CN116338632A - 激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其方法 - Google Patents

激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116338632A
CN116338632A CN202111601449.XA CN202111601449A CN116338632A CN 116338632 A CN116338632 A CN 116338632A CN 202111601449 A CN202111601449 A CN 202111601449A CN 116338632 A CN116338632 A CN 116338632A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
scanning
transmitting
optical fiber
fiber coupling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111601449.XA
Other languages
English (en)
Inventor
郭继锴
方志强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suteng Innovation Technology Co Ltd
Original Assignee
Suteng Innovation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suteng Innovation Technology Co Ltd filed Critical Suteng Innovation Technology Co Ltd
Priority to CN202111601449.XA priority Critical patent/CN116338632A/zh
Publication of CN116338632A publication Critical patent/CN116338632A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4818—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements using optical fibres
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明属于激光雷达技术领域，公开了一种激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其的方法。激光雷达收发光学系统包括用于向光纤耦合模块发射激光信号或接收来自光纤耦合模块的反射激光信号的至少一个收发模块；用于将收到的发射激光信号发射至共轭系统模块或将从共轭系统模块接收到的反射激光信号传递至收发模块进行处理的光纤耦合模块；扫描模块；用于将来自光纤耦合模块的发射激光信号聚焦至扫描模块或将扫描模块接收到的反射激光信号耦合进入光纤耦合模块的共轭系统模块，其聚焦系统的焦点与扫描模块之间的间距可调；及用于将经扫描模块的发射光信号进行扩束准直后射向待测区域或将待测区域的反射光信号会聚至扫描模块的扩束模块。

Description

激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其方法
技术领域
本发明涉及FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波)激光雷达技术，具体涉及一种激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其的方法。
背景技术
在智能机器人、无人机、无人驾驶、智慧城市等各大高新科技领域中，环境感知的精确性以及对相应环境变化产生的快速反应尤为重要。
远距离传感器激光雷达中，以微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System，MEMS)振镜为核心的激光雷达，通过集成化的微振镜旋转以反射激光完成扫描，目前技术成熟，完全可以量产，从而实现轻巧、快速扫描，有很大的发展前景。
然而由于MEMS振镜本身在快速振荡引发的问题，需要在旋转角度、帧速率、测距能力以及可靠性方面平衡。因此，如何能不牺牲帧速率和测距能力等性能的情况下扩大扫描的视场范围以及降低系统的光信号损失，实属本领域的研究重点。
发明内容
为了在不牺牲帧速率和测距能力等性能的情况下扩大扫描的视场范围以及降低系统的光信号损失，本发明提出了一种激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其的方法。
根据本发明的激光雷达收发光学系统，包括：至少一个收发模块，光纤耦合模块，共轭系统模块，扫描模块，以及扩束模块，其中，收发模块用于向光纤耦合模块发射激光信号，或者接收来自光纤耦合模块的反射激光信号；光纤耦合模块用于将收到的发射激光信号发射至共轭系统模块，或者将从共轭系统模块接收到的反射激光信号传递至收发模块进行处理；共轭系统模块用于将来自光纤耦合模块的发射激光信号聚焦至扫描模块，或者将扫描模块接收到的反射激光信号耦合进入光纤耦合模块，共轭系统模块的聚焦系统的焦点与扫描模块之间的间距可调，以调整形成在共轭系统模块上的光斑的偏移量；扩束模块用于将经过扫描模块的发射光信号进行扩束准直后射向待测区域，或者将待测区域的反射光信号会聚至扫描模块。
进一步地，共轭系统模块包括准直系统和聚焦系统。
进一步地，准直系统的焦距与聚焦系统的焦距的比值可调。
进一步地，准直系统的焦距与聚焦系统的焦距的比值范围为2～80。
进一步地，共轭系统模块的聚焦系统的焦点与扫描模块之间的间距大于等于扩束模块的焦距。
进一步地，扫描模块包括第一振镜，经共轭系统模块发出的出射激光信号经第一振镜扫描进入扩束模块。
进一步地，扫描模块包括第二振镜和转镜，经共轭系统模块发出的出射激光信号经第二振镜偏转后由转镜扫描进入扩束模块，或经共轭系统模块发出的出射激光信号经转镜扫描后由第二振镜偏转进入扩束模块。
进一步地，收发模块包括发射模组，光线分离模组以及接收模组，其中，发射模组用于发射发射激光信号；光线分离模组用于穿过发射激光信号并射向光纤耦合模块，还用于将接收到的反射激光信号偏转至接收模组；接收模组用于接收光线分离模组偏转的反射激光信号并进行处理。
进一步地，光线分离模组由至少一个分束器和至少一个环形器依次连接形成，经发射模组发射的出射激光信号经分束器与环形器后进入光纤耦合模块，来自光纤耦合模块的反射激光信号经环形器偏转后被接收模组接收并进行处理。
进一步地，光纤耦合模块包括单模光纤。
根据本发明的激光雷达，包括上述激光雷达收发光学系统。
根据本发明的操作激光雷达系统的方法，包括以下步骤：在激光信号的发射过程中，调节激光雷达收发光学系统中共轭系统模块的聚焦系统的焦点与扫描模块之间的距离的大小，以调整扩束模块的扫描视场角度；在激光信号的接收过程中，减小激光雷达收发光学系统中所述共轭系统模块的聚焦系统的焦点与扫描模块之间的间距，以减小形成在共轭系统模块上的光斑的偏移量，从而减小光斑在光纤耦合模块上的偏移量。
本发明实施例的激光雷达收发光学系统通过设置共轭系统模块，在激光信号的发射过程中，通过控制调节共轭系统模块的聚焦系统的焦点与扫描模块之间的距离的大小，能够决定扩束模块所能够扩大的角度，该设置克服了现有技术中扫描模块(如MEMS振镜)机械扫描角度较小，单个传感器覆盖范围较小的问题，因此可以满足大视场的需求。例如增加共轭系统模块的聚焦系统的焦点与扫描模块之间的间距，在扫描模块同样的旋转角度下焦点扫过的距离越大，经过扩束模块后的扫描视场角度越大；在激光信号的接收过程中，由于现有的扫描模块的震动频率过快，探测距离远，导致收发不同步，致使光信号能量在接收时产生位置偏移，难以很好的耦合进入光纤耦合模块，从而产生光信号的损失，本发明通过减小共轭系统模块的聚焦系统的焦点与扫描模块之间的间距，可减小形成在共轭系统模块上的光斑的偏移量，进一步致使光斑在光纤耦合模块上的偏移量减小，从而有效地改善了由于walk-off效应导致的光纤接收耦合效率下降的问题，进而能够有效降低walk-off引发的能量损失问题。同时，扩束模块的设置还可在满足光纤接收耦合效率更高的基础上有效扩大整个系统的扫描视场范围。
附图说明
图1为根据本发明实施例的激光雷达收发光学系统的示意图；
图2为根据本发明第一实施例的激光雷达收发光学系统的结构示意图；
图3为根据本发明第二实施例的激光雷达收发光学系统的结构示意图；
图4为根据本发明实施例的操作激光雷达系统的方法的流程图。
具体实施方式
为了更好的了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明做进一步详细的描述。
图1示出了根据本发明实施例的激光雷达收发光学系统100的示意图。如图1所示，该激光雷达收发光学系统100包括：至少一个收发模块1，光纤耦合模块2，共轭系统模块3，扫描模块4，以及扩束模块5。其中，收发模块1用于向光纤耦合模块2发射激光信号，或者接收来自光纤耦合模块2的反射激光信号；光纤耦合模块2用于将收到的发射激光信号发射至共轭系统模块3，或者将从共轭系统模块3接收到的反射激光信号传递至收发模块1进行处理；共轭系统模块3用于将来自光纤耦合模块2的发射激光信号聚焦至扫描模块4，或者将扫描模块4接收到的反射激光信号耦合进入光纤耦合模块2，共轭系统模块3的聚焦系统的焦点与扫描模块4之间的间距可调，以调整形成在共轭系统模块3上的光斑的偏移量；扩束模块5用于将经过扫描模块4的发射光信号进行扩束准直后射向待测区域，或者将待测区域的反射光信号会聚至扫描模块4。
