CN113631479A - 多旋翼无人飞行器 - Google Patents

Abstract

一种多旋翼无人飞行器，包括机架(10)、旋翼(20)、弹性件(30)。旋翼(20)包括电机(21)、螺旋桨(22)以及固定件(23)，电机(21)安装在机架(10)上，固定件(23)固定在电机(21)上，并且随电机(21)的转子一起转动，螺旋桨(22)通过固定件(23)安装在电机(21)上，电机(21)带动螺旋桨(22)旋转。弹性件(30)与螺旋桨(22)的桨座(221)机械耦合连接，用于提供一弹力给螺旋桨(22)的桨座(221)；螺旋桨(22)的桨座(221)设有通孔(223)及卡槽(224)，固定件(23)能够从通孔(223)穿过，并相对于螺旋桨(22)的桨座(221)旋转预设角度后与卡槽(224)相卡合，并且螺旋桨(22)在弹性件(30)的弹力作用下保持卡槽(224)与固定件(23)处于卡合状态，使电机(21)通过固定件(23)与卡槽(224)卡合固定带动螺旋桨(22)旋转。

Description

多旋翼无人飞行器

技术领域

本发明涉及一种飞行设备，特别涉及一种多旋翼无人飞行器。

背景技术

目前，多旋翼无人飞行器是近年来兴起的一种无人机技术。多旋翼无人飞行器通过一定的机械连接结构将螺旋桨安装在驱动电机上。连接结构起到固定螺旋桨、传递升力、传递扭矩等作用。

通常，多旋翼无人飞行器的连接结构大多是通过螺旋桨转动，使螺旋桨卡入连接结构的卡槽内，形成卡合连接。在驱动电机的旋转周向上，螺旋桨与驱动电机之间形成限位卡合。但是，当多旋翼无人飞行器在飞行过程中，在无人飞行器的升降过程中，螺旋桨产生沿驱动轴轴向的浮力，相应的，螺旋桨也后受到反方向的作用力。则螺旋桨在该作用力容易沿驱动轴轴向发生位移。因此，在传统的多旋翼无人飞行器中，螺旋桨与驱动轴之间存在脱轴的风险。

发明内容

本发明提供一种能够保持螺旋桨与驱动轴稳定连接的多旋翼无人飞行器。

本发明提供一种能够保持螺旋桨与驱动轴稳定连接的多旋翼无人飞行器。

一种多旋翼无人飞行器，包括：

机架；

旋翼，包括电机、螺旋桨以及固定件，所述电机安装在所述机架上，所述固定件固定在所述电机上，并且随所述电机的转子一起转动，所述螺旋桨通过所述固定件安装在所述电机上，所述电机带动所述螺旋桨旋转；

弹性件，与所述螺旋桨的桨座机械耦合连接，用于提供一弹力给所述螺旋桨的桨座；

其中，所述螺旋桨的桨座设有通孔及卡槽，所述固定件能够从所述通孔穿过，并相对于所述螺旋桨的桨座旋转预设角度后与所述卡槽相卡合，并且所述螺旋桨在所述弹性件的弹力作用下保持所述卡槽与所述固定件处于卡合状态，使所述电机通过所述固定件与所述卡槽卡合固定带动所述螺旋桨旋转。

在其中一实施方式中，所述固定件设有主体及设于所述主体一侧的卡持部，所述卡槽的形状与所述卡持部的形状相适配。

在其中一实施方式中，所述卡持部为多个。

在其中一实施方式中，多个所述卡持部关于所述主体对称设置。

在其中一实施方式中，所述主体为柱状，且所述主体的轴向与所述电机的旋转轴重合。

在其中一实施方式中，所述卡持部与所述主体的轴向相倾斜设置。

在其中一实施方式中，所述卡持部为柱体，所述卡持部的直径小于所述主体的直径。

在其中一实施方式中，所述卡持部为由所述主体向外侧伸出的凸臂，所述凸臂与所述主体呈夹角设置。

在其中一实施方式中，所述通孔包括用于穿过所述主体的第一通过部及用于穿过所述卡持部的第二通过部，且所述第一通过部与所述第二通过部相连通。

在其中一实施方式中，所述第一通过部的口径宽度略小于所述主体的直径。

在其中一实施方式中，所述第二通过部的口径宽度小于所述第一通过部的口径宽度。

在其中一实施方式中，所述卡槽的口径宽度小于所述第一通过部的口径宽度。

在其中一实施方式中，所述固定件为一体结构。

在其中一实施方式中，所述弹性件套设于所述固定件，所述桨座沿所述电机的旋转轴的轴向移动并使所述弹性件发生弹性形变，所述弹性件限位于所述电机与所述桨座之间，所述弹性件顶持所述桨座以使所述固定件与所述卡槽卡紧。

在其中一实施方式中，所述弹性件的直径小于所述通孔的直径。

在其中一实施方式中，所述旋翼包括正转旋翼及反转旋翼；

所述正转旋翼包括第一电机、第一螺旋桨以及第一固定件，所述第一电机安装在所述机架上，所述第一固定件固定在所述第一电机上，并且随所述第一电机的转子一起转动，所述第一螺旋桨通过所述第一固定件安装在所述第一电机上，所述第一电机带动所述第一螺旋桨沿正向旋转；

第一弹性件，与所述第一螺旋桨的桨座机械耦合连接，用于提供一弹力给所述第一螺旋桨的桨座；

所述反转旋翼包括第二电机、第二螺旋桨以及第二固定件，所述第二电机安装在所述机架上，所述第二固定件固定在所述第二电机上，所述第二螺旋桨通过所述第二固定件安装在所述第二电机上，所述第二电机带动所述第一螺旋桨沿反向旋转；

第二弹性件，与所述第二螺旋桨的桨座机械耦合连接，用于提供一弹力给所述第二螺旋桨的桨座；

其中，所述第一螺旋桨的桨座设有第一通过部及第一卡槽，所述第一固定件从所述第一通过部穿过，并相对于所述第一螺旋桨的桨座旋转预设角度后与所述第一卡槽相卡合，并且所述第一螺旋桨在所述第一弹性件的弹力作用下保持所述第一卡槽与所述第一固定件处于卡合状态，使所述第一电机通过所述第一固定件与所述第一卡槽卡合固定带动所述第一螺旋桨旋转；

所述第二螺旋桨的桨座设有第二通过部及第二卡槽，所述第二固定件从所述第二通过部穿过，并相对于所述第二螺旋桨的桨座旋转预设角度后与所述第二卡槽相卡合，并且所述第二螺旋桨在所述第二弹性件的弹力作用下保持所述第二卡槽与所述第二固定件处于卡合状态，使所述第二电机通过所述第二固定件与所述第二卡槽卡合固定带动所述第二螺旋桨旋转。

在其中一实施方式中，所述第一卡槽沿第一方向开设，所述第二卡槽沿第二方向开设，所述第一方向与所述第二方向的方向不同。

在其中一实施方式中，所述第一螺旋桨相对于所述第一固定件沿顺时针旋转锐角角度，所述第一固定件能够与沿所述第一方向的第一卡槽卡合连接。

在其中一实施方式中，所述第二螺旋桨相对于所述第二固定件沿逆时针方向旋转锐角角度，所述第二固定件能够与沿所述第二方向的第二卡槽卡合连接。

在其中一实施方式中，所述电机包括转子、转动端部，所述转子与所述转动端连接，所述转动端部绕所述旋转轴转动，所述固定件固定设于所述转动端部。

上述多旋翼无人飞行器，通过驱动旋翼驱动无人飞行器飞行。电机驱动螺旋桨转动，螺旋桨的桨座通过固定件与电机的转动端卡合安装。螺旋桨的桨座沿旋转轴的轴向滑动至使固定件从通孔穿过，并与卡槽相卡合，使螺旋桨在所述电机的旋转轴的轴向上被限位，电机通过所述固定件与所述卡槽卡合固定带动所述螺旋桨旋转。

因此，上述多旋翼无人飞行器的螺旋桨在轴向上被限定，从而避免螺旋桨在转动过程中，沿旋转轴的轴向移动，甚至与旋转轴脱离，发生飞行事故等危险。

并且，螺旋桨的安装方向为沿旋转轴的轴向滑动安装，通过转动桨座使固定件与卡槽卡合固定。即使在无人飞行器的飞行过程中，螺旋桨受到沿旋转轴轴向的作用力，但是在该作用力的作用下，固定件与卡槽之间的卡持力也会随之增大，从而加强螺旋桨与固定件的连接关系。因此，上述多旋翼无人飞行器的安装方式，使螺旋桨的安装操作较为方便，保证螺旋桨的安装合格率。

附图说明

图1是本实施方式的多旋翼无人飞行器的立体图；

图2是图1所述的旋翼的立体图；

图3是图2所示的旋翼的分解图；

图4是图2所示的旋翼的剖视图；

图5是另一实施方式的旋翼的俯视图；

图6是另一实施方式的旋翼的俯视图。

附图标记说明如下：10、机架；11；中心体；12；机翼；20、旋翼；21、电机；211、转动端；22；螺旋桨；221、桨座；222、桨叶；223、通孔；2231、第一通过部；2232、第二通过部；224、卡槽；229、夹缝；23；固定件；231、主体；232、卡持部；30、弹性件；50、正转旋翼；51、第一电机；52、第一螺旋桨；523、第一通孔；524、第一卡槽；53、第一固定件；60、反转旋翼；61、第二电机；62、第二螺旋桨；623、第二通孔；624、第二卡槽；63、第二固定件。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

请参阅图1，具体在本实施方式中，多旋翼无人飞行器包括机架10、旋翼20及弹性件30。

机架10可以作为多旋翼无人飞行器的支撑主体。机架10可以包括中心体11及多个机翼12。中心体11可以作为机架10的中心基准。以中心体11为中心，多个机臂分布于中心体11的外周。具体在本实施方式中，多旋翼无人飞行器为四旋翼无人飞行器。

旋翼20设于机架10上，旋翼20为多旋翼无人飞行器提供飞行动力。其中，旋翼20包括电机21、螺旋桨22以及固定件23。电机安装在机架上。电机21安装在机架10的机翼12的一端上。旋翼的电机21包括定子(图未示)、转子(图未示)及转动端211。定子与转子相对转动。定子或转子与转动端211连接，以带动转动端211转动。转动端211用于驱动螺旋桨22转动。固定件23固定在电机上，并且随所述转动端211一起转动。螺旋桨22通过所述固定件23安装在电机上，电机带动螺旋桨22旋转。固定件23固定设于转动端211的中心位置，固定件23的轴向与螺旋桨22的旋转轴位于同一轴线上。

螺旋桨22包括桨座221及桨叶222。其中，桨叶222为两个，分别设有桨座221的两端。桨座221开设有用于安装桨叶222的夹缝229。桨叶222收容于该夹缝229内，并通过螺栓(图未示)将桨叶222与桨座221固定，以实现桨叶222的稳固安装。

请参阅图2，为方便说明，现规定螺旋桨22的旋转轴轴向为Z轴方向，两个桨叶222所在的方向为Y轴方向。即，固定件23的轴向即为Z轴方向。桨座221通过与固定件23于机架实现固定连接。转动端211通过固定件23驱动桨座221转动，从而使桨叶222旋转。因此，固定件23所在轴向与螺旋桨22的旋转轴的轴向重合。为方便说明，现规定固定件23的轴向为Z轴方向，两个桨叶222所在的方向为Y轴方向。即，螺旋桨22的旋转轴轴向即为Z轴方向。

请参阅图3，固定件23设有主体231及设于主体231一侧的卡持部232。固定件23的主体231与卡持部232可以为一体结构。固定件23可以通过浇铸、注塑、车削等形成的一体结构。或者，固定件23也可以为由主体231及卡持部232相互连接形成，卡持部232可以通过焊接、螺接等方式与主体231实现固定连接。

主体231的一端固定设于电机的转动端211。主体231的轴向与转动端211的旋转轴

卡持部232设于主体231的另一端，并且朝向主体231的一侧凸伸设置。具体地，卡持部232为由所述主体231向外侧伸出的凸臂，凸臂与主体231呈夹角设置。卡持部232用于与桨座221相卡持。具体地，主体231为柱体结构，卡持部232也为柱体结构。主体231的轴向与电机的旋转轴重合。即，主体231沿Z轴方向延伸。桨座221的旋转中心与主体231重合，则桨座221的旋转中心即与电机的旋转轴重合，以保证电机能够驱动螺旋桨22的桨座221保持均匀的圆心转动。

并且，主体231为圆柱形，以便于固定件23相对于桨座221转动。

卡持部232为多个。具体在本实施方式中，卡持部232可以为两个。两个卡持部232相对设于主体231的相对两侧。并且，卡持部232与主体231之间存在夹角。具体在本实施方式中，卡持部232与主体231的轴向垂直设置，则卡持部232与主体231之间的夹角为直角。在其他实施方式中，卡持部232与主体231的轴向相倾斜设置。则持部与主体231之间存在夹角可以为锐角或钝角等。

多个卡持部232关于主体231对称设置。并且，卡持部232均匀分布在主体231的四周，相邻两卡持部232之间的夹角相等。两个卡持部232对称设于主体231的相对两侧，两个卡持部232位于同一直线上。即，两个卡持部232沿X轴方向延伸。在其他实施方式中，卡持部232还可以为三个、四个等多个的时候，多个卡持部232可以呈三叉或四叉等形状分布。

螺旋桨22的桨座221设有通孔223及卡槽224。桨座221通过通孔223、卡槽224与固定件23配合连接。通孔223沿Z轴方向开通。固定件23能够从通孔223穿过，并相对于螺旋桨22的桨座221旋转预设角度后与卡槽224相卡合。卡槽224为非贯通槽。则固定件23的卡持部232与卡槽224的底部之间可以存在作用力。该预设角度为通孔223与卡槽224之间的夹角。该预设角度的大小可以为锐角、直角或钝角大小。

桨座221的通孔223的形状与固定件23的形状相适配。固定件23可以从通孔223处进入桨座221内。转动桨座221或固定件23，使两者发生相对转动。当固定件23相对于桨座221旋转预设角度后，则固定件23的卡持部232运动至卡槽224位置处。具体地，由于固定件23固定设于机架上，则需要转动桨座221实现螺旋桨22与固定件23的卡合连接。

卡槽224的形状与所述卡持部232的形状相适配。卡持部232运动至卡槽224处，卡持部232能够与桨座221上的卡槽224卡合。卡槽224相对于两个卡持部232可以为两个。两个卡槽224分别与两个卡持部232卡持固定，保证固定件23的受力平衡。

在其他实施方式中，卡槽224的个数可以小于卡持部232的个数。卡槽224至少为一个，保证至少一卡持部232与卡槽224卡持连接。

具体在本实施方式中，通孔223包括用于穿过主体231的第一通过部2231及用于穿过卡持部232的第二通过部2232，且第一通过部2231与第二通过部2232相连通。第一通过部2231及第二通过部2232的分布结构与主体231及卡持部232的分布结构相同，以适配固定件23穿过。则该预设角度为第二通过部2232与卡槽224之间的夹角。

其中，第一通过部2231用于穿过固定件23的主体231。则第一通过部2231的口径宽度略小于主体231的直径。主体231与桨座221之间保持相对约束，使主体231受到约束力，从而保证主体231能够稳定的收容于第一通过部2231内。

第二通过部2232的口径宽度小于第一通过部2231的口径宽度。当固定件23插入通孔223操作的时候，主体231首先对准第一通过部2231，则主体231的直径大小与第一通过部2231的口径大小均较大，方便主体231与第一通过部2231对准操作，并且，主体231限位于第一通过部2231内。

当主体231对准并进入第一通过部2231内的时候，由于第二通过部2232的口径宽度小于第一通过部2231的口径宽度，因此只需稍微转动桨座221，使第二通过部2232对准卡持部232，即可实现固定件23的穿过。如果第二通过部2232的口径宽度大于第一通过部2231的口径宽度，并且由于第一通过部2231与第二通过部2232相互连通，则主体231在穿入第一通过部2231后，在转动桨座221的过程中，主体231还可以进入到第二通过部2232内，并可以在第二通过部2232内移动，不利于第二通过部2232对准卡持部232。

第二通过部2232的口径宽度小于第一通过部2231的口径宽度，则卡持部232的直径小于主体231的直径大小，则保证卡持部232能够顺利通过第二通过部2232。

当卡持部232通过第二通过部2232后，螺旋桨22的桨座221旋转预设角度，使卡持部232与卡槽224卡持连接。由于卡槽224的口径宽度与卡持部232的直径大小相适配，以使卡持部232稳定收容于卡槽224内。并且卡持部232的直径大小小于第一通过部2231的口径宽度。因此，则卡槽224的口径宽度小于第一通过部2231的口径宽度。

请参阅图3及图4，弹性件30与螺旋桨22的桨座221机械耦合连接。弹性件30用于提供一弹力给螺旋桨22的桨座221。具体在本实施方式中，弹性件30套设于固定件23的主体231上。电机21的转动端211的表面上开设有收容槽219。弹性件30与转动端211接触的一端收容于收容槽219内，从而对弹性件30进行限位，保持弹性件30能够稳定地与转动端211固定连接。

当固定件23从桨座221的通孔223处穿过的时候，桨座221压持弹性件30，使弹性件30发生弹性形变，弹性件30从而产生弹性力。

并且，当转动桨座221，使桨座221的卡槽224与固定件23的卡持部232对准卡持的过程中，卡持部232进入卡槽224内，桨座221相对于固定件23之间的位置固定，桨座221挤压弹性件30，使弹性件30压缩，卡持部232与卡槽224的底部之间存在压力作用。

并且，弹性件30的直径大于通孔223的直径。则桨座221在朝向电机的转动端移动的时候，弹性件30会被压持与桨座221与转动端之间，从而使弹性件30发生弹性形变，避免弹性件30被挤入到通孔223内，使弹性件30发生不规则的形变，甚至使弹性件30受损。

弹性件30可以为弹簧也可以为扭簧等，只要能够为螺旋桨22的桨座221提供一弹力即可。弹性件30的两端可以分别抵持限位于电机的转动端与螺旋桨22的桨座221之间，弹性件30发生弹性形变，保证固定件23与桨座221的卡槽224保持卡紧。弹性件30可以处于压缩状态，也可以处于拉伸状态。

弹性件30可以增强固定件23与桨座221相互连接的连接强度，从而保证螺旋桨2222能够稳定地设于机架10上。在螺旋桨22在转动过程中，即使桨座221相对于固定件23发生晃动，螺旋桨22也能够保持与固定件23稳定连接，不会导致固定件23的卡持部232与卡槽224脱离，发生螺旋桨22脱轴的风险。

并且，上述多旋翼无人飞行器的螺旋桨22在轴向上被限定，当上述多旋翼无人飞行器在飞行过程中，螺旋桨22转动，螺旋桨22受到沿旋转轴轴向的作用力，但是在该作用力的作用下，螺旋桨22的桨座221相对于主体231的轴向存在向外运动或向外运动趋势。则螺旋桨22向外运动或运动趋势，会使固定件23与卡槽224之间的卡持力也会随之增大，固定件23的卡持部232与桨座221的卡槽224之间卡持作用更加加固，是螺旋桨22的固定更加稳固。上述多旋翼无人飞行器在飞行过程中，螺旋桨22不会发生脱轴的风险。因此，上述多旋翼无人飞行器的安装方式，使螺旋桨22的安装操作较为方便，保证螺旋桨22的安装合格率。

请参阅图1，具体在本实施方式中，旋翼20包括正转旋翼50与反转旋翼60。正转旋翼50与反转旋翼60交替固定于机臂远离中心体11的一端。正转旋翼50的螺旋桨22为顺时针旋转，反转旋翼60的螺旋桨22为逆时针旋转。正转旋翼50及反转旋翼60可以分别为多旋翼无人飞行器提供飞行动力。正转旋翼50与反转旋翼60的设置个数相同，以保证机架10受力均衡，保持平稳平行。正转旋翼50与反转旋翼60调节螺旋桨22的转速，以使多旋翼无人飞行器上升、下降、前进、后退、左转、右转等操作。其中，正转旋翼与反转旋翼的大部分结构相同。正转旋翼50的电机为正转电机，螺旋桨为正螺旋桨。反转旋翼60的电机为反转电机，螺旋桨为反螺旋桨。

请同时参阅图5及图6，具体在本实施方式中，正转旋翼50包括第一电机51、第一螺旋桨52以及第一固定件53。第一电机51安装在机架上，第一固定件53固定在第一电机51上，并且随第一电机51的转子一起转动，第一螺旋桨52通过第一固定件53安装在第一电机51上，第一电机51带动第一螺旋桨52沿正向旋转。

反转旋翼60包括第二电机61、第二螺旋桨62以及第二固定件63。第二电机安装在机架上，第二固定件63固定在第二电机61上，第二螺旋桨62通过第二固定件63安装在第二电机61上，第二电机61带动第二螺旋桨62沿反向旋转。

第一弹性件与第一螺旋桨52的桨座机械耦合连接，用于提供一弹力给第一螺旋桨52的桨座。

第二弹性件与第二螺旋桨62的桨座机械耦合连接，用于提供一弹力给第二螺旋桨62的桨座。

其中，第一螺旋桨52的桨座设有第一通孔523及第一卡槽524，第一固定件53从第一通孔523穿过，并相对于第一螺旋桨52的桨座旋转预设角度后与第一卡槽相卡合，并且第一螺旋桨在第一弹性件的弹力作用下保持第一卡槽与第一固定件53处于卡合状态，使第一电机51通过第一固定件53与第一卡槽卡合固定带动第一螺旋桨52旋转。

第二螺旋桨62的桨座设有第二通孔623及第二卡槽624，第二固定件63从第二通孔623穿过，并相对于第二螺旋桨62的桨座旋转预设角度后与第二卡槽624相卡合，并且第二螺旋桨62在第二弹性件的弹力作用下保持第二卡槽624与第二固定件63处于卡合状态，使第二电机61通过第二固定件63与第二卡槽624卡合固定带动第二螺旋桨旋转。

其中，其中，第一螺旋桨52的桨叶倾斜方形与第二螺旋桨62的桨叶倾斜方向不同。第一螺旋桨52与第二螺旋桨62的转动方向相反，因此在安装第一螺旋桨52与第二螺旋桨62的时候，需要区分，避免误装。

并且，第一卡槽524沿第一方向开设，第二卡槽624沿第二方向开设，第一方向与第二方向的方向不同。具体在本实施方式中，第一螺旋桨52的第一卡槽524为沿第一方向开设。第二螺旋桨62的第二卡槽624为沿第二方向开设。并且，第一方向与所述第二方向的方向不同。因此，第一卡槽524与第二卡槽624根据不同的开设方向可以进行区分，从而可以对第一螺旋桨52及第二螺旋桨62，在安装第一螺旋桨52及第二螺旋桨62的时候起到防呆的作用。

具体在本实施方式中，第一固定件53及第二固定件63固定设于支架上。则转动第一螺旋桨52，使其与第一固定件53卡合。转动第二螺旋桨62，使其与第二固定件63卡合。第一螺旋桨52相对于第一固定件53沿顺时针旋转锐角角度，第一固定件53能够与沿第一方向的第一卡槽524卡合连接。

第二螺旋桨62相对于第二固定件63沿逆时针方向旋转锐角角度，第二固定件63能够与沿第二方向的第二卡槽624卡合连接。

第一方向沿顺时针方向倾斜。第一方向为Y轴方向沿顺时针转动锐角角度后的方向。第二方向沿逆时针方向倾斜。第二方向为Y轴方向沿逆时针转动锐角角度后的方向。

可以理解，在其他实施方式中，正转旋翼50与反转旋翼60还可以设有其他机械防呆设计，例如，通孔223的形状、或其他标识设计等。

上述多旋翼无人飞行器，通过驱动旋翼20驱动无人飞行器飞行。螺旋桨的桨座通过固定件23与电机的转动端卡合安装，电机驱动螺旋桨22转动。螺旋桨22的桨座沿旋转轴的轴向滑动至使固定件23从通孔穿过，并与卡槽224相卡合，使螺旋桨在电机的旋转轴的轴向上被限位，电机通过固定件与卡槽224卡合固定带动所述螺旋桨22旋转。

因此，上述多旋翼无人飞行器的螺旋桨22在轴向上被限定，从而避免螺旋桨22在转动过程中，沿旋转轴的轴向移动，甚至与旋转轴脱离，发生飞行事故等危险。

并且，螺旋桨22的安装方向为沿旋转轴的轴向滑动安装，通过转动桨座使固定件与卡槽224卡合固定。即使在无人飞行器的飞行过程中，螺旋桨22受到沿旋转轴轴向的作用力，但是在该作用力的作用下，固定件23与卡槽224之间的卡持力也会随之增大，从而加强螺旋桨22与固定件23的连接关系。因此，上述多旋翼无人飞行器的安装方式，使螺旋桨22的安装操作较为方便，保证螺旋桨22的安装合格率。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (20)

1.一种多旋翼无人飞行器，其特征在于，包括：

机架；

旋翼，包括电机、螺旋桨以及固定件，所述电机安装在所述机架上，所述固定件固定在所述电机上，并且随所述电机的转子一起转动，所述螺旋桨通过所述固定件安装在所述电机上，所述电机带动所述螺旋桨旋转；

弹性件，与所述螺旋桨的桨座机械耦合连接，用于提供一弹力给所述螺旋桨的桨座；

其中，所述螺旋桨的桨座设有通孔及卡槽，所述固定件能够从所述通孔穿过，并相对于所述螺旋桨的桨座旋转预设角度后与所述卡槽相卡合，并且所述螺旋桨在所述弹性件的弹力作用下保持所述卡槽与所述固定件处于卡合状态，使所述电机通过所述固定件与所述卡槽卡合固定带动所述螺旋桨旋转。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述固定件设有主体及设于所述主体一侧的卡持部，所述卡槽的形状与所述卡持部的形状相适配。

3.根据权利要求2所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述卡持部为多个。

4.根据权利要求3所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，多个所述卡持部关于所述主体对称设置。

5.根据权利要求2所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述主体为柱状，且所述主体的轴向与所述电机的旋转轴重合。

6.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述卡持部与所述主体的轴向相倾斜设置。

7.根据权利要求2所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述卡持部为柱体，所述卡持部的直径小于所述主体的直径。

8.根据权利要求2所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述卡持部为由所述主体向外侧伸出的凸臂，所述凸臂与所述主体呈夹角设置。

9.根据权利要求2所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述通孔包括用于穿过所述主体的第一通过部及用于穿过所述卡持部的第二通过部，且所述第一通过部与所述第二通过部相连通。

10.根据权利要求9所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第一通过部的口径宽度略小于所述主体的直径。

11.根据权利要求9所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第二通过部的口径宽度小于所述第一通过部的口径宽度。

12.根据权利要求9所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述卡槽的口径宽度小于所述第一通过部的口径宽度。

13.根据权利要求2所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述固定件为一体结构。

14.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述弹性件套设于所述固定件，所述桨座沿所述电机的旋转轴的轴向移动并使所述弹性件发生弹性形变，所述弹性件限位于所述电机与所述桨座之间，所述弹性件顶持所述桨座以使所述固定件与所述卡槽卡紧。

15.根据权利要求14所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述弹性件的直径小于所述通孔的直径。

16.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述旋翼包括正转旋翼及反转旋翼；

所述正转旋翼包括第一电机、第一螺旋桨以及第一固定件，所述第一电机安装在所述机架上，所述第一固定件固定在所述第一电机上，并且随所述第一电机的转子一起转动，所述第一螺旋桨通过所述第一固定件安装在所述第一电机上，所述第一电机带动所述第一螺旋桨沿正向旋转；

第一弹性件，与所述第一螺旋桨的桨座机械耦合连接，用于提供一弹力给所述第一螺旋桨的桨座；所述反转旋翼包括第二电机、第二螺旋桨以及第二固定件，所述第二电机安装在所述机架上，所述第二固定件固定在所述第二电机上，所述第二螺旋桨通过所述第二固定件安装在所述第二电机上，所述第二电机带动所述第一螺旋桨沿反向旋转；

第二弹性件，与所述第二螺旋桨的桨座机械耦合连接，用于提供一弹力给所述第二螺旋桨的桨座；

其中，所述第一螺旋桨的桨座设有第一通孔及第一卡槽，所述第一固定件从所述第一通孔穿过，并相对于所述第一螺旋桨的桨座旋转预设角度后与所述第一卡槽相卡合，并且所述第一螺旋桨在所述第一弹性件的弹力作用下保持所述第一卡槽与所述第一固定件处于卡合状态，使所述第一电机通过所述第一固定件与所述第一卡槽卡合固定带动所述第一螺旋桨旋转；

所述第二螺旋桨的桨座设有第二通孔及第二卡槽，所述第二固定件从所述第二通孔穿过，并相对于所述第二螺旋桨的桨座旋转预设角度后与所述第二卡槽相卡合，并且所述第二螺旋桨在所述第二弹性件的弹力作用下保持所述第二卡槽与所述第二固定件处于卡合状态，使所述第二电机通过所述第二固定件与所述第二卡槽卡合固定带动所述第二螺旋桨旋转。

17.根据权利要求16所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第一卡槽沿第一方向开设，所述第二卡槽沿第二方向开设，所述第一方向与所述第二方向的方向不同。

18.根据权利要求17所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第一螺旋桨相对于所述第一固定件沿顺时针旋转锐角角度，所述第一固定件能够与沿所述第一方向的第一卡槽卡合连接。

19.根据权利要求17所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第二螺旋桨相对于所述第二固定件沿逆时针方向旋转锐角角度，所述第二固定件能够与沿所述第二方向的第二卡槽卡合连接。

20.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述电机包括转子、转动端部，所述转子与所述转动端连接，所述转动端部绕所述旋转轴转动，所述固定件固定设于所述转动端部。

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