CN113655465B - 一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达 - Google Patents
一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113655465B CN113655465B CN202110925331.6A CN202110925331A CN113655465B CN 113655465 B CN113655465 B CN 113655465B CN 202110925331 A CN202110925331 A CN 202110925331A CN 113655465 B CN113655465 B CN 113655465B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser
- wavelength
- scanning
- mirror
- collimator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims description 18
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 7
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 5
- 229910000530 Gallium indium arsenide Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 2
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 2
- 238000000098 azimuthal photoelectron diffraction Methods 0.000 claims 1
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 7
- 230000000739 chaotic effect Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/495—Counter-measures or counter-counter-measures using electronic or electro-optical means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Lasers (AREA)
Abstract
本发明公开一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，包括多波长激光输出模块和激光雷达探头模块；本发明通过将光源模块和探头模块分离式设计，可实现一个光源模块配备多个探头模块，从而满足车载激光雷达全景点云数据的探测需求，多波长激光输出模块采用扫描光栅微镜对多波长混合激光进行分光，实现激光波长快速切换，也可使系统结构简单紧凑，激光雷达探头模块包括三棱镜、分束镜，旋转电机和单管探测器等器件，构成特殊同轴光路，可以筛选回波激光波长和实现高速率扫描探测，同时系统稳定性提升，成本降低，通过单管探测器实现对各种波长回波激光信号的探测，简化了光学系统结构、降低了成本。
Description
技术领域
本发明涉及光电探测技术领域，尤其涉及一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达。
背景技术
激光雷达利用激光单色性好、能量集中、方向性好等特性，在发射端发射激光信号，并在接收端接收经被探测物体反射回来的激光信号，利用飞行时间原理，通过计算发射和接收的时间差，可以得到被探测物体的距离，激光雷达在无人驾驶系统中有大量应用，在未来，无人驾驶汽车将会大量普及，会出现大量激光雷达同时工作在同一环境中，然而有研究表明，多个同时工作的激光雷达之间会出现互相干扰，会导致激光雷达无法探测到物体或探测到虚假目标，此外，激光雷达会受到外部蓄意入侵干扰，这些都会给无人驾驶带来极大的安全隐患；
现有的商用激光雷达大都使用固定波长和固定波形的激光信号进行探测，激光雷达会接收到其他激光雷达的激光信号，从而导致干扰发生，而现有的抗干扰激光雷达大多通过对发射激光信号进行调制，得到不同波形的发射信号，在接收端对接收到信号进行识别区分，来达到抗干扰目的，常见的有伪随机调制和混沌调制的车载抗干扰激光雷达，他们也存在缺点，比如由于激光人眼安全功率限制，伪随机调制使脉冲的峰值功率降低，探测距离减小，且信号调制时间长，导致测距点偏移、角分辨率降低；混沌信号的调制需要精密且昂贵的光反馈器件和注入激光器等设备，对温度和环境的要求很高，在车载环境下可靠性、稳定性差，也无法实现微型集成化，因此，本发明提出一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达用以解决现有技术中存在的问题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提出一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，该基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达通过多波长激光输出模块采用扫描光栅微镜对多波长混合激光进行分光，实现激光波长快速切换，也可使系统结构简单紧凑，激光雷达探头模块包括三棱镜、分束镜，旋转电机和单管探测器等器件，构成特殊同轴光路，可以筛选回波激光波长和实现高速率扫描探测，同时系统稳定性提升，成本降低。