本发明实施例的激光雷达收发光学系统100通过设置共轭系统模块3，在激光信号的发射过程中，通过控制调节共轭系统模块3的聚焦系统的焦点与扫描模块4之间的距离的大小，能够决定扩束模块5所能够扩大的角度，该设置克服了现有技术中扫描模块(如MEMS振镜)机械扫描角度较小，单个传感器覆盖范围较小的问题，因此可以满足大视场的需求。例如通过增加共轭系统模块3的聚焦系统的焦点与扫描模块4之间的间距，在扫描模块4同样的旋转角度下焦点扫过的距离越大，经过扩束模块5后的扫描视场角度越大；在激光信号的接收过程中，由于现有的扫描模块4的震动频率过快，探测距离远，导致收发不同步，致使光信号能量在接收时产生位置偏移，难以很好的耦合进入光纤耦合模块2，从而产生光信号的损失，本发明通过减小共轭系统模块3的聚焦系统的焦点与扫描模块4之间的间距，可减小形成在共轭系统模块3上的光斑的偏移量，进一步导致光斑在光纤耦合模块2上的偏移量减小，从而有效改善了由于walk-off效应导致的光纤耦合效率下降的问题，进而能够有效降低walk-off引发的能量损失问题。同时，扩束模块5的设置还可在满足光纤接收耦合效率更高的基础上有效扩大整个系统的扫描视场范围。
需要注意的是，共轭系统模块3的聚焦系统的焦点与扫描模块4之间的间距不能过小，这样会导致激光信号的发射过程中扩束模块5很难将扫描视场扩大，因此共轭系统模块3的聚焦焦点与扫描模块4之间的间距的取值需要平衡发射的需求，该取值根据不同的产品需求可以有不同的取值，需要根据具体的产品进行具体的设定，这里不作具体的限定。
在一些实施例中，共轭系统模块3可包括准直系统和聚焦系统。准直系统用于将来自光纤耦合模块2的出射激光信号进行准直，聚焦系统用来将准直系统的准直光聚焦到扫描模块4上；由于光路可逆，由扫描模块4反射回来的激光信号也可以经过聚焦系统回到准直系统，再到光纤耦合模块2。准直系统可以是普通透镜、普通透镜组或自聚焦透镜等。聚焦系统可以是聚焦镜，聚焦镜可以是单透镜，也可以是由多片透镜组成的透镜组。
优选地，准直系统的焦距与聚焦系统的焦距的比值可调。该设置的原理是通过将walk-off效应导致扫描模块后的光斑在聚焦系统上位置的偏移量成像到光纤耦合模块2的聚焦点偏移量减小，以此来提高光纤耦合模块2的光纤接收耦合效率。
进一步地，为了确保光纤耦合模块2更好的光纤耦合效率，可将准直系统的焦距与聚焦系统的焦距的比值范围设置为2～80。
根据本发明，共轭系统模块3的聚焦焦点与扫描模块4之间的间距大于等于扩束模块5的焦距，以达到扩束模块5扩大扫描视场的目的。
根据本发明，扫描模块4可有多种结构。
在如图2所示的优选的实施例中，扫描模块4可包括第一振镜，经共轭系统模块3发出的出射激光信号经第一振镜扫描进入扩束模块5。第一振镜通过在水平和垂直方向旋转来完成整体视场范围内的发射激光信号的扫描和反射激光信号的接收。第一振镜可以是MEMS振镜，或可以是机械式振镜，或可以是具有相同或相似功能的其他功能单元。
在如图3所示的优选的实施例中，扫描模块4可包括第二振镜41和转镜42，经共轭系统模块3发出的出射激光信号经第二振镜41偏转后由转镜42扫描进入扩束模块5，或经共轭系统模块3发出的出射激光信号经转镜42扫描后由第二振镜41偏转进入所述扩束模块5。第二振镜41主要用于偏转激光信号，其可以是MEMS振镜，或可以是机械式振镜，或可以是具有相同或相似功能的其他功能单元。
根据本发明，在如图2和如图3所示的实施例中，收发模块1可包括发射模组11，光线分离模组12以及接收模组13。其中，发射模组11用于发射激光信号；光线分离模组12用于穿过发射激光信号并射向光纤耦合模块2，还用于将接收到的反射激光信号偏转至接收模组13；接收模组13用于接收光线分离模组12偏转的反射激光信号并进行处理。发射模组11可以是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器以及光纤调频激光器等；接收模组13可采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等组合。
进一步地，在如图2和如图3所示的实施例中，光线分离模组12可由至少一个分束器121和至少一个环形器122依次连接形成，经发射模组11发射的出射激光信号经分束器121时一部分作为本振信号，其余部分作为出射激光信号射向环形器122，经环形器122的出射激光信号向外射出用于对待测区域进行探测，被待测区域的物体反射后返回的反射激光信号经环形器122偏转后被接收模组13接收，该反射激光信号与本振信号存在一定的频率、相位、幅度等差异，通过反射激光信号和本振信号相干可以获得被测物体与激光雷达之间的距离、速度及方位等信息。
优选地，分束器121和环形器122可以为1*2的分束器。
进一步地，光纤耦合模块2可包括单模光纤，以适用于远距离激光信号的传递。
另外，本发明还提出了一种包括上述激光雷达收发光学系统100的激光雷达，尤其是FMCW激光雷达。由于上述激光雷达收发光学系统100能够有效改善walk-off效应造成的光纤耦合模块的光纤接收耦合效率降低的问题，因此提高了应用其的激光雷达(尤其是FMCW激光雷达)的测距能力。
此外，本发明还提出了一种操作激光雷达系统的方法，如图4所示，包括以下步骤：步骤一S1：在激光信号的发射过程中，调节激光雷达收发光学系统100中共轭系统模块3的聚焦系统的焦点与扫描模块4之间的距离的大小，以调整扩束模块5的扫描视场角度，从而达到扩大扫描的视场范围的目的；步骤二S2：在激光信号的接收过程中，减小激光雷达收发光学系统100中共轭系统模块3的聚焦系统的焦点与扫描模块4之间的间距，以减小形成在共轭系统模块3上的光斑的偏移量，从而减小光斑在光纤耦合模块2上的偏移量，进而达到提高光纤耦合模块2的耦合效率，降低激光雷达系统的光信号损失的目的。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (12)

1.一种激光雷达收发光学系统，其特征在于，包括：至少一个收发模块，光纤耦合模块，共轭系统模块，扫描模块，以及扩束模块，其中，所述收发模块用于向所述光纤耦合模块发射激光信号，或者接收来自所述光纤耦合模块的反射激光信号；所述光纤耦合模块用于将收到的所述发射激光信号发射至所述共轭系统模块，或者将从共轭系统模块接收到的反射激光信号传递至所述收发模块进行处理；所述共轭系统模块用于将来自所述光纤耦合模块的发射激光信号聚焦至所述扫描模块，或者将所述扫描模块接收到的反射激光信号耦合进入所述光纤耦合模块，所述共轭系统模块的聚焦系统的焦点与所述扫描模块之间的间距可调，以调整形成在所述共轭系统模块上的光斑的偏移量；所述扩束模块用于将经过所述扫描模块的发射光信号进行扩束准直后射向待测区域，或者将待测区域的反射光信号会聚至所述扫描模块。
2.根据权利要求1所述的激光雷达收发光学系统，其特征在于，所述共轭系统模块包括准直系统和聚焦系统。
3.根据权利要求2所述的激光雷达收发光学系统，其特征在于，所述准直系统的焦距与所述聚焦系统的焦距的比值可调，或所述自准直系统与所述聚焦系统的焦距的比值可调。
4.根据权利要求3所述的激光雷达收发光学系统，其特征在于，所述准直系统的焦距与所述聚焦系统的焦距的比值范围为2～80，或所述自准直系统的焦距与所述聚焦系统的焦距的比值范围为2～80。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达收发光学系统，其特征在于，所述共轭系统模块的聚焦系统的焦点与所述扫描模块之间的间距大于等于所述扩束模块的焦距。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达收发光学系统，其特征在于，所述扫描模块包括第一振镜，经所述共轭系统模块发出的出射激光信号经所述第一振镜扫描进入所述扩束模块。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达收发光学系统，其特征在于，所述扫描模块包括第二振镜和转镜，经所述共轭系统模块发出的出射激光信号经所述第二振镜偏转后由所述转镜扫描进入所述扩束模块，或经所述共轭系统模块发出的出射激光信号经所述转镜扫描后由所述第二振镜偏转进入所述扩束模块。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达收发光学系统，其特征在于，所述收发模块包括发射模组，光线分离模组以及接收模组，其中，所述发射模组用于发射所述发射激光信号；所述光线分离模组用于穿过所述发射激光信号并射向所述光纤耦合模块，还用于将接收到的反射激光信号偏转至所述接收模组；所述接收模组用于接收所述光线分离模组偏转的所述反射激光信号并进行处理。
9.根据权利要求8所述的激光雷达收发光学系统，其特征在于，所述光线分离模组由至少一个分束器和至少一个环形器依次连接形成，经所述发射模组发射的出射激光信号经所述分束器与所述环形器后进入所述光纤耦合模块，来自所述光纤耦合模块的反射激光信号经所述环形器偏转后被所述接收模组接收并进行处理。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达收发光学系统，其特征在于，所述光纤耦合模块包括单模光纤。
11.一种激光雷达，其特征在于，包括根据权利要求1-10中任一项所述的激光雷达收发光学系统。
12.一种操作激光雷达系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：
在激光信号的发射过程中，调节激光雷达收发光学系统中共轭系统模块的聚焦系统的焦点与扫描模块之间的距离的大小，以调整扩束模块的扫描视场角度；
在激光信号的接收过程中，减小所述激光雷达收发光学系统中所述共轭系统模块的聚焦系统的焦点与扫描模块之间的间距，以减小形成在共轭系统模块上的光斑的偏移量，从而减小光斑在光纤耦合模块上的偏移量。
CN202111601449.XA 2021-12-24 2021-12-24 激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其方法 Pending CN116338632A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111601449.XA CN116338632A (zh) 2021-12-24 2021-12-24 激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111601449.XA CN116338632A (zh) 2021-12-24 2021-12-24 激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116338632A true CN116338632A (zh) 2023-06-27

Family

ID=86891738

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111601449.XA Pending CN116338632A (zh) 2021-12-24 2021-12-24 激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116338632A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117250694A (zh) * 2023-11-17 2023-12-19 鹏城实验室 光纤耦合装调系统及装调方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117250694A (zh) * 2023-11-17 2023-12-19 鹏城实验室 光纤耦合装调系统及装调方法
CN117250694B (zh) * 2023-11-17 2024-02-13 鹏城实验室 光纤耦合装调系统及装调方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4001964A1 (en) Lidar system
CN113567994B (zh) 激光雷达的光学系统和激光雷达系统
CN109270515B (zh) 可变扫描区域同轴收发扫描激光雷达
CN106569224B (zh) 一种扫描型激光雷达光学系统
CN115685147B (zh) 调频连续波激光雷达及自动驾驶设备
WO2021218362A1 (zh) 基于一维振镜和多面转镜的同轴激光雷达系统
CN109188397A (zh) 激光收发装置及激光雷达
CN110007312B (zh) 激光雷达系统及其控制方法
CN110133616B (zh) 一种激光雷达系统
US20220291354A1 (en) Techniques for mode area expansion of optical beam in a lidar system
CN111123239B (zh) 接收装置、收发装置和激光雷达
CN113156401B (zh) 一种收发分置激光雷达光学系统
US20010043626A1 (en) Optical free-space communication apparatus
WO2024094100A1 (zh) 激光雷达芯片及激光雷达
WO2024094099A1 (zh) 激光雷达
CN108710135A (zh) 一种用于异轴配置大视场激光三维探测的视场拼接系统
CN113391295B (zh) 一种激光雷达扫描系统和装置
CN116338632A (zh) 激光雷达收发光学系统和应用其的激光雷达及操作其方法
CN114779212A (zh) 激光雷达
CN217332861U (zh) 一种雷达系统和车辆
CN114895281B (zh) 一种本征信号与目标返回信号生成目标信息的方法及装置
RU2528109C1 (ru) Система импульсной лазерной локации
CN215297681U (zh) 可变焦高信噪比测风激光雷达系统
CN111095019A (zh) 扫描系统以及用于扫描系统的发送与接收设备
CN113204002A (zh) 一种二维扫描激光雷达系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination