CN112444791A

CN112444791A - 减小近距离盲区的激光雷达

Info

Publication number: CN112444791A
Application number: CN201910809225.4A
Authority: CN
Inventors: 王吉
Original assignee: Suteng Innovation Technology Co Ltd
Current assignee: Suteng Innovation Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-29
Filing date: 2019-08-29
Publication date: 2021-03-05
Anticipated expiration: 2039-08-29
Also published as: CN112444791B

Abstract

本发明提供了一种减小近距离盲区的激光雷达，包括：激光发射组件，用于发射出射激光；扫描组件，用于改变出射激光的方向后向外出射，同时还用于接收回波激光并射向第一激光接收组件；第一激光接收组件，用于接收经过扫描组件反射的回波激光；以及第二激光接收组件，用于直接接收回波激光；第二激光接收组件的视场角覆盖第一激光接收组件的视场角，第二激光接收组件的探测距离小于第一激光接收组件的探测距离。本发明提供的减小近距离盲区的激光雷达，第二激光接收组件可实现对近距离目标物体的探测，而且第二激光接收组件共用同轴收发系统中激光发射系统，结构简单，成本较低，又能有效消除近距离检测中的测试盲区。

Description

减小近距离盲区的激光雷达

技术领域

本发明属于激光雷达技术领域，更具体地说，是涉及一种减小近距离盲区的激光雷达。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的系统，广泛应用于激光探测领域。通过发射特定波长和方向的激光以实现对目标的位置、速度等特征进行探测的系统。

激光雷达的工作时，激光发射组件发射的出射激光被目标物体反射后返回并由激光接收组件接收，通过对接收到的回波激光进行分析得到探测结果。但现有的激光雷达系统中，有一部分的出射激光经过内部的光学器件、结构件等的反射、折射或散射后射向激光接收组件，被直接接收导致近场饱和，激光接收组件无法接收足够的从近距离处的目标物体反射回来的回波激光，进而造成近距离处的探测结果不准确。

发明内容

本发明的目的在于提供一种减小近距离盲区的激光雷达，以解决现有技术中近距离处探测结果不准确从而导致近距离盲区的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种减小近距离盲区的激光雷达，包括：

激光发射组件，用于发射出射激光；

扫描组件，用于改变所述出射激光的方向后向外出射，同时还用于接收所述回波激光并射向所述第一激光接收组件；所述回波激光为所述出射激光被目标物体反射后返回的激光；

第一激光接收组件，用于接收经过所述扫描组件反射的回波激光；以及

第二激光接收组件，用于直接接收所述回波激光；

所述第二激光接收组件的视场角覆盖所述第一激光接收组件的视场角，所述第二激光接收组件的探测距离小于所述第一激光接收组件的探测距离。

进一步地，所述扫描组件的光轴和所述第二激光接收组件的光轴相交设置。

进一步地，所述第二激光接收组件的视场角为β，所述第一激光接收组件的视场角为α，β大于或者等于α。

进一步地，当近距离盲区的距离范围在l至L时，所述扫描组件的光轴和所述第二激光接收组件的光轴之间的距离为d，

进一步地，所述第一激光接收组件的光轴和所述第二激光接收组件的光轴之间的夹角为θ，

进一步地，所述第二激光接收组件包括第二接收镜组和第二接收装置，所述第二接收镜组用于接收所述回波激光并将所述回波激光会聚后射向所述第二接收装置。

进一步地，所述扫描组件为振镜、旋转反射镜或微振镜(MEMS)。

进一步地，所述第二接收镜组的直径为D₁，所述扫描组件的直径为D₂，0＜D₁/D₂≤1。

进一步地，还包括分光组件，所述分光组件用于使所述出射激光穿过后射向所述扫描组件，同时还用于接收来自所述扫描组件的所述回波激光并使所述回波激光偏转后射向所述第一激光接收组件。

进一步地，所述激光发射组件包括N个激光发射系统，所述第一激光接收组件包括与所述激光发射系统一一对应的N个第一激光接收系统，所述分光组件包括与所述激光发射系统一一对应的N个分光器，每个所述激光发射系统发射的出射激光穿过所述分光器后射向所述扫描组件并向外出射，所述回波激光经过所述扫描组件后射向对应的所述分光器后偏转射向所述第一激光接收系统。

本发明提供的减小近距离盲区的激光雷达的有益效果在于：与现有技术相比，本发明减小近距离盲区的激光雷达，包括激光发射组件、扫描组件、第一激光接收组件和第二激光接收组件；第一激光接收组件用于接收经过扫描组件反射的回波激光，第二激光接收组件用于直接接收回波激光；激光发射组件、扫描组件和第一激光接收组件构成同轴系统，对中远距离区域进行有效探测；第二激光接收组件的视场角覆盖第一激光接收组件的视场角，第二激光接收组件的探测距离小于第一激光接收组件的探测距离，激光发射组件和第二激光接收组件构成离轴系统，对近距离区域进行大视场角的探测。激光雷达系统既能覆盖中远距离区域，进行有效探测；也能覆盖近距离区域，对近距离处的目标物体反射回来的回波激光进行有效接收，消除了第一激光接收组件近场饱和造成的近距离盲区，同时第二激光接收组件的视场角大，有效避免近距离盲区的漏检问题，提高整个雷达系统的准确性和可靠性。另外，第二激光接收组件用于对近距离区域进行补盲探测，较小的探测距离即可满足使用需求，第二激光接收组件采用较小的第二接收镜组直径，减少成本和减小激光雷达的体积；第一激光接收组件、第二激光接收组件共用激光发射系统，激光雷达系统设计简单，成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的减小近距离盲区的激光雷达的结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的减小近距离盲区的激光雷达的结构示意图二；

图3为本发明实施例提供的一种激光雷达的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种收发模块的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种收发模块的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种激光雷达的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

010-目标物体；1-激光发射组件；11-激光发射装置；12-准直装置；121-快轴准直镜；122-慢轴准直镜；2-扫描组件；201-微振镜；202-旋转反射镜；21-驱动电机；22-转轴；23-反射镜；3-第一激光接收组件；31-第一接收镜组；32-第一接收装置；4-分光组件；5-反射镜组件；6-第二激光接收组件；61-第二接收镜组；62-第二接收装置；7-折返镜组件；8-收发模块；81-收发子模块；9-底座。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图3，对本发明提供的减小近距离盲区的激光雷达进行说明。在其中一个实施例中，减小近距离盲区的激光雷达包括激光发射组件1、扫描组件2、第一激光接收组件3和第二激光接收组件6。激光发射组件1用于发射出射激光；扫描组件2用于改变出射激光的方向后向外出射，同时还用于接收回波激光并射向第一激光接收组件3；第一激光接收组件3用于接收经过扫描组件2反射的回波激光；第二激光接收组件6用于直接接收回波激光。其中，回波激光为出射激光被目标物体反射后返回的激光。回波激光经由第一激光接收组件3和第二激光接收组件6分别接收；其中，第一激光接收组件3接收经过扫描组件2反射的回波激光，激光发射组件1、扫描组件2和第一激光接收组件3构成同轴系统，对中远距离区域进行有效探测；第二激光接收组件6直接接收回波激光，且第二激光接收组件6的视场角覆盖第一激光接收组件3的视场角，第二激光接收组件6的探测距离小于第一激光接收组件3的探测距离，激光发射组件1和第二激光接收组件6构成离轴系统，对近距离区域进行大视场角的探测；最后根据探测结果获得目标物体010的距离、形状、速度等信息。

需要说明的是，第二激光接收组件6的探测距离也可以大于第一激光接收组件3的探测距离，但为了减少系统冗余和降低成本，避免第一激光接收组件3和第二激光接收组件6同时对中远距离区域反射的回波激光进行接收探测，第二激光接收组件6的探测距离较小、探测距离覆盖近距离盲区，即可满足激光雷达的使用需求。

本实施例所述的减小近距离盲区的激光雷达，既能覆盖中远距离区域，进行有效探测；也能覆盖近距离区域，对近距离处的目标物体反射回来的回波激光进行有效接收，消除了第一激光接收组件3近场饱和造成的近距离盲区，同时第二激光接收组件6的视场角大，有效避免近距离盲区的漏检问题，提高整个雷达系统的准确性和可靠性。另外，第二激光接收组件6用于对近距离区域进行补盲探测，较小的探测距离即可满足使用需求，第二激光接收组件6采用较小的接收镜组直径，减少成本和减小激光雷达的体积；第一激光接收组件3、第二激光接收组件6共用激光发射系统，激光雷达系统设计简单，成本较低。

请参阅图1及图2，在其中一个实施例中，扫描组件2的光轴和第二激光接收组件6的光轴相交设置；扫描组件2的光轴和第二激光接收组件6的光轴的夹角为θ，θ的取值范围为0°≤θ＜90°。当θ＝0°时，扫描组件2的光轴和第二激光接收组件6的光轴相互平行；当0°＜θ＜90°时，扫描组件2的光轴和第二激光接收组件6的光轴相交。θ的大小与近距离盲区的距离范围、扫描组件2的光轴和第二接收组件6的光轴之间的距离、第一激光接收组件3的视场角和第二激光接收组件6的视场角相关。具体的，第二激光接收组件6的视场角

扫描组件2的光轴和第二激光接收组件6的光轴的夹角

其中，α为第一激光接收组件3的视场角，d为扫描组件2的光轴和第二激光接收组件6的光轴之间的距离，近距离盲区的距离范围为l至L。β大于或者等于α，同时通过设置第二激光接收组件6的视场角β、扫描组件2的光轴和第二激光接收组件6的光轴的夹角θ，使第二激光接收组件6的视场角能够准确有效的覆盖第一激光接收组件3的视场角。

示例性的，当近距离盲区的距离范围在0.5m至5m时，即l＝0.5m，L＝5m，第一激光接收组件3的视场角α＝120°时，根据前述计算公式可以得到：β＝121.2288°，θ＝0.7583°。示例性的，第二激光接收组件6的探测距离可以是0.1m至5m。

在其中一个实施例中，激光雷达还包括分光组件4，分光组件4用于使所述出射激光穿过后射向扫描组件2，同时还用于接收来自扫描组件2的回波激光并使回波激光偏转后射向第一激光接收组件3。

一种可选的实施例，请参阅图4。激光发射组件1、第一激光接收组件3和分光组件4可以构成一个收发模块8，收发模块8固定于底座上。收发模块8中，激光发射组件1用于发射经过准直的出射激光，分光组件4用于使出射激光从第一光口入射、第二光口出射后射向扫描组件2，还用于接收来自扫描组件2的回波激光并使回波激光从第二光口入射、第三光口出射后射向第一激光接收组件3，第一激光接收组件3用于接收回波激光。

激光发射组件1包括沿出射激光方向依次设置的激光发射装置11和准直装置12，激光发射装置11用于产生出射激光，准直装置12用于对激光发射装置产生的出射激光准直后出射，准直装置12设置于激光发射装置11和分光组件4之间，出射激光在经过准直装置12准直后，射向分光组件4。激光发射装置11和准直装置12之间的位置相对固定。激光发射装置11包括以下任一种：半导体激光发射装置、光纤激光发射装置。准直装置12包括沿出射激光依次设置的快轴准直镜121和慢轴准直镜122，其中，快轴准直镜121用于接收激光发射装置11产生的出射激光并对出射激光在快轴方向进行准直，慢轴准直镜122用于接收在快轴方向进行准直后的出射激光并对出射激光在慢轴方向进行准直后出射。

出射激光穿过分光组件4后出射，具体的，使出射激光从第一光口入射、第二光口出射，同时使同轴入射的回波激光偏转射向第二激光接收组件6，具体的，使回波激光从第二光口入射、第三光口出射。可选的，分光组件4可以包括：中心圆孔反射镜、偏振分光镜、偏振分光平片、组合分光镜(反射镜中心开孔处设置有偏振分光平片)等。

第一激光接收组件3包括第一接收镜组31和第一接收装置32，第一接收镜组31用于对回波激光进行会聚，第一接收装置32用于对经过会汇聚的回波激光进行接收。可选地，第一接收镜组31可以包括以下任一种：球透镜、球透镜组、柱透镜组。可选地，第一接收装置31可以是雪崩光电二极管(AvalanchePhoto Diode，APD)、硅光电倍增管(Siliconphotomultiplier，SIPM)、APD阵列、多像素光子计数器(Multi-Pixel Photon Counter，MPPC)、光电倍增管(photomultiplier tube，PMT)、单光子雪崩二极管(single-photonavalanche diode，SPAD)等。

在上述实施例的基础上，本实施例的收发模块还包括：反射镜组件5。反射镜组件5置于分光组件4和第一激光接收组件3之间，回波激光在经过分光组件4后，经过反射镜组件5反射后射向第一激光接收组件3。

经过反射镜组件5的回波激光的光轴可以与出射激光的光轴平行，还可以有一定角度，本实施例对此不做限定，只要经过反射镜组件5的回波激光可以进入第一激光接收组件3即可；实现对接收光路的折叠压缩，减少占用的空间长度，减少占用体积。具体的，激光发射组件1发出的出射激光在经过分光组件4之后出射，在探测区域被目标物体反射后返回的回波激光进入分光组件后，偏转后射向反射镜组件5，再经过反射镜组件5反射之后射向第一激光接收组件3，最后由第一激光接收组件3接收。本实施例中，作为一个收发模块，激光发射装置11、准直装置12、分光组件4、反射镜组件5、第一接收镜组31和第一接收装置32均相互固定为一个整体，有利于模块化应用，方便光调、组装和替换。

另一种可选的实施例，请参阅图5，激光发射装置11、准直装置12、分光组件4、反射镜组件5、第一接收镜组32和第一接收装置32均设置于一整体的收发壳体内，并通过收发壳体内的预设结构对各个器件进行限位固定。该收发壳体内包括沿激光传播方向依次设置的准直装置12、分光组件4、反射镜组件5、第一接收镜组31和第一接收装置32，激光发射装置11对准直装置12固定，其发射的出射激光射向准直装置12。本实施例中，激光发射装置11、准直装置12、分光组件4、反射镜组件5、第一接收镜组31和第一接收装置32的具体光学组成及结构可参考前述实施例，此处不再赘述。本实施例中，作为一个收发模块，激光发射装置11、准直装置12、分光组件4、反射镜组件5、第一接收镜组31和第一接收装置32均设置于一整体的收发壳体内，有利于模块化应用，方便光调、组装和替换。

在其中一个实施例中，激光发射组件1包括N个激光发射系统，第一激光接收组件3包括与激光发射系统1一一对应的N个第一激光接收系统，分光组件4包括与激光发射系统1一一对应的N个分光器，每个激光发射系统1发射的出射激光穿过分光器后射向扫描组件2并向外出射，回波激光经过扫描组件2后射向对应的分光器后偏转射向第一激光接收系统。

每个激光发射系统包括一个激光发射装置11和一个准直装置12，每个第一激光接收系统包括一个第一接收镜组31和一个第一接收装置32；收发模块8包括N个收发子模块81，对应的一个激光发射装置11、一个准直装置12、分光器、第一接收镜组31和第一接收装置32构成一个收发子模块81。N个收发子模块81共用扫描组件2，每个收发子模块81发射的出射激光射向扫描组件2，扫描组件2改变出射激光的方向后向外出射，同时还用于接收回波激光并射向对应的收发子模块81。由于扫描组件2对出射激光和回波激光的偏转角度有限，使得一个收发子模块81覆盖的探测区域的角度范围较小，对应覆盖的视场角较小，无法满足对周围区域的探测需求。采用多个收发子模块81实现多个探测区域沿水平方向进行拼接，扩大了激光雷达的整个探测区域，优化探测效果；同时，多个收发子模块81共用一个微振镜201或者振镜(图中未示出)作为扫描组件2，便于控制扫描方式，减少占用的器件，简化系统。

示例性的，如图3所示，激光发射组件1包括4个激光发射系统，第一激光接收组件3包括4个第一激光接收系统，分光组件包括4个分光器；收发模块8包括4个收发子模块81，对应的激光发射系统、分光器和第一激光接收系统构成一个收发子模块81。每个收发子模块81发射的出射激光通过微振镜201偏转后向外出射，同时微振镜201接收回波激光后射向对应的收发子模块81。4个收发子模块81按预设角度固定于底座上，每个收发子模块的出射激光对准微振镜201即可；微振镜201通过微振镜支架固定于底座上。采用振镜作为扫描组件2的结构与采用微振镜201的结构相似，此处不再赘述。

在上述实施例的基础上，本实施例的激光雷达还包括：折返镜组件7。折返镜组件7置于分光组件4和扫描组件2之间，出射激光在经过分光组件4后通过折返镜组件7反射后射向扫描组件2，同时，回波激光经过扫描组件2后通过折返镜组件7反射后射向分光组件4。

出射激光经过折返镜组件7的反射后，能够方便准确的调整折返镜组件7的方向使其对准扫描组件2，减少了收发模块8的装调难度；同时，也调整了出射激光经过扫描组件2后的出射方向，减少其他器件对出射激光的阻挡；根据光路的可逆性，回波激光亦然。经过折返镜组件7的出射激光和回波激光，实现光路的折叠压缩，减少占用的空间长度，减少占用体积。

在其中一个实施例中，第二激光接收组件6包括第二接收镜组61和第二接收装置62，第二接收镜组61用于接收回波激光并将回波激光会聚后射向第二接收装置62。如图3所示，第二激光接收组件6设置于前述收发模块8的一侧。第二接收镜组61包括接收镜筒和接收透镜组，接收透镜组设置于接收镜筒内，接收镜筒通过镜筒支座固定于底座上；第二接收装置62设置于接收镜筒的出射口。第二激光接收组件6直接接收回波激光且与激光发射组件1离轴设置，几乎不会收到内部器件反射、折射或散射的杂散光，没有近场饱和影响，能够较好的接收近距离区域的目标物体反射的回波激光，从而实现有效探测。通过第二激光接收组件6，覆盖近距离区域，消除了第一激光接收组件3近场饱和造成的近距离盲区；第二激光接收组件6的视场角大，有效避免近距离盲区的漏检问题，提高激光雷达的准确性和可靠性。

在其中一个实施例中，第二接收镜组6的直径为D₁，扫描组件的直径为D₂，0＜D₁/D₂≤1，即第二接收镜组6的直径D₁小于或者等于微振镜201的直径D₂。激光发射组件1、扫描组件2和第一激光接收组件3构成同轴系统，第一激光接收组件3的接收口径由扫描组件2的直径，即微振镜201的直径决定；激光发射组件1和第二激光接收组件6构成离轴系统，第二激光接收组件6的接收口径由第二接收镜组61的直径决定。由于第二激光接收组件6用于对近距离区域探测，第一激光接收组3件用于对中远距离区域探测，第二激光接收组件6的探测距离小于第一激光接收组件3，因此第二激光接收组件6接收到的回波激光的能量小于第一激光接收组件3接收到的回波激光的能量。为了降低激光雷达的系统复杂度，通常采用相同类型的第一接收装置32和第二接收装置62；因此，第二激光接收组件6的接收口径小于等于第一激光接收组件3的接收口径，即第二接收镜组61的直径D₁小于等于微振镜201的直径D₂(D1/D2≤1)。第二激光接收组件6采用较小的第二接收镜组61直径，减少成本和减小激光雷达的体积。示例性的，微振镜201的直径可以为5mm，第二接收镜组61的直径小于等于5mm，第二接收镜组61的直径D₁可以为3mm、4mm、5mm等。第二激光接收组件6的探测距离为0.1m至5m。

需要说明的是，激光雷达也可采用不同类型的第一接收装置32和第二接收装置62。若第一接收装置32的灵敏度高于第二接收装置62，为了使第二激光接收组件6能够接收到足够的回波激光的能量，第二激光接收组件的接收口径可以大于第一激光接收组件3的接收口径，即第二接收镜组61的直径D₁可以大于微振镜201的直径D₂。若第一接收装置32的灵敏度低于第二接收装置62，由于第二激光接收组件6的探测距离小于第一激光接收组件3，第二接收镜组61的直径D₁小于等于微振镜201的直径D₂(D₁/D₂≤1)；且由于第一接收装置32的灵敏度低，相较于相同类型的第一接收装置32和第二接收装置62，D₁/D₂比值更小。

在其中一个实施例中，如图6所示，扫描组件2可为旋转反射镜202。激光发射组件1发射的出射激光射向旋转反射镜202，出射激光经过旋转反射镜202反射后向外出射，同时旋转反射镜202还接收回波激光，回波激光经过旋转反射镜202反射后射向第一激光接收组件3；旋转反射镜202包括反射镜23和转轴22，转轴22固定于反射镜23的背面并由驱动电机21驱动旋转，转轴22的旋转带动反射镜23绕轴旋转，反射镜23与转轴22之间有夹角；夹角一般为锐角。出射激光经过旋转反射镜202后向外出射，实现对周围区域360°的扫描。

本发明提供的减小近距离盲区的激光雷达，包括激光发射组件1、扫描组件2、第一激光接收组件3和第二激光接收组件6；第一激光接收组件3用于接收经过扫描组件2反射的回波激光，第二激光接收组件6用于直接接收回波激光；激光发射组件1、扫描组件2和第一激光接收组件3构成同轴系统，对中远距离区域进行有效探测；第二激光接收组件6的视场角覆盖第一激光接收组件3的视场角，第二激光接收组件6的探测距离小于第一激光接收组件3的探测距离，激光发射组件1和第二激光接收组件6构成离轴系统，对近距离区域进行大视场角的探测。激光雷达系统既能覆盖中远距离区域，进行有效探测；也能覆盖近距离区域，对近距离处的目标物体反射回来的回波激光进行有效接收，消除了第一激光接收组件3近场饱和造成的近距离盲区，同时第二激光接收组件6的视场角大，有效避免近距离盲区的漏检问题，提高整个雷达系统的准确性和可靠性。另外，第二激光接收组件6用于对近距离区域进行补盲探测，较小的探测距离即可满足使用需求，第二激光接收组件6采用较小的第二接收镜组61直径，减少成本和减小激光雷达的体积；第一激光接收组件3、第二激光接收组件6共用激光发射系统，激光雷达系统设计简单，成本较低。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于，包括：

激光发射组件，用于发射出射激光；

第二激光接收组件，用于直接接收所述回波激光；

2.如权利要求1所述的减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于：所述扫描组件的光轴和所述第二激光接收组件的光轴相交设置。

3.如权利要求1所述的减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于：所述第二激光接收组件的视场角为β，所述第一激光接收组件的视场角为α，β大于或者等于α。

4.如权利要求3所述的减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于：当近距离盲区的距离范围在l至L时，所述扫描组件的光轴和所述第二激光接收组件的光轴之间的距离为d，

5.如权利要求4所述的减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于：所述扫描组件的光轴和所述第二激光接收组件的光轴之间的夹角为θ，

6.如权利要求1所述的减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于：所述第二激光接收组件包括第二接收镜组和第二接收装置，所述第二接收镜组用于接收所述回波激光并将所述回波激光会聚后射向所述第二接收装置。

7.如权利要求1所述的减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于：所述扫描组件为振镜、旋转反射镜或微振镜(MEMS)。

8.如权利要求6所述的减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于：所述第二接收镜组的直径为D₁，所述扫描组件的直径为D₂，0＜D₁/D₂≤1。

9.如权利要求1所述的减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于，还包括分光组件，所述分光组件用于使所述出射激光穿过后射向所述扫描组件，同时还用于接收来自所述扫描组件的所述回波激光并使所述回波激光偏转后射向所述第一激光接收组件。

10.如权利要求9所述的减小近距离盲区的激光雷达，其特征在于，所述激光发射组件包括N个激光发射系统，所述第一激光接收组件包括与所述激光发射系统一一对应的N个第一激光接收系统，所述分光组件包括与所述激光发射系统一一对应的N个分光器，每个所述激光发射系统发射的出射激光穿过所述分光器后射向所述扫描组件并向外出射，所述回波激光经过所述扫描组件后射向对应的所述分光器后偏转射向所述第一激光接收系统。