为了实现本发明的目的，本发明通过以下技术方案实现：一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，包括多波长激光输出模块和激光雷达探头模块，其特征在于：所述多波长激光输出模块包括依次分布在光路上的多波长激光光源、第一准直器、反射镜、扫描光栅微镜、第一聚焦透镜、激光耦合器、光纤和激光调制器，所述激光耦合器通过光纤与激光调制器的输入端连接；
所述激光雷达探头模块包括第二准直器、分束镜、第二聚焦透镜、第三聚焦透镜、第一单管探测器、第二单管探测器、三棱镜和旋转电机底座，所述第二准直器通过光纤与激光调制器的输出端连接，所述激光雷达探头模块的光路系统结构一体化集成在旋转电机底座上，所述旋转电机底座采用无刷电机，转速可调且最大转速为600rpm。
进一步改进在于：所述多波长激光光源采用多波长光纤激光器或通过激光器阵列耦合输出，所述多波长激光光源的激光波长为1550nm，所述第一聚焦透镜的直径为25mm，焦距为75mm。
进一步改进在于：所述第一准直器为带尾纤的非球面准直器，所述第一准直器的准直激光波长范围为1020-1700nm，有效焦距为18.75mm，通光孔径为5.5mm。
进一步改进在于：所述扫描光栅微镜选自微型集成MOEMS扫描光栅微镜、FR4电磁式扫描光栅微镜和由微型步进电机驱动转动的刻线平面光栅中的一种，所述扫描光栅微镜的扫描角度为±7°，扫描精度优于0.05°，衍射光栅的闪耀角为8.6°，闪耀波长为1170nm。
进一步改进在于：所述激光耦合器为SMA光纤耦合器，所述激光耦合器位于扫描光栅微镜静止时的中心波长1550nm处所聚焦成像的焦点位置，且波长范围为1050-1620nm，焦距为37.13mm。
进一步改进在于：所述第二准直器为带尾纤的非球面准直器，所述第二准直器的准直激光波长范围为1020-1700nm，有效焦距为18.75mm，通光孔径为5.5mm。
进一步改进在于：所述分束镜为非偏振分束立方体结构，各边长20mm，波长范围为1200-1600nm，所述三棱镜为边长为50mm的等边色散棱镜，材质为N-SF11,适用波长范围为420-2300nm。
进一步改进在于：所述第一单管探测器和第二单管探测器均为InGaAs雪崩光电探测器模块，光敏面响应波段为800-1700nm，光敏面直径为500um，增益为20KV/W。
本发明的有益效果为：
1、分离式的光源模块和探头模块，可实现一个光源模块配备多个探头模块，从而满足车载激光雷达全景点云数据的探测需求，同时，一个光源配备多个激光探头模块，可有效降低系统成本和后期数据处理难度，光源模块可置于车内，可有效保障光源的安全性和提高输出的稳定性；
2、本发明基于微型集成扫描光栅微镜实现不同波长的激光快速出射，微型集成扫描光栅微镜一个扫描周期即可获得两次全波长范围的激光输出，当光栅扫描微镜扫描频率≥1000Hz，小于0.5ms即可完成一次纵向的激光点云扫描，同时基于集成扫描光栅微镜的分光光路设计，可有效降低系统成本，简化系统结构；
3、不同波长的入射激光，经三棱镜分光后实现不同角度的输出，根据微型集成扫描光栅微镜反馈的波长值和三棱镜折射率可获得发射信号的竖直角度，本发明激光探头模块由步进电机带动旋转，由步进电机位置传感器可以获得发射信号的旋转角度；
4、本发明从激光波长、激光光源调制、三棱镜光路可逆性等方面来提高激光雷达实际应用中的抗干扰能力，只有当发射信号和回波信号的角度、波长、信号特征、时间等因素都匹配时，才能被系统认定为有效信号，相比于当前激光雷达仅基于光源调制的抗干扰方法，可有效提高大规模车载激光雷达应用环境下的系统抗干扰能力；
5、本发明中，基于分束镜和三棱镜的发射信号和回波信号同轴光路设计，可以实现不同波长发射信号以不同的角度出射，无需机械结构即可实现纵向快速扫描，相比于现有的固态激光器和基于MEMS扫描微镜的激光雷达扫描光路结构，既可以减小系统结构、降低系统成本，又可以避免非同轴光路系统由于颠簸、撞击等因素所导致的光路偏离保证发射信号和回波信号的稳定性，更适用于车载激光雷达环境。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
其中：1、多波长激光光源；2、第一准直器；3、反射镜；4、扫描光栅微镜；5、第一聚焦透镜；6、激光耦合器；7、光纤；8、激光调制器；9、第二准直器；10、分束镜；11、第二聚焦透镜；12、第三聚焦透镜；13、第一单管探测器；14、第二单管探测器；15、三棱镜；16、旋转电机底座。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明做进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
实施例一
