CN113628214A - 焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质，涉及机器视觉技术领域。该方法根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，以确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标，根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，以获得第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，进而根据第一特征点的第二坐标、第二特征点的第二坐标及电芯的第一坐标，获得电芯的第二坐标，电芯的第二坐标即为需要获取的焊接点位，实现了快速地、精准地获取焊接点位。

Description

焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质。

背景技术

在电池的电芯模组焊接工艺中，因为电芯模组的电芯数量多，传统的定位方法是设置固定点位，而在设置固定点位时，需要操作人员一对一核对每一个电芯的坐标点位，工作量大，对电芯模组的一致性要求非常高，否则会出现定位不准确导致电芯焊偏损坏模组的问题，并且还会出现点位丢失而导致重新校对定位的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种焊接点位的获取方法、装置、焊接设备和可读存储介质，以实现快速地、精准地获取焊接点位。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种焊接点位的获取方法，所述方法包括：

根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标；其中，所述待焊接平面信息表征电芯模组的待焊接平面；所述第一坐标系表征电芯模组的待焊接平面的二维信息；根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点的第一坐标、所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标；其中，所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标均属于第二坐标系；所述焊接作业平面信息表征焊接头的作业平面；所述电芯模组被设置于所述作业平面上 ；所述第二坐标系表征所述作业平面的二维信息；根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标。

在可选的实施方式中，所述根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点、所述第二特征点及所述电芯的坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标的步骤，包括：

通过相机获得第一平面关系；其中，所述相机与所述作业平面对应；所述第一平面关系表征所述相机与所述待焊接平面信息的位置关系；

根据所述待焊接平面信息与所述第一平面关系，对所述第一特征点的第一坐标及所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标；所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标均属于所述第二坐标系；

根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标；所述第二平面关系表征所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的坐标关系。

在可选的实施方式中，所述根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标根据所述第一平面信息与所述第二平面信息，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标的步骤，包括：

根据所述第二平面关系第一平面信息与所述第二平面信息，获取所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间所述相机的作业平面与所述焊接头的作业平面的焊接间距；

根据所述焊接间距，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标。

在可选的实施方式中，所述根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标的步骤，包括：

根据所述第一特征点的第一坐标与所述第二特征点的第一坐标，计算第一斜率；所述第一斜率表征所述第一特征点与所述第二特征点在所述第一坐标系中所确定的第一直线的斜率；

根据所述第一斜率确定第一夹角，所述第一夹角表征所述第一直线与所述第一坐标系横轴的夹角；

根据所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标，计算第二斜率；所述第二斜率表征所述第一特征点与所述第二特征点在所述第二坐标系中所确定的第二直线的斜率；

根据所述第二斜率确定第二夹角，所述第二夹角表征所述第二直线与所述第二坐标系横轴的夹角；

根据所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述第一直线旋转到所述第二直线的旋转偏移角度；

根据所述第一特征点的第一坐标、所述电芯的第一坐标、所述第一特征点的第二坐标及所述旋转偏移角度，确定所述电芯的第二坐标。

在可选的实施方式中，所述根据所述第一特征点的第一坐标、所述电芯的第一坐标、所述第一特征点的第二坐标及所述旋转偏移角度，确定所述电芯的第二坐标的步骤，包括：

根据所述第一特征点的第一坐标、所述电芯的第一坐标及所述旋转偏移角度，确定所述电芯相对于所述第一特征点的旋转坐标；

根据所述旋转坐标与所述第一特征点的第二坐标，确定所述电芯的第二坐标。

第二方面，本发明提供一种焊接点位的获取装置，所述装置包括：

第一坐标获取模块，用于根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标；其中，所述待焊接平面信息表征电芯模组的待焊接平面；所述第一坐标系表征电芯模组的待焊接平面的二维信息；

第二坐标获取模块，用于根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点的第一坐标、所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标；其中，所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标均属于第二坐标系；所述焊接作业平面信息表征焊接头的作业平面；所述电芯模组被设置于所述作业平面上；所述第二坐标系表征所述作业平面的二维信息；

所述第二坐标获取模块，还用于根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标。

在可选的实施方式中，所述第二坐标获取模块，还用于通过相机获得第一平面关系；其中，所述相机与所述作业平面对应；所述第一平面关系表征所述相机与所述待焊接平面信息的位置关系；根据所述待焊接平面信息与所述第一平面关系，对所述第一特征点的第一坐标及所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标；所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标均属于所述第二坐标系；

所述第二坐标获取模块，还用于根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标；所述第二平面关系表征所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的坐标关系；

在可选的实施方式中，所述第二坐标获取模块，还用于根据所述第二平面关系，获取所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的焊接间距；根据所述焊接间距，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标。

第三方面，本发明提供一种焊接设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器可执行所述有计算机程序以实现前述实施方式任一所述的方法。

第四方面，本发明提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的方法。

本发明实施例提供的焊接点位的获取方法、装置、焊接设备和可读存储介质，根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，以确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标，根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，以获得第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，进而根据第一特征点的第二坐标、第二特征点的第二坐标及电芯的第一坐标，获得电芯的第二坐标，电芯的第二坐标即为需要获取的焊接点位，实现了快速地、精准地获取焊接点位。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的焊接设备的一种方框示意图；

图2示出了本发明实施例提供的焊接点位的获取方法的一种流程示意图；

图3示出了本发明实施例提供的图2中步骤S202的子步骤的一种流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的图2中步骤S203的子步骤的一种流程示意图；

图5a示出了本发明实施例提供的确定旋转坐标的一种示意图；

图5b示出了本发明实施例提供的确定旋转坐标的另一种示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的焊接点位的获取装置的一种功能模块图。

图标：110-存储器；120-处理器；130-相机；140-显示器；150-焊接头；301-第一坐标获取模块；302-第二坐标获取模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参照图1，为本发明实施例提供的焊接设备的一种方框示意图。如图1所示，该焊接设备包括相机130、显示器140、焊接头150、存储器110及处理器120。相机130、显示器140、焊接头150、存储器110及处理器120各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

在本实施例中，操作人员可以通过显示器140输入电芯模组的第一图像，使操作人员根据该第一图像建立第一坐标系，以确定两个特征点的第一坐标与电芯的第一坐标，并通过显示器140将上述两个特征点的第一坐标与电芯的第一坐标录入存储器110中，再通过相机130对上述两个特征点进行拍照，得到特征点的补偿，处理器120根据该补偿对上述两个特征点的第一坐标与电芯的第一坐标进行转换，以此获得两个特征点的第二坐标与电芯的第二坐标，该第二坐标即为焊接点位的坐标，最后，焊接头150即可根据上述电芯的第二坐标，对电芯模组进行焊接。

其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除只读存储器（ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM）等。

处理器120可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。该处理器120可以是通用处理器，包括中央处理器 (Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是可编程逻辑控制器（PLC）、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，该处理器120用于读写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应的功能。例如，处理器120执行存储器110存储的计算机程序时，可以实现本发明各实施例揭示的焊接点位的获取方法。

应当理解的是，图1所示的结构仅为焊接设备的结构示意图，该焊接设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现本发明各实施例揭示的焊接点位的获取方法。

现有技术中，在电池的电芯模组焊接工艺中，因为电芯模组的电芯数量多，传统的定位方法是设置固定点位，而在设置固定点位时，需要操作人员一对一地核对每一个电芯的坐标点位，工作量大，对电芯模组的一致性要求非常高，否则会出现定位不准确导致电芯焊偏损坏模组的问题，并且还会出现点位丢失而导致重新校对定位的问题。

基于上述问题，为了实现快速地、精准地获取焊接点位，本发明实施例提供了一种焊接点位的获取方法，图2为本发明实施例提供的焊接点位的获取方法的一种流程示意图。该方法包括：

步骤S201，根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标。

其中，待焊接平面信息表征电芯模组的待焊接平面。

可选的，首先对待焊接平面信息进行预处理，将其中多余特征去除，仅保留特征点和电芯，根据预处理后的待焊接平面信息，即预处理后的设计图纸，建立第一坐标系，再根据该第一坐标系与设计图纸中的比例信息，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标。其中，第一特征点与第二特征点可以为电芯模组中不同的两个螺柱孔，需要说明的是，第一特征点与第二特征点可以根据实际情况进行选择，本发明实施例对此不予限定。

可选的，该待焊接平面信息可以为操作人员通过显示器获取的电芯模组的待焊接平面的图像；或者，其可以为预先设置于该控制单元对应的涉及图，其中，该图像可以为电芯模组的待焊接平面的比例为1:1的设计图，需要说明的是，该图像的实际获取方式和标准，在本发明实施例中不予限定。

步骤S202，根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，获得第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标。

可选的，第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标均属于第二坐标系；焊接作业平面信息表征焊接头的作业平面；电芯模组被设置于作业平面上；第二坐标系表征作业平面的二维信息。

需要说明的是，电芯模组在进行焊接作业时，焊接点位的坐标所在的第二坐标系，与第一坐标系是不同的两个坐标系，此时就需要根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，获得第一特征点在第二坐标系中的第二坐标，与第二特征点在第二坐标系中的第二坐标。

步骤S203，根据第一特征点的第二坐标、第二特征点的第二坐标及电芯的第一坐标，获得电芯的第二坐标。

可选的，根据第二坐标系中第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，以及在第一坐标系中，第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标之间的关系，获得电芯的第二坐标。需要说明的是，该电芯的第二坐标即为所需要获取的焊接点位。

本发明实施例提供的焊接点位的获取方法，根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，以确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标，根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，以获得第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，进而根据第一特征点的第二坐标、第二特征点的第二坐标及电芯的第一坐标，获得电芯的第二坐标，电芯的第二坐标即为需要获取的焊接点位，实现了快速地、精准地获取焊接点位。

在焊接设备的实际使用过程中，设备识别出的点位和实际的焊接点位存在一定差异，为了获取实际的焊接点位，请参阅图3，图3为本发明实施例提供的图2中步骤S202的子步骤的一种流程示意图。上述步骤S202，包括：

步骤S2021，通过相机获得第一平面关系。 可选的，相机与上述作业平面对应；第一平面关系表征相机与待焊接平面信息的位置关系。

可选的，电芯模组被设置于所述作业平面上时，通过相机对电芯模组进行拍照即可获取相机与待焊接平面信息的位置关系，即上述第一平面关系。

其中，上述第二坐标系中的坐标原点，是根据焊接作业平面信息对应的相机所确定，第二坐标系中的坐标原点与第一坐标系中的坐标原点可能不一致，从而产生不一致的信息，相机对第一特征点与第二特征点进行拍照时，即可根据上述产生的不一致的信息，对第一特征点的第一坐标与第二特征点的第一坐标进行补偿，即第一平面关系。

需要说明的是，在实际应用中，第二坐标系中的坐标原点与第一坐标系中的坐标原点也可能一致，此时，不需要对第一特征点的第一坐标与第二特征点的第一坐标进行补偿。

步骤S2022，根据待焊接平面信息与第一平面关系，对第一特征点的第一坐标及第二特征点的第一坐标进行转换，获得第一特征点的第三坐标及第二特征点的第三坐标。

可选的，第一特征点的第三坐标及第二特征点的第三坐标均属于第二坐标系。

可选的，根据上述对第一特征点的第一坐标与第二特征点的第一坐标进行补偿的操作，对第一坐标系中第一特征点的第一坐标及第二特征点的第一坐标进行转换，获得第二坐标系中第一特征点的第三坐标及第二特征点的第三坐标。

步骤S2023，根据待焊接平面信息与第二平面关系，对第一特征点的第三坐标及第二特征点的第三坐标进行转换，获得第一特征点的第二坐标及第二特征点的第二坐标。

其中，第二平面关系，表征焊接作业平面信息对应的焊接头与相机之间的坐标关系。

需要说明的是，在实际应用中，上述第二平面关系，可以是操作人员在显示器上进行设置，其中，该坐标关系可以基于焊接头与相机之间的位置关系进行设置，例如，若该焊接头与相机存在一定的空间位置差，例如，水平相距2cm，则该水平相距2cm即可以被预设为该第二平面关系，具体设置过程，在本发明实施例中不予限定。

基于步骤S202的上述方式实现，可选的，根据第二平面关系，获取焊接作业平面信息对应的焊接头与相机之间的焊接间距。

可选的，在焊接作业平面信息中，焊接头与相机之间存在一定的间距，在第二坐标系中通过坐标关系的形式体现。即是说，可以通过第二平面关系，获取焊接作业平面信息对应的焊接头与相机之间的焊接间距。

可选的，根据焊接间距，对第一特征点的第三坐标及第二特征点的第三坐标进行转换，获得第一特征点的第二坐标及第二特征点的第二坐标。

其中，第一特征点的第三坐标及第二特征点的第三坐标与第一特征点的第二坐标及第二特征点的第二坐标，都同属于焊接作业平面信息对应的第二坐标系。

在焊接设备的实际使用过程中，电芯模组放置可能会有一些偏差，为了保证精准地获取实际的焊接点位，请参阅图4，图4为本发明实施例提供的图2中步骤S203的子步骤的一种流程示意图。上述步骤S203，包括：

步骤S2031，根据第一特征点的第一坐标与第二特征点的第一坐标，计算第一斜率。

可选的，第一斜率表征第一特征点与第二特征点在第一坐标系中所确定的第一直线的斜率。

步骤S2032，根据第一斜率确定第一夹角。

可选的，第一夹角表征第一直线与第一坐标系横轴的夹角。

步骤S2033，根据第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，计算第二斜率。

可选的，第二斜率表征第一特征点与第二特征点在第二坐标系中所确定的第二直线的斜率。

步骤S2034，根据第二斜率确定第二夹角。

可选的，第二夹角表征第二直线与第二坐标系横轴的夹角；

步骤S2035，根据第一夹角与第二夹角，确定第一直线旋转到第二直线的旋转偏移角度。

可选的，第一直线与第二直线之间存在夹角，此夹角即为第一直线旋转到第二直线的旋转偏移角度。其可以由如下公式表述：

tan(α-β)=(tan α - tan β)/(1 + tan α*tan β)；

θ=α-β；

其中，α表征第二夹角，即第二直线与第二坐标系横轴的夹角；β表征第一夹角，即第一直线与第一坐标系横轴的夹角；θ表征旋转偏移角度，即第一直线与第二直线之间的夹角。

步骤S2036，根据第一特征点的第一坐标、电芯的第一坐标、第一特征点的第二坐标及旋转偏移角度，确定电芯的第二坐标。

可选的，根据第一特征点的第一坐标、电芯的第一坐标及旋转偏移角度，确定电芯相对于第一特征点的旋转坐标。

由于，上述第二坐标系中仅确定了第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，为了获得电芯的第二坐标，根据第一特征点的第一坐标、电芯的第一坐标及旋转偏移角度，确定电芯相对于第一特征点的旋转坐标。

为了便于理解上述根据第一特征点的第一坐标、电芯的第一坐标及旋转偏移角度，确定电芯相对于第一特征点的旋转坐标的过程，请参阅图5a，图5a为本发明实施例提供的确定旋转坐标的一种示意图。其可以由如下公式表述：

旋转坐标=（（X-基准X）*COSθ -（Y-基准Y）*SIN θ , （X-基准X）*SIN θ +（Y-基准Y）*COS θ）

其中，X表征电芯的第一坐标中的横坐标，基准X表征第一特征点的第一坐标中的横坐标，Y表征电芯的第一坐标中的纵坐标，基准Y表征第一特征点的第一坐标中的纵坐标，θ表征旋转偏移角度。

请继续参阅图5a，坐标o（基准X，基准Y）表征第一特征点的第一坐标，坐标A（X，Y）表征电芯的第一坐标，坐标a（x，y）表征电芯相对于第一特征点的旋转坐标，θ表征旋转偏移角度，坐标系XOY表征第一坐标系。其中，上述旋转坐标表征电芯与第一特征点的相对位置关系，可以理解的是，该坐标系xoy是一个虚拟的坐标系，用于表征电芯旋转后与第一特征点的相对位置关系，在实际应用中，并不存在。

具体的，通过坐标o（基准X，基准Y）、坐标A（X，Y）及θ，根据上述计算旋转坐标的公式，确定坐标a（x，y）。

请参阅图5b，图5b为本发明实施例提供的确定旋转坐标的另一种示意图。坐标a´(x´，y´)表征坐标系xoy相应地旋转为坐标系x´o´y´后电芯相对于第一特征点的坐标，即表征电芯与第一特征点的相对位置关系。由于电芯与第一特征点的相对位置关系始终固定，坐标系xoy相应地旋转为坐标系x´o´y´后获得的坐标a´(x´，y´)，与在第一坐标系中计算出的表征电芯与第一特征点相对位置关系的坐标相同。可以理解的是，该坐标系x´o´y´是一个虚拟的坐标系，用于表征电芯模组发生旋转，在实际应用中，并不存在。

可选的，根据旋转坐标与第一特征点的第二坐标，确定电芯的第二坐标。

可选的，根据第一特征点的第一坐标与电芯的第一坐标可知，第一特征点与电芯的相对位置关系是确定的，第一特征点的第二坐标也是确定的，那么根据电芯相对于第一特征点的旋转坐标与第一特征点的第二坐标，即可确定电芯的第二坐标。其可以由如下公式表述：

旋转坐标+第一特征点的第二坐标=电芯的第二坐标

其中，旋转坐标表征电芯相对于第一特征点的旋转坐标。

在另一种实施方式中，确定电芯的第二坐标的方式可以为：根据第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及旋转偏移角度，确定第二特征点相对于第一特征点的旋转坐标；第二特征点的第一坐标与电芯的第一坐标，确定第二特征点与电芯的相对位置；根据第二特征点相对于第一特征点的旋转坐标和第二特征点与电芯的相对位置，确定电芯的相对于第一特征点的旋转坐标；根据电芯的相对于第一特征点的旋转坐标与第一特征点的第二坐标，确定电芯的第二坐标。

相应的，请继续参阅图5a，X表征第一特征点的第一坐标中的横坐标，坐标A（X，Y）表征第一特征点的第一坐标，其他参数表征的含义与上述实施例一致。

需要说明的是，在实际应用中，对于确定电芯的第二坐标的具体实现形式，在本发明实施例中不予限定，即对于获取焊接点位的具体实现形式，在本发明实施例中不予限定。

还需要说明的是，在实际应用中，电芯模组放置可能没有偏差，即上述旋转偏移角度为零。

请参考图6，图6为本发明实施例所提供的焊接点位的获取装置的一种功能模块图。该焊接点位的获取装置包括：第一坐标获取模块301与第二坐标获取模块302。

可选地，上述模块可以软件或固件（Firmware）的形式存储于图1所示的存储器110中或固化于该收获机械的操作系统（Operating System，OS）中，并可由图1中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。

第一坐标获取模块301用于根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标。

可以理解，该第一坐标获取模块301可以执行上述步骤S201。

第二坐标获取模块302用于根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，获得第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标。

可以理解，该第二坐标获取模块302可以执行上述步骤S202。

上述第二坐标获取模块302还用于根据第一特征点的第二坐标、第二特征点的第二坐标及电芯的第一坐标，获得电芯的第二坐标。

可以理解，该第二坐标获取模块302还可以执行上述步骤S203。

上述第二坐标获取模块302还用于通过相机获得第一平面关系；根据待焊接平面信息与第一平面关系，对第一特征点的第一坐标及第二特征点的第一坐标进行转换，获得第一特征点的第三坐标及第二特征点的第三坐标。

可以理解，该第二坐标获取模块302可以执行上述步骤S2021、步骤S2022及步骤S2023。

可选的，上述第二坐标获取模块302还用于根据待焊接平面信息与第二平面关系，对第一特征点的第三坐标及第二特征点的第三坐标进行转换，获得第一特征点的第二坐标及第二特征点的第二坐标。

可选的，上述第二坐标获取模块302还用于根据第二平面关系，获取焊接作业平面信息对应的焊接头与相机之间的焊接间距；根据焊接间距，对第一特征点的第三坐标及第二特征点的第三坐标进行转换，获得第一特征点的第二坐标及第二特征点的第二坐标。

本发明实施例提供的焊接点位的获取装置，第一坐标获取模块根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，以确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标，第二坐标获取模块根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，以获得第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，进而使得第二坐标获取模块根据第一特征点的第二坐标、第二特征点的第二坐标及电芯的第一坐标，获得电芯的第二坐标，电芯的第二坐标即为需要获取的焊接点位，实现了快速地、精准地获取焊接点位。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种焊接点位的获取方法，其特征在于，所述方法包括：

根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标；其中，所述待焊接平面信息表征电芯模组的待焊接平面；所述第一坐标系表征电芯模组的待焊接平面的二维信息；

根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点的第一坐标、所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标；其中，所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标均属于第二坐标系；所述焊接作业平面信息表征焊接头的作业平面；所述电芯模组被设置于所述作业平面上；所述第二坐标系表征所述作业平面的二维信息；

根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点、所述第二特征点及所述电芯的坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标的步骤，包括：

通过相机获得第一平面关系；其中，所述相机与所述作业平面对应；所述第一平面关系表征所述相机与所述待焊接平面信息的位置关系；

根据所述待焊接平面信息与所述第一平面关系，对所述第一特征点的第一坐标及所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标；所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标均属于所述第二坐标系；

根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标；所述第二平面关系表征所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的坐标关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标的步骤，包括：

根据所述第二平面关系，获取所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的焊接间距；

根据所述焊接间距，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标的步骤，包括：

根据所述第一特征点的第一坐标与所述第二特征点的第一坐标，计算第一斜率；所述第一斜率表征所述第一特征点与所述第二特征点在所述第一坐标系中所确定的第一直线的斜率；

根据所述第一斜率确定第一夹角，所述第一夹角表征所述第一直线与所述第一坐标系横轴的夹角；

根据所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标，计算第二斜率；所述第二斜率表征所述第一特征点与所述第二特征点在所述第二坐标系中所确定的第二直线的斜率；

根据所述第二斜率确定第二夹角，所述第二夹角表征所述第二直线与所述第二坐标系横轴的夹角；

根据所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述第一直线旋转到所述第二直线的旋转偏移角度；

根据所述第一特征点的第一坐标、所述电芯的第一坐标、所述第一特征点的第二坐标及所述旋转偏移角度，确定所述电芯的第二坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点的第一坐标、所述电芯的第一坐标、所述第一特征点的第二坐标及所述旋转偏移角度，确定所述电芯的第二坐标的步骤，包括：

根据所述第一特征点的第一坐标、所述电芯的第一坐标及所述旋转偏移角度，确定所述电芯相对于所述第一特征点的旋转坐标；

根据所述旋转坐标与所述第一特征点的第二坐标，确定所述电芯的第二坐标。

6.一种焊接点位的获取装置，其特征在于，所述装置包括：

第一坐标获取模块，用于根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标；其中，所述待焊接平面信息表征电芯模组的待焊接平面；所述第一坐标系表征电芯模组的待焊接平面的二维信息；

第二坐标获取模块，用于根据所述待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对所述第一特征点的第一坐标、所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标；其中，所述第一特征点的第二坐标与所述第二特征点的第二坐标均属于第二坐标系；所述焊接作业平面信息表征焊接头的作业平面；所述电芯模组被设置于所述作业平面上；所述第二坐标系表征所述作业平面的二维信息；

所述第二坐标获取模块，还用于根据所述第一特征点的第二坐标、所述第二特征点的第二坐标及所述电芯的第一坐标，获得所述电芯的第二坐标。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二坐标获取模块，还用于：

通过相机获得第一平面关系；其中，所述相机与所述作业平面对应；所述第一平面关系表征所述相机与所述待焊接平面信息的位置关系；根据所述待焊接平面信息与所述第一平面关系，对所述第一特征点的第一坐标及所述第二特征点的第一坐标进行转换，获得所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标；所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标均属于所述第二坐标系；

所述第二坐标获取模块，还用于根据所述待焊接平面信息与第二平面关系，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标；所述第二平面关系表征所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的坐标关系。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二坐标获取模块，还用于根据所述第二平面关系，获取所述焊接作业平面信息对应的焊接头与所述相机之间的焊接间距；根据所述焊接间距，对所述第一特征点的第三坐标及所述第二特征点的第三坐标进行转换，获得所述第一特征点的第二坐标及所述第二特征点的第二坐标。

9.一种焊接设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器可执行所述有计算机程序以实现权利要求1-5任一所述的方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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