CN113625503A - 一种图像拍摄方法及无人机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种图像拍摄方法及无人机，该方法包括：接收控制终端发送的拍摄指令；获取预先设置的起始焦距和结束焦距；从所述起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。可见，通过实施本申请所描述的方法，可以简化图像拍摄难度，并且也可提高拍摄的精度。

Description

一种图像拍摄方法及无人机

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种图像拍摄方法及无人机。

背景技术

爆炸摄影是利用变焦镜头焦距可变的特性，在按下快门的瞬间急速改变焦距，从而使得画面产生强烈的由中心向四周扩散的“爆炸”放射线条。然而在实际应用中发现，在使用相机进行爆炸摄影时，用户需要手动在极短的时间内改变焦距，这导致图像拍摄难度大。

发明内容

本申请公开了一种图像拍摄方法及无人机，能够简化图像拍摄难度。

第一方面，本申请提供了一种图像拍摄方法，应用于无人机，该方法包括：接收控制终端发送的拍摄指令；获取预先设置的起始焦距和结束焦距；从所述起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。

可见，通过实施第一方面所描述的方法，无人机可自动进行变焦，并在变焦过程中拍摄爆炸图像或用于生成爆炸图像的图像。因此，通过实施第一方面所描述的方法，可以简化图像拍摄难度，并且也可提高拍摄的精度。并且通过无人机拍摄爆炸图像，可丰富拍摄视角，例如，无人机可拍摄俯瞰视角的爆炸图像，这是传统相机无法实现的。

第二方面，本申请提供了一种信息设置方法，应用于控制终端，该信息设置方法包括：获取待设置的起始焦距和结束焦距；将所述起始焦距和所述结束焦距发送至无人机，以使所述无人机对所述起始焦距和所述结束焦距进行设置。

可见，通过实施第二方面所描述的方法，可以根据用户的需求灵活地设置起始焦距和结束焦距，并且通过控制终端对无人机预先设置起始焦距和结束焦距，从而无人机可在拍摄图像时根据预先设置的起始焦距和结束焦距自动进行变焦，以便简化图像拍摄难度。

第三方面，本申请提供了一种无人机，该无人机包括：

通信单元，用于接收控制终端发送的拍摄指令；

处理单元，用于获取预先设置的起始焦距和结束焦距；

处理单元，还用于从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。

第四方面，本申请提供了一种控制终端，该控制终端包括：

处理单元，用于获取待设置的起始焦距和结束焦距；

通信单元，用于将起始焦距和结束焦距发送至无人机，以使无人机对起始焦距和结束焦距进行设置。

第五方面，本申请提供了一种无人机，该无人机包括：存储器、处理器、通信装置和拍摄装置，其中：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，调用程序指令以用于：

通过通信装置接收控制终端发送的拍摄指令；

获取预先设置的起始焦距和结束焦距；

从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中通过该拍摄装置拍摄图像。

第六方面，本申请提供了一种控制终端，该控制终端包括：存储器、处理器和通信装置，其中：

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令以用于：

获取待设置的起始焦距和结束焦距；

通过所述通信装置将所述起始焦距和所述结束焦距发送至无人机，以使所述无人机对所述起始焦距和所述结束焦距进行设置。

第三方面和第五方面的有益效果与第一方面的有益效果相同，第三方面和第五方面的有益效果具体可参见第一方面的有益效果，在此不赘述。第四方面和第六方面的有益效果与第二方面的有益效果相同，具体可参见第二方面的有益效果，在此不赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种系统架构的示意图；

图2～图7是本发明实施例提供的图像拍摄方法的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的另一种无人机的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的另一种控制终端的结构示意图；

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案进行描述。

为了清楚地描述本发明实施例的方案，下面结合附图1对本发明实施例可能应用的业务场景和系统架构进行说明。

图1为本发明实施例提供的一种可能的系统架构的示意图。本发明实施例的无人机系统包括无人机和控制终端。其中，该控制终端用于对无人机进行控制。该控制终端可以为手机、平板电脑、遥控器或其他穿戴式设备(手表或手环)等。值得一提的是，该控制端具有显示屏。图1以控制端为手机为例。可选的，无人机可包括飞行主体、云台以及摄像装置。飞行主体可包括多个旋翼以及驱动旋翼转动的旋翼电机，由此提供无人机1飞行所需动力。摄像装置通过云台搭载于飞行主体上。摄像装置用于在无人机的飞行过程中进行图像或视频拍摄，可包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等。云台可以为多轴传动及增稳系统，可包括多个转动轴和云台电机。云台电机可通过调整转动轴的转动角度来对摄像装置的拍摄角度进行补偿，并可通过设置适当的缓冲机构来防止或减小摄像装置的抖动。当然，摄像装置可以直接或通过其他方式搭载于飞行主体上，本发明实施例不做限定。

可以理解的是，本发明实施例描述的系统架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

下面对本发明实施例提供的图像拍摄方法的具体流程进一步进行说明。

请参阅图2，图2为本发明实施例公开的图像拍摄方法的流程示意图。如图2所示，该图像拍摄方法可包括步骤201～203。其中：

201、控制终端向无人机发送拍摄指令。

202、无人机获取预先设置的起始焦距和结束焦距。

具体地，无人机接收控制终端发送的拍摄指令之后，获取预先设置的起始焦距和结束焦距。

具体地，无人机携带变焦镜头。变焦镜头是在一定范围内可以变换焦距、从而得到不同宽窄的视场角，不同大小的影象和不同景物范围的相机镜头。例如，变焦镜头的变焦范围可以4毫米～1100毫米、10毫米～1000毫米或其他变焦范围。

其中，该起始焦距可小于结束焦距，或者，该结束焦距可小于起始焦距，本申请实施例不做限定。

作为一种可选的实施方式，该起始焦距和该结束焦距的焦距变化范围小于最大焦距变化范围。例如，变焦镜头的最大变焦范围为4毫米～1100毫米，则起始焦距和结束焦距的变化范围可以为4～500毫米。若在拍摄图片的过程中焦距变化范围过大，则会导致拍摄出来的图片，爆炸效果过于夸张。

作为一种可选的实施方式，该起始焦距和结束焦距可以为无人机出厂时由厂家预先设置的。在出厂时可以设置一组起始焦距和结束焦距或多组起始焦距和结束焦距。通过实施该实施方式，可以在出厂时设置合理的起始焦距和结束焦距，从而不需要用户手动设置。

可选的，出厂时预先设置了多组起始焦距和结束焦距时，在无人机接收到控制终端发送的拍摄指令时，可根据预设规则自动从预先设置的多组起始焦距和结束焦距中选择一组起始焦距和结束焦距。并从选择的起始焦距变化为选择的结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。通过实施该实施方式，可以自动地选择合适的起始焦距和结束焦距。

作为一种可选的实施方式，该起始焦距和结束焦距可以为通过控制终端预先设置的。如图3所示，控制终端可获取待设置的起始焦距和结束焦距；控制终端将该起始焦距和该结束焦距发送至无人机。在无人机接收控制终端发送的拍摄指令之前，无人机接收控制终端发送的起始焦距和结束焦距，并对该起始焦距和该结束焦距进行设置。通过实施该实施方式，可以根据用户的需求灵活地设置起始焦距和结束焦距。

例如，控制终端可具有多组起始焦距和结束焦距供用户选择，用户可在控制终端选择一组起始焦距和结束焦距。控制终端获取用户选择的起始焦距和结束焦距之后，将用户选择的起始焦距和结束焦距发送至无人机。无人机对接收的起始焦距和结束焦距进行设置。或者，用户也可在控制终端直接输入起始焦距和结束焦距。控制终端获取用户输入的起始焦距和结束焦距之后，将用户输入的起始焦距和结束焦距发送至无人机。无人机对接收的起始焦距和结束焦距进行设置。无人机接收拍摄指令之后，就可直接获取设置的起始焦距和结束焦距，并从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。

203、无人机从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。

具体地，无人机获取预先设置的起始焦距和结束焦距之后，从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。

其中，无人机在焦距变化的过程中拍摄的图像可以是爆炸图像或普通图像。例如，无人机可以在一次曝光时间内从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄爆炸图像。爆炸图像即被摄主体相对清晰，主体周围成射线状态四散开来，使观看者感觉到，主体在靠近或是在远离观看者。

再如，无人机可在焦距变化的过程中进行多次曝光拍摄多张图像，该多张图像用于生成爆炸图像。即在焦距变化的过程中进行多次曝光，每次曝光拍摄一张图片。无人机可发送该多张图像可发送至控制终端，控制终端经过后期处理生成爆炸图像，或者无人机可发送该多张图像至其他终端，由其他终端经过后期处理生成爆炸图像。

作为一种可选的实施方式，无人机可以预先获取预先设置的焦距变化速度；相应地，无人机根据获取的焦距变化速度从起始焦距变化为结束焦距。通过实施该实施方式，能够匀速地变化焦距，这样得到的爆炸图像的爆炸线条更加光滑。

可选的，无人机可在接收拍摄指令之后，先获取预先设置的起始焦距和结束焦距，再获取预先设置的焦距变化速度。或者，可以先获取预先设置的焦距变化速度，再获取预先设置的起始焦距和结束焦距。或者可以同时获取预先设置的起始焦距、结束焦距和焦距变化速度。

可选的，该焦距变化速度可以为无人机出厂时由厂家预先设置的。在出厂时可以设置一个焦距变化速度或多个焦距变化速度。通过实施该实施方式，可以在出厂时设置合理的焦距变化速度，从而不需要用户手动设置。

可选的，出厂时预先设置了多个焦距变化速度时，在无人机接收到控制终端发送的拍摄指令时，可根据预设规则自动从预先设置的多个焦距变化速度中选择一个焦距变化速度。并根据选择的焦距变化速度从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。例如，可以根据环境光线强度从预先设置的多个焦距变化速度中选择一个焦距变化速度。当环境光线强度较弱时，选择较慢的焦距变化速度；当环境光线强度较强时，选择较快的焦距变化速度。通过实施该实施方式，可以自动地选择合适的焦距变化速度。

可选的，该焦距变化速度为通过控制终端预先设置的。例如，如图4所示，控制终端可获取待设置的起始焦距和结束焦距；控制终端将该起始焦距和结束焦距发送至无人机。无人机接收控制终端发送的起始焦距和结束焦距，并对该起始焦距和该结束焦距进行设置。控制终端还可获取待设置的焦距变化速度；控制终端将该焦距变化速度发送至无人机。无人机接收控制终端发送的焦距变化速度，并对该焦距变化速度进行设置。其中，本申请对控制终端获取和发送起始焦距、结束焦距和焦距变化速度的顺序不做限定。例如，可以同时获取和发送起始焦距、结束焦距和焦距变化速度，图4以同时获取和发送起始焦距、结束焦距和焦距变化速度为例；或者，可以先获取和发送起始焦距、结束焦距，再获取和发送焦距变化速度；或者，可以先获取和发送焦距变化速度，再获取和发送起始焦距、结束焦距。通过实施该实施方式，可以根据用户的需求灵活地设置焦距变化速度。

例如，控制终端可具有多个焦距变化速度以及多组起始焦距和结束焦距供用户选择，用户可在控制终端选择一个焦距变化速度和一组起始焦距和结束焦距。控制终端获取用户选择的焦距变化速度、起始焦距和结束焦距之后，将用户选择的焦距变化速度、起始焦距和结束焦距发送至无人机。无人机对接收的焦距变化速度、起始焦距和结束焦距进行设置。或者，用户也可在控制终端直接输入焦距变化速度、起始焦距和结束焦距。控制终端获取到焦距变化速度、起始焦距和结束焦距之后，将用户输入的焦距变化速度、起始焦距和结束焦距发送至无人机。无人机对接收的起始焦距和结束焦距进行设置。无人机接收拍摄指令之后，就可直接获取设置的焦距变化速度、起始焦距和结束焦距，并根据焦距变化速度从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。

