CN113666270B - 用于控制起重机的方法、控制器及起重机 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种用于控制启动起重机的方法、控制器及起重机。方法包括：接收远程控制装置发送的解锁信号；根据解锁信号确定起重机的车辆状态；在确定车辆状态处于正常状态的情况下，接收远程控制装置发送的启动信号；根据启动信号启动起重机的发动机。通过远程解锁信号确定起重机的车辆状态，并在确定车辆状态处于正常状态的情况下，接收远程控制装置发送的启动信号，根据启动信号完成发动机的远程启动。驾驶员在行车前可以实现提前解锁车门、提前启动发动机并自动完成起重机整车调平动作，提高驾驶员操作的便捷性，减少行车前的准备时间，同时操作更加方便，使车辆启动和行车前的准备更加人性化、智能化，也更加符合车辆智能化发展的趋势。
Description
技术领域
本申请涉及起重机控制技术领域，具体地涉及一种用于控制启动起重机的方法、控制器及起重机。
背景技术
随着通信技术的快速发展，目前小型车辆已经可以通过智能钥匙远程解锁后启动，也有部分车辆具备无钥匙进入功能。而大吨位起重机由于内部结构的限制，导致其目前仍然使用传统钥匙解锁及启动车辆，导致驾驶员操作不便，体验感较差。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种提高操作便捷性的用于控制启动起重机的方法、控制器及起重机。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制启动起重机的方法，包括：
接收远程控制装置发送的解锁信号；
根据解锁信号确定起重机的车辆状态；
在确定车辆状态处于正常状态的情况下，接收远程控制装置发送的启动信号；
根据启动信号启动起重机的发动机。
在本申请实施例中，在起重机的发动机启动的时间达到预设启动时间的情况下，获取起重机的车架角度；根据车架角度对起重机进行调平控制。
在本申请实施例中，根据车架角度对起重机进行调平控制包括：确定车架角度与预设角度阈值的差值；在差值大于第一预设阈值的情况下，控制起重机的油缸收缩，以调平起重机的车身；在差值小于第一预设阈值的情况下，控制油缸伸展，以调平车身；在差值等于第一预设阈值的情况下，确定车身已经调平。
在本申请实施例中，根据所述车架角度对起重机进行调平控制还包括：在差值大于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，油缸的收缩速度和差值呈二次增长关系；在差值大于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值的情况下，油缸的收缩速度和差值呈线性关系；在差值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，油缸的伸展速度和差值呈二次增长关系；在差值小于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值的情况下，油缸的伸展速度与差值呈线性关系。
在本申请实施例中，在根据车架角度对起重机进行调平控制之后，发出相应的提示，以提示驾驶员起重机进入行车状态。
在本申请实施例中，在确定车辆状态为一般状态的情况下，禁止启动起重机，并发出对应的检修信号；在确定车辆状态为异常状态的情况下，禁止启动起重机，并发出对应的报警信号。
在本申请实施例中，在确定车辆状态处于正常状态的情况下，接收远程控制装置发送的启动信号包括：在确定车辆状态处于正常状态的情况下，发送允许使用的指示信号至远程控制装置，以将远程控制装置的启动按钮调整为可用状态；接收通过触发启动按钮发送的启动信号。
在本申请实施例中，根据解锁信号确定起重机的车辆状态包括：根据解锁信号获取起重机的车辆参数，车辆参数包括发动机状态参数、变速箱状态参数、支腿状态参数、和起重机的悬挂状态参数中的至少一者。
在本申请实施例中，在满足以下条件的情况下，确定车辆状态处于正常状态：根据发动机状态参数确定发动机未发生故障且发动机的总线数据处于正常状态；根据变速箱状态参数确定变速箱未发生故障，且变速箱处于空挡位置；根据支腿状态参数确定支腿处于未伸出的状态；根据悬挂状态参数确定起重机处于允许整车调平状态。
本申请第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于控制启动起重机的方法。
本申请第三方面提供一种起重机，起重机包括：
远程控制装置，用于对所述起重机进行解锁并启动；
无线接收装置，用于接收所述远程控制装置发送的解锁信号，并传输至控制器；以及
上述被配置成执行用于控制启动起重机的方法的控制器。
