，所述驱动控制系统与中空型电机电连接，向中空型电机发送驱动指令信号，控制中空型电机运转，并接收位移传感器输出的位置反馈信号，用于判断当前传动‑动作模块发生的位移，调控中空型电机和传动‑动作模块的联动运动，使直线作动器输出连续直线往复运动。

Description

一体化通用型直线作动器及其制造工艺

技术领域

本发明属于电动执行元器件设计和制造技术领域，特别涉及一体化通用型直线作动器及其制造工艺。

背景技术

直线作动器是将电能转化为机械能，能够输出直线往复运动的机电一体化装置，是广泛应用于国防军工、航空航天、交通运输、工农生产等领域的重要工业装备。电动直线作动器相比传统的气动伺服机构与液压伺服机构，具有功率密度大、动态响应快、运动精度高、紧凑轻巧、操作方便等突出优点，逐渐成为成熟主流的伺服运动执行机构。

直线作动器作为实现精准直线往复运动的执行机构，主要通过传动系统将电机的旋转运动转化为丝杠推杆的直线运动，一般由电动机、减速齿轮、丝杠螺母副组合而成。目前，直线作动器主要有减速型和直驱型两种结构形式。减速型直线作动器一般首先通过齿轮副来传递电机输出的旋转运动，之后再通过丝杠螺母副将旋转运动转换为直线往复运动，这种方式使整机的尺寸和重量都偏大，动态响应也很低；直驱型直线作动器一般通过键、花键或销将电机的旋转运动传递至丝杠，之后再通过丝杠螺母副将旋转运动转化为直线往复运动，这种方式增加了机构间隙和累计误差，也使得整体刚性较差。另外，当直线作动器在较大负载、快速动态、较长时间状态下工作服役时，很容易产生交变应力和机械磨损，最终导致运行卡死等失效问题。

因此，有必要发明一种集成度较高的一体化通用机构，解决目前减速型直线作动器及直驱型直线作动器存在的问题。

发明内容

为了克服现有技术中的不足，本发明人进行了锐意研究，提供了一体化通用型直线作动器及其制造工艺，以实现直线作动器输出精准的直线往复动作，并使其研制工艺具有可行性。该装置结构形式具有通用性强，一体化集成，研制工艺简单等优势，能够承载较大推力、运动灵活、响应迅速、可靠稳定、使用简便，解决了减速型直线作动器存在的尺寸和重量偏大、动态响应低的问题，以及直驱型直线作动器存在的机构间隙和累计误差较大、整体刚性较差的问题，能够广泛应用于直线作动器产品的直线动作功能需求中。

本发明提供的技术方案如下：

第一方面，一体化通用型直线作动器，所述直线作动器包括中空型电机、传动-动作模块、位移传感器、机-电联动锁紧装置和驱动控制系统；

所述中空型电机与传动-动作模块通过丝杠螺母副连接，使中空型电机的旋转运动直接转化为传动-动作模块的直线往复运动，所述位移传感器与传动-动作模块通过机-电联动锁紧装置连接，并向驱动控制系统输出传动-动作模块的位置反馈信号，所述驱动控制系统与中空型电机电连接，向中空型电机发送驱动指令信号，控制中空型电机运转，并接收位移传感器输出的位置反馈信号，用于判断当前传动-动作模块发生的位移，调控中空型电机和传动-动作模块的联动运动，使直线作动器输出连续直线往复运动。

第二方面，一体化通用型直线作动器的制造工艺，用于制造第一方面所述的一体化通用型直线作动器，包括如下步骤：

步骤1)，完成中空型电机的制造，其中，所述中空型电机的通孔加工尺寸满足不小于丝杠螺母的外径，第一连接销孔的加工位置满足与第二连接销孔位置对应；

步骤2)，完成丝杠推杆与丝杠螺母的制造；

步骤3)，将丝杠螺母嵌入中空型电机转子轴的通孔中，并保证第一连接销孔和第二连接销孔位置对应；

步骤4)，将销轴一并穿插入第一连接销孔和第二连接销孔中，使丝杠螺母与中空型电机转子轴固定连接；

步骤5)，将销轴与丝杠螺母机械固连；

步骤6)，将丝杠推杆旋入丝杠螺母内；

步骤7)，将传动-动作模块壳体、滑动轴承、限位销钉安装到位，并固定；

步骤8)，手动调节丝杠推杆伸出传动-动作模块的长度，直至丝杠推杆运行至机械零位；

步骤9)，抽动位移传感器的中心抽头，使其逐渐旋入机-电联动锁紧装置的径向锁紧螺母内，直至软件显示系统显示为电气零位；

步骤10)，通过插入径向穿设机-电联动杆环状结构与锁紧螺母的连接件将机-电联动杆与中心抽头锁紧，

通过拧紧第一紧固件将机-电联动杆与丝杠推杆锁紧，使传动-动作模块的丝杠推杆与位移传感器的中心抽头的同步联动，实现机械零位与电气零位保持同步联动。

根据本发明提供的一体化通用型直线作动器及其制造工艺，具有以下有益效果：

(1)本发明通过集成度较高的一体化连接结构，将电机转子和丝杠螺母副巧妙地集成在一起，不仅优化了传统直线作动器的体积和重量，提高了空间利用率，而且能够克服非一体化连接结构可能出现的传动间隙、累计误差、刚性较差、易卡滞失效等问题。在最大外径不大于70mm，长度不大于100mm，整体装置重量小于2.0kg的情况下，能够输出较大推力。一体化结构拆装方便，结构轻巧，很好地满足了安装于有限空间和输出直线动作的功能要求。

(2)本发明具有极强的结构通用性，可根据需要选用不同形式、不同规格的丝杠螺母副。当装置选用滑动丝杠螺母副时，输出直线运动的推杆可以很好地实现自锁功能，使直线作动器仅可以在电动机的驱动下动作，不受外界作用力的反向影响，可实现推力不变的稳定承载特性；当装置选用滚动丝杠螺母副时，输出相同直线推力下中空型电动机的体积可以更小，传动效率更高，定位精度更准，可实现快速响应的伺服机动特性；当装置选用行星滚柱丝杠螺母副时，直线作动器的承载能力更高，传动比范围更广，运行状态更平稳，直线往复行程更大，虽然成本较高，但实现传动要求特殊的工作服役场合。

(3)本发明通过机-电联动锁紧装置使机械零位和电气零位保持同步联动，较大地提高了直线运动精度。同时，通过在装配阶段便引入高精度的驱动控制系统，可实现直线作动器精准的位置控制功能。

(4)本发明通过特制滑动轴承、限位销钉、第一连接销孔、第二连接销孔和销轴等局部结构，能够提高直线作动器整机的轴向刚度和机械耐磨性，装置稳定可靠，能够承受较大冲击，工作寿命相对较长，具有良好的服役能力和质量可靠性。

(5)本发明提出了简单可靠的研制工艺路线，使得该一体化通用机构的直线作动器制造有依可循，工艺细节可根据功能需要和生产条件自行调整，具有很好地通用性。

附图说明

图1A和1B为本发明的装置的整体结构示意图；

图2为本发明的中空型电机的结构示意图；

图3为本发明的传动-动作模块的结构示意图；

图4为本发明的位移传感器的结构示意图；

图5为本发明的机-电联动锁紧装置的结构示意图；

图6为本发明的驱动控制系统的示意图。

附图标号说明

1-中空型电机；11-电机定子；12-电机转子绕组；13-中空型电机转子轴；14-通孔；15-第一连接销孔；16-凹槽；2-传动-动作模块；21-丝杠推杆；22-丝杠螺母；23-传动-动作模块壳体；24-滑动轴承；25-限位销钉；26-第二连接销孔；27-销轴；3-位移传感器；31-中心抽头；32-传感器本体；4-机-电联动锁紧装置；41-径向锁紧螺母；42-卡簧；43-机-电联动杆；44-第一紧固件；5-驱动控制系统；51-系统驱动控制板；52-软件显示系统。

具体实施方式

下面通过对本发明进行详细说明，本发明的特点和优点将随着这些说明而变得更为清楚、明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

本发明提出一种一体化通用型直线作动器，结构组成如图1-图6所示。该直线作动器包括中空型电机1、传动-动作模块2、位移传感器3、机-电联动锁紧装置4和驱动控制系统5；

所述中空型电机1与传动-动作模块2通过丝杠螺母副连接，使中空型电机1的旋转运动直接转化为传动-动作模块2的直线往复运动，所述位移传感器3与传动-动作模块2通过机-电联动锁紧装置4连接，并向驱动控制系统5输出传动-动作模块2的位置反馈信号，所述驱动控制系统5与中空型电机1电连接，向中空型电机1发送驱动指令信号，控制中空型电机1运转，并接收位移传感器3输出的位置反馈信号，用于判断当前传动-动作模块2发生的位移(即丝杠推杆21伸出的长度)，精准地调控中空型电机1和传动-动作模块2的联动运动，使直线作动器输出连续直线往复运动。

如图2所示，中空型电机1主要包括电机定子11、电机转子绕组12和中空型电机转子轴13，所述电机转子绕组12和中空型电机转子轴13为电机转子的组成结构件；所述中空型电机转子轴13的一端具有设定直径的通孔14，沿通孔14径向圆周均匀分布有若干第一连接销孔15，中空型电机转子轴13的另一端部具有“一”、“十”字等形状的凹槽16，用于实施对电机转子的手动调节。

如图3所示，传动-动作模块2包括丝杠推杆21、丝杠螺母22、传动-动作模块壳体23、滑动轴承24和限位销钉25；所述传动-动作模块壳体23作为主要的承力结构与中空型电机1的壳体固定连接，用于承载所述丝杠推杆21、丝杠螺母22、滑动轴承24和限位销钉25，支撑直线作动器的一体化结构，所述传动-动作模块壳体23内部开设有空腔结构，用于容纳所述丝杠推杆21，靠近中空型电机1一侧的空腔结构的内壁上轴向加工有至少两条对称分布的滑道，用于与丝杠推杆21上固定的限位销钉25配合，对丝杠推杆21的运动起导向作用；优选地，所述滑道的长度不大于所述丝杠推杆21的最大运动行程，通过所述滑道的长度，确定了所述丝杠推杆21的实际运动行程。

所述丝杠推杆21与丝杠螺母22旋合形成丝杠螺母副，丝杠螺母22安装于中空电机转子轴13的通孔14中，丝杠螺母22的径向圆周均匀分布有第二连接销孔26，所述第二连接销孔26与中空型电机转子轴13上的第一连接销孔15对准，通过销轴27固定连接，固定连接方式可采取过盈、激光焊接或铆接等制造工艺，最终实现直线作动器中空型电机1和传动-动作模块2的一体化连接；所述滑动轴承24安装于所述传动-动作模块壳体23空腔结构的一端，并与空腔结构的一端形成过盈配合，对丝杠推杆21起到支撑作用，并具有良好的润滑功能；所述限位销钉25径向固定于所述丝杠推杆21上(优选丝杠推杆21上径向加工有固定限位销钉25的通孔)，并置于所述传动-动作模块壳体23内部滑道内，限位销钉25在滑道内只能为轴向直线运动，进而限制了丝杠推杆21的周向旋转，最终将丝杠螺母22的旋转运动转化成丝杠推杆21的直线运动，同时，限位销钉25在所述传动-动作模块壳体23内部滑道上滑行时，由于所述滑道的长度不大于所述丝杠推杆21的最大运动行程，能够对丝杠推杆21的行程起到限位保护作用，以免丝杠推杆21因直线往复运动的惯性从丝杠螺母22中滑脱。

优选地，所述丝杠推杆21包括丝杠螺母副段和光滑柱面段，所述丝杠螺母副段用于与丝杠螺母22配合，部分位于中空型电机转子轴13内部，所述光滑柱面段与所述滑动轴承24配合，在所述传动-动作模块壳体23内部往复运动。

更优选地，所述丝杠推杆21与丝杠螺母22形成的丝杠螺母副可以采用滑动丝杠螺母副、滚动丝杠螺母副或行星滚柱丝杠螺母副等任意形式，使本发明直线作动器具有极强的结构通用性。

如图3所示，位移传感器3安装于传动-动作模块2上。如图4所示，位移传感器3为直线位移传感器，具有中心抽头31和传感器本体32，中心抽头31伸出传感器本体32不同长度对应输出不同的反馈电压。

如图5所示，机-电联动锁紧装置4的一端与丝杠推杆21连接，另一端与中心抽头31连接，使丝杠推杆21与中心抽头31同步运动。具体地，机-电联动锁紧装置4包括径向锁紧螺母41、机-电联动杆43和第一紧固件44；所述机-电联动杆43的一端为杆状结构，穿过丝杠推杆21末端的通孔并通过第一紧固件44紧固；另一端为环状结构，中部开设轴向通孔并套设于中心抽头31的外围，轴向通孔与中心抽头31之间安装有径向锁紧螺母41，径向锁紧螺母41与中心抽头31螺纹配合，外轮廓与轴向通孔配合，通过径向穿设机-电联动杆43环状结构与径向锁紧螺母41的连接件，将机-电联动杆43与位移传感器中心抽头31固定连接。机-电联动锁紧装置4保证了位移传感器3的中心抽头31与丝杠推杆21的同步联动，使机械输出零位与电气输出零位精准统一。优选所述径向锁紧螺母41的外侧安装有卡簧42，进一步防止径向锁紧螺母41产生轴向移动。

如图6所示，驱动控制系统5包括系统驱动控制板51和软件显示系统52，系统驱动控制板51采用PCB电路板形式实现，系统驱动控制板51上的电压采集模块具有两路AD采集、电源模块有5V和3.3V输出，用于向位移传感器3供电，根据软件显示系统52的示数判断当前直线作动器位移位置(即丝杠推杆21伸出长度)，实时显示直线作动器的运行状况；

本发明提供的一体化通用型直线作动器的工作过程为：驱动控制系统5首先发送驱动指令至中空型电机1，中空型电动机转子轴13带动传动-动作模块2中的丝杠螺母22同步转动，进而推动丝杠推杆21的直线运动，丝杠推杆21通过机-电联动锁紧装置4与位移传感器3的中心抽头31同步联动，使位移传感器3实时反馈丝杠推杆21的直线位移，相应的位置反馈信号(以反馈电压的形式)输入驱动控制系统5，最终形成直线作动器的控制反馈闭环。

根据本发明的第二方面，提供了一体化通用型直线作动器的制造工艺，包括如下步骤：

步骤1)，根据直线作动器功能需要，完成中空型电机1的制造，重点关注通孔14的加工尺寸和第一连接销孔15的加工位置，通孔14加工尺寸满足不小于丝杠螺母22的外径，第一连接销孔15的加工位置满足与第二连接销孔26位置对应；

步骤2)，完成丝杠推杆21与丝杠螺母22的制备，并根据直线作动器服役需要完成热处理等具体工艺；

步骤3)，将丝杠螺母22嵌入中空型电机转子轴13的通孔14中，并保证第一连接销孔15和第二连接销孔26位置的精准对应，此处的丝杠螺母22与通孔14的配合可根据直线作动器输出需要自行调整；

步骤4)，将销轴27一并穿插入第一连接销孔15和第二连接销孔26中，使丝杠螺母22与中空型电机转子轴13固定连接。

步骤5)，利用激光焊接工艺等方式将销轴27与丝杠螺母22机械固连，保证丝杠螺母22与中空型电机转子轴13之间可以传递较大的力矩，此处的机械固连方法不局限于激光焊接，可根据需要自行调整；

步骤6)，将丝杠推杆21旋入丝杠螺母22内；

步骤7)，将传动-动作模块壳体23、滑动轴承24、限位销钉25安装到位，并固定；

步骤8)，手动调节丝杠推杆21伸出传动-动作模块2的长度，直至丝杠推杆21运行至机械零位；

步骤9)，抽动位移传感器3的中心抽头31，使其逐渐旋入机-电联动锁紧装置4的径向锁紧螺母41内，直至软件显示系统52显示为电气零位；

步骤10)，通过插入径向穿设机-电联动杆43环状结构与锁紧螺母41的连接件将机-电联动杆43与中心抽头31锁紧，通过拧紧第一紧固件44将机-电联动杆43与丝杠推杆21锁紧，使传动-动作模块2的丝杠推杆21与位移传感器3的中心抽头31的同步联动，实现机械零位与电气零位保持同步联动。

本实施例中，根据中空型电机1型号、丝杠推杆21丝杠螺母副段长度、传动-动作模块壳体23内部滑道长度的选择/调整，直线作动器的直线运动行程可调，如可实现0mm～100mm或更长运动行程的直线往复运动。

本实施例中，通过机-电联动锁紧装置4使丝杠推杆21与位移传感器3的中心抽头31同步联动，使直线作动器的直线运动输出位置精准，可实现≤0.1mm的直线定位运动。

本实施例中，直线作动器整体结构紧凑、小巧轻便，通过各器件选择，该直线作动器的最大外径不大于70mm，长度不大于100mm，整体装置重量小于2.0kg。

本实施例中，通过丝杠螺母与通孔的选择配合，直线作动器可广泛应用于各个直线动作功能需求中。

以上结合具体实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本发明精神和范围的情况下，可以对本发明技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本发明的范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。

本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

Claims (4)

1.一体化通用型直线作动器，其特征在于，所述直线作动器包括中空型电机（1）、传动-动作模块（2）、位移传感器（3）、机-电联动锁紧装置（4）和驱动控制系统（5）；

所述中空型电机（1）与传动-动作模块（2）通过丝杠螺母副连接，使中空型电机（1）的旋转运动直接转化为传动-动作模块（2）的直线往复运动，所述位移传感器（3）与传动-动作模块（2）通过机-电联动锁紧装置（4）连接，并向驱动控制系统（5）输出传动-动作模块（2）的位置反馈信号，所述驱动控制系统（5）与中空型电机（1）电连接，向中空型电机（1）发送驱动指令信号，控制中空型电机（1）运转，并接收位移传感器（3）输出的位置反馈信号，用于判断当前传动-动作模块（2）发生的位移，调控中空型电机（1）和传动-动作模块（2）的联动运动，使直线作动器输出连续直线往复运动；

所述中空型电机（1）包括电机定子（11）、电机转子绕组（12）和中空型电机转子轴（13），所述电机转子绕组（12）和中空型电机转子轴（13）为电机转子的组成结构件；所述中空型电机转子轴（13）的一端具有通孔（14），沿通孔（14）径向圆周均匀分布有若干个第一连接销孔（15），中空型电机转子轴（13）的另一端部加工有凹槽（16），用于实施对电机转子的手动调节；

所述传动-动作模块（2）包括丝杠推杆（21）、丝杠螺母（22）、传动-动作模块壳体（23）、滑动轴承（24）、限位销钉（25）；所述传动-动作模块壳体（23）与中空型电机（1）的壳体固定连接，用于承载丝杠推杆（21）、丝杠螺母（22）、滑动轴承（24）和限位销钉（25），所述传动-动作模块壳体（23）内部开设有容纳丝杠推杆（21）的空腔结构，靠近中空型电机（1）一侧的空腔结构的内壁上轴向加工有至少两条对称分布的滑道，用于与丝杠推杆（21）上固定的限位销钉（25）配合；

所述丝杠推杆（21）与丝杠螺母（22）旋合形成丝杠螺母副，丝杠螺母（22）安装于中空电机转子轴（13）的通孔（14）中，其径向圆周均匀分布有第二连接销孔（26），所述第二连接销孔（26）与中空型电机转子轴（13）上的第一连接销孔（15）对准，通过销轴（27）固定连接，实施直线作动器中空型电机（1）和传动-动作模块（2）的一体化连接；所述丝杠推杆（21）包括丝杠螺母副段和光滑柱面段，所述丝杠螺母副段用于与丝杠螺母（22）配合，部分位于中空型电机转子轴（13）内部，所述光滑柱面段与所述滑动轴承（24）配合，在所述传动-动作模块壳体（23）内部往复运动；

所述滑动轴承（24）安装于所述传动-动作模块壳体（23）空腔结构的一端，用于支撑并润滑所述丝杠推杆（21）；所述限位销钉（25）径向固定于所述丝杠推杆（21）上，并置于所述传动-动作模块壳体（23）内部滑道内，与所述传动-动作模块壳体（23）内部的滑道配合，将丝杠螺母（22）的旋转运动转化成丝杠推杆（21）的直线运动，并限定丝杠推杆（21）的运动行程；

所述位移传感器（3）为直线位移传感器，具有中心抽头（31）和传感器本体（32），中心抽头（31）伸出传感器本体（32）不同长度对应输出不同的反馈电压；所述机-电联动锁紧装置（4）的一端与丝杠推杆（21）连接，另一端与中心抽头（31）连接，使丝杠推杆（21）与中心抽头（31）同步运动；

所述机-电联动锁紧装置（4）包括径向锁紧螺母（41）、机-电联动杆（43）和第一紧固件（44）；所述机-电联动杆（43）的一端为杆状结构，穿过丝杠推杆（21）末端的通孔并通过第一紧固件（44）紧固，另一端为环状结构，中部开设轴向通孔并套设于中心抽头（31）的外围，轴向通孔与中心抽头（31）之间安装有径向锁紧螺母（41），径向锁紧螺母（41）与中心抽头（31）螺纹配合，外轮廓与轴向通孔配合，通过径向穿设机-电联动杆（43）环状结构与径向锁紧螺母（41）的连接件，将机-电联动杆（43）与位移传感器中心抽头（31）固定连接；所述径向锁紧螺母（41）的外侧安装有卡簧（42），限制径向锁紧螺母（41）的轴向移动。

2.根据权利要求1所述的一体化通用型直线作动器，其特征在于，所述滑道的长度不大于所述丝杠推杆（21）的最大运动行程。

3.根据权利要求1所述的一体化通用型直线作动器，其特征在于，所述驱动控制系统（5）包括系统驱动控制板（51）和软件显示系统（52），所述系统驱动控制板（51）采用PCB电路板形式，控制板（51）上具有采集位置反馈信号的电压采集模块以及向位移传感器（3）供电的电源模块，所述软件显示系统（52）用于示出反馈电压，实时显示直线作动器的运行状况。

4.一体化通用型直线作动器的制造工艺，其特征在于，用于制造权利要求1至3之一所述的一体化通用型直线作动器，包括如下步骤：

步骤1），完成中空型电机（1）的制造，其中，所述中空型电机（1）的通孔（14）加工尺寸满足不小于丝杠螺母（22）的外径，第一连接销孔（15）的加工位置满足与第二连接销孔（26）位置对应；

步骤2），完成丝杠推杆（21）与丝杠螺母（22）的制造；

步骤3），将丝杠螺母（22）嵌入中空型电机转子轴（13）的通孔（14）中，并保证第一连接销孔（15）和第二连接销孔（26）位置对应；

步骤4），将销轴（27）一并穿插入第一连接销孔15和第二连接销孔（26）中，使丝杠螺母（22）与中空型电机转子轴（13）固定连接；

步骤5），将销轴（27）与丝杠螺母（22）机械固连；

步骤6），将丝杠推杆（21）旋入丝杠螺母（22）内；

步骤7），将传动-动作模块壳体（23）、滑动轴承（24）、限位销钉（25）安装到位，并固定；

步骤8），手动调节丝杠推杆（21）伸出传动-动作模块（2）的长度，直至丝杠推杆（21）运行至机械零位；

步骤9），抽动位移传感器（3）的中心抽头（31），使其逐渐旋入机-电联动锁紧装置（4）的径向锁紧螺母（41）内，直至软件显示系统（52）显示为电气零位；

步骤10），通过插入径向穿设机-电联动杆（43）环状结构与锁紧螺母（41）的连接件将机-电联动杆（43）与中心抽头（31）锁紧，通过拧紧第一紧固件（44）将机-电联动杆（43）与丝杠推杆（21）锁紧，使传动-动作模块（2）的丝杠推杆（21）与位移传感器（3）的中心抽头（31）的同步联动，实现机械零位与电气零位保持同步联动。