CN113666596A - 用于污水漂浮物处理的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于污水漂浮物处理的机器人，不受工作环境因素的影响，大大降低了工作成本，提高了工作效率；为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：用于污水漂浮物处理的机器人，包括设置有履带式驱动结构的底盘、全景摄像头、摆杆、浮具和破碎装置，全景摄像头和摆杆均设置在底盘上，全景摄像头用于对环境进行取景，摆杆的一端活动设置在底盘上，摆杆的另一端设置有破碎装置，摆杆上套装有浮具，浮具用于使破碎装置漂浮于污水表面，破碎装置用于破碎污水漂浮物，控制台上设置有控制模块和显示模块，显示模块用于显示全景摄像头的取景画面，控制模块用于控制履带式驱动结构、破碎装置和全景摄像头协同动作。

Description

用于污水漂浮物处理的机器人

技术领域

本发明一种用于污水漂浮物处理的机器人，属于污水处理技术领域。

背景技术

化粪池污水中常有被丢弃的手纸，经过多次流转会形成类似纸浆的混合物，该混合物与水相比密度较轻，常常漂浮于污水表面，长时间积累便会板结，影响污水的抽取处理，故常常需要人工下井作业，将板结的混合物打碎，才可以将污水抽离处理，但由于化粪池内作业空间狭小、光线不足、氧气稀薄并时常有沼气的产生，人工作业具有较大的危险系数。

发明内容

本发明克服了现有技术存在的不足，提供了一种用于污水漂浮物处理的机器人，不受工作环境因素的影响，大大降低了工作成本，提高了工作效率。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：用于污水漂浮物处理的机器人，包括设置有履带式驱动结构的底盘、全景摄像头、摆杆、浮具和破碎装置，所述全景摄像头和摆杆均设置在底盘上，所述全景摄像头用于对环境进行取景，所述摆杆的一端活动设置在底盘上，所述摆杆的另一端设置有破碎装置，所述摆杆上套装有浮具，所述浮具用于使破碎装置漂浮于污水表面，所述破碎装置用于破碎污水漂浮物，所述履带式驱动结构、破碎装置和全景摄像头均与控制台电连接，所述控制台上设置有控制模块和显示模块，所述显示模块用于显示全景摄像头的取景画面，所述控制模块用于控制履带式驱动结构、破碎装置和全景摄像头协同动作。

所述破碎装置的结构为：包括刀盘动力装置、转动轴和刀盘，所述刀盘动力装置的动力输出端上连接有转动轴，所述转动轴上沿其轴向依次设置有多个刀盘。

所述刀盘为多个弧形刀刃圆形分布而成。

所述摆杆通过底座安装在底盘，所述底座与摆杆的连接处设置有柔性连接套，通过柔性连接套使得摆杆能借助外力扶起。

所述刀盘的多个弧形刀刃一体成型，通过刀盘中部的套管套装在转动轴上。

所述刀盘动力装置为锥齿轮组传动结构，所述履带式驱动结构通过若干动力传动轴与锥齿轮配合形成的锥齿轮组传动结构与转动轴动力连接，若干所述锥齿轮分别分布在转动轴的动力输入连接处和底座内，通过锥齿轮实现动力转向，若干所述动力传动轴分别位于摆杆和底盘内。

所述转动轴的动力输入连接处设置有箱体，所述转动轴通过轴承横向贯穿设置在箱体上，伸出到箱体两端外侧的所述转动轴上均轴向等距套装有多个刀盘。

所述控制装置与履带式驱动结构、破碎装置和全景摄像头与控制台通过电缆线连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：本发明对井下的环境进行取景，将视频图片资料传输到地面的工作人员，工作人员再通过视频图像操纵机械臂和搅打装置，对板结的混合物进行搅打，最后将污水抽离，不受工作环境因素的影响，大大降低了工作成本，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的俯视图。

图3为本发明的侧视图。

图4为本发明的摆杆的运动轨迹图。

图5为本发明的动力传递示意图。

图中：1为底盘、2为全景摄像头、3为摆杆、4为浮具、5为破碎装置、51为刀盘动力装置、52为转动轴、53为刀盘、6为底座、7为柔性连接套。

具体实施方式

如图1～图5所示，本发明一种用于污水漂浮物处理的机器人，包括设置有履带式驱动结构的底盘1、全景摄像头2、摆杆3、浮具4和破碎装置5，所述全景摄像头2和摆杆3均设置在底盘1上，所述全景摄像头2用于对环境进行取景，所述摆杆3的一端活动设置在底盘1上，所述摆杆3的另一端设置有破碎装置5，所述摆杆3上套装有浮具4，所述浮具4用于使破碎装置5漂浮于污水表面，所述浮具4为柱形气囊结构，所述破碎装置5用于破碎污水漂浮物，所述履带式驱动结构、破碎装置5和全景摄像头2均与控制台电连接，所述控制台上设置有控制模块和显示模块，所述显示模块用于显示全景摄像头2的取景画面，所述控制模块用于控制履带式驱动结构、破碎装置5和全景摄像头2协同动作，控制台可为手持式设备，或为台式设备，或为设置于控制室内的设备。

所述破碎装置5的结构为：包括刀盘动力装置51、转动轴52和刀盘53，所述刀盘动力装置51的动力输出端上连接有转动轴52，所述转动轴52上沿其轴向依次设置有多个刀盘53。

所述刀盘53为多个弧形刀刃圆形分布而成。

所述摆杆3通过底座6安装在底盘1，所述底座6与摆杆3的连接处设置有柔性连接套7，通过柔性连接套7使得摆杆3能借助外力扶起。

所述刀盘53的多个弧形刀刃一体成型，通过刀盘53中部的套管套装在转动轴52上。

所述刀盘动力装置51为锥齿轮组传动结构，所述履带式驱动结构通过若干动力传动轴与锥齿轮配合形成的锥齿轮组传动结构与转动轴52动力连接，若干所述锥齿轮分别分布在转动轴52的动力输入连接处和底座6内，通过锥齿轮实现动力转向，若干所述动力传动轴分别位于摆杆3和底盘1内。

所述转动轴52的动力输入连接处设置有箱体，所述转动轴52通过轴承横向贯穿设置在箱体上，伸出到箱体两端外侧的所述转动轴52上均轴向等距套装有多个刀盘53。

所述控制装置与履带式驱动结构、破碎装置5和全景摄像头2与控制台通过电缆线连接。

下面结合具体实施例对本发明进行进一步的阐述，本发明主要由搅打装置、机械臂、相机、云台、小车组成。将机械臂和小车进行组合，机械臂末端安装搅打装置，小车安装云台控制相机对井下环境进行取景，其中，本实施例中涉及的能量提供方式为采用防水电缆供电或防水电池供电。

本发明的工作过程：当需要井下作业时，将机器人置于井下，开启相机，对井下的环境进行取景，将视频图片资料传输到地面的工作人员，工作人员再通过视频图像操纵机械臂和搅打装置，对板结的混合物进行搅打，最后将污水抽离。

上面结合附图对本发明的实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (8)

1.用于污水漂浮物处理的机器人，其特征在于，包括设置有履带式驱动结构的底盘（1）、全景摄像头（2）、摆杆（3）、浮具（4）和破碎装置（5），所述全景摄像头（2）和摆杆（3）均设置在底盘（1）上，所述全景摄像头（2）用于对环境进行取景，所述摆杆（3）的一端活动设置在底盘（1）上，所述摆杆（3）的另一端设置有破碎装置（5），所述摆杆（3）上套装有浮具（4），所述浮具（4）用于使破碎装置（5）漂浮于污水表面，所述破碎装置（5）用于破碎污水漂浮物，所述履带式驱动结构、破碎装置（5）和全景摄像头（2）均与控制台电连接，所述控制台上设置有控制模块和显示模块，所述显示模块用于显示全景摄像头（2）的取景画面，所述控制模块用于控制履带式驱动结构、破碎装置（5）和全景摄像头（2）协同动作。

2.根据权利要求1所述的用于污水漂浮物处理的机器人，其特征在于，所述破碎装置（5）的结构为：包括刀盘动力装置（51）、转动轴（52）和刀盘（53），所述刀盘动力装置（51）的动力输出端上连接有转动轴（52），所述转动轴（52）上沿其轴向依次设置有多个刀盘（53）。

3.根据权利要求2所述的用于污水漂浮物处理的机器人，其特征在于，所述刀盘（53）为多个弧形刀刃圆形分布而成。

4.根据权利要求2所述的用于污水漂浮物处理的机器人，其特征在于，所述摆杆（3）通过底座（6）安装在底盘（1），所述底座（6）与摆杆（3）的连接处设置有柔性连接套（7），通过柔性连接套（7）使得摆杆（3）能借助外力扶起。

5.根据权利要求3所述的用于污水漂浮物处理的机器人，其特征在于，所述刀盘（53）的多个弧形刀刃一体成型，通过刀盘（53）中部的套管套装在转动轴（52）上。

6.根据权利要求4所述的用于污水漂浮物处理的机器人，其特征在于，所述刀盘动力装置（51）为锥齿轮组传动结构，所述履带式驱动结构通过若干动力传动轴与锥齿轮配合形成的锥齿轮组传动结构与转动轴（52）动力连接，若干所述锥齿轮分别分布在转动轴（52）的动力输入连接处和底座（6）内，通过锥齿轮实现动力转向，若干所述动力传动轴分别位于摆杆（3）和底盘（1）内。

7.根据权利要求6所述的用于污水漂浮物处理的机器人，其特征在于，所述转动轴（52）的动力输入连接处设置有箱体，所述转动轴（52）通过轴承横向贯穿设置在箱体上，伸出到箱体两端外侧的所述转动轴（52）上均轴向等距套装有多个刀盘（53）。

8.根据权利要求1所述的用于污水漂浮物处理的机器人，其特征在于，所述控制装置与履带式驱动结构、破碎装置（5）和全景摄像头（2）与控制台通过电缆线连接。

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