CN113651000A - 搬运机器人及转移货箱的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搬运机器人及转移货箱的方法，属于机器人技术领域，其旨在解决货箱从取出组件上脱离时，货箱可能从托盘与仓储货架之间的间隙处跌落至地面而出现破损的问题；所述搬运机器人包括托盘、拉力产生机构及基座；托盘滑动安装在基座上，并且在拉力产生机构的作用下，托盘可朝向仓储货架的方向移动并抵接在仓储货架上，可以消除仓储货架与托盘之间的间隙，能够防止货箱跌落至地面而出现损伤的现象发生。

Description

搬运机器人及转移货箱的方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及转移货箱的方法。

背景技术

随着物流行业的发展，搬运机器人逐渐应用于货箱搬运工作中，可提升货箱的搬运效率；因此,搬运机器人成为物流行业的研究热点。

搬运机器人包括机器人本体及安装在机器人本体上的货箱取出装置，货箱取出装置包括基座以及安装在基座上的托盘及取出组件，托盘固定安装在基座上，取出组件用于将货箱从仓储货架上取出并放置在托盘上。当利用货箱取出装置转移货箱时，防止托盘在货箱取出装置带动下与仓储货架接触而产生的冲击力而引起仓储货架发生倾覆的现象，因此，托盘与仓储货架之间需保持一定间隙。

然而，由于托盘与仓储货架之间具有一定间隙，在货箱从仓储货架转移至托盘的过程中，一旦货箱从取出组件上脱离，可能会导致货箱从间隙位置处跌落至地面而出现破损。

发明内容

本发明实施例提供了一种搬运机器人及转移货箱的方法，在拉力产生机构的作用下，托盘的前端可抵接在仓储货架上，不仅能够降低托盘与仓储货架之间的冲击力以避免仓储货架发生倾覆，也能够避免货箱跌落至地面的现象发生。

为了实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种搬运机器人，包括基座、托盘组件、取出组件及传动机构；所述托盘组件及所述传动机构安装在所述基座上，所述托盘组件包括托盘、拉力产生机构和第一限位结构，所述托盘滑动安装在所述基座上，所述第一限位结构设置在所述托盘的后端，所述拉力产生机构与所述托盘连接；所述传动机构与所述取出组件连接，所述传动机构用于带动所述取出组件相对所述基座往复移动；所述取出组件朝向仓储货架的方向移动时，所述托盘在所述拉力产生机构的拉动下朝向货箱的移动并与仓储货架抵接；所述取出组件朝向背离所述仓储货架的方向移动时，所述取出组件与所述第一限位结构抵接，并带动所述托盘一起复位。

在一种可选的实施方式中，所述基座包括相对且间隔设置的两个支撑板以及用于连接两个所述支撑板的底部连接板；所述传动机构安装两个所述支撑板之间。

在一种可选的实施方式中，所述托盘包括相对且间隔设置的两个托板；各所述托板分别滑动安装在各所述支撑板上，两个所述托板之间形成供所述取出组件移动的通道。

在一种可选的实施方式中，位于各所述托板的前端设置有缓冲垫，所述缓冲垫与所述仓储货架正对设置。

在一种可选的实施方式中，所述第一限位结构包括与所述取出组件相对设置的第一限位板；所述第一限位板的一端固定所述托板的后端，所述第一限位板的另一端固定在另一个所述托板的后端。

在一种可选的实施方式中，所述第一限位板设置有与所述取出组件相对的第一缓冲器；所述取出组件朝向背离所述仓储货架的方向移动时，所述取出组件与所述第一缓冲器抵接。

在一种可选的实施方式中，所述拉力产生机构包括拉力弹簧；所述拉力弹簧一端连接在所述支撑板的前端上，所述拉力弹簧的另一端连接在所述托板上。

在一种可选的实施方式中，所述拉力产生机构包括第一变向轮、第一配重物以及第一绳索；所述第一变向轮位于所述支撑板的前端，所述第一绳索的一端沿水平方向延伸并与所述托板连接；所述第一绳索的另一端绕过所述第一变向轮沿竖直方向延伸，并与所述第一配重物连接。

在一种可选的实施方式中，所述传动机构包括动轮组件、定轮组件以及传动带；所述定轮组件包括第一定轮及第二定轮，其中，所述第一定轮安装在所述支撑板的前端，所述第二定轮安装所述支撑板的后端；所述动轮组件包括滑座、第一动轮、第二动轮；其中，所述滑座滑动安装在所述支撑板上，所述第一动轮安装在所述滑座的前端，所述第二动轮安装在所述滑座的后端；所述传动带缠绕各定轮及各动轮，且所述传动带与所述取出组件固定连接。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括复位机构；所述复位机构的一端连接在所述滑座的后端，所述复位机构的另一端连接在所述基座的后端。

在一种可选的实施方式中，所述复位机构为弹性皮带；所述弹性皮带的一端套接在所述第二动轮的轮轴上，所述弹性皮带的另一端连接在所述第二定轮的轮轴上。

在一种可选的实施方式中，所述复位机构包括第二变向轮、第二配重物以及第二绳索；所述第二变向轮位于所述基座的后端，所述第二绳索的一端沿水平方向延伸并与所述滑座的后端连接；所述第二绳索的另一端绕过所述第二变向轮沿竖直方向延伸，并与所述第二配重物连接。

在一种可选的实施方式中，所述滑座的后端设置有第二缓冲器，所述基座的后端设置与所述第二缓冲器正对的撞块。

在一种可选的实施方式中，所述滑座的前端设置有第二限位结构，所述第二限位结构与所述取出组件正对设置。

在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架及多个吸盘；多个所述吸盘安装在所述固定支架上，且所述吸盘的吸附面与待转移货箱相对；所述固定支架连接在所述传动带上，且所述固定支架随所述传动带一起运动。

在一种可选的实施方式中，所述固定支架朝向所述传动带的一端设置有夹持器；所述固定支架通过所述夹持器固定在所述传动带上。

在一种可选的实施方式中，所述夹持器设置有与所述第二限位结构正对设置的第三缓冲器。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括负压产生装置；所述负压产生装置分别与各所述吸盘通过气管连通，所述负压产生装置抽吸所述吸盘内的空气，使所述吸盘吸附在待转移货箱上。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括故障诊断系统，所述故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器；所述气体压力传感器设置在所述气管中，且所述气体压力传感器与所述处理器信号连接，所述处理器根据所述气体压力传感器检测到所述气管内气体的实际压力，当所述实际压力与大气压相等时，确定所述吸盘漏气。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括第一摄像机；所述第一摄像机安装在所述基座的前端并位于所述基座的下方，所述第一摄像机用于获取待转移所述货箱的识别码。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括第二摄像机；所述第二摄像机通过立柱安装所述基座的后端上，所述第二摄像机用于采集待转移所述货箱的物理信息及位置信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种利用所述搬运机器人转移货箱的方法，所述搬运机器人包括基座、托盘组件、取出组件及传动机构；所述托盘组件包括托盘、拉力产生机构和第一限位结构；其中，所述托盘滑动安装在所述基座上，所述第一限位结构设置在所述托盘的后端，所述拉力产生机构与所述托盘连接；所述传动机构包括动轮组件、定轮组件及传动带，所述动轮组件包括滑座及安装在所述滑座前端的第二限位结构，所述传动带缠绕所述动轮组件中的动轮、所述定轮组件中的定轮，且所述传动带与所述取出组件连接；包括以下步骤：

所述搬运机器人移动至待转移货箱所在的仓储货架前；

利用所述传动机构带动所述取出组件朝向所述货箱移动，并且所述托盘在拉力产生机构的作用下朝向所述货箱移动并与所述仓储货架抵接；

所述取出组件移动至所述第二限位结构时，所述传动机构带动所述动轮组件和所述取出组件一起朝向所述货箱移动；

当所述取出组件与所述货箱接触后，所述取出组件与待转移货箱连接以转移所述货箱；

所述传动机构带动所述取出组件反向移动时，所述复位机构带动所述动轮组件复位；

所述取出组件移动至所述第一限位结构时，所述传动机构继续带动所述托盘及所述取出组件反向移动并复位。

与相关技术相比，本发明实施例提供的搬运机器人及转移货箱的方法具有以下优点；

本发明实施例提供的搬运机器人及转移货箱的方法，托盘滑动安装在基座上，并且在拉力产生机构的作用下，托盘可朝向仓储货架的方向移动并抵接在仓储货架上，可以消除仓储货架与托盘之间的间隙，能够防止货箱跌落至地面而出现损伤的现象发生。

另外，由于拉力产生机构产生的拉力远小于货箱取出装置的驱动力，因此，托盘在拉力产生机构的作用下与仓储货架接触产生的冲击力小于托盘在货箱取出装置带动下与仓储货架接触而产生的冲击力，从而可避免仓储货架发生倾覆。

除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本发明提供的搬运机器人及转移货箱的方法所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的搬运机器人的工作状态示意图；

图2为本发明实施例提供的回转机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的回转机构与货箱取出装置的连接示意图；

图4为本发明实施例提供的货箱取出装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的拉力产生机构与基座、托盘的连接示意图；

图6为本发明实施例提供的基座的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的定轮组件与基座的安装示意图一；

图8为本发明实施例提供的定轮组件与基座的安装示意图二；

图9为本发明实施例提供的滑座的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的第一动轮、第二动轮、第二缓冲器、第一导轨以及第二导轨在滑座上的布置示意图；

图11为本发明实施例提供的复位机构的安装示意图一；

图12为本发明实施例提供的复位机构的安装示意图二；

图13本发明实施例提供的第二缓冲器与撞块安装示意图；

图14为本发明实施例取出组件与托盘组件的连接示意图；

图15为本发明实施例提供的拉力产生机构的结构示意图一；

图16为本发明实施例提供的拉力产生机构的结构示意图二；

图17为本发明实施例中取出组件的结构示意图；

图18为本发明实施例提供的夹持器与传动带的连接示意图；

图19为本发明实施例提供的第一摄像机和第二摄像机的安装示意图；

图20为本发明实施例提供的转移货箱的方法的步骤流程示意图。

附图标记说明：

10-基座； 11-支撑板；

12-底部连接板； 13-第一导向块；

14-第三导轨； 15-撞块；

16-第一摄像机； 17-第二摄像机；

20-定轮组件； 21-第一定轮；

22-第二定轮； 23-第三定轮；

24-第四定轮； 30-动轮组件；

31-滑座； 32-第一动轮；

33-第二动轮； 34-第一导轨；

35-第二导轨； 36-第二缓冲器；

37-第二限位结构； 40-传动带；

50-托盘； 51-第一托板；

52-第二托板； 53-第一缓冲垫；

54-第二缓冲垫； 55-第三导向块；

60-取出组件； 61-固定支架；

62-吸盘； 63-第一夹持组件；

64-第二夹持组件； 65-第二缓冲器；

70-第一限位结构； 71-第一缓冲器；

80-拉力产生机构； 81-拉力弹簧；

82-第一配置物； 83-第一绳索；

84-第一变向轮； 90-复位机构；

91-弹性皮带； 92-第二配重物；

93-第二绳索； 94-第二变向轮；

100-货箱取出装置； 111-第一承载板；

112-第二承载板； 113-第一安装孔；

114-第二安装孔； 200-回转机构；

210-安装架； 220-回转组件；

300-底座； 311-安装板；

312-竖直板； 313-水平板；

314-连接板； 400-机器人货架；

500-仓储货架； 600-货箱；

611-固定连接板； 612-水平安装部；

613-吸盘安装板； 631-第一压板；

632-第一齿板； 641-第二压板；

642-第二齿板； 643-第二导向块。

具体实施方式

搬运机器人包括货箱取出装置，货箱取出装置包括基座以及安装在基座上的托盘及取出组件，托盘固定安装在基座上，取出组件用于将货箱从仓储货架上取出并放置在托盘上。在利用货箱取出装置转移货箱时，为防止托盘在货箱取出装置带动下与仓储货架接触而产生的冲击力而引起仓储货架发生倾覆的现象的发生，需要托盘与仓储货架之间保持一定间隙。然而，由于托盘与仓储货架之间存在间隙，在货箱从仓储货架转移至托盘的过程中，一旦货箱从取出组件上脱离，可能会导致货箱从间隙位置处跌落至地面而出现破损。

为解决上述问题，本发明实施例提供的搬运机器人中，托盘在拉力产生机构作用下可移动至仓储货架，以消除托盘与仓储货架的间隙，托盘位于货箱的下方，能够防止货箱跌落至地面而出现损伤的现象发生；另外，托盘在拉力产生机构的作用下与仓储货架接触产生的冲击力小于托盘在货箱取出装置带动下与仓储货架接触产生的冲击力，从而可避免仓储货架发生倾覆。

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明实施例保护的范围。

图1为本发明实施例提供的搬运机器人的工作状态示意图。如图1所示，本发明实施例提供的搬运机器人包括：机器人本体以及安装在机器人本体上的货箱取出装置100，机器人本体包括回转机构200、底座300和机器人货架400；其中，底座300用于支撑安装在底座300上的部件或者装置，底座300设置有行走机构，行走机构用于带动底座300在仓储区的地面上移动；机器人货架400固定安装在底座300上，机器人货架400包括多个货箱存储空间，用于暂时存放转运的货箱600。

图2为本发明实施例提供的回转机构的结构示意图。如图2所示，回转机构200安装在机器人货架400的横梁上，并可沿机器人货架400进行升降移动。回转机构200包括安装架210和回转组件220；其中，安装架210的一端通过螺钉、螺栓固定连接在上述横梁上，并可跟随横梁沿机器人货架400进行升降移动。可理解的是，本实施例中对于安装架210与横梁的连接方式不加以限制，安装架220不仅可以采用上述螺钉、螺栓的方式固定在横梁上，也可以采用其他方式固定在横梁上，例如，卡接。

回转组件220安装在安装架210上，并可绕回转组件220的转动轴线相对安装架210转动。示例性地，以图2中回转机构的摆放方位为例，安装架210大致与地面平行安置，即安装架210沿水平方向延伸，回转组件220的转动轴线L₁与地面垂直，当回转组件220绕其转动轴线相对安装架210转动时，回转组件220在大致与地面平行的空间内转动。

图3为本发明实施例提供的回转机构与货箱取出装置的连接示意图。如图3所示，回转组件220上安装有货箱取出装置100，当回转组件220绕其转动轴线相对安装架210转动时，在回转组件220的带动下，货箱取出装置100可相对安装架210绕着回转组件220的转动轴线转动，以使货箱取出装置100取出货箱600后，可旋转一定角度，例如90°；并将货箱600放置在机器人货架400上。当回转机构200沿机器人货架400进行升降移动时，货箱取出装置100跟随回转机构200沿机器人货架400进行升降移动，以调整货箱取出装置100距离地面的高度，以便于取出或者放置位于仓储货架500不同高度上的货箱600。

图4为本发明实施例提供的货箱取出装置的结构示意图；图5为本发明实施例提供的拉力产生机构与基座、托盘的连接示意图。下面结合附图对货箱取出装置进一步描述，首先对本实施例中的所定义的第一方向、第二方向进行说明：在取出组件60对位于仓储货架500上的货箱600进行取出时，取出组件60朝向仓储货架500的移动的方向为第一方向，如图1和图4所示的取出组件60的移动方向即为第一方向；取出组件60朝向背离仓储货架500移动的方向为第二方向，即第一方向与第二方向相反。

另外，如图1所示的货箱取出装置100的状态下，为便于描述传动机构以及取出组件60的运动状态，沿第一方向将基座10的两端分别定义为基座10的后端、基座10的前端；利用取出组件60将位于仓储货架500上的货箱600进行取出时，基座10的前端需靠近仓储货架500，与基座10的前端相对的一端为基座10的后端；如图4所示的货箱取出装置100的状态下，取出组件60位于基座10的后端时可定义为取出组件60的初始位置。

如图4及图5所示，货箱取出装置100包括：基座10、传动机构、托盘组件、取出组件60及驱动装置；其中，基座10安装在上述回转组件220上，并可跟随回转组件220转动。托盘组件安装在基座10背离回转组件220的一侧，托盘组件用于承载待转移货箱600，托盘组件包括托盘50、第一限位结构70以及拉力产生机构80；其中，托盘50滑动安装在基座10上，拉力产生机构的一端与托盘50连接，并可为托盘50提供朝向仓储货架方向移动的拉力。沿第一方向，托盘50靠近仓储货架500的一端定义为其前端，托盘50远离仓储货架500的一端定义为其后端；第一限位结构60位于托盘50的后端，第一限位结构70较取出组件60更靠近托盘50的后端，并且第一限位结构70与取出组件60抵接。

传动机构和驱动装置均安装在基座10上，驱动装置与传动机构连接，用于驱动传动机构进行动力传动。传动机构包括定轮组件20、动轮组件30，以及缠绕定轮组件20的定轮和动轮组件30的动轮的传动带40，取出组件60固定在传动带40上；当驱动装置70驱动传动机构进行动力传动时，取出组件60在传动带40的带动下朝向货箱600移动；此时，第一限位结构70与取出组件60解除抵接状态，托盘50在拉力产生机构80的作用下，托盘50朝向仓储货架500的方向移动，并能够抵接在仓储货架500上。当取出组件60移动至设定位置时，取出组件60可与货箱600连接。

随着传动机构返方向传动，并带动取出组件60背向仓储货架500的方向移动，取出组件60将货箱600转移至托盘50上；取出组件60继续移动，取出组件60可移动至位于托盘50上的第一限位结构70并与第一限位结构70抵接，从而带动托盘50及取出组件60一起复位；进一步的可将货箱600从托盘50转移至机器人货架400上或者其他仓储货架500上。

利用本发明实施例中提供的搬运机器人转移货箱时，其托盘50在拉力产生机构80的作用下可朝向仓储货架500移动，并且托盘50可抵接在仓储货架500上，能够消除仓储货架500与托盘50之间的间隙，从而在货箱600的转移过程中，能够防止货箱500跌落至地面而出现损伤的现象发生。另外，拉力产生机构80对托盘50的拉力远小于货箱取出装置的驱动力，因此，托盘50在拉力产生机构80的作用下与仓储货架500接触产生的冲击力小于托盘50在货箱取出装置带动下与仓储货架接触而产生的冲击力，从而可避免仓储货架发生倾覆。

图6为本发明实施例提供的基座的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的基座10包括两个支撑板11及连接两个支撑板11的底部连接板12，两个支撑板11沿第一方向平行且间隔设置，并且两个支撑板11之间形成定轮组件20和动轮组件30的安装空间。其中，定轮组件20固定安装在两个支撑板11之间，动轮组件30通过滑座31(参阅图9所示的滑座)滑动安装在两个支撑板11之间；底部连接板12设置在两个支撑板12的底部并将两个支撑板12连接在一起；底部连接板12与上述回转组件220连接，以使基座10可跟随回转组件220转动。

为便于描述，两个支撑板11可分别定义为第一支撑板和第二支撑板，其中，第一支撑板和第二支撑板均包括第一承载板111和第二承载板112，第一承载板111沿水平方向布置，第二承载板112沿竖直方向布置，且第一承载板111和第二承载板112垂直连接在一起形成L型支撑板11，或者说各支撑板11均可采用角钢制作。

第一承载板111用于承载设置在基座10上方托盘50，托盘50滑动设置在第一承载板111上，可在每个第一承载板111均设置有用于供托盘50相对基座10滑动的第三导轨14。第二承载板112可用于安装定轮组件20，沿第一方向，第二承载板112的前端和后端还分别设置有用于安装定轮组件20中定轮的安装孔，各定轮的转动轴线与第二承载板112垂直。

可理解的是，由于位于两个承载板112之间的定轮组件20的定轮数量可根据实际需要进行布置，在一些实施例中，定轮组件可包括两个定轮，定轮组件与基座的安装示意图，如图7所示；在一些实施例中，定轮组件还可包括三个或者三个以上定轮；当定轮组件包括三个定轮时，定轮组件与基座的安装示意图，如图8所示。

图7为本发明实施例提供的定轮组件与基座的安装示意图一。如图7所示，定轮组件20包括两个定轮，两个定轮分别是第一定轮21和第二定轮22，第一定轮21和第二定轮22分别安装在基座10的前端及后端，并且传动带40分别缠绕第一定轮21及第二定轮22形成的空间即为动轮组件30中的动轮安装空间。

其中，第一定轮21安装在各第二承载板112的前端，并位于两个第二承载板112之间，第一定轮21用于对传动带40进行导向，第一定轮21包括轮体及与轮体相连的轮轴，轮轴的两端可分别安装在第二承载板112上；各第二承载板112设置有与第一定轮21的轮轴配合的第一安装孔113，第一定轮21的轮轴安装在第一安装孔113内，并且第一定轮21可相对第二承载板112转动。

第二定轮22安装在第二承载板112的后端，各第二承载板112的后端分别设置有第二安装孔114，各第二安装孔114内均设置有轴承座；第二定轮22的轮轴安装在位于轴承座内的轴承内，在传动带40的带动下，第二定轮可相对基座10转动。第二定轮可作为主动轮，并通过传动带40带动第一定轮转动。

进一步的，如图7所示，第二定轮22安装在基座10的后端，且第二定轮22通过其轮轴与驱动装置连接，在驱动装置的驱动下，第二定轮22可相对基座10转动，从而带动传动带40相对基座10移动。另外，驱动装置70包括电机及与电机相连的减速器，电机通过减速器与第二定轮22的轮轴连接，通过控制电机的正、反转，可使传动带40沿第一方向移动或者第二方向传动，传动带40的移动方向可与取出组件60的移动方向一致，参阅图4所示的第一方向和第二方向。

图8为本发明实施例提供的定轮组件与基座的安装示意图二。如图8所示，定轮组件20包括三个定轮，其包括第一定轮21、第三定轮23及第四定轮24，第一定轮21安装在基座10的前端，第三定轮23及第四定轮24安装在基座10的后端，第三定轮23和第四定轮24沿垂直于第一方向的方向间隔分布在基座10的后端，且传动带40分别缠绕在第一定轮21、第三定轮23及第四定轮24上形成动轮组件30的动轮安装空间。

对于第一定轮21安装在基座10的前端方式不变，此处不再赘述；对于图8所示实施例与图7实施例的不同之处在于：基座10的后端分别设置有第三安装孔及第四安装孔，并且第三安装孔和第四安装孔沿竖直方向间隔设置在基座10的后端。第三定轮23的轮轴安装在基座10的第三安装孔内，并且第三定轮23可相对基座10转动；第四定轮24的轮轴分别安装在基座10的第四安装孔内，并且第四定轮24可相对基座10转动；而且驱动装置70可选择与第三定轮23及第四定轮24中的一个定轮连接，从而可带动传动带40相对基座10移动。

第二承载板112不仅可用于安装定轮组件20，而且第二承载板112还用于安装动轮组件30，第二承载板112上设置有用于安装动轮组件30的第一导向块13，第一导向块13沿第一方向呈条状布置在第二承载板112，以使动轮组件30可相对基座10沿第一方向滑动。

图9为本发明实施例提供的滑座的结构示意图；图10为本发明实施例提供的第一动轮、第二动轮、第二缓冲器、第一导轨以及第二导轨在滑座上的布置示意图。

如图9和图10所示，动轮组件30包括滑座31、第一动轮32及第二动轮33；沿第一方向(如图10所示的第一方向)，可将滑座30的两端分别定义为滑座30的前端和滑座30的后端；第一动轮32安装在滑座31的前端，第二动轮33安装在滑座31的后端；滑座31滑动安装在基座10上，滑座31设置有与基座10滑动连接的第一导轨34，第一导轨34与设置在第二承载板112上的第一导向块13配合，以使滑座31可沿基座10在第一方向或者第二方向移动。

滑座31包括两个安装板311及位于两个安装板311之间的连接板314，两个安装板311的前端及后端分别设置有一个连接板314，以增强滑座31的结构强度。为便于描述，两个安装板311可分别是第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板均包括竖直板312及水平板313，竖直板312和水平板313垂直连接在一起并形成L型安装板311。其中，第一安装板和第二安装板的长度方向与第一方向(如图9所示的第一方向)平行，第一安装板与第二安装板间隔且平行设置，并形成第一动轮32和第二动轮33的安装空间。

第一动轮32的轮轴的两端分别与各竖直板312的前端连接，并且安装在滑座31上的第一动轮32可相对滑座31转动；第二动轮33的轮轴的两端分别与各竖直板312的后端连接，并且安装在滑座31的第二动轮33可相对滑座31转动。

第一导轨34位于竖直板312上，第一导轨34的长度方向与第一方向平行，第一导轨34与基座10上的第一导向块13配合，可使滑座31滑动安装在基座10上。水平板313安装有第二导轨35，第二导轨35与设置在取出组件60的第二导向块配合，以使取出组件60可沿第二导轨35相对滑座31在第一方向或者第二方向上滑动。

滑座31的前端还设置有与取出组件60相抵的第二限位结构37，第二限位结构37可以是第二限位板，第二限位板的两端分别固定在各水平板313上，即第二限位板跨接在两个安装板311之间，以使第二限位板可与取出组件60抵接。

待取出组件60朝向货箱600方向移动时，第二限位板可与取出组件60抵接，随着传动带40继续朝向货箱600的方向传动，取出组件60带动第二限位板以及滑座31一起朝向货箱600的继续移动，使取出组件60朝向仓储货架500内部移动并与待转移货箱600连接，从而扩大了取出组件60的移动行程，能够将位于仓储货架500更深处的货箱600取出，提升取出组件60工作的可靠性。

待取出组件60与货箱600的连接并固定货箱600后，取出组件60开始返程并准备将货箱600转移至托盘50时，复位机构开始工作，以使滑座31在复位机构的恢复力的作用下，滑座31沿第二方向移动并可快速恢复至初始位置，提升搬运机器人的搬运货箱的效率。

进一步的，本实施例提供的复位机构可以是设置在滑座31后端的复位弹簧、弹性皮带或配重物；当然，复位机构也可以是其他能够提供恢复力的元件或组件，只要能够为滑座31朝向第二方向移动时提供恢复力即可；本实施例根据复位机构的结构形式不同，示例性地可包括但不限于以下实施方式，如图11和图12所示。

图11为本发明实施例提供的复位机构安装示意图一。如图11所示，复位机构也可以是弹性皮带91，弹性皮带91的一端套接在滑座31的后端的第二动轮33的轮轴上，弹性皮带91的另一端套接在第二定轮22的轮轴上；或者，弹性皮带91的另一端套接在第三定轮23和第四定轮24中的一个定轮的轮轴上。当取出组件60与滑座31一起移动至货箱600时，弹性皮带91在滑座31的前移过程中不断被拉伸，待取出组件60返程时，弹性皮带91为滑座31提供恢复力，使其快速退回初始位置。

图12为本发明实施例提供的复位机构安装示意图二。如图12所示，复位机构包括第二配重物92、第二绳索93以及第二变向轮94，其利用第二配重物92产生的重力经第二变向轮94改变力的作用方向，以为滑座31提供其沿第二方向移动时的拉力。

示例性地，第二变向轮94安装在基座10的后端，可在基座10的两个支撑板11上分别安装有一个第二变向轮94，且两个第二变向轮94可相对设置并位于第二承载板112上，第二变向轮94的转轴轴线垂直于第二承载板112；相应的，每个第二变向轮94均设置有一个第二绳索93；即在滑座31的两侧分别设置有一套复位机构90，两套复位机构90对称设置在滑座31上。

第二绳索93的一端缠绕至第二变向轮94后并水平连接至滑座31的后端，可连接至滑座31的各安装板311的水平板上；第二绳索93的另一端经过第二变向轮94后沿垂直于地面的方向延伸并与第二配重物92连接；进而第二配重物92产生的重力沿第二绳索93传递至滑座31，以为滑座31提供沿第二方向的拉力，可使滑座31恢复至初始位置。

在一些实施例中，在复位机构的作用下滑座31朝向第二方向移动并后退至初始位置时，为防止滑座31滑出基座10并使其到达预设的初始位置，通常在基座10上设置有与滑座31配合的限位装置，如图13所示。

图13为本发明实施例提供的第二缓冲器与撞块安装示意图。如图13所示，在滑座31快速朝向基座10的后端的移动时，为对滑座31进行限位；在基座10的后端设置有两个撞块15；各撞块15均为矩形块，且每个撞块15与滑座31的竖直板312相对设置；两个撞块15分别固定在基座10的第一支撑板、第二支撑板的后端，撞块15可位于支撑板11的第二承载板112上。

为降低滑座31与撞块15接触时的冲击力，滑座31的后端设置有两个第二缓冲器36，两个第二缓冲器36分别位于滑座31的第一安装板、第二安装板的后端，第二缓冲器36可位于各安装板311的竖直板312上，并且第二缓冲器36与撞块15正对设置；即第二缓冲器36随着滑座31朝向基座10的后端移动时，撞块15位于第二缓冲器36的滑动路径上；第二缓冲器36可与撞块15抵接，第二缓冲器36降低了滑座31与基座10之间的冲击力，从而降低了货物取出装置的振动，使转移货箱600的过程中，货箱600可以稳定的固定在取出组件60上。

图14为本发明实施例提供的托盘组件与取出组件的连接示意图。如图14所示并结合图1，在上述实施例的基础上，为进一步提升货箱600在转移过程的稳定性，防止货箱600在转移过程中破损，本实施例提供的托盘组件包括托盘50、拉力产生机构80以及设置在托盘50的后端的第一限位结构70；其中，托盘50的中间部分形成供待取出组件60沿其滑动的通道，第一限位结构70位于滑座的后端。

当取出组件60处于初始位置时，第一限位结构70在取出组件60的限位下相对基座10无滑动；随着取出组件60朝向仓储货架500的方向移动时，托盘50在拉力产生机构70产生的拉力作用下，托盘50朝向仓储货架500的方向移动并可抵接在仓储货架500的边缘上，进而能够消除仓储货架500与托盘之间的间隙，能够防止货箱跌落至地面而出现损伤的现象发生。

其中，托盘50包括第一托板51和第二托板52；沿第一方向，第一托板51和第二托板52平行且相对设置，第一托板51和第二托板52之间保持一定间隔并形成容纳取出组件60及传动机构的通道；取出组件60一端与位于通道内的传动带40固定连接，取出组件60远离传动带40的一端凸出于托盘50，以便于将取出的货箱600放置在托盘50上。

第一托板51和第二托板52为条形板，第一托板51和第二托板52的一侧底面上设置有第三导向块55，第三导向块55可与基座10上的第三导轨14配合，以使第一托板51滑动安装在基座10的第一支撑板上，第二托板52滑动安装在基座10的第二支撑板上，且第一托板51和第二托板52均位于各支撑板11的第一承载板111上。

进一步的，第一托板51和第二托板52的后端设置有第一限位结构70，第一限位结构70可以是第一限位板，第一限位板将第一托板51和第二托板52连接在一起；即第一限位板跨接在第一托板51和第二托板52之间，并与取出组件60相对设置；第一限位板位于取出组件60远离仓储货架500的一侧，并且当取出组件60处于初始位置时，第二限位板与取出组件60抵接。

第一限位板上设置有第一缓冲器71，第一缓冲器71用于降低第一限位板与取出组件60相抵时的冲击力，可降低取出组件60的振动，进而可将货箱600稳固的连接在取出组件60上。例如，当取出组件60与待转移货箱600固定后，取出组件60在传动带40的带动下朝向第二方向移动，移动一段距离后，取出组件60与第一限位板抵接，并且在第一缓冲器71的作用下可降低取出组件60与托盘之间的冲击力。

另外，在第一托板51的前端、第二托板52的前端、第一托板51远离第二托板52的一侧以及第二托板52远离第一托板51的一侧均设置有翻边，在第一托板51和第二托板52上设置翻边，不仅可以在托盘50的下方形成防护空间，也便于在各托板的边缘位置处设置有防护装置；例如，在各托板朝向外侧的翻边设置有防撞胶垫等，以为搬运机器人转移货箱的过程中碰撞行人或者其他物体时，提供有效防护。

例如，第一托板51设置有第一缓冲垫53，第一缓冲垫53位于第一托板51的前端，且位于第一托板51朝向货箱600的端面上，第一缓冲垫53可覆盖整个第一托板51的前端端面，第一缓冲垫53用于缓冲托盘50移动仓储货架500时产生的撞击力，以避免将仓储货架500因受到撞击力而发生倾覆的风险；第一缓冲垫53可采用具有弹性的橡胶垫制作，并具有一定的厚度。同样的，第二托板52的前端设置有第二缓冲垫54，且第二缓冲垫54位于第二托板52朝向货箱600的端面上，此设置方式可参考第一缓冲垫53与第一托板51的连接方式，此处不再赘述。

参阅图5，本实施例提供的拉力产生机构80可以是设置托盘50上的拉力弹簧或配重物，当然拉力产生机构也可以是其他能够提供恢复力的零部件或组件，只要能够为托盘朝向仓储货架方向移动时提供拉力即可；本实施例根据复位机构的结构形式不同，示例性地可包括但不限于以下实施方式，如图15和图16所示。

图15为本发明实施例提供的拉力产生机构的结构示意图一。如图15所示，拉力产生机构80也可以是拉力弹簧，拉力弹簧81的一端可固定在基座10的前端，拉力弹簧81的另一端可固定在托盘50的后端；当取出组件60开始朝向仓储货架500移动时，取出组件60与托盘50的第一限位板解除锁定，第一限位板在拉力弹簧81的作用下，托盘50朝向仓储货架500方向移动，并且托盘50的前端与仓储货架500抵接。

图16为本发明实施例提供的拉力产生机构安装示意图二。如图16所示，拉力产生机构80包括第一配重物82、第一绳索83以及第一变向轮84，其利用第一配重物82产生的重力经第一变向轮84改变力的作用方向，以为托盘50提供其沿第一方向移动时的拉力。示例性地，第一变向轮84安装在基座10的前端，可在基座10的两个支撑板11上分别安装有一个第一变向轮84，且两个第一变向轮84可相对设置并位于第二承载板112上，第一变向轮84的转轴轴线垂直于第二承载板112。相应的，每个第一变向轮84均设置有一个第一绳索83；即在基座10的两侧分别设置有一套拉力产生机构80，两套拉力产生机构80对称设置在基座上。

第一绳索83的一端缠绕至第一变向轮84后并水平连接至托盘50的后端，第一绳索83朝向托盘50的一端可连接至第一托板51和第二托板52上；第一绳索83的另一端经过第一变向轮84后沿垂直于地面的方向延伸并与第一配重物82连接；进而第一配重物82产生的重力沿第一绳索83传递至托盘50，以为托盘50提供沿第一方向的拉力，可使托盘50移动至仓储货架。

图17为本发明实施例中取出组件的结构示意图。如图17所示，取出组件60包括固定支架61及数个吸盘62，其中，每个吸盘62可与负压产生装置通过气管连接，当吸盘62与货箱600接触时，负压产生装置抽吸吸盘62内的空气，使吸盘62内的压力小于大气压，在大气压的作用下，吸盘62可以稳固的吸附在货箱600的上，实现了对货箱600的固定。

以图14中取出组件的安装方位并结合图17所示，固定支架61的下端与传动带40连接，并可随传动带40一起运动，各吸盘62安装在固定支架61的上端并位于托盘50的上方。固定支架61包括沿竖直方向延伸的固定连接板611以及吸盘安装板613，固定连接板611可以是T型板，其带有水平安装部612的一端固定在传动带40上，另一端与吸盘安装板613固定连接，吸盘安装板613与货箱600的正面相对，吸盘安装板613可以是一个矩形板；多个吸盘62可均布设置在吸盘安装板613上，且各吸盘62的吸附面可朝向货箱600的正面设置。

本实施例中取出组件60与待转移货箱的正面连接，无需在货箱的底部、上方以及左、右两侧预留供取出组件60插入和移动的空间，从而充分利用了仓库的存储空间，并提升了仓库的存储密度。对于本实施例中，所定义的货箱600的正面指的是，待转移货箱600放置在仓储货架500上时，货箱600朝向仓储货架500外侧的一面，或者暴露在仓储货架500外的面。

在上述实施例的基础上，为提升吸盘62吸附待转移货箱600的可靠性，搬运机器人还包括故障诊断系统，故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，气体压力传感器与处理器信号连接，气体压力传感器设置在气管中，通过气体压力传感器检测到气管内的气体实际压力，处理器可根据检测结果判断吸盘是否漏气，当实际压力与大气压相等时，确定吸盘漏气。

在另一实施方式中，取出组件60包括固定支架61及磁铁；其中，其固定支架61可与用于安装吸盘62的固定支架61相同，此处不再赘述；其不同之处在于：可将吸盘安装板613上的多个吸盘62替换成多个或者一个磁铁，利用磁铁吸附货箱600的正面上。可以理解的是，货箱600至少保证其正面为磁力吸附面，为便于利用磁铁固定货箱600，货箱600可以是铁箱。磁铁可以是电磁铁，通电时具有磁性可以吸附货箱600，断电时磁性消失，以便于货箱600需要与固定支架61脱离时方便脱离。

在另一种实施方式中，取出组件60包括固定支架61及设置在固定支架61上的卡扣，其固定支架61可与用于安装吸盘62的固定支架61相同，此处不再赘述；其不同之处在于：可将吸盘安装板613上的多个吸盘62替换成卡扣，货箱600的正面设置有与卡扣配合的卡槽；当固定支架61移动至货箱600并与货箱600接触时，卡扣可卡入卡槽内，以将货箱600固定在取出组件上。可以理解的是，也可将吸盘安装板613上的吸盘62替换成钩子，货箱600的正面设置有与钩子配合的钩孔。

图18为本发明实施例提供的夹持器与传动带的连接示意图。如图18所示，在上述实施例的基础上，为便于将固定支架61朝向传动带40的一端固定在传动带40上，固定支架61的固定连接板611的下方设置有夹持器，固定连接板611的水平安装部612可固定在夹持器的表面上；传动带40可以是一侧带有传动齿的同步带，夹持器朝向传动齿的一侧设置有与其啮合的齿板，并将传动带40固定在夹持器中，防止传动带40与夹持器之间出现滑动，增强夹持器与传动带40的固定效果，以使传动带40与取出组件60同步移动。

本实施提供的夹持器包括至少一组夹持组件，示例性地，夹持器包括第一夹持组件63，第一夹持组件63包括相对设置的第一压板631和第一齿板632；其中，第一压板631位于同步带的无齿侧并与之贴合，第一齿板632位于同步带的有齿侧，且第一齿板632与同步带的传动齿啮合，第一齿板632和第一压板631通过连接件固定在一起，从而将传动带40固定在第一压板631和第一齿板632之间，实现了固定支架61与传动带40的同步移动。

夹持器还包括第二夹持组件64，第二夹持组件64与第一夹持组件63沿第一方向相对且间隔设置，且第二夹持组件64更靠近货箱600；第二夹持组件64包括相对设置的第二压板641和第二齿板642，其中，第二压板641位于同步带的无齿侧并与之贴合，第二齿板642位于同步带的有齿侧，且第二齿板642与同步带的传动齿啮合，第二齿板642和第二压板641通过连接件固定在一起，以将同步带固定在第二夹持组件65中；第一夹持组件63和第二夹持组件64通过连接件连接在一起，以增提升固定支架61与传动带40的固定效果；即可将第一夹持组件63中的第一压板631和第二夹持组件64中的第二压板641通过连接件连接在一起。固定支架61的固定连接板611可以选择与第一压板631固定，也可以选择与第二压板641固定，或者固定连接板611的底部同时与第一压板631和第二压板641固定。

进一步的，为提升取出组件60沿第一方向移动的稳定性，在第二夹持组件64中的第二压板641的两端分别设置有第二导向块643，第二压板641的两端朝向滑座31方向延伸并形成延伸部，第二导向块643位于延伸部上，且与滑座31相对。滑座31设置有与第二导向块643配合的第二导轨35，第二导轨35设置在滑座31的水平板313上，且第二导轨35位于水平板313靠近固定支架61的边缘处，第二导轨35的长度方向与第一方向平行，进而固定支架61在传动带40的带动下沿滑座31的第二导轨35移动，可提升固定支架61滑动的稳定性，降低固定支架61在移动过程中的振动，可有效防止货箱600从取出组件60上脱落。

取出组件60在传动带40的带动下朝向货箱600方向移动时，待取出组件60移动至第一限位结构37时，取出组件60可带动滑座31整体朝向货箱600移动，为降低取出组件60与第一限位结构37抵接时的冲击力，可在位于固定支架61的底部设置第三缓冲器65，第三缓冲器65位于第二夹持组件64的第二压板641上，第二夹持组件64较第一夹持组件63更靠近第一限位结构37，且第三缓冲器65与第一限位结构37正对设置，即第一限位结构37与第三缓冲器65在同一高度具有相对的部分。待取出组件60移动至第一限位结构37时，第三缓冲器65可与第一限位结构37抵接，用于降低取出组件60与滑座31之间的冲击力。

图19为本发明实施例提供的第一摄像机和第二摄像机的安装示意图。如图19所示，在上述实施例的基础上，为了实现搬运机器人的全自动化和多功能化，搬运机器人还包括第一摄像架16，第一摄像机16安装在货箱取出装置朝向待转移货箱的一侧，第一摄像机16用于获取待转移货箱上的识别码。

示例性地，为了使第一摄像机16能够方便的获取待转移货箱600上的识别码，可以将第一摄像机16通过相机安装架固定在基座10的前端，且第一摄像机16朝向待转移货箱600的方向无遮挡，便于第一摄像机16扫描待转移货箱600的识别码。这样，当取出组件50靠近待转移货箱600时，第一摄像机16可以扫取待转移货箱600上的识别码，例如条形码或者二维码等，以获取待转移货箱600的相关信息，提高了搬运效率。

进一步的，为了使搬运机器人能够快速的搬运和分拣物品，还可以在搬运机器人上设置第二摄像机17；如图19所示，第二摄像机17可通过立柱安装在基座10的后端，并且第二摄像机17的安装高度高于取出组件60的高度，即第二摄像机17朝向待转移货箱600的方向无遮挡。这样，第二摄像机17可以位于较高的位置，从而可以全方位的采集待转移货箱的体积大小、外观形状等物理信息和采集待转移货箱处于仓储货架上的位置信息，可以实现快速的分拣和抓取定位，提高搬运效率。

图20为本发明实施例提供的利用搬运机器人转移货箱的方法的步骤流程示意图。如图20所示，本发明实施例的转移货箱的方法，包括以下步骤：

步骤S100：搬运机器人移动至待转移货箱600所在的仓储货架500前；示例性地，搬运机器人接受转移某个货箱600的指令后，利用其底座300的行走机构运动至货箱600所在的仓储货架500位置处，并调整货箱取出装置100的高度，使货箱取出装置100中的取出组件60与货箱600相对。

在进行步骤S200之前，还包括利用第一摄像机16和/或第二摄像机17对待转移货箱600进行识别，并确认待转移货箱600。例如，利用设置在基座10前端的第一摄像机16扫描货箱600上的条形码或者二维码，以获取转移货箱的相关信息，并与接收指令中的待转移货箱的信息对比，以确认目前与货箱取出装置相对的货箱与需要待转移货箱一致。

进一步的，在另一实施例中也可以通过安装在基座10的后端的第二摄像机17获取货箱600的物理信息及位置信息，例如，货箱600的体积大小、外观形状等，并利用第二摄像机获17取的货箱信息并判断此货箱是否与待转移货箱一致。

可理解的是，可单独利用第一摄像机16或者只利用第二摄像机17对待转移货箱600进行确认；以及利用第一摄像机16及第二摄像机17一起工作对待转移货箱600进行确认。例如，利用第一摄像机16进行第一次判断，第二摄像机17进行辅助判断，以确保待转移货箱的准确性。

待转移货箱确认后，执行步骤S200：利用传动机构带动取出组件60朝向货箱600移动，并且托盘50在拉力产生机构80的作用下朝向货箱600移动并与仓储货架500抵接；示例性地，待取出组件60与货箱600相对后，驱动装置驱动传动机构并带动传动带40沿第一方向传动，从而使取出组件60朝向货箱600移动；此时，取出组件60与第一限位结构70分离，拉力产生机构80产生的拉力带动托盘50朝向仓储货架500移动，托盘50的前端可抵接在仓储货架500上，以消除仓储货架500与托盘50之间的间隙，能够防止货箱600跌落至地面而出现损伤的现象发生。

步骤S300：取出组件60移动至第二限位结构37后，传动机构带动动轮组件30和取出组件60一起朝向货箱600移动；示例性地，取出组件60在传动带40的带动下朝向货箱600移动，取出组件60移动至位于滑座31的前端的第二限位结构37并与之抵接，传动带40继续朝向第一方向传动，并克服复位机构90的恢复力，从而取出组件60与动轮组件30一起朝向货箱600移动，并移动至货箱600。

步骤S400：当取出组件60与接触货箱600接触后，取出组件60与待转移货箱600连接以转移货箱600；示例性地，取出组件60移动至货箱600后，利用取出组件60与货箱600接触并连接货箱600。例如，待取出组件60移动至货箱600后，取出组件60中的吸盘62与货箱600接触，并且吸盘62可吸附在货箱600的正面上，从而将货箱600固定在取出组件60上。

步骤S500：传动机构带动取出组件60反向移动时，复位机构90带动动轮组件30复位；示例性地，取出组件60固定货箱600后，驱动装置驱动传动机构并带动传动带40沿第二方向移动，此时在复位机构90的恢复力的作用下，动轮组件20退回初始位置。即：电机反转并带动传动带40背离仓储货架500的方向传动；此时，设置在滑座31上的第一动轮32及第二动轮33在复位机构90的恢复力作用下退回至初始位置。

步骤S600：取出组件60移动至第一限位结构70时，传动机构继续带动托盘50及取出组件60反向移动并复位。示例性地，待动轮组件30退后至初始位置后，传动带40沿第二方向继续传动，从而带动取出组件60继续朝向背离仓储货架500的方向移动，取出组件移动至托盘的第一限位结构70并与第一限位结构70抵接，随着传动带40继续朝向第二方向传动，并克服拉力产生机构80产生的拉力，使取出组件60及托盘50恢复至初始位置。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括基座、托盘组件、取出组件及传动机构；

所述托盘组件及所述传动机构安装在所述基座上，所述托盘组件包括托盘、拉力产生机构和第一限位结构，所述托盘滑动安装在所述基座上，所述第一限位结构设置在所述托盘的后端，所述拉力产生机构与所述托盘连接；所述传动机构与所述取出组件连接，所述传动机构用于带动所述取出组件相对所述基座往复移动；

所述取出组件朝向仓储货架的方向移动时，所述托盘在所述拉力产生机构的拉动下朝向货箱的移动并与所述仓储货架抵接；所述取出组件朝向背离所述仓储货架的方向移动时，所述取出组件与所述第一限位结构抵接，并带动所述托盘一起复位。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述基座包括相对且间隔设置的两个支撑板以及用于连接两个所述支撑板的底部连接板；

所述传动机构安装两个所述支撑板之间。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述托盘包括相对且间隔设置的两个托板；

各所述托板分别滑动安装在各所述支撑板上，两个所述托板之间形成供所述取出组件移动的通道。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一限位结构包括与所述取出组件相对设置的第一限位板；

所述第一限位板的一端固定所述托板的后端，所述第一限位板的另一端固定在另一个所述托板的后端。

5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述拉力产生机构包括拉力弹簧；

所述拉力弹簧一端连接在所述支撑板的前端上，所述拉力弹簧的另一端连接在所述托板上。

6.根据权利要求2至5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动机构包括动轮组件、定轮组件以及传动带；

所述定轮组件包括第一定轮及第二定轮，其中，所述第一定轮安装在所述支撑板的前端，所述第二定轮安装所述支撑板的后端；

所述动轮组件包括滑座、第一动轮、第二动轮；其中，所述滑座滑动安装在所述支撑板上，所述第一动轮安装在所述滑座的前端，所述第二动轮安装在所述滑座的后端；

所述传动带缠绕各定轮及各动轮，且所述传动带与所述取出组件固定连接。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括复位机构；

所述复位机构的一端连接在所述滑座的后端，所述复位机构的另一端连接在所述基座的后端。

8.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑座的前端设置有第二限位结构，所述第二限位结构与所述取出组件正对设置。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述取出组件包括固定支架及多个吸盘；

多个所述吸盘安装在所述固定支架上，且所述吸盘的吸附面与待转移货箱相对；

所述固定支架连接在所述传动带上，且所述固定支架随所述传动带一起运动。

10.一种利用权利要求1至9任一项所述的搬运机器人转移货箱的方法，所述搬运机器人包括基座、托盘组件、取出组件及传动机构；

所述托盘组件包括托盘、拉力产生机构和第一限位结构；其中，所述托盘滑动安装在所述基座上，所述第一限位结构设置在所述托盘的后端，所述拉力产生机构与所述托盘连接；

所述传动机构包括动轮组件、定轮组件及传动带，所述动轮组件包括滑座及安装在所述滑座前端的第二限位结构，所述传动带缠绕所述动轮组件中的动轮、所述定轮组件中的定轮，且所述传动带与所述取出组件连接；其特征在于，包括以下步骤：

所述搬运机器人移动至待转移货箱所在的仓储货架前；

利用所述传动机构带动所述取出组件朝向所述货箱移动，并且所述托盘在拉力产生机构的作用下朝向所述货箱移动并与所述仓储货架抵接；

所述取出组件移动至所述第二限位结构时，所述传动机构带动所述动轮组件和所述取出组件一起朝向所述货箱移动；

当所述取出组件与所述货箱接触后，所述取出组件与待转移货箱连接以转移所述货箱；

所述传动机构带动所述取出组件反向移动时，所述复位机构带动所述动轮组件复位；

所述取出组件移动至所述第一限位结构时，所述传动机构继续带动所述托盘及所述取出组件反向移动并复位。

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