CN112685860A - 一种曲面姿态检测方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于光学技术领域，提供了一种曲面姿态检测方法、装置、终端设备及存储介质。本申请实施例中获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点；根据各个对称片段的局部极值点确定待测曲面的空间朝向；获取待测曲面的位置信息，根据位置信息和空间朝向确定待测曲面的空间姿态，从而准确判定出曲面构成的组件的空间姿态。

Description

一种曲面姿态检测方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于光学技术领域，尤其涉及一种曲面姿态检测方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着智能制造在各个领域的应用逐渐加深，多组件产品之间相互贴合组装的工艺越来越常见，而常见的组装方式有组件与组件之间的特征点对齐或固定偏移，这些贴合方式仅仅可以用于包含平面特征的规则形状的组件上，也就是利用该组件的平面特征上的任意三点来表征该组件的空间状态，进而进行贴合。倘若进行贴合的组件是由曲面构成的，则曲面构成的组件上任意三点的深度信息就不能确定出该组件的空间姿态。因此如何对曲面构成的组件进行空间检测，并准确判定出其空间姿态，成为当下的重中之重。

发明内容

本申请实施例提供了一种曲面姿态检测方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决无法准确判定曲面构成的组件的空间姿态的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种曲面姿态检测方法，包括：

获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定上述两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点；

根据上述各个对称片段的局部极值点确定上述待测曲面的空间朝向；

获取上述待测曲面的位置信息，根据上述位置信息和上述空间朝向确定上述待测曲面的空间姿态。

第二方面，本申请实施例提供了一种曲面姿态检测装置，包括：

获取模块，用于获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定上述两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点；

确定朝向模块，用于根据上述各个对称片段的局部极值点确定上述待测曲面的空间朝向；

确定姿态模块，用于获取上述待测曲面的位置信息，根据上述位置信息和上述空间朝向确定上述待测曲面的空间姿态。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述任一种曲面姿态检测方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种曲面姿态检测方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一种曲面姿态检测方法。

本申请实施例中获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点，从而可用各个对称片段上的局部极值点计算出待测曲面的对称片段所对应的空间朝向，在根据各个对称片段的局部极值点确定待测曲面的空间朝向之后，再获取待测曲面的位置信息，以确定出待测曲面当前的坐标，再根据位置信息和空间朝向来确定出待测曲面在空间中的姿态，从而准确判定出曲面构成的组件的空间姿态。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的曲面姿态检测方法的第一种流程示意图；

图2是本申请实施例提供的曲面透镜的横截面示意图；

图3是本申请实施例提供的曲面姿态检测方法的第二种流程示意图；

图4是本申请实施例提供的第一片段上的局部极值点示意图；

图5是本申请实施例提供的第二片段上的局部极值点示意图；

图6是本申请实施例提供的曲面姿态检测方法的第三种流程示意图；

图7是本申请实施例提供的待测曲面的空间朝向示意图；

图8是本申请实施例提供的曲面姿态检测方法的第四种流程示意图；

图9是本申请实施例提供的多组件进行贴合组装后的示意图；

图10是本申请实施例提供的曲面姿态检测装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1所示为本申请实施例中一种曲面姿态检测方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是终端设备，如图1所示，上述曲面姿态检测方法可以包括如下步骤：

步骤S101、获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点。

在本实施例中，因通常可通过表面三点的深度信息测量出组件的空间角度，但该方法仅适用于具有平面特征的组件，若产品组件的表面为曲面，则上述方式不能明确出该曲面组件的空间姿态，故可在构成组件的待测曲面上获取两段对称片段，再分别在所获取的两段对称片段上分别确定出各个对称片段的局部极值点，从而可根据所获取的各个对称片段的局部极值点，确定出各个对称片段的空间朝向。其中，上述曲面组件包括曲面透镜，如图2所示，图2所示为曲面透镜的横截面示意图，图中曲面透镜的上下表面均为曲面。

可以理解的是，若想确定出组件的空间姿态，就需要得知其在空间中的六个自由度，也就是位移坐标(x，y，z)和角度坐标(α，β，θ)。而常规的视觉定位和深度测量仅仅能确定出组件的位移坐标和角度坐标θ，这些信息对于平面组件来说，可以明确其空间姿态，但对于曲面组件来说是不可以的，故需得到曲面组件的角度坐标α和角度坐标β，已明确曲面组件的空间姿态。因此本实施例通过截取构成组件的待测曲面上的两段对称片段，以根据其对称片段的局部极值点，来确定出各个对称片段的空间朝向，以代表该组件的空间朝向，也就是上述角度坐标α和角度坐标β。因上述对称片段的截取是为了得出曲面组件的上述角度坐标α和角度坐标β，故上述两段对称片段的对称点连成的直线需在空间上是相互垂直的状态，该两条直线可以相交，也可以不想交，也就是说两段对称片段应相互垂直，而倘若上述两段对称片段的对称点连成的直线在空间上不垂直，则需两段对称片段所得到的四个局部极值点处于同一个面上，例如旋转对称曲面。其中，上述角度坐标α为x向旋转角度，上述角度坐标β为y向旋转角度，上述角度坐标θ为z向旋转角度。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S101包括：

步骤S301、获取第一片段上各个关键点的深度信息；对称片段包括相互对称的第一片段和第二片段。

步骤S302、根据深度信息确定第一片段上的局部极值点。

步骤S303、根据第一片段上的局部极值点位置确定第二片段上的局部极值点。

在本实施例中，一段对称片段存在两个相互对称的第一片段和第二片段，终端设备可通过深度信息测量工具来获取第一片段上各个关键点的深度信息，并根据深度信息确定出该第一片段上的局部极值点，如图4所示，图4为第一片段上的局部极值点示意图，图中A点为镜片下表面第一片段上的局部极值点，C点为对称中心点。因第一片段和第二片段呈相互对称的状态，故终端设备根据第一片段上的局部极值点位置确定出第二片段上相互对称的局部极值点的位置，如图5所示，图5为第二片段上的局部极值点示意图，图中B点为镜片下表面第二片段上的局部极值点，从而根据所得到的两个局部极值点确定出该对称片段的空间朝向，以为后续贴合提供数据基础。其中，上述深度信息测量工具包括但不限于是光纤同轴位移传感器、激光位移传感器、接触式位移传感器和3D结构光等。

在一个实施例中，步骤S301包括：计算预设的传感器发射激光与接收到关键点反射激光的时间差；根据时间差计算关键点的深度信息。

在本实施例中，终端设备可获取光纤同轴位移传感器发出激光的时间与接收到关键点反射该激光的时间，并计算两者的时间差，根据时间差计算出上述关键点的深度信息，以便于后续第一片段上的各个关键点的深度信息进行比较。

在一个实施例中，步骤S302包括：从第一片段的各个关键点中选取深度信息最大或最小的关键点作为第一片段的局部极值点。

在一个实施例中，终端设备还可从第一片段的各个关键点中选取在第一片段上预设范围内深度信息最大或最小的关键点作为第一片段的局部关键点。上述预设范围为除曲面的首尾部分之外的相对平缓的范围内，因首尾部分曲线波动较大，又是人为截取操作所产生的，故并不能够很好的代表该片段，而相对平缓的范围可以更为准确的得到测量结果，故该范围的局部极值点可以是第一片段的所有关键点中深度信息最大或最小的关键点，也可以不是第一片段的所有关键点中深度信息最大或最小的关键点。

步骤S102、根据各个对称片段的局部极值点确定待测曲面的空间朝向。

在一个实施例中，如图6所示，步骤S102包括：

步骤S601、获取各个对称片段的局部极值点之间的相对距离和深度信息。

步骤S602、对相对距离和深度信息进行反三角函数计算，得到待测曲面的空间朝向。

在本实施例中，终端设备通过获取对称片段的局部极值点之间的相对距离和深度信息，再利用反三角函数进行运算，如图7所示，图7为待测曲面的空间朝向示意图，图中根据对称片段上的局部极值点A和局部极值点B之间的相对距离B′-A′以及两者深度信息的差值ΔZ，来计算出对称片段的空间朝向，其中A′点是A点在参考平面上的映射点，B′点是B点在参考平面上的映射点。再计算出两段对称片段中各个对称片段的空间朝向，也就是待测曲面基于x方向上的角度坐标α，以及待测曲面基于y方向上的角度坐标β，以便于后续确定待测曲面的空间姿态。

在一个实施例中，步骤S601包括：根据局部极值点的切线确定参考平面；根据对称片段的局部极值点在参考平面上的映射点确定对称片段的局部极值点之间的相对距离。

在本实施例中，终端设备根据对称片段上局部极值点的切线确定出参考平面，如图7所示，该参考平面与切线平行，通过计算对称片段的局部极值点在参考平面上的映射点的距离，上述映射点也就是图7中的B′点和A′点，可得到对称片段的局部极值点之间的相对距离，也就是图7中的相对距离B′-A′。

步骤S103、获取待测曲面的位置信息，根据位置信息和空间朝向确定待测曲面的空间姿态。

在本实施例中，终端设备通过上述手段可得到待测曲面基于x方向上的空间朝向，也就是角度坐标α，以及待测曲面基于y方向上的空间朝向，也就是角度坐标β，因组件的空间姿态由六个自由度组成，而常规的视觉定位和深度测量能确定出组件的位移坐标和角度坐标θ，该位移坐标也就是上述位置信息，故在获取待测曲面的位置信息后，在结合上述所确定出的曲面组件的空间朝向即可得到待测曲面的空间姿态。

在一个实施例中，如图8所示，在步骤S103之后，包括：

步骤S801、获取已测曲面的空间姿态；已测曲面为与待测曲面进行贴合操作的曲面。

步骤S802、计算待测曲面的空间姿态和已测曲面的空间姿态之间的差量。

步骤S803、根据差量调整待测曲面的空间姿态和已测曲面的空间姿态，以使待测曲面和已测曲面进行贴合操作。

在本实施例中，因两个曲面组件之间进行贴合时，若不借助其他物理约束的配合来找组装基准，则需确定曲面组件当前的空间姿态，以根据姿态做有效调整，上述物理约束可包括镜筒。故获取与上述待测曲面进行贴合操作的已测曲面的空间姿态，该已测曲面的空间姿态可由上述待测曲面空间姿态的确定手段得到。当获取已测曲面的空间姿态之后，可建立空间坐标系，在空间坐标系中计算出计算待测曲面的空间姿态和已测曲面的空间姿态之间的差量，根据差量计算出待测曲面的空间姿态和已测曲面的空间姿态的调整量，以使组件调整为特定的姿态进行组装，在当前建立的空间坐标系中根据调整量完成相对位置的标定，以确定出一个参考位置，从而促使待测曲面的空间姿态和已测曲面的空间姿态根据相对位置的标定进行对位贴合，完成组件之间的主动贴合组装。

可以理解的是，上述根据调整量进行调整的是曲面组件的自由度，也就是位移坐标和角度坐标，一般曲面组件进行调节时，最多可6个自由度同时进行调节，也就是曲面组件的位移坐标和角度坐标同时进行调整，也可根据实时需求确定调节自由度的数量，例如曲面组件的位移不发生变化，仅调节曲面组件的角度坐标，也就是空间朝向。

在一个实施例中，涉及至少两个曲面组件进行贴合组装时，可分别计算出至少两个曲面组件的空间姿态，并智能确定出各个曲面组件的空间调节方式，促使至少两个曲面组件同时进行相应的调整，从而实现多个曲面组件之间的组装，提高了多组件组装的效率，如图9所示，图9所示为多组件进行贴合组装后的示意图，可以理解的是，组件之间的贴合组装不一定的是完全贴合，还可根据用户需求组件之间留有一定的空间。

在一个实施例中，曲面组件之间需进行贴合操作时，可根据当前待测曲面的空间姿态将当前待测曲面校准到绝对平面，以便于跟另一曲面组件进行贴合操作。但是由于曲面组件的初始状态存在倾斜，且其通过深度信息所计算得到的局部极值点通常也会随着曲面组件的倾斜状态的变化而变化，故初始计算出的曲面组件调整到绝对平面的调整量会存在一定误差，所以若当前待测曲面的空间姿态与绝对平面之间的空间差量大于一定值时，曲面组件的空间姿态经一次计算得到的调整量，是无法校准到绝对平面的，例如当前待测曲面的x向旋转角度与绝对平面之间的空间差量为1°，那么经一次计算后调整到两者之间的空间差量可能为0.01°。这时就需依据曲面组件贴合时相关的误差规定进行判断，若待测曲面调整后的空间差量大于预设的规定阈值，则需再次计算待测曲面与绝对平面之间的调整量，并进行相应的调整。再对再次调整后的待测曲面的空间姿态进行计算，并确定再次调整后的待测曲面与绝对平面之间的空间差量，若再次调整后的空间差量还是大于预设的规定阈值，则需再次重复上述步骤，直至两者之间的空间差量小于或等于预设的规定阈值时，停止待测曲面的空间调整。

本申请实施例中获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点，从而可用各个对称片段上的局部极值点计算出待测曲面的对称片段所对应的空间朝向，在根据各个对称片段的局部极值点确定待测曲面的空间朝向之后，再获取待测曲面的位置信息，以确定出待测曲面当前的坐标，再根据位置信息和空间朝向来确定出待测曲面在空间中的姿态，从而准确判定出曲面构成的组件的空间姿态。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文所述的一种曲面姿态检测方法，图10所示为本申请实施例中一种曲面姿态检测装置的结构示意图，如图10所示，上述曲面姿态检测装置可以包括：

获取模块101，用于获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点。

确定朝向模块102，用于根据各个对称片段的局部极值点确定待测曲面的空间朝向。

确定姿态模块103，用于获取待测曲面的位置信息，根据位置信息和空间朝向确定待测曲面的空间姿态。

在一个实施例中，上述获取模块101可以包括：

第一获取单元，用于获取第一片段上各个关键点的深度信息；对称片段包括相互对称的第一片段和第二片段。

第一点确定单元，用于根据深度信息确定第一片段上的局部极值点。

第二点确定单元，用于根据第一片段上的局部极值点位置确定第二片段上的局部极值点。

在一个实施例中，上述第一获取单元可以包括：

时间差计算子单元，用于计算预设的传感器发射激光与接收到关键点反射激光的时间差。

深度信息计算子单元，用于根据时间差计算关键点的深度信息。

在一个实施例中，上述第一点确定单元可以包括：

选取子单元，用于从第一片段的各个关键点中选取深度信息最大或最小的关键点作为第一片段的局部极值点。

在一个实施例中，上述确定朝向模块102可以包括：

第二获取单元，用于获取各个对称片段的局部极值点之间的相对距离和深度信息。

第一计算单元，用于对相对距离和深度信息进行反三角函数计算，得到待测曲面的空间朝向。

在一个实施例中，上述第二获取单元可以包括：

平面确定子单元，用于根据局部极值点的切线确定参考平面。

距离确定子单元，用于根据对称片段的局部极值点在参考平面上的映射点确定对称片段的局部极值点之间的相对距离。

在一个实施例中，上述曲面姿态检测装置还可以包括：

第三获取单元，用于获取已测曲面的空间姿态；已测曲面为与待测曲面进行贴合操作的曲面。

第二计算单元，用于计算待测曲面的空间姿态和已测曲面的空间姿态之间的差量。

调整单元，用于根据差量调整待测曲面的空间姿态和已测曲面的空间姿态，以使待测曲面和已测曲面进行贴合操作。

本申请实施例中获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点，从而可用各个对称片段上的局部极值点计算出待测曲面的对称片段所对应的空间朝向，在根据各个对称片段的局部极值点确定待测曲面的空间朝向之后，再获取待测曲面的位置信息，以确定出待测曲面当前的坐标，再根据位置信息和空间朝向来确定出待测曲面在空间中的姿态，从而准确判定出曲面构成的组件的空间姿态。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述系统实施例以及方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图11为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图11所示，该实施例的终端设备11包括：至少一个处理器110(图11中仅示出一个)，与上述处理器110连接的存储器111，以及存储在上述存储器111中并可在上述至少一个处理器110上运行的计算机程序112，例如曲面姿态检测程序。上述处理器110执行上述计算机程序112时实现上述各个曲面姿态检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，上述处理器110执行上述计算机程序112时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图10所示模块101至103的功能。

示例性的，上述计算机程序112可以被分割成一个或多个模块，上述一个或者多个模块被存储在上述存储器111中，并由上述处理器110执行，以完成本申请。上述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序112在上述终端设备11中的执行过程。例如，上述计算机程序112可以被分割成获取模块101、确定朝向模块102、确定姿态模块103，各模块具体功能如下：

获取模块101，用于获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点；

确定朝向模块102，用于根据各个对称片段的局部极值点确定待测曲面的空间朝向；

确定姿态模块103，用于获取待测曲面的位置信息，根据位置信息和空间朝向确定待测曲面的空间姿态。

上述终端设备11可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是终端设备11的举例，并不构成对终端设备11的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器110可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器110还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器111在一些实施例中可以是上述终端设备11的内部存储单元，例如终端设备11的硬盘或内存。上述存储器111在另一些实施例中也可以是上述终端设备11的外部存储设备，例如上述终端设备11上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器111还可以既包括上述终端设备11的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器111用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如上述计算机程序的程序代码等。上述存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种曲面姿态检测方法，其特征在于，包括：

获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定所述两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点；

根据所述各个对称片段的局部极值点确定所述待测曲面的空间朝向；

获取所述待测曲面的位置信息，根据所述位置信息和所述空间朝向确定所述待测曲面的空间姿态。

2.如权利要求1所述的曲面姿态检测方法，其特征在于，所述确定所述两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点，包括：

获取第一片段上各个关键点的深度信息；所述对称片段包括相互对称的第一片段和第二片段；

根据所述深度信息确定所述第一片段上的局部极值点；

根据所述第一片段上的局部极值点位置确定所述第二片段上的局部极值点。

3.如权利要求2所述的曲面姿态检测方法，其特征在于，所述获取第一片段上各个关键点的深度信息，包括：

计算预设的传感器发射激光与接收到所述关键点反射激光的时间差；

根据所述时间差计算所述关键点的深度信息。

4.如权利要求2所述的曲面姿态检测方法，其特征在于，所述根据所述深度信息确定所述第一片段上的局部极值点，包括：

从所述第一片段的各个关键点中选取深度信息最大或最小的关键点作为所述第一片段的局部极值点。

5.如权利要求1所述的曲面姿态检测方法，其特征在于，所述根据所述各个对称片段的局部极值点确定所述待测曲面的空间朝向，包括：

获取所述各个对称片段的局部极值点之间的相对距离和深度信息；

对所述相对距离和所述深度信息进行反三角函数计算，得到所述待测曲面的空间朝向。

6.如权利要求5所述的曲面姿态检测方法，其特征在于，所述获取所述各个对称片段的局部极值点之间的相对距离，包括：

根据所述局部极值点的切线确定参考平面；

根据所述对称片段的局部极值点在所述参考平面上的映射点确定所述对称片段的局部极值点之间的相对距离。

7.如权利要求1所述的曲面姿态检测方法，其特征在于，在根据所述位置信息和所述朝向确定所述待测曲面的空间姿态之后，包括：

获取已测曲面的空间姿态；所述已测曲面为与所述待测曲面进行贴合操作的曲面；

计算所述待测曲面的空间姿态和所述已测曲面的空间姿态之间的差量；

根据所述差量调整所述待测曲面的空间姿态和所述已测曲面的空间姿态，以使所述待测曲面和所述已测曲面进行贴合操作。

8.一种曲面姿态检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定所述两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点；

确定朝向模块，用于根据所述各个对称片段的局部极值点确定所述待测曲面的空间朝向；

确定姿态模块，用于获取所述待测曲面的位置信息，根据所述位置信息和所述空间朝向确定所述待测曲面的空间姿态。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的一种曲面姿态检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的一种曲面姿态检测方法的步骤。

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