根据图1所示，本实施例提供了一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，包括多波长激光输出模块和激光雷达探头模块，其特征在于：多波长激光输出模块包括依次分布在光路上的多波长激光光源1、第一准直器2、反射镜3、扫描光栅微镜4、第一聚焦透镜5、激光耦合器6、光纤7和激光调制器8，激光耦合器6通过光纤7与激光调制器8的输入端连接，所述激光调制器8采用电光调制，使出射的激光具有特定的波形特征以加强激光雷达的抗干扰性能，对激光信号进行特征调制(混沌调制、伪随机调制或正交调制)，通过解调和相关性检测进一步消除干扰；
激光雷达探头模块包括第二准直器9、分束镜10、第二聚焦透镜11、第三聚焦透镜12、第一单管探测器13、第二单管探测器14、三棱镜15和旋转电机底座16，第二准直器9通过光纤7与激光调制器8的输出端连接，激光雷达探头模块的光路系统结构一体化集成在旋转电机底座16上，旋转电机底座16采用无刷电机，转速可调且最大转速为600rpm。
多波长激光光源1采用多波长光纤激光器或通过激光器阵列耦合输出，多波长激光光源1的激光波长为1550nm，可实现不同波长激光的同时输出，且1550nm激光光源在人眼安全条件下可以保证较大功率输出，在满足竖直方向高分辨率扫描的同时，可以实现较大距离的探测，第一聚焦透镜5的直径为25mm，焦距为75mm。
第一准直器2为带尾纤的非球面准直器，第一准直器2的准直激光波长范围为1020-1700nm，有效焦距为18.75mm，通光孔径为5.5mm，第一准直器2将多波长混合激光信号准直为平行光，入射到扫描光栅微镜4上，提高光栅分光效率。
扫描光栅微镜4选自微型集成MOEMS扫描光栅微镜、FR4电磁式扫描光栅微镜和由微型步进电机驱动转动的刻线平面光栅中的一种，扫描光栅微镜4的扫描角度为±7°，扫描精度优于0.05°，衍射光栅的闪耀角为8.6°，闪耀波长为1170nm，经过第一准直器2准直后的多波长平行入射激光经扫描光栅微镜4上的闪耀光栅衍射后分光，利用电磁驱动器驱动扭转梁或者微型步进电机带动扫描光栅微镜4进行周期性扫描，集成于扫描光栅微镜4背面的磁电式角度传感器在磁场的往返运动过程中产生感应信号，该信号与电磁驱动信号实现扫描光栅微镜4的闭环控制系统，通过角度传感信号获得当前输出的激光波长信息，经扫描光栅微镜4分光后顺序出射的不同波长激光，依次通过第一聚焦透镜5聚焦后，再经光激光耦合器6耦合进光纤7，以实现不同波长的激光连续输出。
激光耦合器6为SMA光纤耦合器，激光耦合器6位于扫描光栅微镜4静止时的中心波长1550nm处所聚焦成像的焦点位置，且波长范围为1050-1620nm，焦距为37.13mm。
第二准直器9为带尾纤的非球面准直器，第二准直器9的准直激光波长范围为1020-1700nm，有效焦距为18.75mm，通光孔径为5.5mm，可以实现将多波长激光输出模块输出的不同波长激光准直出射进入光学系统。
分束镜10为非偏振分束立方体结构，各边长20mm，波长范围为1200-1600nm，准直后的激光经分束镜10后变成两束，一部分激光光束经第二聚焦透镜11聚焦后，被第一单管探测器13探测，作为参考信号，另一部分激光光束作为发射激光信号输出，经三棱镜15对物体进行探测，同时，经三棱镜15的回波激光信号经过分束镜10分束后改变方向出射，经第三聚焦透镜12后被第二单管探测器14探测，作为回波探测结果，三棱镜15为边长为50mm的等边色散棱镜，材质为N-SF11,适用波长范围为420-2300nm，三棱镜15分光特性使不同波长的激光从不同角度出射，可以实现竖直方向的扫描，同时，基于光路可逆原理以及三棱镜15的特性，只有当角度和波长都匹配时，激光才会垂直进入分束镜10的入射面被接收，如果波长与角度不匹配，那么出射角度将会偏转，无法被接收，以此可以实现对波长的筛选，最后对两个APD的检测结果进行相关性运算处理，得到飞行时间并计算出距离。
第一单管探测器13和第二单管探测器14均为InGaAs雪崩光电探测器模块，光敏面响应波段为800-1700nm，光敏面直径为500um，增益为20KV/W。
实施例二
根据图1所示，首先在多波长激光输出模块中，多波长激光源1发射出多个波长的混合激光，经过第一准直器2后，多波长激光平行入射到反射镜3，经过反射镜3后，入射在扫描光栅微镜4上，不同波长激光由光栅反射后从不同的角度出射，达到分光目的，同时由于扫描，不同波长的激光依次经过第一聚焦透镜5，并入射到激光耦合器6中，不同波长激光依次被耦合进光纤7，经过激光调制器8的调制，使发射激光具有特定的波形特征，最后将具有特定波形的变波长激光由光纤输出；
接着在激光雷达探头模块，多波长激光输出模块的输出激光由第二准直器9准直出射，经过分束镜10，发射激光被分为两部分，一部分经第二聚焦透镜11聚焦，被第一单管探测器13接收，另一部分作为探测激光信号出射，经过三棱镜15实现竖直方向不同角度出射，当发射激光遇到被探测物体时，在物体表面发生反射，以与出射角度相同的角度入射到三棱镜15，由于每个波长激光对应唯一出射角度，不同波长的激光将无法被接收，只有相同波长的激光会垂直入射到分束镜10的接收面，并被分束后出射，经过第三聚焦透镜12，最后被第二单管探测器14接收，将激光雷达探头模块集成到旋转电机16上，可以实现360°扫描。
然后对第一单管探测器13和第二单管探测器14的探测结果进行相关运算分析，得到激光飞行时间，根据飞行时间原理D＝c(t2-t1)/2,计算每个测量点的距离，得到三维点云图，且由于系统不断变换波长，发射激光具有特征调制，三棱镜对回波激光的角度和波长具有筛选作用，所以只有当角度、波长、波形和时间都匹配时，才是一次无干扰的测距。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，包括多波长激光输出模块和激光雷达探头模块，其特征在于：所述多波长激光输出模块包括依次分布在光路上的多波长激光光源(1)、第一准直器(2)、反射镜(3)、扫描光栅微镜(4)、第一聚焦透镜(5)、激光耦合器(6)、光纤(7)和激光调制器(8)，所述激光耦合器(6)通过光纤(7)与激光调制器(8)的输入端连接，所述多波长激光光源(1)采用多波长光纤激光器或通过激光器阵列耦合输出，所述多波长激光光源(1)的激光波长为1550nm，所述第一聚焦透镜(5)的直径为25mm，焦距为75mm，所述激光调制器(8)采用电光调制，使出射的激光具有特定的波形特征以加强激光雷达的抗干扰性能，对激光信号进行特征调制，通过解调和相关性检测进一步消除干扰，经过第一准直器(2)准直后的多波长平行入射激光经扫描光栅微镜(4)上的闪耀光栅衍射后分光，利用电磁驱动器驱动扭转梁或者微型步进电机带动扫描光栅微镜(4)进行周期性扫描，集成于扫描光栅微镜(4)背面的磁电式角度传感器在磁场的往返运动过程中产生感应信号，该信号与电磁驱动信号实现扫描光栅微镜(4)的闭环控制系统，通过角度传感信号获得当前输出的激光波长信息，经扫描光栅微镜(4)分光后顺序出射的不同波长激光，依次通过第一聚焦透镜(5)聚焦后，再经光激光耦合器(6)耦合进光纤(7)，以实现不同波长的激光连续输出；
所述激光雷达探头模块包括第二准直器(9)、分束镜(10)、第二聚焦透镜(11)、第三聚焦透镜(12)、第一单管探测器(13)、第二单管探测器(14)、三棱镜(15)和旋转电机底座(16)，所述第二准直器(9)通过光纤(7)与激光调制器(8)的输出端连接，所述激光雷达探头模块的光路系统结构一体化集成在旋转电机底座(16)上，所述旋转电机底座(16)采用无刷电机，转速可调且最大转速为600rpm，准直后的激光经分束镜(10)后变成两束，一部分激光光束经第二聚焦透镜(11)聚焦后，被第一单管探测器(13)探测，作为参考信号，另一部分激光光束作为发射激光信号输出，经三棱镜(15)对物体进行探测，同时，经三棱镜(15)的回波激光信号经过分束镜(10)分束后改变方向出射，经第三聚焦透镜(12)后被第二单管探测器(14)探测，作为回波探测结果，所述三棱镜(15)分光特性使不同波长的激光从不同角度出射，可以实现竖直方向的扫描，同时，基于光路可逆原理以及三棱镜(15)的特性，只有当角度和波长都匹配时，激光才会垂直进入分束镜(10)的入射面被接收，如果波长与角度不匹配，那么出射角度将会偏转，无法被接收，以此可以实现对波长的筛选，最后对两个APD的检测结果进行相关性运算处理，得到飞行时间并计算出距离，对第一单管探测器(13)和第二单管探测器(14)的探测结果进行相关运算分析，得到激光飞行时间，根据飞行时间原理D＝c(t2-t1)/2，计算每个测量点的距离，得到三维点云图，且由于系统不断变换波长，发射激光具有特征调制，三棱镜对回波激光的角度和波长具有筛选作用，所以只有当角度、波长、波形和时间都匹配时，才是一次无干扰的测距。
2.根据权利要求1所述的一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，其特征在于：所述第一准直器(2)为带尾纤的非球面准直器，所述第一准直器(2)的准直激光波长范围为1020-1700nm，有效焦距为18.75mm，通光孔径为5.5mm。
3.根据权利要求1所述的一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，其特征在于：所述扫描光栅微镜(4)选自微型集成MOEMS扫描光栅微镜、FR4电磁式扫描光栅微镜和由微型步进电机驱动转动的刻线平面光栅中的一种，所述扫描光栅微镜(4)的扫描角度为±7°，扫描精度优于0.05°，衍射光栅的闪耀角为8.6°，闪耀波长为1170nm。
4.根据权利要求1所述的一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，其特征在于：所述激光耦合器(6)为SMA光纤耦合器，所述激光耦合器(6)位于扫描光栅微镜(4)静止时的中心波长1550nm处所聚焦成像的焦点位置，且波长范围为1050-1620nm，焦距为37.13mm。
5.根据权利要求1所述的一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，其特征在于：所述第二准直器(9)为带尾纤的非球面准直器，所述第二准直器(9)的准直激光波长范围为1020-1700nm，有效焦距为18.75mm，通光孔径为5.5mm。
6.根据权利要求1所述的一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，其特征在于：所述分束镜(10)为非偏振分束立方体结构，各边长20mm，波长范围为1200-1600nm，所述三棱镜(15)为边长为50mm的等边色散棱镜，材质为N-SF11,适用波长范围为420-2300nm。
7.根据权利要求1所述的一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达，其特征在于：所述第一单管探测器(13)和第二单管探测器(14)均为InGaAs雪崩光电探测器模块，光敏面响应波段为800-1700nm，光敏面直径为500um，增益为20KV/W。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110925331.6A CN113655465B (zh) | 2021-08-12 | 2021-08-12 | 一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110925331.6A CN113655465B (zh) | 2021-08-12 | 2021-08-12 | 一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113655465A CN113655465A (zh) | 2021-11-16 |
| CN113655465B true CN113655465B (zh) | 2024-05-24 |
Family
ID=78491568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110925331.6A Active CN113655465B (zh) | 2021-08-12 | 2021-08-12 | 一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113655465B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104597436A (zh) * | 2015-01-15 | 2015-05-06 | 北京理工大学 | 一种应用于成像激光雷达的光谱分光装置 |
| CN104880433A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-09-02 | 河南理工大学 | 基于离轴抛物反射镜的高分辨率mems微镜红外光谱仪 |
| CN107015237A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-08-04 | 深圳市镭神智能系统有限公司 | 一种回波探测光学系统 |
| CN110161517A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-08-23 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 激光雷达系统和激光扫描控制方法 |
| CN110456325A (zh) * | 2019-08-31 | 2019-11-15 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 一种激光雷达系统及目标物体的识别方法 |
| CN110780278A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-11 | 深圳煜炜光学科技有限公司 | 一种高速扫描的远距离激光雷达及其控制方法 |
| WO2020164221A1 (zh) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | 昂纳信息技术（深圳）有限公司 | 一种收发装置及激光雷达 |
| CN112162296A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-01 | 香港中文大学（深圳） | 一种激光测距系统 |
| CN113064138A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-07-02 | 深圳煜炜光学科技有限公司 | 一种基于多波长配置的多线激光雷达 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107329132B (zh) * | 2017-08-11 | 2023-09-29 | 深圳力策科技有限公司 | 一种基于光学相位阵列的激光雷达收发天线及测距方法 |
-
2021
- 2021-08-12 CN CN202110925331.6A patent/CN113655465B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104597436A (zh) * | 2015-01-15 | 2015-05-06 | 北京理工大学 | 一种应用于成像激光雷达的光谱分光装置 |
| CN104880433A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-09-02 | 河南理工大学 | 基于离轴抛物反射镜的高分辨率mems微镜红外光谱仪 |
| CN107015237A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-08-04 | 深圳市镭神智能系统有限公司 | 一种回波探测光学系统 |
| WO2020164221A1 (zh) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | 昂纳信息技术（深圳）有限公司 | 一种收发装置及激光雷达 |
| CN110161517A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-08-23 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 激光雷达系统和激光扫描控制方法 |
| CN110456325A (zh) * | 2019-08-31 | 2019-11-15 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 一种激光雷达系统及目标物体的识别方法 |
| CN110780278A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-11 | 深圳煜炜光学科技有限公司 | 一种高速扫描的远距离激光雷达及其控制方法 |
| CN112162296A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-01 | 香港中文大学（深圳） | 一种激光测距系统 |
| CN113064138A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-07-02 | 深圳煜炜光学科技有限公司 | 一种基于多波长配置的多线激光雷达 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| Demodulation of a Fiber Bragg Grating Sensor System Based on a Linear Cavity Multi-wavelength Fiber Laser;Shan Cong 等;《2011 Asia Communications and Photonics Conference and Exhibition》;20120604;1-7 * |
| 波长可调谐激光雷达系统设计;宋跃辉 等;《光子学报》;20170904;第46卷(第10期);196-204 * |
| 热近非稳腔高重频双波长复合输出激光器研究;叶庆 等;《激光与红外》;20180520;第48卷(第05期);565-572 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113655465A (zh) | 2021-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11486986B2 (en) | LIDAR system with solid state spectral scanning | |
| CN109709572B (zh) | 一种半共轴光路接收激光雷达系统 | |
| CN108226899B (zh) | 激光雷达及其工作方法 | |
| JP2022505179A (ja) | 走査ｌｉｄａｒにおけるデスキャン補正 | |
| CN110133618B (zh) | 激光雷达及探测方法 | |
| CN112147636A (zh) | 一种激光雷达及激光雷达的探测方法 | |
| CN212515027U (zh) | 一种阵列式相干测距芯片及其系统 | |
| CN114460601A (zh) | 一种激光雷达系统 | |
| WO2004099849A1 (en) | Optical unit and system for steering a light beam | |
| CN113655465B (zh) | 一种基于多波长连续扫描的抗干扰激光雷达 | |
| CN111766588A (zh) | 全景激光雷达 | |
| CN114779212A (zh) | 激光雷达 | |
| CN113721220A (zh) | 一种单自由度旋转实现二维光学扫描的方法 | |
| CN115639567B (zh) | 激光雷达 | |
| CN115407313B (zh) | 多通道激光雷达 | |
| CN112327310A (zh) | 一种激光雷达及激光雷达的二维扫描方法 | |
| RU2528109C1 (ru) | Система импульсной лазерной локации | |
| CN206960659U (zh) | 一种回波探测光学系统 | |
| CN116338632A (zh) | 激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其方法 | |
| CN114578380A (zh) | 探测装置及其控制方法、控制装置、激光雷达系统和终端 | |
| CN112444791A (zh) | 减小近距离盲区的激光雷达 | |
| US20220236418A1 (en) | Lidar system comprising an interferential diffractive element and lidar imaging method | |
| CN111308442B (zh) | 激光雷达 | |
| CN218158327U (zh) | 多波长的扫描装置、发射模块和激光雷达 | |
| US11914076B2 (en) | Solid state pulse steering in LiDAR systems |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |