CN113664848A - 巡检机器人及巡检机器人的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种巡检机器人及巡检机器人的工作方法，涉及机器人领域。机器人包括支撑装置，支撑装置与所述机器人本体连接，支撑装置包括自由端，执行器设置于所述自由端，自由端的体积小于机器人本体的体积，支撑装置包括座以及连接座与自由端的杆组；杆组驱动自由端相对机器人本体在远离机器人本体的伸出位置和靠近机器人本体的收回位置之间移动，机器人本体包括壳体，由收纳表面限定出凹向壳体内部的收纳空间，壳体包括收纳表面，座设置于收纳表面；在自由端位于收回位置的状态下，自由端的至少部分和/或杆组的至少部分位于收纳空间。本申请解决了现有的巡检机器人的执行器无法进入狭小空间的问题，使巡检机器人满足了在狭小空间的作业需求。

Description

巡检机器人及巡检机器人的工作方法

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其是涉及一种巡检机器人及巡检机器人的工作方法。

背景技术

随着科技的发展，巡检机器人作为人类工作的辅助工具被越来越多的应用于生产中，现有的巡检机器人一般包括控制器、机器人本体、用于执行预定动作的执行器和用于获取图像信息的摄像装置，由于巡检机器人本体的体积较大，使得设置在机器人本体的执行器无法进入狭小的空间，进而无法满足在狭小空间的作业需求。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种巡检机器人及巡检机器人的工作方法，通过将执行器设置在与机器人本体连接的支撑装置的自由端上，解决了现有的巡检机器人的执行器无法进入狭小空间的问题，使巡检机器人满足了在狭小空间的作业需求。

根据本申请的一方面提供一种巡检机器人，包括控制器、机器人本体、用于执行预定动作的执行器和用于获取图像信息的摄像装置，所述控制器与所述摄像装置和所述执行器二者通信连接，所述巡检机器人包括支撑装置，所述支撑装置与所述机器人本体连接，所述支撑装置包括自由端，所述执行器设置于所述自由端，所述自由端的体积小于所述机器人本体的体积所述支撑装置包括座以及连接所述座与所述自由端的杆组；所述杆组驱动所述自由端相对所述机器人本体在远离所述机器人本体的伸出位置和靠近所述机器人本体的收回位置之间移动，所述机器人本体包括壳体，所述壳体包括收纳表面，由所述收纳表面限定出凹向所述壳体内部的收纳空间，所述座设置于所述收纳表面；在所述自由端位于所述收回位置的状态下，所述自由端的至少部分和/或所述杆组的至少部分位于所述收纳空间。

优选地，还包括设置于所述壳体的内部的控制器、处理器和存储器，所述存储器被设置为存储有第一移动路径和第二移动路径；所述处理器与所述执行器通信连接，以接收来自所述执行器的执行信息，所述处理器与所述存储器通信连接，以获取所述存储器中存储的所述第一移动路径和所述第二移动路径；所述控制器与所述处理器通信连接，并且所述控制器与所述支撑装置、所述摄像装置和所述执行器三者均通信连接，所述控制器被设置为向所述支撑装置、所述摄像装置和所述执行器发送控制信号，在所述自由端位于所述伸出位置时，所述摄像装置被设置为获取图像信息，并将所述图像信息发送给所述处理器。

优选地，还包括监控云台和二维激光雷达，所述监控云台和所述二维激光雷达二者均与所述处理器通信连接，所述二维激光雷达设置于所述壳体，所述机器人本体还包括行走底盘，在所述巡检机器人的使用状态下，所述行走底盘设置于所述壳体的下方，所述监控云台设置在所述壳体的顶部。

根据本申请的另一方面提供一种巡检机器人的工作方法，所述巡检机器人的工作方法作用于巡检机器人，所述巡检机器人包括机器人本体、支撑装置、摄像装置、执行器、二维激光雷达、存储器、处理器和控制器，所述机器人本体、所述支撑装置、所述摄像装置、所述执行器和所述二维激光雷达五者均与所述控制器通信连接，所述二维激光雷达、所述摄像装置、所述执行器和所述控制器三者均与所述处理器通信连接，所述处理器与所述存储器通信连接，所述支撑装置与所述机器人本体连接，所述支撑装置包括能够在远离所述机器人本体的伸出位置和靠近所述机器人本体的收回位置之间移动的自由端；

所述巡检机器人的工作方法包括：

获取目标伸出位置；

通过所述控制器控制所述支撑装置移动，以使所述自由端移动至所述伸出位置；

判断所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离是否满足预定距离，根据判断结果控制所述支撑装置和所述执行器运行。

优选地，通过所述控制器控制所述支撑装置移动，以使所述自由端移动至所述伸出位置，包括:

所述处理器获取所述存储器存储的第一移动路径，以向所述控制器发送第一移动指令,所述控制器控制所述巡检机器人本体移动至移动目标位置；

所述处理器获取所述存储器存储的第二移动路径,以向所述控制器发送第二移动指令,所述控制器控制所述自由端移动至所述目标伸出位置。

优选地，通过以下方式获得所述第一移动路径和所述第二移动路径：

基于目标空间的地图设置所述移动目标位置和所述目标伸出位置，所述处理器基于所述移动目标位置和所述目标伸出位置分别确定所述第一移动路径和所述第二移动路径，所述第一移动路径和所述第二移动路径经由所述存储器与所述处理器二者之间的通信连接存储于所述存储器。

优选地，过以下方式获得所述目标空间的地图：

所述处理器向所述控制器发送扫描指令，所述控制器控制所述巡检机器人在目标空间移动，所述二维激光雷达获取所述目标空间的图像信号，所述处理器基于所述图像信号获得所述目标空间的地图。

优选地，判断所述伸出位置与目标伸出位置的距离是否满足预定距离，包括：

所述摄像装置获取所述伸出位置与目标伸出位置的图像信息发送至所述处理器，所述处理器基于所述图像信息获取所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离，所述处理器判断所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离是否满足预定距离，在所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离小于等于预定距离，所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离满足预定距离，在所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离大于预定距离，所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离不满足预定距离。

优选地，根据判断结果控制所述支撑装置和所述执行器运行，包括：

在所述判断结果表示所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离满足预定距离时，所述执行器运行，以将获取的执行信息发送至所述处理器，述巡检机器人进行终止操作；

在所述判断结果表示所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离不满足预定距离，所述处理器基于所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离向所述控制器发出调整指令，所述控制器基于所述调整指令控制所述支撑装置移动，所述执行器运行，以将获取的执行信息发送至所述处理器，述巡检机器人进行终止操作。

优选地，所述巡检机器人进行终止操作包括：

所述支撑装置的所述自由端移动至所述收回位置；

所述机器人本体移动，以使所述巡检机器人远离所述移动目标位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出根据本发明的实施例的巡检机器人的示意图；

图2示出根据本发明的实施例的巡检机器人另一视角的示意图；

图3示出根据本发明的实施例的巡检机器人使用状态的示意图；

图4示出根据本发明的实施例的巡检机器人连接关系示意图；

图5示出根据本发明的实施例的巡检机器人的工作方法的逻辑示意图；

图6示出根据本发明的实施例的巡检机器人的工作方法S3的逻辑示意图。

图标：1-机器人本体；11-壳体；12-行走底盘；2-支撑装置；21-自由端；22-座；23-杆组；3-摄像装置；4-执行器；5-监控云台；6-二维激光雷达；7-控制器；8-处理器；9-存储器；100-控制柜；200-墙壁；300-电缆。

具体实施方式

提供以下具体实施方式以帮助读者获得对这里所描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本申请的公开内容之后，这里所描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改及等同物将是显而易见的。例如，这里所描述的操作的顺序仅仅是示例，其并不限于这里所阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发生的操作之外，可做出在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的改变。此外，为了提高清楚性和简洁性，可省略本领域中已知的特征的描述。

这里所描述的特征可以以不同的形式实施，并且不应被解释为局限于这里所描述的示例。更确切地说，已经提供了这里所描述的示例仅用于示出在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的实现这里描述的方法、设备和/或系统的诸多可行方式中的一些方式。

在整个说明书中，当元件(诸如，层、区域或基板)被描述为“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件时，其可直接“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件，或者可存在介于它们之间的一个或更多个其他元件。相比之下，当元件被描述为“直接在”另一元件“上”、“直接连接到”另一元件、“直接结合到”另一元件、“直接在”另一元件“之上”或“直接覆盖”另一元件时，可不存在介于它们之间的其他元件。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

尽管可在这里使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的术语来描述各个构件、组件、区域、层或部分，但是这些构件、组件、区域、层或部分不受这些术语所限制。更确切地说，这些术语仅用于将一个构件、组件、区域、层或部分与另一构件、组件、区域、层或部分相区分。因此，在不脱离示例的教导的情况下，这里所描述的示例中所称的第一构件、组件、区域、层或部分也可被称为第二构件、组件、区域、层或部分。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为相对于另一元件位于“之上”或“上部”的元件随后将相对于另一元件位于“之下”或“下部”。因此，术语“在……之上”根据装置的空间方位而包括“在……之上”和“在……之下”两种方位。所述装置还可以以其他方式定位(例如，旋转90度或处于其他方位)，并将对在这里使用的空间关系术语做出相应的解释。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能的。

根据本申请的一方面提供一种巡检机器人，如图1所示，巡检机器人包括机器人本体1、支撑装置2、摄像装置3和执行器4，支撑装置2与机器人本体1连接，支撑装置2包括自由端21，支撑装置2的自由端21的体积小于机器人本体1的体积，执行器4设置在支撑装置2的自由端21上。由于支撑装置2的自由端21的体积小于机器人本体1的体积，使得设置在支撑装置2的自由端21上的执行器4能够进入到体积较大的机器人本体1所无法进入的狭小空间进行作业，解决了现有的巡检机器人的执行器无法进入狭小空间的问题。因此，此处的“狭小空间”是相对的，正如前面所提到的，是指体积较自由端21更大的机器人本体1无法进入的空间。

如图2所示，支撑装置2包括座22以及连接自由端21和座22的杆组23，杆组23驱动自由端21相对机器人本体1在远离机器人本体1的伸出位置和靠近机器人本体1的收回位置之间移动。结合图1，支撑装置2可以形成为六轴机械臂，因此杆组23实质上形成为三个顺次利用关节铰接的臂构件，而自由端21可以形成为与末端的臂构件旋转连接的盘，六轴机械臂可以在空间内沿多个方向运动，在使用时，六轴机械臂可沿多个方向运动使得自由端21达到伸出位置，进而带动设置在自由端21上的执行器4能够到达无法通过直线运动达到的空间(例如箱体内部或者相对复杂的设备与腔体之间的空间，这将在随后的结合图3的描述具体地说明)，进而使执行器4在该空间内执行预定动作。

此外，上述的杆组也可以形成为电动伸缩杆，电动伸缩杆可用于在巡检机器人使用时自由端可以通过直线运动达到的空间(例如柜体与墙壁之间的空间)的情况，这里，杆组形成为一系列可依次套设收纳的杆部，自由端可以为设置于末端的杆部的支座。电动伸缩杆包括伸缩部和固定部，在未使用时，伸缩部收纳在固定部的内部使得自由端处于收回位置，在使用时，伸缩部从固定部内部伸出以使自由端处于伸出位置，使得执行器进入到所需执行预定动作的空间，进而使得该巡检机器人能够在狭小空间内作业。

执行器4可以形成测温摄像头，以用于对狭小空间内的物品，例如控制柜后侧电缆的温度进行测量，此外执行器还可以例如形成为机械手，以实现在狭小空间夹取物品等操作，此外执行器也可以形成为可见光摄像头，以实现对狭小空间内仪表示数的读取。

作为示例，根据本申请的实施例的巡检机器人可以是用于对控制柜进行巡检的巡检机器人，如图3所示，此时执行器4形成为测温摄像头，能够对位于控制柜100与墙壁200之间狭小空间的电缆300进行测温，实现了对控制柜100的运行情况的全面了解。更为具体地来说，进一步参见图3，图3中示出了彼此间隔设置的两个控制柜100，任一控制柜100与墙壁200之间均存在间隙，机器人本体1运动到两个控制柜100之间，但无法进一步向控制柜100与墙壁200之间的空间行进，此时六轴机械臂工作，使得自由端21进入到控制柜100与墙壁200之间的空间，来执行前面的动作。

进一步地，同样设置于自由端21的摄像装置3用于获取环境信息，摄像装置3可以获取环境信息使得执行器4根据环境信息执行预定动作，以满足巡检机器人在狭窄空间内执行器4能够实现精准操作的要求。

机器人本体1包括壳体11，壳体11包括收纳表面，由收纳表面限定出凹向壳体11内部形成收纳空间，这里收纳空间可以例如包括在竖直方向上彼此相对的两个平面和在这两个平面之间沿着竖直方向延伸的另一平面，由这三个平面实质上限定了一个具有朝向壳体11的外侧开口的凹部即收纳空间。支撑装置2的座22设置于收纳表面，例如设置于前面提到的在竖直方向上彼此相对的两个平面中的位于下方的平面上，在支撑装置2的自由端21位于收回位置的状态时，座22位于收纳空间内，杆组23的部分或者全部位于该收纳空间，自由端21的部分或全部位于收纳空间。由此，通过在壳体11上设置收纳空间，能够减少支撑装置2占用的空间，减少该巡检机器人在非使用状态下例如运输时和储存时占用的空间。

此外，该巡检机器人还包括监控云台5，监控云台5设置在壳体11上。优选地，在巡检机器人的使用状态下，监控云台5设置在壳体11的顶部，监控云台5可获取仪表(如控制柜100上未面对墙壁200侧部的仪表)的读数。壳体11上还设置有二维激光雷达6，二维激光雷达6用于获取巡检机器人工作空间的图像信息。机器人本体1还包括行走底盘12例如六轮行走底盘，在巡检机器人的使用状态下，行走底盘12设置于壳体11的下方。

此外，壳体11的内部形成有容纳空间，容纳空间内设置有控制器7、处理器8和存储器9。存储器9存储有第一移动路径和第二移动路径；如图4所示，处理器8与执行器4通信连接以接收来自执行器4的执行信息，处理器8与监控云台5和二维激光雷达6二者通信连接以接收来自监控云台5和二维激光雷达6的图像信息并进行处理，处理器8与存储器9通信连接以获取存储器9中存储的第一移动路径和第二移动路径；控制器7与处理器8通信连接，并且控制器7与支撑装置2、摄像装置3、执行器4、监控云台5、二维激光雷达6和行走底盘12六者均通信连接，控制器7能够向支撑装置2、摄像装置3、执行器4、监控云台5、二维激光雷达6和行走底盘12发送控制信号。在支撑装置2的自由端21位于伸出位置时，摄像装置3可获取图像信息并将该图像信息发送给处理器8，处理器8能够对该图像信息处理以获取相关信息并根据信息向控制器7发送相应指令。

根据本申请的另一方面提供一种巡检机器人的工作方法，巡检机器人的工作方法作用于巡检机器人，巡检机器人例如可以使如本申请的一方面所述的巡检机器人，巡检机器人包括机器人本体1、支撑装置2、摄像装置3、执行器4、监控云台5、二维激光雷达6、控制器7、处理器8和存储器9，机器人本体1、支撑装置2、摄像装置3、执行器4和二维激光雷达6五者均与控制器7通信连接，摄像装置3、执行器4、监控云台5和控制器7三者均与处理器8通信连接，处理器8与存储器9通信连接，支撑装置2与机器人本体1连接，支撑装置2包括能够在远离机器人本体1的伸出位置和靠近机器人本体1的收回位置之间移动的自由端21。

如图5所示，本申请巡检机器人的工作方法包括：

S1、获取目标伸出位置。

在该步骤中，处理器8获取存储器9内存储的目标伸出位置。

此外，本申请还可以包括终端，例如终端可以为计算机，可以根据用户需求在终端上安装控制平台，可通过操作控制平台以控制巡检机器人的处理器8进而实现对巡检机器人的运行控制。具体来说，控制平台可以向处理器8发送控制信号以使巡检机器人运行并且接收经处理器8处理的信息。

S2、通过控制器控制支撑装置移动，以使自由端移动至伸出位置；

在该步骤中，根据S1中的目标伸出位置，处理器8获取存储器9存储的第一移动路径，以向控制器7发送第一移动指令,控制器7控制机器人本体1移动至移动目标位置；处理器8获取存储器9存储的第二移动路径,以向处理器8向控制器7发送第二移动指令,控制器7控制支撑装置2移动至上述的目标伸出位置。

上述的第一移动路径和所述第二移动路径通过以下方式获得：

处理器8向控制器7发送扫描指令，控制器7控制巡检机器人在目标空间移动，此处的目标空间为巡检机器人执行工作的空间，同时控制器7控制二维激光雷达6获取所述的目标空间的图像信号，二维激光雷达6将获取的图像信号发送至处理器8，处理器8对所述的图像信号进行处理获得所述目标空间的地图。

根据上述的目标空间的地图设置移动目标位置和目标伸出位置，处理器8基于移动目标位置和目标伸出位置分别确定第一移动路径和第二移动路径，第一移动路径和第二移动路径经由存储器9与处理器8二者之间的通信连接存储于存储器9。

此外，处理器8可以与数据录入设备(例如手机、平板电脑)通信连接，数据录入设备可根据用户需求安装有应用程序，用户可以通过控制应用程序向处理器8发送信号以完成上述的目标空间地图的扫描以及移动目标位置和目标伸出位置的设置。

S3、判断所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离是否满足预定距离，根据判断结果控制所述支撑装置和所述执行器运行。

S3的具体的流程如图6所示，在该步骤中，判断伸出位置与目标伸出位置的距离是否满足预定距离，包括：

摄像装置3获取伸出位置与目标伸出位置的图像信息发送至处理器8，处理器8对所述图像信息处理进而获得伸出位置与目标伸出位置的距离，并对伸出位置和目标伸出位置之间的距离与预定距离进行判断，此处的预定距离可以根据执行器4的执行预定动作以设置不同的预定距离。

在伸出位置与目标伸出位置的距离小于或者等于预定距离，伸出位置与目标伸出位置的距离满足预定距离；在伸出位置与目标伸出位置的距离大于预定距离，伸出位置与目标伸出位置的距离不满足预定距离。

根据上述的判断结果控制支撑装置和执行器运行，包括：

在上述的判断结果表示伸出位置与目标伸出位置的距离满足预定距离时，执行器4运行，以将获取的执行信息发送至处理器8，处理器8可将执行信息处理后发送给控制平台实现对执行信息的实时显示。在执行器4完成动作执行后，巡检机器人进行终止操作；

在上述的判断结果表示伸出位置与目标伸出位置的距离不满足预定距离，处理器8基于伸出位置与目标伸出位置的距离向控制器7发出调整指令，具体来说，处理器8根据伸出位置与目标伸出位置的距离与预定距离的差值得到自由端21需要移动的调整路径并向控制器7发送调整指令。控制器7基于所述调整指令控制支撑装置2基于调整路径移动，经过调整后执行器4运行，以将获取的执行信息发送至处理器8，处理器8可将执行信息处理后发送给控制平台实现对执行信息的实时显示。在执行器4完成动作执行后巡检机器人进行终止操作。通过上述对自由端21的位置的调节使得自由端21的伸出位置与目标伸出位置的距离满足预定距离，满足了巡检机器人的执行器4执行预定动作的需求。

上述的巡检机器人进行终止操作包括：

支撑装置2的自由端21移动至上述收回位置；

机器人本体1移动，以使巡检机器人远离上述移动目标位置。由此，巡检机器人完成本次作业。

根据本申请提供的巡检机器人，通过在将执行器设置在与机器人本体连接的支撑装置的自由端上，解决了现有的巡检机器人的执行器无法进入狭小空间的问题，使巡检机器人满足了在狭小空间的作业需求。

根据本申请的另一方面提供的巡检机器人的工作方法，使巡检机器人能够进入狭小空间，使得执行器4能够精准到达预定位置完成作业，满足了巡检机器人在狭小空间的精准作业的需求。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，包括控制器、机器人本体、用于执行预定动作的执行器和用于获取图像信息的摄像装置，所述控制器与所述摄像装置和所述执行器二者通信连接，其特征在于，所述巡检机器人包括支撑装置，所述支撑装置与所述机器人本体连接，所述支撑装置包括自由端，所述执行器设置于所述自由端，所述自由端的体积小于所述机器人本体的体积，

所述支撑装置包括座以及连接所述座与所述自由端的杆组；所述杆组驱动所述自由端相对所述机器人本体在远离所述机器人本体的伸出位置和靠近所述机器人本体的收回位置之间移动，

所述机器人本体包括壳体，所述壳体包括收纳表面，由所述收纳表面限定出凹向所述壳体内部的收纳空间，所述座设置于所述收纳表面；在所述自由端位于所述收回位置的状态下，所述自由端的至少部分和/或所述杆组的至少部分位于所述收纳空间。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，还包括设置于所述壳体的内部的控制器、处理器和存储器，

所述存储器被设置为存储有第一移动路径和第二移动路径；

所述处理器与所述执行器通信连接，以接收来自所述执行器的执行信息，所述处理器与所述存储器通信连接，以获取所述存储器中存储的所述第一移动路径和所述第二移动路径；

所述控制器与所述处理器通信连接，并且所述控制器与所述支撑装置、所述摄像装置和所述执行器三者均通信连接，所述控制器被设置为向所述支撑装置、所述摄像装置和所述执行器发送控制信号，在所述自由端位于所述伸出位置时，所述摄像装置被设置为获取图像信息，并将所述图像信息发送给所述处理器。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，还包括监控云台和二维激光雷达，所述监控云台和所述二维激光雷达二者均与所述处理器通信连接，所述二维激光雷达设置于所述壳体，

所述机器人本体还包括行走底盘，在所述巡检机器人的使用状态下，所述行走底盘设置于所述壳体的下方，所述监控云台设置在所述壳体的顶部。

4.一种巡检机器人的工作方法，其特征在于，所述巡检机器人的工作方法作用于巡检机器人，所述巡检机器人包括机器人本体、支撑装置、摄像装置、执行器、二维激光雷达、存储器、处理器和控制器，

所述机器人本体、所述支撑装置、所述摄像装置、所述执行器和所述二维激光雷达五者均与所述控制器通信连接，所述二维激光雷达、所述摄像装置、所述执行器和所述控制器三者均与所述处理器通信连接，所述处理器与所述存储器通信连接，所述支撑装置与所述机器人本体连接，所述支撑装置包括能够在远离所述机器人本体的伸出位置和靠近所述机器人本体的收回位置之间移动的自由端，

所述巡检机器人的工作方法包括：

获取目标伸出位置；

通过所述控制器控制所述支撑装置移动，以使所述自由端移动至所述伸出位置；

判断所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离是否满足预定距离，根据判断结果控制所述支撑装置和所述执行器运行。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人的工作方法，其特征在于，通过所述控制器控制所述支撑装置移动，以使所述自由端移动至所述伸出位置，包括:

所述处理器获取所述存储器存储的第一移动路径，以向所述控制器发送第一移动指令,所述控制器控制所述机器人本体移动至移动目标位置；

所述处理器获取所述存储器存储的第二移动路径,以向所述控制器发送第二移动指令,所述控制器控制所述自由端移动至所述目标伸出位置。

6.根据权利要求5所述的巡检机器人的工作方法，其特征在于，通过以下方式获得所述第一移动路径和所述第二移动路径：

基于目标空间的地图设置所述移动目标位置和所述目标伸出位置，所述处理器基于所述移动目标位置和所述目标伸出位置分别确定所述第一移动路径和所述第二移动路径，所述第一移动路径和所述第二移动路径经由所述存储器与所述处理器二者之间的通信连接存储于所述存储器。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人的工作方法，其特征在于，通过以下方式获得所述目标空间的地图：

所述处理器向所述控制器发送扫描指令，所述控制器控制所述巡检机器人在目标空间移动，所述二维激光雷达获取所述目标空间的图像信号，所述处理器基于所述图像信号获得所述目标空间的地图。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人的工作方法，其特征在于，判断所述伸出位置与目标伸出位置的距离是否满足预定距离，包括：

所述摄像装置获取所述伸出位置与目标伸出位置的图像信息发送至所述处理器，所述处理器基于所述图像信息获取所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离，所述处理器判断所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离是否满足预定距离，

在所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离小于等于预定距离，所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离满足预定距离，

在所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离大于预定距离，所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离不满足预定距离。

9.根据权利要求8所述的巡检机器人的工作方法，其特征在于，根据判断结果控制所述支撑装置和所述执行器运行，包括：

在所述判断结果表示所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离满足预定距离时，所述执行器运行，以将获取的执行信息发送至所述处理器，所述巡检机器人进行终止操作；

在所述判断结果表示所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离不满足预定距离，所述处理器基于所述伸出位置与所述目标伸出位置的距离向所述控制器发出调整指令，所述控制器基于所述调整指令控制所述支撑装置移动，所述执行器运行，以将获取的执行信息发送至所述处理器，所述巡检机器人进行终止操作。

10.根据权利要求9所述的巡检机器人的工作方法，其特征在于，所述巡检机器人进行终止操作包括：

所述支撑装置的所述自由端移动至所述收回位置；

所述机器人本体移动，以使所述巡检机器人远离所述移动目标位置。

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