CN113641314A - 3d打印式直角检测的智能房屋验收系统及其方法 - Google Patents

Abstract

3D打印式直角检测的智能房屋验收系统及其方法，包括打印装置、修磨装置、房屋检测装置以及分别与打印装置、修磨装置以及检测装置连接的处理芯片，所述打印装置包括自驱式移动壳体、抵触伸缩机构、内置打印腔、内置3D打印设备以及运输投放机构，所述修磨装置包括加工平台、角度调整机构、打磨抛光机构、物品放置机构、放置平台、电驱轨道机构以及翻转机构，所述房屋检测装置包括第一激光三维扫描仪、第一伸缩机构、电磁吸附头、第一补光机构以及第二激光三维扫描仪；利用3D打印技术生成符合待检测直角标准尺寸的直角模具并利用伸缩机构将直角模具与待检测直角进行抵触，然后利用激光扫描仪识别缝隙并提供给用户终端判断直角是否符合标准。

Description

3D打印式直角检测的智能房屋验收系统及其方法

技术领域

本发明涉及房屋验收领域，特别涉及一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统及其方法。

背景技术

随着社会经济的快速发展，推动了建筑业的蓬勃发展。各种类型的房屋交易(例如住宅毛坯、住宅精装、二手房或者商业房等)也迅速增长；房屋验收是指购房者接收房产时必须要求卖方再次陪同实地察验，看是否有所变动，是否按合同要求进行过维修改造，维修改造质量和水平是否满意，有关文件是否符合、齐全等，都应仔细察验。只有购房人对房屋进行验收并签署房屋交接单、领取房屋钥匙，开发商的交付义务才算履行完毕；如何快速高效的进行房屋验收，是目前许多居民遇到的问题，并且由于房屋顶部直角较多，验房时无法全面的检测房屋顶部直角是否符合标准尺寸。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统及其方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，包括打印装置、修磨装置、房屋检测装置以及分别与打印装置、修磨装置以及检测装置连接的处理芯片；

所述打印装置包括自驱式移动壳体、抵触伸缩机构、内置打印腔、内置3D打印设备以及运输投放机构；所述自驱式移动壳体采用自驱移动设计；所述抵触伸缩机构设置于自驱式移动壳体外侧并与自驱式移动壳体连接；所述内置打印腔设置于自驱式移动壳体内部；所述内置3D打印设备固定于内置打印腔内部并与运输投放机构对应；所述运输投放机构设置于内置打印腔与加工平台连接区域；

所述修磨装置包括加工平台、角度调整机构、打磨抛光机构、物品放置机构、放置平台、电驱轨道机构以及翻转机构；所述加工平台设置于自驱式移动壳体内部并与内置打印腔连接；所述角度调整机构设置于加工平台区域；所述打磨抛光机构设置于加工平台区域；所述物品放置机构设置于加工平台与放置平台连接区域；所述放置平台设置于自驱式移动壳体侧方并与电驱轨道机构连接；所述电驱轨道机构设置于自驱式移动壳体侧方并与放置平台连接；所述翻转机构设置于放置平台侧方；

所述房屋检测装置包括第一激光三维扫描仪、第一伸缩机构、电磁吸附头、第一补光机构以及第二激光三维扫描仪；所述第一激光三维扫描仪设置于加工平台区域；所述第一伸缩机构设置于自驱式移动壳体直角区域并与电磁吸附头连接；所述电磁吸附头设置于第一伸缩机构前端位置；所述第一补光机构设置于电磁吸附头下侧端区域并与电磁吸附头连接；所述第二激光三维扫描仪设置于自驱式移动壳体外部。

作为本发明的一种优选方式，所述房屋检测装置还包括垂直激光测距传感器以及伸缩调整机构，所述垂直激光测距传感器设置于自驱式移动壳体内侧上端区域并与处理芯片连接；所述伸缩调整机构该设置于自驱式移动壳体下端区域并与处理芯片连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括远程打印装置，所述远程打印装置包括大型3D打印设备以及三维激光扫描仪，所述大型3D打印设备并与处理芯片无线连接；所述三维激光扫描仪设置于建筑管理部门内部并与处理芯片无线连接。

作为本发明的一种优选方式，所述房屋检测装置还包括第二伸缩机构以及万向轴，所述第二伸缩机构设置于第二激光三维扫描仪所在区域的自驱式移动壳体内部并分别与万向轴以及处理芯片连接；所述万向轴设置于第二伸缩机构前端区域并分别与第二伸缩机构、第二激光三维扫描仪以及处理芯片连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括墙壁检测装置，所述墙壁检测装置包括旋转机构以及第二补光机构，所述旋转机构设置于抵触伸缩机构区域并分别与抵触伸缩机构以及处理芯片连接；所述第二补光机构设置于抵触伸缩机构前端外侧区域并与处理芯片连接。

作为本发明的一种优选方式，所述墙壁检测装置还包括抵触机构以及湿度传感器，所述抵触机构设置于抵触伸缩机构前端内部并分别与湿度传感器以及处理芯片连接；所述湿度传感器设置于抵触机构前端并与处理芯片连接。

作为本发明的一种优选方式，所述墙壁检测装置还包括升降机构以及移动调整机构，所述升降机构设置于自驱式移动壳体底部并与处理芯片连接；所述移动调整机构设置于升降机构底端并分别与升降机构以及处理芯片连接。

一种3D打印式直角检测的智能房屋验收方法，使用一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，所述方法包括以下步骤：

处理芯片提取用户终端发送的直角检测信号包含的直角标准尺寸以及直角编号并向连接的自驱式移动壳体发送包含有直角编号的墙壁移动信号，所述自驱式移动壳体根据墙壁移动信号移动至直角编号对应的墙壁区域；

所述处理芯片向内置3D打印设备发送包含有直角标准尺寸的3D打印信号并向抵触伸缩机构发送墙壁抵触信号，所述内置3D打印设备根据3D打印信号进入3D打印状态并在3D打印完成与直角标准尺寸对应的直角模具后，向处理芯片反馈打印完成信号，所述抵触伸缩机构根据墙壁抵触信号展开并与墙壁区域抵触；

所述处理芯片根据打印完成信号向运输投放机构发送运输加工信号并向角度调整机构发送固定信号，所述运输投放机构将3D打印完成的直角模具运输至加工平台的角度调整机构位置，所述角度调整机构根据固定信号与运输的直角模具的抵触槽抵触固定；

所述处理芯片向第一激光三维扫描仪发送扫描信号，所述第一激光三维扫描仪扫描角度调整机构区域的直角模具尺寸并将直角模具尺寸反馈给处理芯片；

所述处理芯片根据直角模具尺寸与直角标准尺寸计算打磨抛光尺寸并向打磨抛光机构发送包含有打磨抛光尺寸的加工信号，所述打磨抛光机构根据加工信号进入打磨抛光状态，直至将直角模具加工至与直角标准尺寸匹配；

所述处理芯片向角度调整机构发送取消固定信号并向物品放置机构发送磁吸放置信号，所述角度调整机构根据取消固定信号旋转至与放置平台对应并将直角模具取消固定，所述物品放置机构根据磁吸放置信号将磁吸金属放置于直角模具的抵触槽内；

所述处理芯片向电驱轨道机构发送上升信号并向翻转机构发送放置信号，且向电磁吸附头发送磁吸信号，所述电驱轨道机构根据上升信号驱动放置平台上升与电磁吸附头对应，所述翻转机构根据放置信号驱动放置平台旋转将直角模具滑落至电磁吸附头区域，所述电磁吸附头根据磁吸信号进入电磁吸附状态与直角模具的磁吸金属吸附；

所述处理芯片向垂直激光测距传感器发送地面测距信号，所述垂直激光测距传感器根据地面测距信号获取自驱式移动壳体左端与地面的距离以及右端与地面的距离信息并将距离信息反馈给处理芯片；

所述处理芯片向伸缩调整机构发送包含有距离信息的水平调节信号并向第一伸缩机构发送直角抵触信号、向第一补光机构发送补光信号并向第二激光三维扫描仪发送扫描信号；

所述伸缩调整机构根据水平调节信号将自驱式移动壳体调节至水平，所述第一伸缩机构根据直角抵触信号驱动前端的直角模具伸出至与直角编号匹配的直角抵触，所述第一补光机构根据补光信号进入补光状态，所述第二激光三维扫描仪根据扫描信号扫描直角模具抵触的直角区域信息并将信息反馈给处理芯片，且由处理芯片反馈给用户终端。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

若处理芯片识别到远程打印需求则向连接的自驱式移动壳体发送房屋移动信号并向第二伸缩机构、万向轴以及第二激光三维扫描仪发送房屋扫描信号；

所述自驱式移动壳体根据房屋移动信号在待检测房屋进行巡逻移动，所述第二伸缩机构根据房屋扫描信号驱动连接的万向轴带动第二激光三维扫描仪伸出，同时所述万向轴根据房屋扫描信号驱动连接的第二激光三维扫描仪进行角度调节，同时所述第二扫描根据扫描信号进行房屋扫描并将房屋扫描信息反馈给处理芯片；

所述处理芯片根据房屋扫描信息进行房屋三维建模生成预设比例的房屋三维模型并将生成的房屋三维模型发送给大型3D打印设备，所述大型3D打印设备根据房屋三维模型进行3D打印；

所述处理芯片向三维激光扫描仪发送模型扫描信息，所述三维激光扫描仪根据模型扫描信息扫描大型3D打印设备打印出的房屋模型尺寸并将房屋模型尺寸反馈给处理芯片；

所述处理芯片根据房屋模型尺寸进行预设比例调节生成房屋实际尺寸并将房屋实际尺寸发送给用户终端。

作为本发明的一种优选方式，在所述自驱式移动壳体移动至直角编号对应的墙壁区域后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理芯片向升降机构发送上升信号并向移动调整机构发送移动调节信号，所述升降机构根据上升信号驱动自驱式移动壳体上升至墙壁区域中间位置，所述移动调整机构根据移动调节信号驱动自驱式移动壳体移动至墙壁区域中间位置；

所述处理芯片向抵触伸缩机构发送墙壁抵触信号并向第二补光机构发送补光信号，所述抵触伸缩机构根据墙壁抵触信号展开并与墙壁区域抵触，所述第二补光机构进入补光状态；

所述处理芯片向第二激光三维扫描仪发送墙壁扫描信号并向旋转机构发送预时旋转信号，所述第二激光三维扫描仪根据墙壁扫描信号实时扫描抵触伸缩机构与墙壁抵触区域的缝隙信息，所述旋转机构根据预时旋转信号驱动抵触伸缩机构每隔预设时间旋转预设角度；

在旋转机构驱动抵触伸缩机构旋转完成后，所述第二激光三维扫描仪将扫描完成的缝隙信息反馈给处理芯片；

若为降雨天气则所述处理芯片向抵触机构发送墙壁抵触信号并向湿度传感器发送湿度检测信号，所述抵触机构根据抵触信号驱动连接的湿度传感器与墙壁抵触，所述湿度传感器根据湿度检测信号实时获取抵触墙壁区域的湿度信息并将获取到的湿度信息反馈给处理信号；

所述处理芯片根据缝隙信息生成墙壁三维模型且标识缝隙信息并将所述墙壁三维模型以及湿度信息发送给用户终端。

本发明实现以下有益效果：

1.通过本发明的实施，根据用户需求派遣自驱式移动壳体移动至需求检测的直角所在墙壁区域并利用抵触伸缩机构与墙壁抵触，然后根据用户需求按照直角标准尺寸进行对应的3D打印并将打印完成的直角模具运输放置于加工平台，通过打磨抛光机构进行打磨抛光并在加工结束后，利用物品放置机构将磁吸金属放置于直角模具的抵触槽内并放置于放置平台位置，然后通过电驱轨道机构将直角模具运输至第一伸缩机构前端区域并利用翻转机构将直角模具的磁吸金属与电磁吸附头电磁吸附，接着利用第一伸缩机构驱动电磁吸附头将直角模具抵触至房屋直角位置并利用第二激光三维扫描仪扫描直角模具与墙壁之间的抵触信息，从而提供用户判断房屋直角的达标信息。

2. 通过本发明的实施，若用户有远程打印需求则利用自驱式移动壳体在待检测房屋区域进行巡逻移动并利用第二伸缩机构驱动万向轴带动第二激光三维扫描仪扫描所在房屋区域的尺寸信息，然后利用大型3D打印设备进行预设比例缩放且3D打印房屋模型，并利用激光三维扫描仪扫描房屋模型的尺寸。

3.当自驱式移动壳体位于墙壁区域后，调节自驱式移动壳体至墙壁中心区域并利用抵触伸缩机构展开与墙壁抵触并利用第二激光三维扫描仪实时扫描抵触伸缩机构与墙壁抵触信息，然后控制旋转机构每隔预设时间按照预设角度驱动抵触伸缩机构旋转并利用第二补光机构进行补光，以识别墙壁的整体尺寸；当联网判断出房屋区域存在降雨天气后，控制抵触机构将湿度传感器与墙壁抵触获取墙壁湿度信息，以判断墙壁的渗水情况。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明提供的智能建房屋验收系统的连接关系图。

图2为本发明提供的电驱式移动壳体的第一常态示意图。

图3为本发明提供的电驱式移动壳体的第二常态示意图。

图4为本发明提供的电驱式移动壳体的第三常态示意图。

图5为本发明提供的电驱式移动壳体的抵触示意图。

图6为本发明提供的电驱式移动壳体的第一运行示意图。

图7为本发明提供的电驱式移动壳体的第二运行示意图。

图8为本发明提供的电驱式移动壳体的第三运行示意图。

图9为本发明提供的运输投放机构与角度调整机构的区域示意图。

图10为本发明提供的运输投放机构与角度调整机构的俯视示意图。

图11为本发明提供的加工平台的区域示意图。

图12为本发明提供的物品放置机构的区域示意图。

附图标记说明：

1.打印装置。

2.修磨装置。

3.房屋检测装置。

4.处理芯片。

5.远程打印装置。

6.墙壁检测装置。

10.自驱式移动壳体。

11.抵触伸缩机构。

12.内置打印腔。

13.内置3D打印设备。

14.运输投放机构。

20.加工平台。

21.角度调整机构。

22.打磨抛光机构。

23.物品放置机构。

24.放置平台。

25.电驱轨道机构。

26.翻转机构。

30.第一激光三维扫描仪。

31.第一伸缩机构。

32.电磁吸附头。

33.第一补光机构。

34.第二激光三维扫描仪。

35.垂直激光测距传感器。

36.伸缩调整机构。

37.第二伸缩机构。

38.万向轴。

50.大型3D打印设备。

51.三维激光扫描仪。

60.旋转机构。

61.第二补光机构。

62.抵触机构。

63.湿度传感器。

64.升降机构。

65.移动调整机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一

参考图1-5，图9-12所示。

具体的，本实施例提供一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，包括打印装置1、修磨装置2、房屋检测装置3以及分别与打印装置1、修磨装置2以及房屋检测装置3连接的处理芯片4。

该打印装置1包括自驱式移动壳体10、抵触伸缩机构11、内置打印腔12、内置3D打印设备13以及运输投放机构14；该自驱式移动壳体10采用自驱移动设计；该抵触伸缩机构11设置于自驱式移动壳体10外侧并与自驱式移动壳体10连接；该内置打印腔12设置于自驱式移动壳体10内部；该内置3D打印设备13固定于内置打印腔12内部并与运输投放机构14对应；该运输投放机构14设置于内置打印腔12与加工平台20连接区域。

其中，该自驱式移动壳体10包括壳体、移动机构、移动摄像头、自动驾驶探测设备以及蓄电池组，该移动机构驱动壳体进行移动，该移动摄像头设置于壳体外部，用于摄取壳体周围的环境影像；该自动驾驶探测设备包括但不仅限于激光雷达、超声波雷达以及红外线传感器等，用于辅助移动机构驱动壳体移动；该蓄电池组内置于壳体内部，用于提供能源。

该抵触伸缩机构11包括第一伸缩电机、第一伸缩杆、抵触条、第一电驱滑轨、折叠片以及伸缩条，该第一伸缩电机用于驱动连接的第一伸缩杆将抵触条进行伸缩；该抵触条用于与墙壁抵触；该第一电驱滑轨用于驱动连接的伸缩条进行纵向伸缩，以检测墙壁的平整度；该折叠片分别与抵触条以及伸缩条连接，当伸缩条伸出时带动折叠片展开，当伸缩条收缩时带动折叠片折叠收纳。

其中，该内置打印腔12用于放置内置3D打印设备13；该内置3D打印设备13用于3D打印房屋直角标准尺寸的直角模具，以供判断房屋直角是否符合标准；该运输投放机构14包括第一运输电机、第一运输履带以及放置凹槽，该第一运输电机驱动连接的第一运输履带进行运行；该第一运输履带呈居中镂空设计；该放置凹槽设置于第一运输履带表面，用于提供直角模具垂直放置。

该修磨装置2包括加工平台20、角度调整机构21、打磨抛光机构22、物品放置机构23、放置平台24、电驱轨道机构25以及翻转机构26。

该加工平台20设置于自驱式移动壳体10内部并与内置打印腔12连接；该角度调整机构21设置于加工平台20区域并采用万向轴38设计；该打磨抛光机构22设置于加工平台20区域；该物品放置机构23设置于加工平台20与放置平台24连接区域；该放置平台24设置于自驱式移动壳体10侧方并与电驱轨道机构25连接；该电驱轨道机构25设置于自驱式移动壳体10侧方并与放置平台24连接；该翻转机构26设置于放置平台24侧方。

其中，该角度调整机构21包括第二伸缩电机、第二伸缩杆、固定头以及万向轴38，该第二伸缩电机用于驱动连接的第二伸缩杆带动万向轴38将固定头进行伸缩；该万向轴38设置于第二伸缩杆前端并分别与第二伸缩杆以及固定头连接，用于驱动连接的固定头进行角度调节；该固定头用于与直角模具的抵触槽抵触进行固定。

该打磨抛光机构22包括伸缩机械臂以及小型打磨抛光一体机，该伸缩机械臂驱动连接的打磨抛光一体机为直角模具进行打磨抛光。

该物品放置机构23包括第二运输电机、第二运输履带、第三伸缩电机、第三伸缩杆、电磁头、推送电机、推送杆以及推送滑道。

该第二运输电机驱动连接的第二运输履带运输放置直角模具；该第二运输履带呈居中镂空设计；该第三伸缩电机设置于第二运输履带尾端，用于驱动连接的第三伸缩杆将永磁头进行伸缩，且第三伸缩杆与永磁铁连接区域设置有电驱旋转轴，用于驱动电磁头带动磁吸金属旋转至直角模具的抵触槽内；该推送电机设置于第三伸缩杆侧端，用于驱动连接的推送杆将磁吸金属推送至推送滑道；该推送滑道分别与推送电机以及第三伸缩杆的永磁头对应，用于将存储的磁吸金属滑落至第三伸缩杆的永磁头顶端；该直角模具的抵触槽存在内螺纹，该磁吸金属外部存在与抵触槽内螺纹对应的外螺纹。

其中，该放置平台24分为前置平台以及后置平台，该后置平台与电驱轨道机构25连接，该翻转机构26包括旋转轴、滑落电驱轨道、滑落护板，该旋转轴设置于前置平台以及后置平台连接区域，用于驱动前置平台旋转；该滑落电驱轨道设置于前置平台上表面并与滑落护板连接，用于驱动连接的滑落护板与前置平台区域的直角模具对应，防止直角模具滑落偏移轨迹。

其中，该翻转机构26也可设置为抓取机械臂，用于将放置平台24位置的直角模具抓取放置于电磁吸附头32位置。

该房屋检测装置3包括第一激光三维扫描仪30、第一伸缩机构31、电磁吸附头32、第一补光机构33以及第二激光三维扫描仪34；该第一激光三维扫描仪30设置于加工平台20区域并采用激光三维扫描设计；该第一伸缩机构31设置于自驱式移动壳体10直角区域并与电磁吸附头32连接；该电磁吸附头32设置于第一伸缩机构31前端位置；该第一补光机构33设置于电磁吸附头32下侧端区域并与电磁吸附头32连接；该第二激光三维扫描仪34设置于自驱式移动壳体10外部位置并采用激光三维扫描设计。

其中，该第一激光三维扫描仪30以及第二扫描均采用激光三维扫描仪设计；该第一激光三维扫描仪30用于扫描内置3D打印设备13打印完成后的直角模具的尺寸；该第一伸机构包括第四伸缩电机、第四伸缩杆，该第四伸缩电机用于驱动连接的第四伸缩杆带动电磁吸附头32伸缩，从而将电磁吸附头32吸附的直角模具上升抵触至房屋的直角区域；该电磁吸附头32设置于第四伸缩杆前端位置，采用电磁吸附设计；该第一补光机构33用于为电磁吸附头32吸附的直角模具区域进行照明，以方便第二激光三维扫描仪34扫描；该第二激光三维扫描仪34用于扫描直角模具抵触房屋直角区域的三维信息，以判断是否存在缝隙以及缝隙尺寸。

作为本发明的一种优选方式，该检测装置还包括垂直激光测距传感器35以及伸缩调整机构36，该垂直激光测距传感器35设置于自驱式移动壳体10内侧上端区域并与处理芯片4连接；该伸缩调整机构36该设置于自驱式移动壳体10下端区域并与处理芯片4连接。

其中，该处理芯片4分别与自驱式移动壳体10、抵触伸缩机构11、内置3D打印设备13、运输投放机构14、角度调整机构21、打磨抛光机构22、物品放置机构23、电驱轨道机构25、翻转机构26、第一激光三维扫描仪30、第一伸缩机构31、电磁吸附头32、第一补光机构33、第二激光三维扫描仪34、垂直激光测距传感器35、伸缩调整机构36、用户终端、管理终端以及房屋管理部门连接。

其中，该垂直激光测距传感器35分别设置于自驱式移动壳体10内侧左上端区域以及右上端区域，用于获取自驱式移动壳体10左侧与地面之间的距离以及右侧与地面之间的距离；该伸缩调整机构36包括第五伸缩电机以及第五伸缩杆，该第五伸缩电机用于驱动连接的第五伸缩进行伸缩；该伸缩调整机构36分别设置于自驱式移动壳体10左下端区域以及右下端区域，从而调节自驱式移动壳体10左侧与地面之间的距离与右侧与地面之间的距离相同，以使得自驱式移动壳体10水平。

本实施例还提供一种3D打印式直角检测的智能房屋验收方法，使用一种上述的智能房屋验收系统，该方法包括以下步骤：

S1、处理芯片4提取用户终端发送的直角检测信号包含的直角标准尺寸以及直角编号并向连接的自驱式移动壳体10发送包含有直角编号的墙壁移动信号，该自驱式移动壳体10根据墙壁移动信号移动至直角编号对应的墙壁区域。

其中，该直角检测信号包含有房屋各个直角的唯一编号信息以及直角编号对应的直角标准尺寸信息；该自驱式移动壳体10移动至墙壁区域后，位于墙壁区域靠近直角编号对应直角位置。

S2、该处理芯片4向内置3D打印设备13发送包含有直角标准尺寸的3D打印信号并向抵触伸缩机构11发送墙壁抵触信号，该内置3D打印设备13根据3D打印信号进入3D打印状态并在3D打印完成与直角标准尺寸对应的直角模具后，向处理芯片4反馈打印完成信号，该抵触伸缩机构11根据墙壁抵触信号展开并与墙壁区域抵触。

其中，内置3D打印设备13打印的直角模具的尺寸大于直角标准尺寸预设尺寸，该预设尺寸由用户终端或管理终端设定，在本实施例中优选为大于直角标准尺寸0.5厘米；该抵触伸缩机构11展开是指先将伸缩条伸出，然后在将抵触条带动伸缩条与墙壁抵触。

S3、该处理芯片4根据打印完成信号向运输投放机构14发送运输加工信号并向角度调整机构21发送固定信号，该运输投放机构14将3D打印完成的直角模具运输至加工平台20的角度调整机构21位置，该角度调整机构21根据固定信号与运输的直角模具的抵触槽抵触固定。

其中，在打印完成后，直角模具下端与运输投放机构14的放置凹槽对应，然后该运输投放机构14将加工完成的直角模具运输至与角度调整机构21的固定头对应，然后控制角度调整机构21的固定头伸出至直角模具的抵触槽内并进行固定。

S4、该处理芯片4向第一激光三维扫描仪30发送扫描信号，该第一激光三维扫描仪30扫描角度调整机构21区域的直角模具尺寸并将直角模具尺寸反馈给处理芯片4。

S5、该处理芯片4根据直角模具尺寸与直角标准尺寸计算打磨抛光尺寸并向打磨抛光机构22发送包含有打磨抛光尺寸的加工信号，该打磨抛光机构22根据加工信号进入打磨抛光状态，直至将直角模具加工至与直角标准尺寸匹配。

S6、该处理芯片4向角度调整机构21发送取消固定信号并向物品放置机构23发送磁吸放置信号，该角度调整机构21根据取消固定信号旋转至与放置平台24对应并将直角模具取消固定，该物品放置机构23根据磁吸放置信号将磁吸金属放置于直角模具的抵触槽内。

其中，在角度调整机构21的固定头取消固定并收缩完成后，该物品放置机构23的第二运输履带将直角模具运输至永磁头上方区域，同时该物品放置机构23的推送电机驱动连接的推送杆将推送滑道的磁吸金属推送滑落至永磁头区域进行磁吸，然后永磁头伸出与直角模具的抵触槽抵触并通过螺纹旋转固定。

S7、该处理芯片4向电驱轨道机构25发送上升信号并向翻转机构26发送放置信号，且向电磁吸附头32发送磁吸信号，该电驱轨道机构25根据上升信号驱动放置平台24上升与电磁吸附头32对应，该翻转机构26根据放置信号驱动放置平台24旋转将直角模具滑落至电磁吸附头32区域，该电磁吸附头32根据磁吸信号进入电磁吸附状态与直角模具的磁吸金属吸附。

S8、该处理芯片4向垂直激光测距传感器35发送地面测距信号，该垂直激光测距传感器35根据地面测距信号获取自驱式移动壳体10左端与地面的距离以及右端与地面的距离信息并将距离信息反馈给处理芯片4。

S9、该处理芯片4向伸缩调整机构36发送包含有距离信息的水平调节信号并向第一伸缩机构31发送直角抵触信号、向第一补光机构33发送补光信号并向第二激光三维扫描仪34发送扫描信号。

S10、该伸缩调整机构36根据水平调节信号将自驱式移动壳体10调节至水平，该第一伸缩机构31根据直角抵触信号驱动前端的直角模具伸出至与直角编号匹配的直角抵触，该第一补光机构33根据补光信号进入补光状态，该第二激光三维扫描仪34根据扫描信号扫描直角模具抵触的直角区域信息并将信息反馈给处理芯片4，且由处理芯片4反馈给用户终端。

其中，上述步骤循环执行，直至房屋所有需求检测的顶部直角检测结束为止。

实施例二

参考图1-5所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，还包括远程打印装置5，该远程打印装置5包括大型3D打印设备50以及三维激光扫描仪51，该大型3D打印设备50设置于建筑管理部门内部并与处理芯片4无线连接；该三维激光扫描仪51设置于建筑管理部门内部并与处理芯片4无线连接。

其中，该大型3D打印设备50用于远程打印房屋模型并按照预设比例进行缩放，该预设比例由管理终端进行设定；该三维激光扫描仪51可以采用手持式三维激光扫描仪51，由大型3D打印设备50的管理人员手持扫描打印完成的房屋模型尺寸。

作为本发明的一种优选方式，该房屋检测装置3还包括第二伸缩机构37以及万向轴38，该第二伸缩机构37设置于第二激光三维扫描仪34所在区域的自驱式移动壳体10内部并分别与万向轴38以及处理芯片4连接；该万向轴38设置于第二伸缩机构37前端区域并分别与第二伸缩机构37、第二激光三维扫描仪34以及处理芯片4连接。

其中，该第二伸缩机构37包括第六伸缩电机、第六伸缩杆，该第六伸缩电机驱动连接的第六伸缩杆带动万向轴38以供第二激光三维扫描仪34扫描房屋区域；该万向轴38采用电动设计。

作为本发明的一种优选方式，该方法还包括以下步骤：

S10、若处理芯片4识别到远程打印需求则向连接的自驱式移动壳体10发送房屋移动信号并向第二伸缩机构37、万向轴38以及第二激光三维扫描仪34发送房屋扫描信号。

S11、该自驱式移动壳体10根据房屋移动信号在待检测房屋进行巡逻移动，该第二伸缩机构37根据房屋扫描信号驱动连接的万向轴38带动第二激光三维扫描仪34伸出，同时该万向轴38根据房屋扫描信号驱动连接的第二激光三维扫描仪34进行角度调节，同时该第二扫描根据扫描信号进行房屋扫描并将房屋扫描信息反馈给处理芯片4。

其中，该自驱式移动壳体10在巡逻移动时采用匀速移动并在每个房屋的房间内规划移动轨迹；该第二激光三维扫描仪34在自驱式移动壳体10移动时，通过万向轴38匀速旋转扫描所在房间内的各个区域的尺寸，且碰到直角后，第二伸缩机构37将第二激光三维扫描仪34伸出至直角区域进行尺寸扫描。

S12、该处理芯片4根据房屋扫描信息进行房屋三维建模生成预设比例的房屋三维模型并将生成的房屋三维模型发送给大型3D打印设备50，该大型3D打印设备50根据房屋三维模型进行3D打印。

S13、该处理芯片4向三维激光扫描仪51发送模型扫描信息，该三维激光扫描仪51根据模型扫描信息扫描大型3D打印设备50打印出的房屋模型尺寸并将房屋模型尺寸反馈给处理芯片4。

S14、该处理芯片4根据房屋模型尺寸进行预设比例调节生成房屋实际尺寸并将房屋实际尺寸发送给用户终端。

实施例三

参考图1-2，图6-8所示。

本实施例与实施例二基本上一致，区别之处在于，本实施例中，还包括墙壁检测装置6，该墙壁检测装置6包括旋转机构60以及第二补光机构61，该旋转机构60设置于抵触伸缩机构11区域并分别与抵触伸缩机构11以及处理芯片4连接；该第二补光机构61设置于抵触伸缩机构11前端外侧区域并与处理芯片4连接。

其中，该旋转机构60设置于第一伸缩杆与抵触条连接区域，用于驱动连接的抵触条带动伸缩条旋转；该第二补光机构61设置于抵触条的前端外侧区域，用于发出照明灯光。

作为本发明的一种优选方式，该墙壁检测装置6还包括抵触机构62以及湿度传感器63，该抵触机构62设置于抵触伸缩机构11前端内部并分别与湿度传感器63以及处理芯片4连接；该湿度传感器63设置于抵触机构62前端并与处理芯片4连接。

其中，该抵触机构62包括抵触电机、抵触杆，该抵触电机设置于抵触条内部并与抵触杆连接，用于驱动连接的抵触杆带动湿度传感器63伸缩；该湿度传感器63用于获取抵触墙壁区域的湿度信息。

作为本发明的一种优选方式，该墙壁检测装置6还包括升降机构64以及移动调整机构65，该升降机构64设置于自驱式移动壳体10底部并与处理芯片4连接；该移动调整机构65设置于升降机构64的底盘底端并分别与升降机构64以及处理芯片4连接。

其中，该升降机构64包括液压泵、液压杆、底盘，该液压泵用于驱动连接的液压杆带动底盘伸缩；该移动调整机构65包括驱动电机以及滚轮组，该驱动电机驱动连接的滚轮组带动底盘驱动自驱式移动壳体10移动。

作为本发明的一种优选方式，在该自驱式移动壳体10移动至直角编号对应的墙壁区域后，该方法还包括以下步骤：

S100、该处理芯片4向升降机构64发送上升信号并向移动调整机构65发送移动调节信号，该升降机构64根据上升信号驱动自驱式移动壳体10上升至墙壁区域中间位置，该移动调整机构65根据移动调节信号驱动自驱式移动壳体10移动至墙壁区域中间位置。

其中，该自驱式移动壳体10移动至墙壁区域中间位置是指，自驱式移动壳体10中心 与房屋墙壁中心对应，自驱式移动壳体10通过自动驾驶探测设备获取房屋墙壁的尺寸。

S101、该处理芯片4向抵触伸缩机构11发送墙壁抵触信号并向第二补光机构61发送补光信号，该抵触伸缩机构11根据墙壁抵触信号展开并与墙壁区域抵触，该第二补光机构61进入补光状态。

S102、该处理芯片4向第二激光三维扫描仪34发送墙壁扫描信号并向旋转机构60发送预时旋转信号，该第二激光三维扫描仪34根据墙壁扫描信号实时扫描抵触伸缩机构11与墙壁抵触区域的缝隙信息，该旋转机构60根据预时旋转信号驱动抵触伸缩机构11每隔预设时间旋转预设角度。

其中，该预时时间由管理终端进行设定，该预设角度也由管理终端进行设定；且旋转机构60驱动抵触伸缩机构11旋转一周后即结束，该一周为360°。

S103、在旋转机构60驱动抵触伸缩机构11旋转完成后，该第二激光三维扫描仪34将扫描完成的缝隙信息反馈给处理芯片4。

S104、若为降雨天气则该处理芯片4向抵触机构62发送墙壁抵触信号并向湿度传感器63发送湿度检测信号，该抵触机构62根据抵触信号驱动连接的湿度传感器63与墙壁抵触，该湿度传感器63根据湿度检测信号实时获取抵触墙壁区域的湿度信息并将获取到的湿度信息反馈给处理信号。

其中，每当抵触机构62将湿度传感器63抵触至墙壁后，若湿度传感器63获取完成湿度信息则抵触机构62将湿度传感器63收回并等待旋转机构60将抵触伸缩机构11旋转一次后再次伸出，以此类推，直至旋转机构60停止旋转为止；其中，通过湿度传感器63识别墙壁的湿度，以判断墙壁雨天渗水情况；若未发生降雨则S103跳至执行步骤S105。

S105、该处理芯片4根据缝隙信息生成墙壁三维模型且标识缝隙信息并将该墙壁三维模型以及湿度信息发送给用户终端。

其中，每当自驱式移动壳体10抵达一个墙壁后，循环执行S100-S105步骤，直至房屋所有墙壁检测结束为止。

为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，例如“设置于……之上”、“设置于……上方”、“设置于……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“设置于……上方”可以包括“设置于……上方”和“设置于……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，其特征在于：包括打印装置、修磨装置、房屋检测装置以及分别与打印装置、修磨装置以及房屋检测装置连接的处理芯片；

所述打印装置包括自驱式移动壳体、抵触伸缩机构、内置打印腔、内置3D打印设备以及运输投放机构；所述自驱式移动壳体采用自驱移动设计；所述抵触伸缩机构设置于自驱式移动壳体外侧并与自驱式移动壳体连接；所述内置打印腔设置于自驱式移动壳体内部；所述内置3D打印设备固定于内置打印腔内部并与运输投放机构对应；所述运输投放机构设置于内置打印腔与加工平台连接区域；

所述修磨装置包括加工平台、角度调整机构、打磨抛光机构、物品放置机构、放置平台、电驱轨道机构以及翻转机构；所述加工平台设置于自驱式移动壳体内部并与内置打印腔连接；所述角度调整机构设置于加工平台区域；所述打磨抛光机构设置于加工平台区域；所述物品放置机构设置于加工平台与放置平台连接区域；所述放置平台设置于自驱式移动壳体侧方并与电驱轨道机构连接；所述电驱轨道机构设置于自驱式移动壳体侧方并与放置平台连接；所述翻转机构设置于放置平台侧方；

所述房屋检测装置包括第一激光三维扫描仪、第一伸缩机构、电磁吸附头、第一补光机构以及第二激光三维扫描仪；所述第一激光三维扫描仪设置于加工平台区域；所述第一伸缩机构设置于自驱式移动壳体直角区域并与电磁吸附头连接；所述电磁吸附头设置于第一伸缩机构前端位置；所述第一补光机构设置于电磁吸附头下侧端区域并与电磁吸附头连接；所述第二激光三维扫描仪设置于自驱式移动壳体外部。

2.根据权利要求1所述的一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，其特征在于，所述房屋检测装置还包括垂直激光测距传感器以及伸缩调整机构，所述垂直激光测距传感器设置于自驱式移动壳体内侧上端区域并与处理芯片连接；所述伸缩调整机构该设置于自驱式移动壳体下端区域并与处理芯片连接。

3.根据权利要求1所述的一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，其特征在于，还包括远程打印装置，所述远程打印装置包括大型3D打印设备以及三维激光扫描仪，所述大型3D打印设备并与处理芯片无线连接；所述三维激光扫描仪设置于建筑管理部门内部并与处理芯片无线连接。

4.根据权利要求3所述的一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，其特征在于，所述房屋检测装置还包括第二伸缩机构以及万向轴，所述第二伸缩机构设置于第二激光三维扫描仪所在区域的自驱式移动壳体内部并分别与万向轴以及处理芯片连接；所述万向轴设置于第二伸缩机构前端区域并分别与第二伸缩机构、第二激光三维扫描仪以及处理芯片连接。

5.根据权利要求1所述的一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，其特征在于，还包括墙壁检测装置，所述墙壁检测装置包括旋转机构以及第二补光机构，所述旋转机构设置于抵触伸缩机构区域并分别与抵触伸缩机构以及处理芯片连接；所述第二补光机构设置于抵触伸缩机构前端外侧区域并与处理芯片连接。

6.根据权利要求5所述的一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，其特征在于，所述墙壁检测装置还包括抵触机构以及湿度传感器，所述抵触机构设置于抵触伸缩机构前端内部并分别与湿度传感器以及处理芯片连接；所述湿度传感器设置于抵触机构前端并与处理芯片连接。

7.根据权利要求6所述的一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，其特征在于，所述墙壁检测装置还包括升降机构以及移动调整机构，所述升降机构设置于自驱式移动壳体底部并与处理芯片连接；所述移动调整机构设置于升降机构底端并分别与升降机构以及处理芯片连接。

8.一种3D打印式直角检测的智能房屋验收方法，使用权利要求2所述的一种3D打印式直角检测的智能房屋验收系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

处理芯片提取用户终端发送的直角检测信号包含的直角标准尺寸以及直角编号并向连接的自驱式移动壳体发送包含有直角编号的墙壁移动信号，所述自驱式移动壳体根据墙壁移动信号移动至直角编号对应的墙壁区域；

所述处理芯片向内置3D打印设备发送包含有直角标准尺寸的3D打印信号并向抵触伸缩机构发送墙壁抵触信号，所述内置3D打印设备根据3D打印信号进入3D打印状态并在3D打印完成与直角标准尺寸对应的直角模具后，向处理芯片反馈打印完成信号，所述抵触伸缩机构根据墙壁抵触信号展开并与墙壁区域抵触；

所述处理芯片根据打印完成信号向运输投放机构发送运输加工信号并向角度调整机构发送固定信号，所述运输投放机构将3D打印完成的直角模具运输至加工平台的角度调整机构位置，所述角度调整机构根据固定信号与运输的直角模具的抵触槽抵触固定；

所述处理芯片向第一激光三维扫描仪发送扫描信号，所述第一激光三维扫描仪扫描角度调整机构区域的直角模具尺寸并将直角模具尺寸反馈给处理芯片；

所述处理芯片根据直角模具尺寸与直角标准尺寸计算打磨抛光尺寸并向打磨抛光机构发送包含有打磨抛光尺寸的加工信号，所述打磨抛光机构根据加工信号进入打磨抛光状态，直至将直角模具加工至与直角标准尺寸匹配；

所述处理芯片向角度调整机构发送取消固定信号并向物品放置机构发送磁吸放置信号，所述角度调整机构根据取消固定信号旋转至与放置平台对应并将直角模具取消固定，所述物品放置机构根据磁吸放置信号将磁吸金属放置于直角模具的抵触槽内；

所述处理芯片向电驱轨道机构发送上升信号并向翻转机构发送放置信号，且向电磁吸附头发送磁吸信号，所述电驱轨道机构根据上升信号驱动放置平台上升与电磁吸附头对应，所述翻转机构根据放置信号驱动放置平台旋转将直角模具滑落至电磁吸附头区域，所述电磁吸附头根据磁吸信号进入电磁吸附状态与直角模具的磁吸金属吸附；

所述处理芯片向垂直激光测距传感器发送地面测距信号，所述垂直激光测距传感器根据地面测距信号获取自驱式移动壳体左端与地面的距离以及右端与地面的距离信息并将距离信息反馈给处理芯片；

所述处理芯片向伸缩调整机构发送包含有距离信息的水平调节信号并向第一伸缩机构发送直角抵触信号、向第一补光机构发送补光信号并向第二激光三维扫描仪发送扫描信号；

所述伸缩调整机构根据水平调节信号将自驱式移动壳体调节至水平，所述第一伸缩机构根据直角抵触信号驱动前端的直角模具伸出至与直角编号匹配的直角抵触，所述第一补光机构根据补光信号进入补光状态，所述第二激光三维扫描仪根据扫描信号扫描直角模具抵触的直角区域信息并将信息反馈给处理芯片，且由处理芯片反馈给用户终端。

9.根据权利要求1所述的一种3D打印式直角检测的智能房屋验收方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

若处理芯片识别到远程打印需求则向连接的自驱式移动壳体发送房屋移动信号并向第二伸缩机构、万向轴以及第二激光三维扫描仪发送房屋扫描信号；

所述自驱式移动壳体根据房屋移动信号在待检测房屋进行巡逻移动，所述第二伸缩机构根据房屋扫描信号驱动连接的万向轴带动第二激光三维扫描仪伸出，同时所述万向轴根据房屋扫描信号驱动连接的第二激光三维扫描仪进行角度调节，同时所述第二扫描根据扫描信号进行房屋扫描并将房屋扫描信息反馈给处理芯片；

所述处理芯片根据房屋扫描信息进行房屋三维建模生成预设比例的房屋三维模型并将生成的房屋三维模型发送给大型3D打印设备，所述大型3D打印设备根据房屋三维模型进行3D打印；

所述处理芯片向三维激光扫描仪发送模型扫描信息，所述三维激光扫描仪根据模型扫描信息扫描大型3D打印设备打印出的房屋模型尺寸并将房屋模型尺寸反馈给处理芯片；

所述处理芯片根据房屋模型尺寸进行预设比例调节生成房屋实际尺寸并将房屋实际尺寸发送给用户终端。

10.根据权利要求1所述的一种3D打印式直角检测的智能房屋验收方法，其特征在于，在所述自驱式移动壳体移动至直角编号对应的墙壁区域后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理芯片向升降机构发送上升信号并向移动调整机构发送移动调节信号，所述升降机构根据上升信号驱动自驱式移动壳体上升至墙壁区域中间位置，所述移动调整机构根据移动调节信号驱动自驱式移动壳体移动至墙壁区域中间位置；

所述处理芯片向抵触伸缩机构发送墙壁抵触信号并向第二补光机构发送补光信号，所述抵触伸缩机构根据墙壁抵触信号展开并与墙壁区域抵触，所述第二补光机构进入补光状态；

所述处理芯片向第二激光三维扫描仪发送墙壁扫描信号并向旋转机构发送预时旋转信号，所述第二激光三维扫描仪根据墙壁扫描信号实时扫描抵触伸缩机构与墙壁抵触区域的缝隙信息，所述旋转机构根据预时旋转信号驱动抵触伸缩机构每隔预设时间旋转预设角度；

在旋转机构驱动抵触伸缩机构旋转完成后，所述第二激光三维扫描仪将扫描完成的缝隙信息反馈给处理芯片；

若为降雨天气则所述处理芯片向抵触机构发送墙壁抵触信号并向湿度传感器发送湿度检测信号，所述抵触机构根据抵触信号驱动连接的湿度传感器与墙壁抵触，所述湿度传感器根据湿度检测信号实时获取抵触墙壁区域的湿度信息并将获取到的湿度信息反馈给处理信号；

所述处理芯片根据缝隙信息生成墙壁三维模型且标识缝隙信息并将所述墙壁三维模型以及湿度信息发送给用户终端。

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