作为一种可选的实施方式，获取预先设置的起始焦距和结束焦距之前，无人机转动承载摄像头的云台，以使框选的拍摄物处于控制终端的显示画面的中间位置。例如，用户可在控制终端的显示画面框选拍摄物，并点击拍摄按钮。无人机接收拍摄指令之后，转动承载摄像头的云台，以使框选的拍摄物处于显示画面的中间位置。使拍摄物处于画面中间位置，这样可以使拍摄物保持部分辨识度，有利于提高画面质量。

作为一种可选的实施方式，在焦距变化的过程中，无人机为悬停状态。若在焦距变化的过程中无人机在移动，则会导致拍摄的爆炸图像画质模糊，或导致后期生成的爆炸图像画质模糊。因此，通过实施该实施方式，有利于提高爆炸图像的画面质量。

作为一种可选的实施方式，在无人机在焦距变化的过程中，控制终端向无人机发送遥控飞行操作指令之后，会接收无人机发送的用于提示拍摄任务中止的提示信息。控制终端接收该提示信息之后，控制终端可输出该提示信息，以便提示用户拍摄任务中止。相应地，在焦距变化的过程中，若无人机接收到对无人机的遥控飞行操作指令，则结束拍摄任务，并向控制终端发送用于提示拍摄任务中止的提示信息。若在焦距变化的过程中无人机在移动，则会导致拍摄的爆炸图像画质模糊，或导致后期生成的爆炸图像画质模糊。因此，通过实施该实施方式，有利于提高爆炸图像的画面质量。

作为一种可选的实施方式，在焦距变化的过程中，若无人机接收到对无人机的遥控飞行操作指令，也可继续拍摄图片，在拍摄完图片之后，再执行遥控飞行操作指令。通过实施该实施方式，有利于提高爆炸图像的画面质量。

可见，通过实施图2所描述的方法，无人机可自动进行变焦，并在变焦过程中拍摄爆炸图像或用于生成爆炸图像的图像。因此，通过实施图2所描述的方法，可以简化图像拍摄难度，并且也可提高拍摄的精度。并且通过无人机拍摄爆炸图像，可丰富拍摄视角，例如，无人机可拍摄俯瞰视角的爆炸图像，这是传统相机无法实现的。

请参阅图5，图5为本发明实施例公开的另一种图像拍摄方法的流程示意图。如图5所示，该图像拍摄方法可包括步骤501～504。其中：

501、控制终端向无人机发送拍摄指令。

502、无人机获取预先设置的起始焦距和结束焦距。

具体地，无人机接收控制终端发送的拍摄指令之后，获取预先设置的起始焦距和结束焦距。

503、无人机获取预先设置的焦距变化速度。

具体地，无人机接收控制终端发送的拍摄指令之后，获取预先设置的焦距变化速度。其中，步骤502和503的执行顺序不分先后，可以在无人机接收控制终端发送的拍摄指令之后，先执行502，再执行503。或先执行503，再执行502。或502和503同时执行。

无人机如何预先设置起始焦距、结束焦距和焦距变化速度可参见上述方法实施例对应的描述，在此不赘述。

504、无人机在一次曝光时间内根据焦距变化速度，从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄爆炸图像。

可选的，该曝光时间可以为安全快门时间或小于安全快门时间。安全快门时间通常为1/30s或1/60s。如果曝光时间长于安全快门时间，便很容易因为无人机的晃动，而让画面变的很模糊。

作为一种可选的实施方式，该曝光时间为预先设置的。也就是说，无人机接收控制终端发送的拍摄指令之后，可获取预先设置的曝光时间、起始焦距、结束焦距和焦距变化速度。

其中，本申请对无人机获取这四种参数的时间顺序不做限定。无人机获取预先设置的曝光时间、起始焦距、结束焦距和焦距变化速度之后，在一次曝光时间内根据焦距变化速度，从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄爆炸图像。

可选的，该曝光时间可以为无人机出厂时由厂家预先设置的。在出厂时可以设置一个或多个曝光时间。通过实施该实施方式，可以在出厂时设置合理的曝光时间，从而不需要用户手动设置。可选的，在出厂时预先设置了多个曝光时间时，在无人机接收到控制终端发送的拍摄指令时，可根据预设规则自动从预先设置的多个曝光时间中选择一个曝光时间。例如，可以根据环境光线强度从预先设置的多个曝光时间中选择一个曝光时间。当环境光线强度较弱时，选择较长的曝光时间；当环境光线强度较强时，选择较短的曝光时间。通过实施该实施方式，可以自动地选择合适的曝光时间。

可选的，该曝光时间可以为通过控制终端预先设置的。例如，如图6所示，控制终端可获取待设置的起始焦距和结束焦距；控制终端将该起始焦距和结束焦距发送至无人机。无人机接收控制终端发送的起始焦距和结束焦距，并对该起始焦距和该结束焦距进行设置。控制终端还可获取待设置的曝光时间；控制终端将该曝光时间发送至无人机。无人机接收控制终端发送的曝光时间，并对该曝光时间进行设置。其中，本申请对控制终端获取和发送起始焦距、结束焦距和曝光时间的顺序不做限定。通过实施该实施方式，可以根据用户的需求灵活地设置曝光时间。

例如，控制终端可具有多个曝光时间以及多组起始焦距和结束焦距供用户选择，用户可在控制终端选择一个曝光时间和一组起始焦距和结束焦距。控制终端获取用户选择的曝光时间、起始焦距和结束焦距之后，将用户选择的曝光时间、起始焦距和结束焦距发送至无人机。无人机对接收的曝光时间、起始焦距和结束焦距进行设置。或者，用户也可在控制终端直接输入曝光时间、起始焦距和结束焦距。控制终端获取到曝光时间、起始焦距和结束焦距之后，将用户输入的曝光时间、起始焦距和结束焦距发送至无人机。无人机对接收的起始焦距和结束焦距进行设置。无人机接收拍摄指令之后，就可直接获取设置的曝光时间、起始焦距和结束焦距，并根据曝光时间从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。

作为一种可选的实施方式，该曝光时间为根据起始焦距、结束焦距和焦距变化速度确定的。例如，该曝光时间可以为起始焦距与结束焦距的差的绝对值除以焦距变化速度。通过实施该实施方式，可以计算出合适的曝光时间。

可见，通过实施图5所描述的方法，无人机可自动进行变焦，并在变焦过程中拍摄爆炸图像，可以简化图像拍摄难度，并且也可提高拍摄的精度。并且通过无人机拍摄爆炸图像，可丰富拍摄视角，例如，无人机可拍摄俯瞰视角的爆炸图像，这是传统相机无法实现的。

请参阅图7，图7为本发明实施例公开的另一种图像拍摄方法的流程示意图。如图7所示，该图像拍摄方法可包括步骤701～705。其中：

701、控制终端向无人机发送拍摄指令。

702、无人机获取预先设置的起始焦距和结束焦距。

具体地，无人机接收控制终端发送的拍摄指令之后，获取预先设置的起始焦距和结束焦距。

703、无人机获取预先设置的曝光时间。

具体地，无人机接收控制终端发送的拍摄指令之后，获取预先设置的曝光时间。其中，步骤702和703的执行顺序不分先后，可以在无人机接收控制终端发送的拍摄指令之后，先执行702，再执行703。或先执行703，再执行702。或702和703同时执行。

可选的，该曝光时间可以为安全快门时间或小于安全快门时间。安全快门时间通常为1/30s或1/60s。如果曝光时间长于安全快门时间，便很容易因为无人机的晃动，而让画面变的很模糊。

