CN113662615A - 随动式输送执行器以及心耳夹输送装置 - Google Patents

Abstract

涉及医疗器械技术领域，本申请提供一种随动式输送执行器以及心耳夹输送装置，随动式输送执行器包括第一钳臂、第二钳臂、连杆、关节以及两个连接臂；第一钳臂以及第二钳臂可开合地铰接在关节的前端，连杆铰接于第一钳臂以及第二钳臂之间，以连杆撑开或闭合第一钳臂以及第二钳臂；两个连接臂分别可转动地连接于第一钳臂以及第二钳臂前端，两个连接臂分别通过固定件连接待置入物的两侧。以解决现有技术中的输送装置体积大且不便于操作的问题，不需要再配置复杂的连杆保持结构来保持与待置入物连接的臂体保持保护平行，随动式连接臂是随动式连接于钳臂，其完全能自由适配于待置入物的夹臂的角度和变形趋势，更好地适配于待置入物。

Description

随动式输送执行器以及心耳夹输送装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种随动式输送执行器以及心耳夹输送装置。

背景技术

房颤是临床上最为常见的心律失常之一，由房颤引起的脑卒中后果非常严重，死亡率和致残率可达到70％。对瓣膜性房颤的病人，57％的心房血栓来源于左心耳，对于非瓣膜房颤的病人，90％的左心房血栓来源于左心耳。即使恢复窦律后，左心耳收缩顿抑，仍有可能再形成血栓。

目前临床上预防房颤缺血性脑卒中的方法主要有三种。一种方法是服用抗凝药物，如华法林，但应用华法林具有一定的出血风险，且须要频繁监测，禁忌症比较多，临床应用较为困难；另外华法林还有导致骨质疏松和软组织坏死的可能。第二种方法是心脏外科手术同期直接切除或结扎心耳，这种方法的主要不足是左心耳的完全闭合率较低，既往研究显示完全切除左心耳的成功率最高约80％。第三种方法是通过心耳夹类的器械闭合左心耳，经皮介入心内进行左心耳封堵术，但此类产品的输送器操作复杂，风险较高，安全性和有效性有待验证。

现有心耳夹输送装置一般在前端设有略呈方形的外框，以便于将心耳夹绑定于其内，心耳夹包括两个平行的夹臂，以两端的两个弹簧部保持两个夹臂的夹紧，输送装置外框利用牵引绳拉住心耳夹的夹臂，以便于拉紧牵引绳从而可以拉开心耳夹，以此可以带动心耳夹送至病灶处执行左心耳心外闭合操作。然而现有输送装置的外框较大，使得送入的难度较大，且在病灶处需要较大的操作空间，这也使得闭合手术操作难度大且风险较高。

发明内容

本申请的目的在于提供一种随动式输送执行器以及心耳夹输送装置，以解决现有技术中的输送装置体积大且不便于操作的问题。

本申请实施例提供一种随动式输送执行器，包括第一钳臂、第二钳臂、连杆、关节以及两个连接臂；所述第一钳臂以及所述第二钳臂可开合地铰接在所述关节的前端，所述连杆铰接于所述第一钳臂以及所述第二钳臂之间，以所述连杆撑开或闭合所述第一钳臂以及所述第二钳臂；两个所述连接臂分别可转动地连接于所述第一钳臂以及所述第二钳臂前端，两个所述连接臂分别通过固定件连接待置入物的两侧。

根据本申请的实施例，所述第一钳臂在前端形成有第一缺槽，所述第二钳臂在前端形成有第二缺槽；所述第一缺槽以及所述第二缺槽分别让位于各所述连接臂，以供各所述连接臂进行转动。便于两者进行有效配合，在维持连接臂可转动的前提下，使得执行器前端结构更紧凑，便于缩小执行器整体长度，另一方面还可以认为是由一个向前伸出的偏置悬臂，以便于在悬臂的前端配置枢轴部，从而供两个连接臂可转动地连接固定，悬臂结构恰可以让出连接臂的转动空间。

根据本申请的实施例，各所述连接臂内侧面具有前后延伸的定位槽，以供定位容纳待置入物的一侧。定位槽能方便于心耳夹的快速装配，避免装配中滑脱，也便于在操作中心耳夹位置的固定与稳定，防止扭转。

根据本申请的实施例，各所述连接臂外侧面具有枢耳，所述枢耳与枢轴可转动地装配，两个所述连接臂分别通过枢耳连接于所述第一钳臂以及所述第二钳臂前端。使得转轴向外偏出，具有一定长度的力臂，提供随动灵活性，也便于保持两个连接臂间的平行，以便于将轴件配置在外侧而不会干涉心耳夹。

根据本申请的实施例，各所述连接臂包括固定槽，所述固定槽为贯通所述连接臂内侧面与外侧面的通孔槽，或者所述固定槽为从侧面连通所述连接臂内侧面与外侧面的半开放槽，以供与置入物连接的固定件进行限定固定。位于两侧的固定槽，便于绑线固定，实现剪线式配置，结构更简单，随动性更好，而通槽式固定槽更便于配置抽线，更便于抽线式操作。

根据本申请的实施例，各所述连接臂包括固线件，以用于固定布置于所述连接臂的控制线。

根据本申请的实施例，所述连杆包括V形布置的两个杆件，两个所述杆件在前端相互铰接，两个所述杆件后端分别铰接于所述第一钳臂或所述第二钳臂后端。由于本申请实施例中采用随动式连接臂来与置入物的平行臂进行配合，所以执行器不需要适配为主动平行夹臂，因此连杆可以为最简便的张合连杆结构，因此连杆结构简便成本低，且故障低。

根据本申请的实施例，所述连杆前端与控制件连接，所述控制件通过拉动或推动所述连杆前端以控制所述第一钳臂或所述第二钳臂夹闭或张开。

根据本申请的实施例，所述第一钳臂以及所述第二钳臂根部设置有分别供各所述连杆后端枢接的开槽。以便于限位两个杆件的枢转，避免两个钳臂在运动中偏移变形。

根据本申请的实施例，所述关节包括枢座以及与连接杆连接的接口，所述枢座分别供所述第一钳臂以及所述第二钳臂可转动地连接，所述第一钳臂以及所述第二钳臂的枢转轴相互平行。

根据本申请的实施例，所述关节还包括接口以及联轴件，所述联轴件包括相互垂直的第一轴以及第二轴，所述第一轴与所述枢座后端枢接，所述第二轴与所述接口枢接，所述接口连接于所述连接杆前端。

根据本申请的实施例，所述关节主体具有轴向贯穿的第一过线孔以及第二过线孔，所述第一过线孔更接近于轴心处，以供控制张合的控制件穿过。

根据本申请的实施例，所述第一钳臂以及所述第二钳臂在对应所述枢耳的表面上设置有一个或两个限位件，以限定各所述连接臂的转动角度。

根据本申请的实施例，所述限位件是从所述第一钳臂以及所述第二钳臂向所述枢耳方向的凸起或定位梢。

根据本申请的实施例，所述连接杆包括多个球铰式关节，各所述球铰式关节具有轴心中空部，以供控制线和所述球铰式关节锁紧件通过。

本申请另一方面，提供一种心耳夹输送装置，其中，包括如前所述的输送执行器，以及连接于输送执行器的控制器。

根据本申请的实施例，其中所述待置入物为心耳夹，心耳夹包括两个相互平行的夹臂以及夹臂端部的弹簧部，弹簧部延伸方向与夹臂延伸方向垂直。所述置入物是平行夹臂式心耳夹、U形夹式心耳夹或菱形结构心耳夹。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

本发明提供的随动式输送执行器以及心耳夹输送装置，以钳体的第一钳臂与第二钳臂组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一钳臂与第二钳臂之间，同时以绑线等固定件将心耳夹的两个夹臂分别固定在对应的第一钳臂与第二钳臂上。其中，两个所述连接臂分别可转动地连接于所述第一钳臂以及所述第二钳臂前端，两个所述连接臂分别通过固定件连接待置入物的两侧。这里以两个随动式连接臂来实现待置入物与钳臂之间连接，而不需要再配置复杂的连杆保持结构来保持与待置入物连接的臂体保持平行，随动式连接臂是随动式连接于钳臂，其完全能自由适配于待置入物的夹臂的角度和变形趋势，更好地适配于待置入物。

再一方面，由于本申请实施例采用随动式的连接臂，钳臂在打开过程中，即便心耳夹因为工艺原因在过程中有不平行的变形，但由于随动式的连接臂是随动变化，所以仍能正常打开，即最终因为打开到后两个连接臂打开到最大间隔距离后，心耳夹两个臂之间最终还能保持平行，也就是打开过程仍能保持顺畅的配合。另一方面，执行器的关节部分可以配置为转向节，可为前端的钳口提供了更便利的全向定向效果，方便在使用中或使用前将执行器进行按需确定指向，相较于现有技术中利用变形杆等结构实现了更便捷的进行执行器定向。在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本发明中实施例一示出输送装置的第一视角立体结构示意图；

图2是本发明中实施例一示出输送装置的第二视角立体结构示意图；

图3是本发明中实施例一示出输送执行器的结构示意图；

图4是本发明中实施例一示出输送执行器的第一种连接臂结构示意图；

图5是本发明中实施例一示出输送执行器的第二种连接臂结构示意图；

图6是本发明中实施例二示出输送装置的立体结构示意图；

图7是本发明中实施例二示出输送装置的联轴件第一视角结构示意图；

图8是本发明中实施例二示出输送装置的联轴件第二视角结构示意图；

图9是本发明中实施例三示出输送执行器的结构示意图；

图10是本发明中实施例三示出输送装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为解决现有技术中的输送装置体积大且不便于操作的问题。本申请发明人不再选择方框形执行器保持架，而是改用钳口状执行器应用在长条形的心耳夹的输送中，此种钳口式执行器现有技术中虽有使用，但现有的钳口式执行器只能用于开胸手术，且现有使用方式一般是将心耳夹垂直于钳口进行使用，以便于直接利用钳臂的张开来直接带动心耳夹的夹臂张开。而本申请发明人是提供一种整体体积更小的钳口式输送执行器，可通过连接杆与供操作人员以手把持的控制器组成输送装置。

具体讲，本申请实施例主要是提供一种输送执行器，包括钳体、关节以及转向节，所述钳体通过关节可开合地设置于所述执行器前端，所述转向节连接于连接杆前端与所述关节后端之间，所述转向节为万向连接件、或可变形连接杆，以在全方向上调节所述关节的指向。其中，两个所述连接臂分别可转动地连接于所述第一钳臂以及所述第二钳臂前端，两个所述连接臂分别通过固定件连接待置入物的两侧。这里以两个随动式连接臂来实现待置入物与钳臂之间连接，而不需要再配置复杂的连杆保持结构来保持与待置入物连接的臂体保护平行，随动式连接臂是随动式连接于钳臂，其完全能自由适配于待置入物的夹臂的角度和变形趋势，更好地适配于待置入物。

本发明提供的随动式输送执行器以及心耳夹输送装置，以钳体的第一钳臂与第二钳臂组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一钳臂与第二钳臂之间，同时以绑线等固定件将心耳夹的两个夹臂分别固定在对应的第一钳臂与第二钳臂上。其中，转向节为前端的钳口提供了更便利的全向定向效果，方便在使用中或使用前将执行器进行按需确定指向，相较于现有技术中利用变形杆等结构实现了更便捷执行器的定向。在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

再一方面，固定心耳夹的固定件还可通过抽线固定于钳体的第一钳臂与第二钳臂，也就是说，以输送执行器将心耳夹部署于目标位置后，还可以通过将抽线抽出便于心耳夹从第一钳臂与第二钳臂上释放，从而便于输送执行器的取出。

再一方面，由于本申请实施例采用随动式的连接臂，钳臂在打开过程中，即便心耳夹因为工艺原因在过程中有不平行的变形，但由于随动式的连接臂是随动变化，所以仍能正常打开，即最终因为打开到后两个连接臂打开到最大间隔距离后，心耳夹两个臂之间最终还能保持平行，也就是打开过程仍能保持顺畅的配合。

为便于更具体地理解本申请的技术创意，以下参考附图，对本申请示例性实施例说明如下：

实施例一

图1是本发明中实施例一示出输送装置的第一视角立体结构示意图，图2是本发明中实施例一示出输送装置的第二视角立体结构示意图，以及图3是本发明中实施例一示出输送执行器的结构示意图；本申请实施例一提供一种随动式输送执行器，主要包括第一钳臂1、第二钳臂2、连杆3、关节4以及两个连接臂5。其中组成钳口的所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2可开合地铰接在所述关节4的前端，所述连杆3可在钳口根部铰接于所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2之间，以所述连杆3可受控地撑开或闭合所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2；两个所述连接臂5分别可转动地连接于所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2前端，两个所述连接臂5分别通过固定件连接待置入物的两侧。

可理解的是，第一钳臂1以及第二钳臂2、连杆和关节可各自由金属或塑料制成，金属材料可采用机械加工、3D打印或粉末冶金成型，而塑料类材质可采用注塑等一体成型工艺制成，具体材质和成型工艺本领域技术人员可以根据工程技术选择适用不具体为限。

根据本申请的实施例，所述第一钳臂1在前端形成有第一缺槽11，所述第二钳臂2在前端形成有第二缺槽21；第一钳臂1以及第二钳臂2形成大概呈L形的形状，所述第一缺槽11以及所述第二缺槽21分别让位于各所述连接臂5，以供各所述连接臂5进行转动。这种让位配置可以保证连接臂5后端可以自由转动而不会发生干涉。便于两者进行有效配合，在维持连接臂可转动的前提下，使得执行器前端结构更紧凑，便于缩小执行器整体长度，另一方面还可以认为是由一个向前伸出的偏置悬臂，以便于在悬臂的前端配置枢轴部，从而供两个连接臂可转动地连接固定，悬臂结构恰可以让出连接臂的转动空间。

根据本申请的实施例，各所述连接臂5内侧面具有前后延伸的定位槽51，以供定位容纳待置入物的一侧。定位槽51的形式可根据待置入物夹臂的形状进行适配，这里是截面概呈半圆形的前后开放通槽，以供放置心耳夹这类置入物。定位槽能方便于心耳夹的快速装配，避免装配中滑脱，也便于在操作中心耳夹位置的固定与稳定，防止扭转。

根据本申请的实施例，各所述连接臂5外侧面具有枢耳52，所述枢耳52与枢轴可转动地装配，两个所述连接臂5分别通过枢耳52连接于所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2前端。枢耳52的截面可以概呈半圆形，根据本申请的具体实施例，所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2在对应所述枢耳52的表面上设置有一个或两个限位件25，以限定各所述连接臂5的转动角度，从而避免连接臂5转动至向左过大或向右过大的角度，基本将连接臂5限定在使用角度的范围内。所述限位件25是从所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2向所述枢耳52方向的凸起或定位梢，也就是能在两侧的最大角度上限定连接臂5的最大位置的结构即可。使得转轴向外偏出，具有一定长度的力臂，提供随动灵活性，也便于保持两个连接臂间的平行，以便于将轴件配置在外侧而不会干涉心耳夹。

如图4所示意，根据本申请的实施例，各所述连接臂5包括固定槽53，以供与置入物连接的固定件进行限定固定。这里的固定槽53在连接臂5的前端和后端各设有一对半开放的固定槽53，固定槽53为从侧面连通所述连接臂内侧面与外侧面的半开放槽，以供绑定置入物的绑定线进行定位。位于两侧的固定槽，便于绑线固定，实现剪线式配置，结构更简单，随动性更好。

如图5所示意，根据本申请的实施例，各所述连接臂5包括固定槽53，固定槽53在连接臂5的前端和后端各设有一对，固定槽53为贯通所述连接臂内侧面与外侧面的通孔槽，通槽式固定槽更便于配置抽线，更便于抽线式操作。

根据本申请的实施例，各所述连接臂5包括概呈门字形或倒U形的固线件54，以用于固定布置于所述连接臂5的控制线。控制线可在固线件54内空中穿过，以此进行活动地定位，这里的控制线可以是抽线控制线7，而绑定置入物的绑定线可以绑在抽线控制线与置入物之间，可通过向后抽出抽线控制线7以解除对置入物的绑定。

根据本申请的实施例，所述连杆3包括V形布置的两个杆件，两个所述杆件在前端通过一个连接轴相互铰接，两个所述杆件后端分别铰接于所述第一钳臂1或所述第二钳臂2后端。根据本申请的实施例，所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2根部设置有分别供各所述连杆后端枢接的第一开槽16以及第二开槽26，第一开槽16以及第二开槽26内可供转轴固定，而两个所述杆件后端可转动地连接在第一开槽16以及第二开槽26内的转轴上。通过第一开槽16以及第二开槽26可对两个所述杆件的枢接进行限位和导引，也就是说，开槽宽度与杆件宽度基本相同，只是留出配合间隙，避免出现运动中的偏移。

根据本申请的实施例，所述连杆3的前端可通过滑轮或固定连接件与控制件连接，所述控制件通过拉动或推动所述连杆前端连接轴，以此控制所述第一钳臂1或所述第二钳臂2夹闭或张开，具体实施例中，控制件可以是与控制手柄连接的控制线或控制杆。

根据本申请的实施例，见图3所示意，第一钳臂1根部还可配置有一个第一缺口12，而第二钳臂2上对应位于上也配置有第二缺口22，第一缺口12与第二缺口22可以供心耳夹这类置入物的内端进行让位（可参照图7进行理解），如此在保证执行器前端较小的尺寸基础上，避免钳臂与置入物内端发生干涉。

根据本申请的实施例，所述关节4包括枢座以及与连接杆连接的接口，所述枢座以一个转动轴分别供所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2可转动地连接，所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2的枢转轴相互平行或者同时连接于同一个枢转轴。其中连接杆6可为可变形连接杆，也就是可以采用现有技术中的可变形不锈钢或钛合金等常用杆件材料，以便于能在全方向上调节所述关节和执行器的指向，从而可以对输送执行器进行全方向上的定向。其中，两个所述连接臂分别可转动地连接于所述第一钳臂以及所述第二钳臂前端，两个所述连接臂分别通过固定件连接待置入物的两侧。这里以两个随动式连接臂来实现待置入物与钳臂之间连接，而不需要再配置复杂的连杆保持结构来保持与待置入物连接的臂体保护平行，随动式连接臂是随动式连接于钳臂，其完全能自由适配于待置入物的夹臂的角度和变形趋势，更好地适配于待置入物。

实施例二

图6是本发明中实施例二示出输送装置的立体结构示意图，图7是本发明中实施例二示出输送装置的联轴件第一视角结构示意图，以及图8是本发明中实施例二示出输送装置的联轴件第二视角结构示意图。

由图中所示例，本申请实施例二与实施例一的主要区别在于，本实施例中以一个全向关节来进行执行器的自由定向，其中所述关节4包括枢座43、联轴件42以及与连接杆6连接的接口41，所述枢座43包括第一枢座433以及第二枢座435，第一枢座433内可通过第一轴孔434固定一个连接轴，以分别供所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2可转动地连接，所述第一钳臂1以及所述第二钳臂2的连接于同一枢转轴。所述联轴件42包括相互垂直的第一轴Y以及第二轴X，所述第一轴Y与所述接口41枢接，所述第二轴X与所述枢座43的第二枢座435枢接，所述接口41连接于所述连接杆前端。

其中联轴件42后端可设置两个位于第一轴Y两侧的两个固定缺口，以供第一方向控制线的两个固定端分别卡入安装，从而可以通过拉动左控制线或右控制线带动接口41绕第一轴Y在第一方向上进行方向选定。

其中枢座43后端可设置两个位于第二轴X两侧的两个固定缺口，以供第二方向控制线的两个固定端分别卡入安装，从而可以通过拉动上控制线或下控制线带动枢座43绕第二轴X在第二方向上进行方向选定。以此通过联轴件上的第一轴Y以及第二轴X便能同时对两个轴方向上进行自由控制，本实施例中，以联轴件上的第一轴Y以及第二轴X以及配套的控制线固定槽，便能进行手术过程中的执行器前端方向调节控制，且由于两个轴均在同一个联轴件上，所以两轴之间距离更小，不仅可以缩小执行器关节长度，还能减少两轴之间的角度盲区。

所述枢座43主体具有轴向贯穿的第一过线孔45以及第二过线孔46，所述第一过线孔45更接近于轴心处，以供控制张合的控制件穿过。第二过线孔46可供两个抽线控制线通过。通过枢座43的第一过线孔45以及第二过线孔46可以对向前输送的控制线组在这里进行均分与导滑梳理，避免出现相互干涉的情况。

实施例三

图9是本发明中实施例三示出输送执行器的结构示意图，以及图10是本发明中实施例三示出输送装置的结构示意图。由图中所示例，本申请实施例二与实施例一、二的主要区别在于，本实施例中以一组配置在连接杆6上的碟簧关节61（或称为球铰式关节）来进行执行器的自由定向，同时由本实施例给出的控制器8的形状，可以了解本申请其他实施例的执行器中可以应用的一种控制器形状，其中控制器8可以是一个枪式握把。其可在前端铰接一个扳手81，而扳手81可以用于通过控制线与连杆3连接，从而控制执行器的打开或闭合。

其中,每个碟簧关节61可以在自由方向上进行方向选择，而一组多个间隔一定距离的多个碟簧关节61便可以在较大的角度上对执行器前端进行方向选择。并且，碟簧关节61内还具有轴向上的中空部，以供控制件或控制通过，同时还可以供锁紧或释放碟簧关节61的预应力的拉紧线通过，其内还可以利用一个有预应力的拉紧线对多个碟簧关节61当前角度进行锁定或定位。本实施例中输送执行器的方向选定可在输送执行器进行手术操作前进行方向选定，而实施例二可以在手术进行中进行方向选定。由于碟簧关节61的结构在现有技术中有多种可供选择，在此不再赘述。

本实施例中输送执行器的方向选定具有优势在于，可便于在较大的角度上进行自由选定，而且在关节所处的连接杆颈部还能进行S形弯折的选择，具有更灵活的形状和角度选择，同时由于可以进行方向锁定，所以稳定性更好。

本申请另一方面，提供一种输送装置，其中，包括如前所述的输送执行器，以及连接于输送执行器的控制器。

根据本申请的实施例，其中所述待置入物为心耳夹9，心耳夹9包括两个相互平行的夹臂91以及夹臂端部的弹簧部92，弹簧部92延伸方向与夹臂91延伸方向垂直。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

而且，术语“包括”、“包含”和“具有”以及他们的任何变形或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改和变化对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (17)

1.一种随动式输送执行器，其特征在于，包括第一钳臂（1）、第二钳臂（2）、连杆（3）、关节（4）以及两个连接臂（5）；所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）可开合地铰接在所述关节（4）的前端，所述连杆（3）铰接于所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）之间，以所述连杆（3）撑开或闭合所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）；两个所述连接臂（5）分别可转动地连接于所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）前端，两个所述连接臂（5）分别通过固定件连接待置入物的两侧。

2.如权利要求1所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述第一钳臂（1）在前端形成有第一缺槽（11），所述第二钳臂（2）在前端形成有第二缺槽（21）；所述第一缺槽（11）以及所述第二缺槽（21）分别让位于各所述连接臂（5），以供各所述连接臂（5）进行转动。

3.如权利要求1所述的随动式输送执行器，其特征在于，各所述连接臂（5）内侧面具有前后延伸的定位槽（51），以供定位容纳待置入物的一侧。

4.如权利要求1所述的随动式输送执行器，其特征在于，各所述连接臂（5）外侧面具有枢耳（52），所述枢耳（52）与枢轴可转动地装配，两个所述连接臂（5）分别通过枢耳（52）连接于所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）前端。

5.如权利要求1所述的随动式输送执行器，其特征在于，各所述连接臂（5）包括固定槽（53），所述固定槽（53）为贯通所述连接臂（5）内侧面与外侧面的通孔槽，或者所述固定槽（53）为从侧面连通所述连接臂（5）内侧面与外侧面的半开放槽，以供与置入物连接的固定件进行限定固定。

6.如权利要求1所述的随动式输送执行器，其特征在于，各所述连接臂（5）包括固线件（54），以用于固定布置于所述连接臂的控制线。

7.如权利要求1所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述连杆（3）包括V形布置的两个杆件，两个所述杆件在前端相互铰接，两个所述杆件后端分别铰接于所述第一钳臂（1）或所述第二钳臂（2）后端。

8.如权利要求7所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述连杆前端与控制件连接，所述控制件通过拉动或推动所述连杆前端以控制所述第一钳臂（1）或所述第二钳臂（2）夹闭或张开。

9.如权利要求8所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）根部设置有分别供各所述连杆后端枢接的开槽。

10.如权利要求1至9任一项所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述关节（4）包括枢座（43）、联轴件（42）以及与连接杆（6）连接的接口（41），所述枢座（43）包括第一枢座（433）分别供所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）可转动地连接，所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）的连接于同一枢转轴。

11.如权利要求10所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述关节（4）包括相互垂直的第一轴（Y）以及第二轴（X），所述联轴件（42）通过所述第一轴（Y）与所述接口（41）枢接，所述联轴件（42）通过所述第二轴（X）与所述枢座（43）枢接，所述接口（41）连接于所述连接杆前端。

12.如权利要求10所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述枢座（43）具有轴向贯穿的第一过线孔（45）以及第二过线孔（46），所述第一过线孔（45）更接近于轴心处，以供控制张合的控制件穿过。

13.如权利要求4所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）在对应所述枢耳（52）的表面上设置有一个或两个限位件（25），以限定各所述连接臂（5）的转动角度。

14.如权利要求13所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述限位件（25）是从所述第一钳臂（1）以及所述第二钳臂（2）向所述枢耳（52）方向的凸起或定位梢。

15.如权利要求13所述的随动式输送执行器，其特征在于，所述连接杆（6）包括多个球铰式关节，各所述球铰式关节具有轴心中空部，以供控制线和所述球铰式关节锁紧件通过。

16.一种心耳夹输送装置，其特征在于，包括控制器以及如权利要求1至15任一项所述的随动式输送执行器。

17.如权利要求16所述的心耳夹输送装置，其特征在于，所述置入物是平行夹臂式心耳夹、U形夹式心耳夹或菱形结构心耳夹。

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