CN113625646A - 一种智能垃圾机器人的调度系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能垃圾机器人的调度系统，包括：接收模块，用于接收用户发出的工作口令；任务分配模块，用于根据所述工作口令，识别所述用户需要扔掉的垃圾，并将识别结果与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；调度模块，用于根据所述呼叫口令，对对应的垃圾机器人进行呼叫调度。用户呼叫垃圾机器人时，可以选择需要扔的垃圾的种类，后台根据用户选择对垃圾机器人进行调度，并确认用户放入垃圾的种类是否与所述垃圾机器人的可携带的垃圾种类一致，避免用户不需要的垃圾机器人前去造成垃圾分类错误。

Description

一种智能垃圾机器人的调度系统

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域技术领域，特别涉及一种智能垃圾机器人的调度系统。

背景技术

目前，生活垃圾是城市环境污染的重要来源之一。生活垃圾中有些物质不易降解，不仅占用土地面积，甚至会使土地严重侵蚀；但有些物质是可以再次利用的转化为新资源的。垃圾分类可以减少垃圾处理量和处理设备，降低处理成本，减少土地资源的消耗，减少环境污染，具有社会、经济、生态三方面的效益。垃圾分类后，去掉能回收的和不易降解的物质，能减少垃圾数量达60％以上，这样就可以从源头上减少垃圾的数量，减少占地。世界各国都在提倡环保，垃圾分类势在必行。

但是，日常生活中垃圾种类繁多，人们很难准确进行分类，因此，出现了智能垃圾分类，在智能垃圾分类的过程中，一种可以实现精准分类的智能垃圾机器人的调度系统尤为重要。

发明内容

本发明提供一种智能垃圾机器人的调度系统，用以当用户呼叫垃圾机器人时，可以选择需要扔的垃圾的种类，后台根据用户选择对垃圾机器人进行调度，并确认用户放入垃圾的种类是否与所述垃圾机器人的可携带的垃圾种类一致，避免用户不需要的垃圾机器人前去造成垃圾分类错误。

一种智能垃圾机器人的调度系统，包括：

接收模块，用于接收用户发出的工作口令；

任务分配模块，用于根据所述工作口令，识别所述用户需要扔掉的垃圾，并将识别结果与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；

调度模块，用于根据所述呼叫口令，对对应的垃圾机器人进行呼叫调度。

优选的，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，所述接收模块，包括：

交互单元，用于根据用户在交互界面输入的喜好信息，为对应垃圾机器人设置标准工作口令，且所述用户通过所述标准工作口令向对应垃圾机器人下达任务；

信息接收单元，用于接收用户发出的工作口令，并将所述工作口令与设置的标准工作口令进行比较，若一致，确定所述工作口令合格；

否则，获取所述工作口令中的第一关键词，并提取所述标准工作口令中的第二关键词，判断二者是否有相关；

若相关，根据第二关键词搜索对应的合格的工作口令；

否则，判定所述工作口令不合格，并提醒所述用户重新发出相关口令。

优选的，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，所述任务分配模块，包括：

数据库建立单元，用于建立垃圾分类数据库，记录并存储垃圾分类信息，同时，基于互联网，实时捕获新的垃圾分类信息，并更新所述垃圾分类数据库；

任务接收单元，用于接收所述工作口令；

任务分配单元，用于对所述工作口令进行分类，若所述工作口令为直接工作口令，将所述直接工作口令与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；

若所述工作口令为非直接工作口令，根据所述非直接工作口令的关键词在垃圾分类数据库中寻找匹配关键词，获得第一识别信息，并基于所述第一识别信息确定所述非直接工作口令中用户需要扔掉的垃圾的种类，与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；

任务发送单元，用于向第一控制单元发送呼叫口令，向对应垃圾机器人发布任务。

优选的，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，所述调度模块，包括：

获取单元，用于获取所述垃圾机器人使用环境基本信息；

第二控制单元，用于接收呼叫口令，并判断同一时间接收到的呼叫口令是否为多个；

若不是，向对应的垃圾机器人发送第一调度指令；

否则，判断多个呼叫口令是否是命令同一垃圾机器人，若是，向对应的垃圾机器人发送第二调度指令；

当多个呼叫口令不是命令同一垃圾机器人时，分析各个呼叫口令命令的垃圾机器人的类别，将命令同类机器人的呼叫口令做归一处理，只保留一个同类呼叫口令，并向所述同类呼叫口令对应的机器人发送第三调度指令；

定位单元，用于当对应机器人接收到调度指令后，根据所述环境基本信息，确定对应机器人的第一位置以及工作口令发出者的第二位置；

路径获取单元，根据所述第一位置、第二位置，规划初始工作路径，同时，

获取对应机器人使用环境的实时信息，并及时调整所述初始工作路径，得到最佳工作路径；

任务执行单元，用于控制对应机器人根据所述最佳工作路径进行移动到所述第二位置获取对应垃圾。

优选的，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，还包括：

状态监控模块，用于在调度过程中查看各个垃圾机器人的当前状态和任务执行情况，其包括：

位置获取单元，用于获取所述垃圾机器人的第一位置，与第三位置进行对比，得到位置差异；

状态确定单元，用于判断所述垃圾机器人是否在工作状态；

当所述位置差异为零时且在预设时间内所述垃圾机器人没有用移动，确定所述垃圾机器人处于待机状态；

否则，查看所述垃圾机器人是否正在移动，若所述垃圾机器人正在移动，确定所述垃圾机器人处于工作状态，并获取所述垃圾机器人移动方向，若方向为第三位置到第二位置的方向，则判断垃圾收集任务未完成；

若方向为第二位置到第三位置的方向，则判断垃圾收集任务已完成；

若所述位置差异不为零，且所述垃圾机器人没有移动，查看所述垃圾机器人的盖子是否打开，若所述垃圾机器人的盖子打开，确定所述垃圾机器人处于工作状态，否则，判断所述垃圾机器人工作异常；

报警单元，用于所述垃圾机器人工作异常时，发出报警。

优选的，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，还包括：日志生成模块，用于在调度完成后，生成垃圾机器人的工作日志，包括：

任务计数单元，用于统计全部垃圾机器人在不同时间段内的任务次数以及工作时长；

信息处理单元，用于根据统计结果，将任务完成次数为零的时间段作为休眠期，将任务完成次数高于第一阈值的时间段作为高峰期，剩余时间段作为低峰期，并生成任务梯度表；

信息处理单元，还用于获取所述工作异常垃圾机器人的剩余电量，若所述剩余电量为零，确定所述垃圾机器人电量不足，并获得所述垃圾机器人距离上次充电的时间间隔，以及在所述时间间隔完成任务的次数，得到所述垃圾机器人续航时长；

若所述剩余电量不为零，且任务完成情况与对应的任务梯度表的匹配度低于最小匹配阈值，则判定所述垃圾机器人故障；

日志生成单元，用于根据任务梯度表、垃圾机器人续航时长、判定故障结果，得到所有垃圾机器人的使用日志。

优选的，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，还包括：电量监控模块，用于根据所述垃圾机器人的电量损耗速度，控制所述垃圾机器人进行充电，包括：

历史返还单元，用于获取预设周期内的历史日志，提取所述预设周期内的历史日志中的全部任务梯度表，进行对比分析，得到预设周期内的汇总任务梯度表；

所述历史返还单元，还用于根据所述垃圾机器人续航时长，得到除去故障机器人的剩余机器人的续航时间；

实时监测单元，用于记录所述垃圾机器人开始工作的电量，以及监测所述垃圾机器人的当前电量，得到电量损耗速度，并根据所述设周期内的汇总任务梯度表，判断所述垃圾机器人当前时间所处的梯度；

电量监控单元，用于根据所述电量损耗速度，续航时长以及历史任务完成时间，预测所述垃圾机器人的当前电量可维持的工作时长；

当所述可维持工作时长小于第二阈值时，判断所述垃圾机器人是否处于工作状态，若不处于工作状态，控制所述垃圾机器人立即充电；

若处于工作状态，控制所述垃圾机器人完成当前任务后，立即充电；

当所述可维持工作时长大于或等于第二阈值时，判断所述垃圾机器人的可维持工作时间是否大于第三阈值，若小于第三阈值，判断当前时间所处的梯度，若处在高峰期，控制所述垃圾机器人完成当前任务后，立即充电；

若不在高峰期，控制所述垃圾机器人维持当前状态；

若大于或等于第三阈值，判定所述垃圾机器人正常工作，不需要充电，并维持当前状态。

优选的，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，还包括：垃圾识别模块，用于当所述垃圾机器人在打开盖子允许用户放入垃圾前，判断放入垃圾的种类是否与所述垃圾机器人的可携带的垃圾种类一致，包括：

信息采集单元，用于在所述垃圾机器人到达第二位置时，利用设置在所述垃圾机器人前方的摄像头对允许用户放入的垃圾进行拍照，得到样本照片；

样本比较单元，用于在垃圾分类数据库中搜索至少两张与样本图片相似照片，并对所述样本照片和相似照片进行背景消除，分别提取照片中物品的特征；

其中，搜索所述相似照片优先在所述垃圾机器人对应垃圾携带种类中搜索；

比较所述样本照片和相似照片中物品的特征，得到所述样本照片和相似照片的相似度；

当相似度高于预设值，将所述样本照片放入样本库，全部对比完成后，将所述样本库中的相似照片的相似度进行大小排列，得到最优相似物品，当判定所述最优相似物品与允许用户放入的垃圾是同种物品时，打开盖子；

其中，所述样本库为临时数据库，一次垃圾识别完成后所述样本库中的数据自动清除；

若相似度低于预设值，判定所述相似照片中的物品不是样本照片物品；

当判定全部相似照片都不是样本照片物品时，所述垃圾机器人向用户发送无法识别报警，并向用户发送获取允许用户放入的垃圾的名称的请求；

分类确定单元，用于在获取名称后，在所述垃圾分类数据库中搜索所述名称对应分类，若分类与对应垃圾机器人分类相同，打开盖子；

否则，向所述垃圾机器人发送返回指令，并匹配新的垃圾机器人，并重新发送任务请求；

数据更新单元，用于在获取名称后，从所述垃圾分类数据库中搜索对应物品信息的存储地址，将所述名称以及对应未识别出的样本照片存储进所述存储地址中。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种智能垃圾机器人的调度系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中一种智能垃圾机器人的调度系统的接收模块的结构示意图；

图3为本发明实施例中一种智能垃圾机器人的调度系统的任务分配模块的结构示意图；

图4为本发明实施例中一种智能垃圾机器人的调度系统的调度模块的结构示意图；

图5为本发明实施例中一种智能垃圾机器人的调度系统的状态监控模块的结构示意图；

图6为本发明实施例中一种智能垃圾机器人的调度系统的日志生成模块的结构示意图；

图7为本发明实施例中一种智能垃圾机器人的调度系统的电量监控模块的结构示意图；

图8为本发明实施例中一种智能垃圾机器人的调度系统的垃圾识别模块的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1：

一种智能垃圾机器人的调度系统，如图1所示，包括：

接收模块，用于接收用户发出的工作口令；

任务分配模块，用于根据所述工作口令，识别所述用户需要扔掉的垃圾，并将识别结果与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；

调度模块，用于根据所述呼叫口令，对对应的垃圾机器人进行呼叫调度。

本实施例中，工作口令是指用户对垃圾机器人发出的命令垃圾机器人工作的信息。

本实施例中，呼叫口令是指任务分配模块将接收到的工作口令进行处理后向对应垃圾机器人发出的任务指令。

上述技术方案的有益效果：本发明中用户根据自身需求设置垃圾机器人的工作口令便于用户记住工作口令，呼叫垃圾机器人；当呼叫垃圾机器人时，可以选择需要扔的垃圾的种类，后台根据用户选择对垃圾机器人进行调度，避免用户不需要的垃圾机器人前去。

实施例2：

基于实施例1的基础上，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，所述接收模块，如图2所示，包括：

交互单元，用于根据用户在交互界面输入的喜好信息，为对应垃圾机器人设置标准工作口令，且所述用户通过所述标准工作口令向对应垃圾机器人下达任务；

信息接收单元，用于接收用户发出的工作口令，并将所述工作口令与设置的标准工作口令进行比较，若一致，确定所述工作口令合格；

否则，获取所述工作口令中的第一关键词，并提取所述标准工作口令中的第二关键词，判断二者是否有相关；

若相关，根据第二关键词搜索对应的合格的工作口令；

否则，判定所述工作口令不合格，并提醒所述用户重新发出相关口令。

本实施例中，标准工作口令是指可携带的垃圾种类对应垃圾机器人根据用户在交互界面输入的喜好信息自动生成的工作口令。

本实施例中，工作口令合格是根据接收到用户工作指令能生成呼叫指令；工作口令不合格根据接收到用户工作指令不能生成呼叫指令。

本实施例中，第一关键词是指用户工作口令中能确定用户所仍垃圾种类的词语；第二关键词是指与第一关键词对应的词语。

上述技术方案的有益效果：本发明设置有交互单元，垃圾机器人可以根据用户的喜好设置工作口令，有利于用户记住口令，在使用时准确的发出工作口令，减少呼叫错误；本发明判断用户发出的工作口令是否合格，避免由于工作口令模糊造成用户不需要的垃圾机器人前去。

实施例3：

基于实施例1的基础上，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，所述任务分配模块，如图3所示，包括：

数据库建立单元，用于建立垃圾分类数据库，记录并存储垃圾分类信息，同时，基于互联网，实时捕获新的垃圾分类信息，并更新所述垃圾分类数据库；

任务接收单元，用于接收所述工作口令；

任务分配单元，用于对所述工作口令进行分类，若所述工作口令为直接工作口令，将所述直接工作口令与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；

若所述工作口令为非直接工作口令，根据所述非直接工作口令的关键词在垃圾分类数据库中寻找匹配关键词，获得第一识别信息，并基于所述第一识别信息确定所述非直接工作口令中用户需要扔掉的垃圾的种类，与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；

任务发送单元，用于向第一控制单元发送呼叫口令，向对应垃圾机器人发布任务。

本实施例中，直接工作口令是指跟标准口令相同的或者相似的工作口令，例如：标准口令是“厨余垃圾收集”，用户发出口令为“收集厨余垃圾”此时用户发出的工作口令即为直接工作口令；非直接工作口令是指跟标准口令相差较大的的工作口令，例如：标准口令是“厨余垃圾收集”，用户发出口令为“收集香蕉皮”此时用户发出的工作口令即为非直接工作口令。

本实施例中，第一识别信息是指根据非直接工作口令中可以表现用户所仍垃圾种类的关键词在垃圾数据库中找到的对应信息。

上述技术方案的有益效果：本发明对接收到的工作口令进行分类，根据直接工作口令，与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；对于非直接工作口令，在垃圾数据库中寻找关键词进行匹配，确定非直接工作口令中用户需要扔掉的垃圾的种类，与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令，再一次对用户的命令进行判断避免在用户不清楚所仍垃圾种类时，不是用户预期的垃圾机器人去收集垃圾造成垃圾分类错误。

实施例4：

基于实施例1的基础上，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，所述调度模块，如图4所示，包括：

获取单元，用于获取所述垃圾机器人使用环境基本信息；

第二控制单元，用于接收呼叫口令，并判断同一时间接收到的呼叫口令是否为多个；

若不是，向对应的垃圾机器人发送第一调度指令；

否则，判断多个呼叫口令是否是命令同一垃圾机器人，若是，向对应的垃圾机器人发送第二调度指令；

当多个呼叫口令不是命令同一垃圾机器人时，分析各个呼叫口令命令的垃圾机器人的类别，将命令同类机器人的呼叫口令做归一处理，只保留一个同类呼叫口令，并向所述同类呼叫口令对应的机器人发送第三调度指令；

定位单元，用于当对应机器人接收到调度指令后，根据所述环境基本信息，确定对应机器人的第一位置以及工作口令发出者的第二位置；

路径获取单元，根据所述第一位置、第二位置，规划初始工作路径，同时，

获取对应机器人使用环境的实时信息，并及时调整所述初始工作路径，得到最佳工作路径；

任务执行单元，用于控制对应机器人根据所述最佳工作路径进行移动到所述第二位置获取对应垃圾。

本实施例中，第一调度指令是指同一时间接收到的呼叫口令只有一个时第二控制单元向对应机器人发出的工作指令；第二调度指令是指同一时间接收到的多个呼叫口令是命令同一垃圾机器人时第二控制单元向对应机器人发出的工作指令；第三调度指令是指同一时间接收到的多个呼叫口令不是命令同一垃圾机器人时对呼叫命令进行诡异处理后第二控制单元向对应机器人发出的工作指令。

本实施例中，归一处理是指同一时间命令同一垃圾机器人的多个呼叫口令只保留一个的数据处理方式。

本实施例中，第一位置是指垃圾机器人的当前位置；第二位置是指口令发出者的当前位置；

本实施例中，初始工作路径是指对应垃圾机器人在接收到呼叫口令时，根据垃圾机器人和口令发出者的位置初步规划位置；最佳工作路径是指根据使用环境的实时信息，避开障碍物对初始工作路径进行调整的工作路径。

上述技术方案的有益效果：本发明对垃圾机器人接收呼叫口令进行处理，确定是否在同一时间接收的呼叫口令的数量，并确定呼叫口令是否时针对于同一垃圾机器人，避免同一时间接收多个呼叫口令导致口令混乱，发出错误调度指令，也避免了同一垃圾机器人同时接收多个呼叫口令造成系统紊乱。

实施例5：

基于实施例1的基础上，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，还包括：

状态监控模块，用于在调度过程中查看各个垃圾机器人的当前状态和任务执行情况，如图5所示，其包括：

位置获取单元，用于获取所述垃圾机器人的第一位置，与垃圾机器人待机时所处的第三位置进行对比，得到位置差异；

状态确定单元，用于判断所述垃圾机器人是否在工作状态；

当所述位置差异为零时且在预设时间内所述垃圾机器人没有用移动，确定所述垃圾机器人处于待机状态；

否则，查看所述垃圾机器人是否正在移动，若所述垃圾机器人正在移动，确定所述垃圾机器人处于工作状态，并获取所述垃圾机器人移动方向，若方向为第三位置到第二位置的方向，则判断垃圾收集任务未完成；

若方向为第二位置到第三位置的方向，则判断垃圾收集任务已完成；

若所述位置差异不为零，且所述垃圾机器人没有移动，查看所述垃圾机器人的盖子是否打开，若所述垃圾机器人的盖子打开，确定所述垃圾机器人处于工作状态，否则，判断所述垃圾机器人工作异常；

报警单元，用于所述垃圾机器人工作异常时，发出报警。

本实施例中，待机状态是指垃圾机器人不需要收集垃圾时待机保持接收工作口令的状态。

本实施例中，第三位置是指圾机器人待机时所处的位置。

本实施例中，位置差异是垃圾机器人当前位置与垃圾机器人待机时所处的位置的距离。

上述技术方案的有益效果：本发明通过获取垃圾机器人当前位置与垃圾机器人待机时所处的位置得到二者的距离，并根据结果判断垃圾机器人的当前状态，当垃圾机器人工作出现异常时及时报警，有利于及时发现垃圾机器人的工作异常问题，及时对机器人进行调整。

实施例6：

基于实施例1的基础上，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，还包括：日志生成模块，用于在调度完成后，生成垃圾机器人的工作日志，如图6所示，包括：

任务计数单元，用于统计全部垃圾机器人在不同时间段内的任务次数以及工作时长；

信息处理单元，用于根据统计结果，将任务完成次数为零的时间段作为休眠期，将任务完成次数高于第一阈值的时间段作为高峰期，剩余时间段作为低峰期，并生成任务梯度表；

信息处理单元，还用于获取工作异常垃圾机器人的剩余电量，若所述剩余电量为零，确定所述垃圾机器人电量不足，并获得所述垃圾机器人距离上次充电的时间间隔，以及在所述时间间隔完成任务的次数，得到所述垃圾机器人续航时长；

若所述剩余电量不为零，且任务完成情况与对应的任务梯度表的匹配度低于最小匹配阈值，则判定所述垃圾机器人故障；

日志生成单元，用于根据任务梯度表、垃圾机器人续航时长、判定故障结果，得到所有垃圾机器人的使用日志。

本实施例中，第一阈值是指判定是否是高峰期的最小任务完成次数。

本实施例中，休眠期是任务完成次数为零的时间段；指高峰期是指任务完成次数高于第一阈值的时间段；低峰期，任务完成次数不为零但低于第一阈值的时间段。

本实施例中，任务梯度表是指对垃圾机器人的时间根据任务完成次数进行梯度划分的表格，包括休眠期、高峰期、低峰期。

本实施例中，续航时长是指机器人充一次电到电量耗完的时间长度。

本实施例中，最小匹配阈值是指在垃圾机器人在与任务梯度表对应的时间段内完成的任务次数为零。

上述技术方案的有益效果：本发明日志生成模块，统计全部垃圾机器人在不同时间段内的任务次数以及工作时长，并根据垃圾机器人的时间根据任务完成次数进行梯度划分的表格，包括休眠期、高峰期、低峰期，有利于了解用户生活习惯对垃圾机器人的工作状态进行及时调整。

实施例7：

基于实施例6的基础上，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，还包括：电量监控模块，用于根据所述垃圾机器人的电量损耗速度，控制所述垃圾机器人进行充电，如图7所示，包括：

历史返还单元，用于获取预设周期内的历史日志，提取所述预设周期内的历史日志中的全部任务梯度表，进行对比分析，得到预设周期内的汇总任务梯度表；

所述历史返还单元，还用于根据所述垃圾机器人续航时长，得到除去故障机器人的剩余机器人的续航时间；

实时监测单元，用于记录所述垃圾机器人开始工作的电量，以及监测所述垃圾机器人的当前电量，得到电量损耗速度，并根据所述设周期内的汇总任务梯度表，判断所述垃圾机器人当前时间所处的梯度；

电量监控单元，用于根据所述电量损耗速度，续航时长以及历史任务完成时间，预测所述垃圾机器人的当前电量可维持的工作时长；

当所述可维持工作时长小于第二阈值时，判断所述垃圾机器人是否处于工作状态，若不处于工作状态，控制所述垃圾机器人立即充电；

若处于工作状态，控制所述垃圾机器人完成当前任务后，立即充电；

当所述可维持工作时长大于或等于第二阈值时，判断所述垃圾机器人的可维持工作时间是否大于第三阈值，若小于第三阈值，判断当前时间所处的梯度，若处在高峰期，控制所述垃圾机器人完成当前任务后，立即充电；

若不在高峰期，控制所述垃圾机器人维持当前状态；

若大于或等于第三阈值，判定所述垃圾机器人正常工作，不需要充电，并维持当前状态。

本实施例中，历史日志是指当前日期前预设周期内(例如，一周)的全部日志。

本实施例中，汇总任务梯度表是指根据历史日志推测出的当前日的任务梯度表。

本实施例中，第二阈值是指垃圾机器人可以维持完成一次任务的电量值；第三阈值是指垃圾机器人可以维持完成设定的任务次数(例如，5次)的电量值。

上述技术方案的有益效果：本发明获取预设周期内的历史日志，提取所述预设周期内的历史日志中的全部任务梯度表，进行对比分析，得到预设周期内的汇总任务梯度表，并根据垃圾机器人续航时长，得到除去故障机器人的剩余机器人的续航时间；记录垃圾机器人开始工作的电量，以及监测垃圾机器人的当前电量，得到电量损耗速度，并根据所述设周期内的汇总任务梯度表，判断垃圾机器人当前时间所处的梯度；利用垃圾机器人当前剩余电量以及当前时间所处的梯度判断垃圾机器人是否需要充电，通过实时监控垃圾机器剩余电量，在垃圾机器人电量不足以前就进行充电，避免由于电量过低造成无法正常工作的情况。

实施例8：

基于实施例1的基础上，所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，还包括：垃圾识别模块，用于当所述垃圾机器人在打开盖子允许用户放入垃圾前，判断放入垃圾的种类是否与所述垃圾机器人的可携带的垃圾种类一致，如图8所示，包括：

信息采集单元，用于在所述垃圾机器人到达第二位置时，利用设置在所述垃圾机器人前方的摄像头对允许用户放入的垃圾进行拍照，得到样本照片；

样本比较单元，用于在垃圾分类数据库中搜索至少两张与样本图片相似照片，并对所述样本照片和相似照片进行背景消除，分别提取照片中物品的特征；

其中，搜索所述相似照片优先在所述垃圾机器人对应垃圾携带种类中搜索；

比较所述样本照片和相似照片中物品的特征，得到所述样本照片和相似照片的相似度；

当相似度高于预设值，将所述样本照片放入样本库，全部对比完成后，将所述样本库中的相似照片的相似度进行大小排列，得到最优相似物品，当判定所述最优相似物品与允许用户放入的垃圾是同种物品时，打开盖子；

其中，所述样本库为临时数据库，一次垃圾识别完成后所述样本库中的数据自动清除；

若相似度低于预设值，判定所述相似照片中的物品不是样本照片物品；

当判定全部相似照片都不是样本照片物品时，所述垃圾机器人向用户发送无法识别报警，并向用户发送获取允许用户放入的垃圾的名称的请求；

分类确定单元，用于在获取名称后，在所述垃圾分类数据库中搜索所述名称对应分类，若分类与对应垃圾机器人分类相同，打开盖子；

否则，向所述垃圾机器人发送返回指令，并匹配新的垃圾机器人，并重新发送任务请求；

数据更新单元，用于在获取名称后，从所述垃圾分类数据库中搜索对应物品信息的存储地址，将所述名称以及对应未识别出的样本照片存储进所述存储地址中。

本实施例中，样本照片是指垃圾机器人前方的摄像头拍摄的允许用户放入的垃圾即用户即将放入垃圾机器人内的垃圾的照片；相似照片是指根据样本照片在垃圾数据库中搜索的与样本照片有相同特征的照片。

本实施例中，物品的特征是指照片中物品的颜色、形状、形态。

本实施例中，最优相似物品是指样本库中的全部相似照片中与样本照片相似度最高的相似照片中的物品。

本实施例中，预设值是指人为设置的相似照片与样本照片的最低相似度，例如：80％

本实施例中，无法识别是指所述垃圾机器人根据照片特征没有根据垃圾数据库自主确定垃圾种类。

上述技术方案的有益效果：本发明垃圾机器人在到达垃圾收集位置处后，对用户所扔垃圾种类进行再次确认，避免由于用户垃圾分类知识记忆错误导致垃圾被错误的垃圾机器人收集，如果确认当前机器人不是用户所扔垃圾种类对应的正确的垃圾机器人，向当前垃圾机器人发送返回指令，并匹配新的垃圾机器人，并重新发送任务请求；同时，再次确认也可以对用户不知道的垃圾进行正确分类。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种智能垃圾机器人的调度系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户发出的工作口令；

任务分配模块，用于根据所述工作口令，识别所述用户需要扔掉的垃圾，并将识别结果与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；

调度模块，用于根据所述呼叫口令，对对应的垃圾机器人进行呼叫调度。

2.根据权利要求1所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，其特征在于：所述接收模块，包括：

交互单元，用于根据用户在交互界面输入的喜好信息，为对应垃圾机器人设置标准工作口令，且所述用户通过所述标准工作口令向对应垃圾机器人下达任务；

信息接收单元，用于接收用户发出的工作口令，并将所述工作口令与设置的标准工作口令进行比较，若一致，确定所述工作口令合格；

否则，获取所述工作口令中的第一关键词，并提取所述标准工作口令中的第二关键词，判断二者是否有相关；

若相关，根据第二关键词搜索对应的合格的工作口令；

否则，判定所述工作口令不合格，并提醒所述用户重新发出相关口令。

3.根据权利要求1所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，其特征在于：所述任务分配模块，包括：

数据库建立单元，用于建立垃圾分类数据库，记录并存储垃圾分类信息，同时，基于互联网，实时捕获新的垃圾分类信息，并更新所述垃圾分类数据库；

任务接收单元，用于接收所述工作口令；

任务分配单元，用于对所述工作口令进行分类，若所述工作口令为直接工作口令，将所述直接工作口令与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；

若所述工作口令为非直接工作口令，根据所述非直接工作口令的关键词在垃圾分类数据库中寻找匹配关键词，获得第一识别信息，并基于所述第一识别信息确定所述非直接工作口令中用户需要扔掉的垃圾的种类，与垃圾机器人的垃圾携带种类进行匹配，获得呼叫口令；

任务发送单元，用于向第一控制单元发送呼叫口令，向对应垃圾机器人发布任务。

4.根据权利要求1所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，其特征在于：所述调度模块，包括：

获取单元，用于获取所述垃圾机器人使用环境基本信息；

第二控制单元，用于接收呼叫口令，并判断同一时间接收到的呼叫口令是否为多个；

若不是，向对应的垃圾机器人发送第一调度指令；

否则，判断多个呼叫口令是否是命令同一垃圾机器人，若是，向对应的垃圾机器人发送第二调度指令；

当多个呼叫口令不是命令同一垃圾机器人时，分析各个呼叫口令命令的垃圾机器人的类别，将命令同类机器人的呼叫口令做归一处理，只保留一个同类呼叫口令，并向所述同类呼叫口令对应的机器人发送第三调度指令；

定位单元，用于当对应机器人接收到调度指令后，根据所述环境基本信息，确定对应机器人的第一位置以及工作口令发出者的第二位置；

路径获取单元，根据所述第一位置、第二位置，规划初始工作路径，同时，获取对应机器人使用环境的实时信息，并及时调整所述初始工作路径，得到最佳工作路径；

任务执行单元，用于控制对应机器人根据所述最佳工作路径进行移动到所述第二位置获取对应垃圾。

5.根据权利要求1所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，其特征在于：还包括：

状态监控模块，用于在调度过程中查看各个垃圾机器人的当前状态和任务执行情况，其包括：

位置获取单元，用于获取所述垃圾机器人的第一位置，与第三位置进行对比，得到位置差异；

状态确定单元，用于判断所述垃圾机器人是否在工作状态；

当所述位置差异为零时且在预设时间内所述垃圾机器人没有移动，确定所述垃圾机器人处于待机状态；

否则，查看所述垃圾机器人是否正在移动，若所述垃圾机器人正在移动，确定所述垃圾机器人处于工作状态，并获取所述垃圾机器人移动方向，若方向为第三位置到第二位置的方向，则判断垃圾收集任务未完成；

若方向为第二位置到第三位置的方向，则判断垃圾收集任务已完成；

若所述位置差异不为零，且所述垃圾机器人没有移动，查看所述垃圾机器人的盖子是否打开，若所述垃圾机器人的盖子打开，确定所述垃圾机器人处于工作状态，否则，判断所述垃圾机器人工作异常；

报警单元，用于所述垃圾机器人工作异常时，发出报警。

6.根据权利要求1所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，其特征在于：还包括：日志生成模块，用于在调度完成后，生成垃圾机器人的工作日志，包括：

任务计数单元，用于统计全部垃圾机器人在不同时间段内的任务次数以及工作时长；

信息处理单元，用于根据统计结果，将任务完成次数为零的时间段作为休眠期，将任务完成次数高于第一阈值的时间段作为高峰期，剩余时间段作为低峰期，并生成任务梯度表；

信息处理单元，还用于获取所工作异常垃圾机器人的剩余电量，若所述剩余电量为零，确定所述垃圾机器人电量不足，并获得所述垃圾机器人距离上次充电的时间间隔，以及在所述时间间隔完成任务的次数，得到所述垃圾机器人续航时长；

若所述剩余电量不为零，且任务完成情况与对应的任务梯度表的匹配度低于最小匹配阈值，则判定所述垃圾机器人故障；

日志生成单元，用于根据任务梯度表、垃圾机器人续航时长、判定故障结果，得到所有垃圾机器人的使用日志。

7.根据权利要求6所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，其特征在于：还包括：电量监控模块，用于根据所述垃圾机器人的电量损耗速度，控制所述垃圾机器人进行充电，包括：

历史返还单元，用于获取预设周期内的历史日志，提取所述预设周期内的历史日志中的全部任务梯度表，进行对比分析，得到预设周期内的汇总任务梯度表；

所述历史返还单元，还用于根据所述垃圾机器人续航时长，得到除去故障机器人的剩余机器人的续航时间；

实时监测单元，用于记录所述垃圾机器人开始工作的电量，以及监测所述垃圾机器人的当前电量，得到电量损耗速度，并根据所述设周期内的汇总任务梯度表，判断所述垃圾机器人当前时间所处的梯度；

电量监控单元，用于根据所述电量损耗速度，续航时长以及历史任务完成时间，预测所述垃圾机器人的当前电量可维持的工作时长；

当所述可维持工作时长小于第二阈值时，判断所述垃圾机器人是否处于工作状态，若不处于工作状态，控制所述垃圾机器人立即充电；

若处于工作状态，控制所述垃圾机器人完成当前任务后，立即充电；

当所述可维持工作时长大于或等于第二阈值时，判断所述垃圾机器人的可维持工作时间是否大于第三阈值，若小于第三阈值，判断当前时间所处的梯度，若处在高峰期，控制所述垃圾机器人完成当前任务后，立即充电；

若不在高峰期，控制所述垃圾机器人维持当前状态；

若大于或等于第三阈值，判定所述垃圾机器人正常工作，不需要充电，并维持当前状态。

8.根据权利要求1所述的一种智能垃圾机器人的调度系统，其特征在于：还包括：垃圾识别模块，用于当所述垃圾机器人在打开盖子允许用户放入垃圾前，判断放入垃圾的种类是否与所述垃圾机器人的可携带的垃圾种类一致，包括：

信息采集单元，用于在所述垃圾机器人到达第二位置时，利用设置在所述垃圾机器人前方的摄像头对允许用户放入的垃圾进行拍照，得到样本照片；

样本比较单元，用于在垃圾分类数据库中搜索至少两张与样本图片相似照片，并对所述样本照片和相似照片进行背景消除，分别提取照片中物品的特征；

其中，搜索所述相似照片优先在所述垃圾机器人对应垃圾携带种类中搜索；

比较所述样本照片和相似照片中物品的特征，得到所述样本照片和相似照片的相似度；

当相似度高于预设值，将所述样本照片放入样本库，全部对比完成后，将所述样本库中的相似照片的相似度进行大小排列，得到最优相似物品，当判定所述最优相似物品与允许用户放入的垃圾是同种物品时，打开盖子；

其中，所述样本库为临时数据库，一次垃圾识别完成后所述样本库中的数据自动清除；

若相似度低于预设值，判定所述相似照片中的物品不是样本照片物品；

当判定全部相似照片都不是样本照片物品时，所述垃圾机器人向用户发送无法识别报警，并向用户发送获取允许用户放入的垃圾的名称的请求；

分类确定单元，用于在获取名称后，在所述垃圾分类数据库中搜索所述名称对应分类，若分类与对应垃圾机器人分类相同，打开盖子；

否则，向所述垃圾机器人发送返回指令，并匹配新的垃圾机器人，并重新发送任务请求；

数据更新单元，用于在获取名称后，从所述垃圾分类数据库中搜索对应物品信息的存储地址，将所述名称以及对应未识别出的样本照片存储进所述存储地址中。

Images