在本申请实施例中，无线接收装置为BCM，在BCM接收解锁信号后，通过CAN总线将解锁信号传输至控制器。
上述技术方案，通过远程解锁信号确定起重机的车辆状态，并在确定车辆状态处于正常状态的情况下，接收远程控制装置发送的启动信号，根据启动信号完成发动机的远程启动。驾驶员在行车前可以实现提前解锁车门、提前启动发动机并自动完成起重机整车调平动作，提高驾驶员操作的便捷性，减少行车前的准备时间，同时操作更加方便，使车辆启动和行车前的准备更加人性化、智能化，也更加符合车辆智能化发展的趋势。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的一种用于控制启动起重机的方法的流程示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机的工作流程示意图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的一种起重机的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于控制启动起重机的方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于控制启动起重机的方法，包括以下步骤：
步骤101，接收远程控制装置发送的解锁信号。
步骤102，根据解锁信号确定起重机的车辆状态。
步骤103，在确定车辆状态处于正常状态的情况下，接收远程控制装置发送的启动信号。
步骤104，根据启动信号启动起重机的发动机。
远程控制装置是指具备对起重机进行远程控制功能的装置，可以是各种类型的终端，例如智能钥匙，移动设备等。起重机上安装有无线接收装置，用于与远程控制装置进行通信，以接收远程控制装置发送的信号，如接收远程控制装置发送的解锁信号等。起重机的无线接收装置在接收到远程控制装置发送的解锁信号后，可以将解锁信号传输至起重机的控制器，控制器即可控制对起重机进行解锁，并可以进一步确定起重机的车辆状态。具体地，可以判断起重机的车辆状态是否处于正常状态，在确定起重机的车辆状态处于正常状态的情况下，无线接收装置可以接收到远程控制装置发出的启动信号，并将启动信号传输至控制器，控制器可以根据启动信号启动起重机的发动机。
在一个实施例中，在起重机的发动机启动的时间达到预设启动时间的情况下，获取起重机的车架角度；根据车架角度对起重机进行调平控制。
在起重机的车辆状态处于正常状态的情况下，无线接收装置可以接收远程控制装置发出的启动信号，并将启动信号转发至控制器以使控制器根据启动信号启动起重机的发动机。在起重机的发动机启动的时间达到预设启动时间的情况下，控制器可以获取到起重机的车架角度。此时可以确定针对起重机的远程解锁及远程启动过程已完成，控制器可以根据起重机的车架角度开始对起重机进行调平控制。例如，控制器可以在起重机的发动机启动时间达到2s后，确定发动机运行稳定，然后获取起重机的车架角度，并根据起重机的车架角度开始对起重机进行调平控制。在实际应用中，可以在起重机的车架上安装传感器，从而可以通过传感器对车架角度进行检测。例如，可以在车架上安装双轴倾角传感器，以通过双轴倾角传感器检测起重机的车架角度，控制器在获取到车架角度后，可以根据车架角度对起重机进行调平控制。
在一个实施例中，根据车架角度对起重机进行调平控制包括：确定车架角度与预设角度阈值的差值；在差值大于第一预设阈值的情况下，控制起重机的油缸收缩，以调平起重机的车身；在差值小于第一预设阈值的情况下，控制油缸伸展，以调平车身；在差值等于第一预设阈值的情况下，确定车身已经调平。
在起重机的发动机启动的时间达到预设启动时间的情况下，控制器可以判定发动机运行已经较为稳定，然后可以获取到起重机的车架角度，此时控制器可以确定起重机的远程解锁及远程启动过程已完成，可以根据起重机的车架角度开始对起重机进行调平控制。具体地，可以将检测得到的车架角度和预设角度阈值进行比较并确定车架角度与预设角度阈值的差值。在差值大于第一预设阈值的情况下，控制器可以确定此时车身发生第一方向上的偏移，因此控制器可以控制起重机的油缸收缩，以调平起重机的车身；在差值小于第一预设阈值的情况下，控制器可以确定此时车身向上述第一方向的对应方向发生偏移，因此控制器可以控制起重机的油缸伸展，以调平起重机的车身；在差值等于第一预设阈值的情况下，控制器则可以确定起重机的车身已经处于调平状态，无需控制油缸进行伸缩。具体地，预设角度阈值是工作人员预设的角度数值，用于确定起重机的车架倾斜程度。第一预设阈值是指根据起重机使用手册确定的起重机达到调平条件的预设阈值。例如，可以将预设角度阈值设置为2度，将第一预设阈值设置为0度，将发动机的预设启动时间设置为2s。那么，在起重机的发动机启动时间达到2s后，控制器可以通过车架上安装的传感器获取到起重机的车架角度。假设检测到起重机的车架角度为3度，此时起重机的车架角度与预设角度阈值的差值为1度，此时差值大于第一预设阈值0度，控制器可以控制起重机的油缸收缩，以调平起重机的车身。假设检测到起重机的车架角度为1度，此时起重机的车架角度与预设角度阈值的差值为-1度，此时差值小于第一预设阈值0，因此控制器可以控制起重机的油缸伸展，以调平起重机的车身。假设检测到起重机的车架角度为2度，此时起重机车架角度与预设角度阈值差值为0，等于第一预设阈值0，因此控制器可以确定起重机的车身已经处于调平状态，无需控制油缸进行伸缩，即无需对起重机的车身进行调平。
在一个实施例中，根据车架角度对起重机进行调平控制还包括：在差值大于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，油缸的收缩速度和差值呈二次增长关系，如公式1所示：y＝ax2+bx+c(1)；
在差值大于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值的情况下，油缸的收缩速度和差值呈线性关系，如公式2所示：y＝kx(2)；
在差值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，油缸的伸展速度和差值呈二次增长关系；在差值小于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值的情况下，油缸的伸展速度与差值呈线性关系，公式中y为收缩速度，x为差值，a、b、c、k均为预设系数；。
将检测得到的车架角度和预设角度阈值进行比较并确定出车架角度与预设角度阈值之间的差值。在差值大于第一预设阈值的情况下，控制器可以控制起重机的油缸收缩，以调平起重机的车身；在差值小于第一预设阈值的情况下，控制器可以控制起重机的油缸伸展，以调平起重机的车身；在差值等于第一预设阈值的情况下，控制器可以确定起重机的车身已经处于调平状态，无需控制油缸的伸缩。预设角度阈值是工作人员预设的角度数值，用于确定起重机的车架倾斜程度。在通过调节油缸的伸缩来实现调平起重机的车身时，可以根据差值来进行相应的调节。具体地，在差值大于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，控制器控制油缸收缩时，油缸的收缩速度和差值呈二次增长关系；在差值大于第一预设阈值但小于第二预设阈值的情况下，油缸的收缩速度和差值呈线性关系。例如，假设预设角度阈值为2度，第一预设阈值为0度，第二预设阈值为1度，
在起重机的发动机启动时间达到2s后，控制器可以通过车架上安装的传感器获取到起重机的车架角度。假设检测到起重机的车架角度为3度，此时起重机的车架角度与预设角度阈值的差值为1度，此时差值大于第一预设阈值0度，控制器可以控制起重机的油缸收缩，以调平起重机的车身，且油缸收缩的速度是关于差值数值1的二次函数。假设检测到起重机的车架角度为1度，此时起重机的车架角度与预设角度阈值的差值为-1度，此时差值小于第一预设阈值0，因此控制器可以控制起重机的油缸伸展，以调平起重机的车身，且油缸收缩的速度是关于差值数值1的一次函数。
在差值大于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，油缸的收缩速度和差值呈二次增长关系；在差值大于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值的情况下，油缸的收缩速度和差值呈线性关系；在差值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，油缸的伸展速度和差值呈二次增长关系；在差值小于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值的情况下，油缸的伸展速度与差值呈线性关系。例如：确定预设角度阈值是2度，第一预设阈值为0，第二预设阈值为-1，在起重机的发动机启动时间达到2s后，获取起重机的车架角度，并根据起重机的车架角度开始对起重机进行调平控制。在实际应用中，可以通过传感器对车架角度进行检测，例如通过双轴倾角传感器检测车架角度，并根据车架角度对起重机进行调平控制。在检测得到起重机的车架角度为1.5度的情况下，此时起重机车架角度和预设角度阈值差值为-0.5度，小于第一预设阈值0且大于第二预设阈值-1，控制起重机的油缸伸展，以调平车身，且油缸收缩的速度是关于差值数值0.5的二次函数；在检测得到起重机的车架角度为0.5度的情况下，此时起重机车架角度和预设角度阈值差值为1.5度，小于第一预设阈值0且小于第二预设阈值-1，控制起重机的油缸收缩，以调平车身，且油缸收缩的速度是关于差值数值1.5的一次函数。通过确定车架角度与预设角度阈值的差值来控制油缸的伸缩的速度以及伸缩的长度，以实现车身的调平。在一个实施例中，控制器在根据车架角度对起重机进行调平控制之后，还可以发出相应的提示，以提示驾驶员起重机进入行车状态，行车状态是指驾驶员可以驾驶起重机进行行驶。