无人机如何预先设置起始焦距、结束焦距和曝光时间可参见上述方法实施例对应的描述，在此不赘述。

704、根据起始焦距、结束焦距和曝光时间确定焦距变化速度。

例如，该焦距变化速度可以为起始焦距与结束焦距的差的绝对值除以曝光时间。

705、无人机在一次曝光时间内根据焦距变化速度，从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄爆炸图像。

可见，通过实施图7所描述的方法，无人机可自动进行变焦，并在变焦过程中拍摄爆炸图像，可以简化图像拍摄难度，并且也可提高拍摄的精度。并且通过无人机拍摄爆炸图像，可丰富拍摄视角，例如，无人机可拍摄俯瞰视角的爆炸图像，这是传统相机无法实现的。

请参见图8，图8为本申请实施例中提供的一种无人机的结构示意图，该无人机至少可以包括通信单元801、处理单元802，其中：

通信单元801，用于接收控制终端发送的拍摄指令；处理单元802，用于获取预先设置的起始焦距和结束焦距；处理单元802，还用于从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像。

可选的，通信单元801，用于在接收控制终端发送的拍摄指令之前，接收控制终端发送的起始焦距和结束焦距；处理单元802，还用于对起始焦距和结束焦距进行设置。

可选的，处理单元802，还用于获取预先设置的焦距变化速度；处理单元802从起始焦距变化为结束焦距的方式为：根据焦距变化速度从起始焦距变化为结束焦距。

可选的，通信单元801，还用于在接收控制终端发送的拍摄指令之前，接收控制终端发送的焦距变化速度；处理单元802，还用于对焦距变化速度进行设置。

可选的，处理单元802根据焦距变化速度从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像的具体方式为：在一次曝光时间内根据焦距变化速度，从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄爆炸图像。

可选的，曝光时间为预先设置的，或者曝光时间为根据起始焦距、结束焦距和焦距变化速度确定的。

可选的，处理单元802，还用于在曝光时间内从起始焦距变化为结束焦距之前，获取预先设置的曝光时间；根据起始焦距、结束焦距和曝光时间确定焦距变化速度；处理单元802从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像的具体方式为：在一次曝光时间内根据焦距变化速度，从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄爆炸图像。

可选的，通信单元801，还用于在接收控制终端发送的拍摄指令之前，接收控制终端发送的曝光时间；处理单元802，还用于对曝光时间进行设置。

可选的，处理单元802在焦距变化的过程中拍摄图像的具体方式为：在焦距变化的过程中经过多次曝光拍摄多张图像，多张图像用于生成爆炸图像。

可选的，处理单元802，还用于在获取预先设置的起始焦距和结束焦距之前，转动承载摄像头的云台，以使框选的拍摄物处于控制终端的显示画面的中间位置。

可选的，述起始焦距至结束焦距的焦距变化范围小于最大焦距变化范围。

可选的，在焦距变化的过程中，无人机为悬停状态。

可选的，通信单元801，还用于在焦距变化的过程中，若接收到对无人机的遥控飞行操作指令，则结束拍摄任务，并向控制终端发送用于提示拍摄任务中止的提示信息。

基于同一发明构思，本申请实施例中提供的无人机解决问题的原理与本申请方法实施例相似，因此无人机的实施可以参见方法的实施，无人机的有益效果可以参见方法的有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。