在一个实施例中，在确定车辆状态为一般状态的情况下，禁止启动起重机，并发出对应的检修信号；在确定车辆状态为异常状态的情况下，禁止启动起重机，并发出对应的报警信号。
控制器可以通过对车辆状态的检测来确定起重机的工作状态是否达到可以启动的标准。车辆状态包括发动机状态、变速箱状态、支腿状态和起重机的悬挂，在车辆状态为一般状态的情况下，控制器可以确定车辆的部分操作系统出现轻微故障，控制器可以根据出现故障的位置发出对应检修信号以提示起重机操作系统需要检修，以提示技术人员可以及时根据检修信号对发生故障的位置进行检修。在车辆状态为异常状态的情况下，控制器可以确定车辆出现严重故障，控制器可以根据故障的等级程度发出对应的报警信号，如提示起重机操作系统或车辆部件出现故障等，同样地，控制器也可以根据发生故障的位置发出对应的报警信号，以提示技术人员可以及时根据报警信号对故障进行紧急处理。
在一个实施例中，在确定所述车辆状态处于正常状态的情况下，接收所述远程控制装置发送的启动信号包括：在确定车辆状态处于正常状态的情况下，发送允许使用的指示信号至远程控制装置，以将远程控制装置的启动按钮调整为可用状态；接收通过触发启动按钮发送的启动信号。
远程控制装置是指具备对起重机进行远程控制功能的装置，可以是各种类型的终端，例如智能钥匙，移动设备等。起重机上安装有无线接收装置，用于与远程控制装置进行通信，以接收远程控制装置发送的信号，如接收远程控制装置发送的解锁信号等。起重机的无线接收装置在接收到远程控制装置发送的解锁信号后，可以将解锁信号传输至起重机的控制器，控制器即可控制对起重机进行解锁，并可以进一步确定起重机的车辆状态。具体地，可以判断起重机的车辆状态是否处于正常状态，在确定起重机的车辆状态处于正常状态的情况下，无线接收装置可以接收到远程控制装置发出的启动信号，并将启动信号传输至控制器，控制器可以根据启动信号启动起重机的发动机。
在一个实施例中，根据解锁信号确定起重机的车辆状态包括：根据解锁信号获取起重机的车辆参数，车辆参数包括发动机状态参数、变速箱状态参数、支腿状态参数、和起重机的悬挂状态参数中的至少一者。具体来说，在一个实施例中，在满足以下的全部条件的情况下，控制器可以确定车辆状态处于正常状态：
1)根据发动机状态参数确定发动机未发生故障且发动机的总线数据，例如水温、发动机工作时间等均处于正常状态；
2)根据变速箱状态参数确定变速箱未发生故障，且变速箱处于空挡位置；
3)根据支腿状态参数确定支腿处于未伸出的状态；
4)根据悬挂状态参数确定起重机处于允许整车调平状态。
控制器在确定发动机未发生故障，并确定水温、发动机工作时间等总线数据均处于正常范围内时，可以确定发动机处于正常状态。控制器还可以检测变速箱的档位，若检测到变速箱处于空挡位置，可以确定变速箱可以正常启动。控制器还可以确定支腿是否处于伸出状态，若是检测到支腿未伸出，则可以确定起重机的车辆状态处于可行车状态。控制器还可以确定起重机的悬挂状态，若起重机的刚柔性允许，则表明可以对起重机进行车身调平。
通过远程解锁信号确定起重机的车辆状态，并在确定车辆状态处于正常状态的情况下，接收远程控制装置发送的启动信号，根据启动信号完成发动机的远程启动。驾驶员在行车前可以实现提前解锁车门、提前启动发动机并自动完成起重机整车调平动作，提高驾驶员操作的便捷性，减少行车前的准备时间，同时操作更加方便，使车辆启动和行车前的准备更加人性化、智能化，也更加符合车辆智能化发展的趋势。
本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于控制启动起重机的方法。
在一个实施例中，如图2所示，图2示意性示出了一种起重机的工作流程示意图。首先通过远程控制装置按下车门解锁按键，进而通过无线接收装置BCM接收远程控制装置发送的解锁信号，BCM(body control module)是指车身控制模块，并将解锁信号传输至控制器，通过CAN总线将解锁信号传输至控制器，此时控制器开始根据解锁信号确定起重机的车辆状态。根据解锁信号获取所述起重机的车辆参数，车辆参数包括发动机状态参数、变速箱状态参数、支腿状态参数、和起重机的悬挂状态参数中的至少一者。在上述参数中任意一者指示异常的情况下，禁止起动发动机；在上述参数全部指示正常状态的情况下，允许启动发动机。若不允许起动发动机，则远程控制装置上的起动开关背景灯不亮，并取消启动开关功能。
在允许发动机启动后，点亮远程控制装置上的起动开关背景灯，并通过无线接收装置BCM发送启动信号至远程控制装置(即车辆控制器)上，远程控制装置是指具备对起重机进行远程控制功能的装置，可以是各种类型的终端，例如智能钥匙，移动设备等。起重机上安装有无线接收装置，用于与远程控制装置进行通信，以接收远程控制装置发送的信号，如接收远程控制装置发送的解锁信号等。起重机的无线接收装置在接收到远程控制装置发送的解锁信号后，可以将解锁信号传输至起重机的控制器，控制器即可控制对起重机进行解锁，并可以进一步确定起重机的车辆状态。
通过远程控制装置起动起重机的发动机，在起重机的发动机启动的时间达到预设启动时间的情况下，获取起重机的车架角度，此时确定起重机的远程解锁及远程启动过程已完成，根据起重机的车架角度开始对起重机进行调平控制。具体地，将检测得到的车架角度和预设角度阈值进行比较并确定车架角度与预设角度阈值的差值。在差值大于第一预设阈值的情况下，控制起重机的油缸收缩，达到调平车身的效果；在差值小于第一预设阈值的情况下，控制起重机的油缸伸展，达到调平车身的效果；在差值等于第一预设阈值的情况下，确定起重机的车身已经处于调平状态，无需控制油缸工作。预设角度阈值是工作人员预设的角度数值，用于描述起重机的车架倾斜程度，完成整车自动调平后控制起重机发出音响信号，确定起重机达到行车状态。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种起重机300，包括：
远程控制装置301，用于对起重机进行解锁并启动；
无线接收装置302，用于接收远程控制装置发送的解锁信号，并传输至控制器；以及
执行用于控制启动起重机的方法的控制器203。
在一个实施例中，无线接收装置302为BCM，BCM(body control module)是指车身控制模块，在BCM接收解锁信号后，通过CAN总线将解锁信号传输至控制器303。
起重机还包括处理器和存储器，上述方法作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块中实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现控制启动起重机。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：接收远程控制装置发送的解锁信号；根据解锁信号确定起重机的车辆状态；在确定车辆状态处于正常状态的情况下，接收远程控制装置发送的启动信号；根据启动信号启动起重机的发动机。
在一个实施例中，在起重机的发动机启动的时间达到预设启动时间的情况下，获取起重机的车架角度；根据车架角度对起重机进行调平控制。
在一个实施例中，根据车架角度对起重机进行调平控制包括：确定车架角度与预设角度阈值的差值；在差值大于第一预设阈值的情况下，控制起重机的油缸收缩，以调平起重机的车身；在差值小于第一预设阈值的情况下，控制油缸伸展，以调平车身；在差值等于第一预设阈值的情况下，确定车身已经调平。
在一个实施例中，根据所述车架角度对起重机进行调平控制还包括：在差值大于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，油缸的收缩速度和差值呈二次增长关系；在差值大于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值的情况下，油缸的收缩速度和差值呈线性关系；在差值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，油缸的伸展速度和差值呈二次增长关系；在差值小于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值的情况下，油缸的伸展速度与差值呈线性关系。
在一个实施例中，在根据车架角度对起重机进行调平控制之后，发出相应的提示，以提示驾驶员起重机进入行车状态。
在一个实施例中，在确定车辆状态为一般状态的情况下，禁止启动起重机，并发出对应的检修信号；在确定车辆状态为异常状态的情况下，禁止启动起重机，并发出对应的报警信号。
在一个实施例中，在确定车辆状态处于正常状态的情况下，接收远程控制装置发送的启动信号包括：在确定车辆状态处于正常状态的情况下，发送允许使用的指示信号至远程控制装置，以将远程控制装置的启动按钮调整为可用状态；接收通过触发启动按钮发送的启动信号。
在一个实施例中，根据解锁信号确定起重机的车辆状态包括：根据解锁信号获取起重机的车辆参数，车辆参数包括发动机状态参数、变速箱状态参数、支腿状态参数、和起重机的悬挂状态参数中的至少一者。
在一个实施例中，在满足以下条件的情况下，确定车辆状态处于正常状态：根据发动机状态参数确定发动机未发生故障且发动机的总线数据处于正常状态；根据变速箱状态参数确定变速箱未发生故障，且变速箱处于空挡位置；根据支腿状态参数确定支腿处于未伸出的状态；根据悬挂状态参数确定起重机处于允许整车调平状态。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (9)
1.一种用于控制启动起重机的方法，其特征在于，包括：
接收远程控制装置发送的解锁信号；
根据所述解锁信号确定所述起重机的车辆状态；
在确定所述车辆状态处于正常状态的情况下，接收所述远程控制装置发送的启动信号；
根据所述启动信号启动所述起重机的发动机；
其中，所述根据所述解锁信号确定所述起重机的车辆状态包括：
根据所述解锁信号获取所述起重机的车辆参数，其中，所述车辆参数包括发动机状态参数、变速箱状态参数、支腿状态参数和所述起重机的悬挂状态参数中的至少一者；
根据所述车辆参数确定所述起重机的车辆状态；
其中，所述在确定所述车辆状态处于正常状态的情况下，接收所述远程控制装置发送的启动信号包括：
在确定所述车辆状态处于正常状态的情况下，发送允许使用的指示信号至所述远程控制装置，以将所述远程控制装置的启动按钮调整为可用状态；
接收通过触发所述启动按钮发送的启动信号；
其中，在满足以下条件的情况下，确定所述车辆状态处于正常状态：
根据所述发动机状态参数确定发动机未发生故障且所述发动机的总线数据处于正常状态；
根据所述变速箱状态参数确定变速箱未发生故障，且所述变速箱处于空挡位置；
根据所述支腿状态参数确定支腿处于未伸出的状态；
根据所述悬挂状态参数确定所述起重机处于允许整车调平状态。
2.根据权利要求1所述的用于控制启动起重机的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述起重机的发动机启动的时间达到预设启动时间的情况下，获取所述起重机的车架角度；
根据所述车架角度对所述起重机进行调平控制。
3.根据权利要求2所述的用于控制启动起重机的方法，其特征在于，所述根据所述车架角度对所述起重机进行调平控制包括：
确定所述车架角度与预设角度阈值的差值；
在所述差值大于第一预设阈值的情况下，控制所述起重机的油缸收缩，以调平所述起重机的车身；
在所述差值小于所述第一预设阈值的情况下，控制所述油缸伸展，以调平所述车身；
在所述差值等于所述第一预设阈值的情况下，确定所述车身已经调平。
4.根据权利要求3所述的用于控制启动起重机的方法，其特征在于，所述根据所述车架角度对所述起重机进行调平控制还包括：
在所述差值大于所述第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，所述油缸的收缩速度和所述差值呈二次增长关系；
在所述差值大于所述第一预设阈值且小于或等于所述第二预设阈值的情况下，所述油缸的收缩速度和所述差值呈线性关系；
在所述差值小于所述第一预设阈值且大于所述第二预设阈值的情况下，所述油缸的伸展速度和所述差值呈二次增长关系；
在所述差值小于所述第一预设阈值且小于或等于所述第二预设阈值的情况下，所述油缸的伸展速度与所述差值呈线性关系。
5.根据权利要求2所述的用于控制启动起重机的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述根据所述车架角度对所述起重机进行调平控制之后，发出相应的提示，以提示驾驶员所述起重机进入行车状态。
6.根据权利要求1所述的用于控制启动起重机的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述车辆状态为一般状态的情况下，禁止启动所述起重机，并发出对应的检修信号；
在确定所述车辆状态为异常状态的情况下，禁止启动所述起重机，并发出对应的报警信号。
7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于控制启动起重机的方法。
8.一种起重机，其特征在于，包括：
远程控制装置，用于对所述起重机进行解锁并启动；
无线接收装置，用于接收所述远程控制装置发送的解锁信号，并传输至控制器；以及
根据权利要求7所述的控制器。
9.根据权利要求8所述的起重机，其特征在于，所述无线接收装置为车身控制模块，在所述车身控制模块接收所述解锁信号后，通过CAN总线将所述解锁信号传输至所述控制器。
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