请参见图9，图9为本申请实施例中提供的一种控制终端的结构示意图，该控制终端至少可以包括通信单元901、处理单元902，其中：

处理单元902，用于获取待设置的起始焦距和结束焦距；通信单元901，用于将起始焦距和结束焦距发送至无人机，以使无人机对起始焦距和结束焦距进行设置。

可选的，处理单元902，还用于获取待设置的焦距变化速度；通信单元901，还用于将焦距变化速度发送至无人机，以使无人机对焦距变化速度进行设置。

可选的，处理单元902，还用于获取待设置的曝光时间；通信单元901，还用于将曝光时间发送至无人机，以使无人机对曝光时间进行设置。

可选的，起始焦距至结束焦距的焦距变化范围小于最大焦距变化范围。

可选的，通信单元901，还用于在无人机在焦距变化的过程中，向无人机发送遥控飞行操作指令；通信单元901，还用于接收无人机发送的用于提示拍摄任务中止的提示信息。

可选的，通信单元901，还用于接收所述无人机发送的多张图像，所述多张图像为所述无人机在焦距变化的过程中经过多次曝光拍摄的多张图像；处理单元902，还用于对所述多张图像进行处理得到爆炸图像。

基于同一发明构思，本申请实施例中提供的控制终端解决问题的原理与本申请方法实施例相似，因此控制终端的实施可以参见方法的实施，控制终端的有益效果可以参见方法的有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。

请参阅图10，图10是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。如图10所示，该无人机包括存储器1001、处理器1002、通信装置1003和拍摄装置1004。可选的，存储器1001、处理器1002、通信装置1003和拍摄装置1004可通过总线系统1005相连。

存储器1001，用于存储程序指令。存储器1001可以包括易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器1001也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储器1001还可以包括上述种类的存储器的组合。

处理器1002可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器1002还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)等。上述PLD可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)等。其中，处理器1002调用存储器1001中的程序指令用于执行以下步骤：

通过通信装置1003接收控制终端发送的拍摄指令；

获取预先设置的起始焦距和结束焦距；

从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中通过拍摄装置1004拍摄图像。

可选的，处理器1002，调用程序指令还用于：

在通过通信装置1003接收控制终端发送的拍摄指令之前，通过通信装置1003接收控制终端发送的起始焦距和结束焦距；

对起始焦距和结束焦距进行设置。

可选的，处理器1002，调用程序指令还用于：

获取预先设置的焦距变化速度；

处理器1002从起始焦距变化为结束焦距的方式具体为：

根据焦距变化速度从起始焦距变化为结束焦距。

可选的，处理器1002，调用程序指令还用于：

在通过通信装置1003接收控制终端发送的拍摄指令之前，通过通信装置1003接收控制终端发送的焦距变化速度；

对焦距变化速度进行设置。

可选的，处理器1002根据焦距变化速度从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像的方式具体为：

在一次曝光时间内根据焦距变化速度，从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中通过拍摄装置1004拍摄爆炸图像。

可选的，曝光时间为预先设置的，或者曝光时间为根据起始焦距、结束焦距和焦距变化速度确定的。

可选的，处理器1002，调用程序指令还用于：

在曝光时间内从起始焦距变化为结束焦距之前，获取预先设置的曝光时间；

根据起始焦距、结束焦距和曝光时间确定焦距变化速度；

处理器1002从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中通过拍摄装置1004拍摄图像的方式具体为：

在一次曝光时间内根据焦距变化速度，从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中通过拍摄装置1004拍摄爆炸图像。

可选的，处理器1002，调用程序指令还用于：

在通过通信装置1003接收控制终端发送的拍摄指令之前，通过通信装置1003接收控制终端发送的曝光时间；

对曝光时间进行设置。

可选的，处理器1002在焦距变化的过程中通过拍摄装置1004拍摄图像的方式具体为：

在焦距变化的过程中经过多次曝光通过拍摄装置1004拍摄多张图像，多张图像用于生成爆炸图像。

可选的，处理器1002，调用程序指令还用于：

在获取预先设置的起始焦距和结束焦距之前，转动承载摄像头的云台，以使框选的拍摄物处于控制终端的显示画面的中间位置。

可选的，起始焦距至结束焦距的焦距变化范围小于最大焦距变化范围。

可选的，在焦距变化的过程中，无人机为悬停状态。

可选的，处理器1002，调用程序指令还用于：

在焦距变化的过程中，若接收到对无人机的遥控飞行操作指令，则结束拍摄任务，并向控制终端发送用于提示拍摄任务中止的提示信息。

基于同一发明构思，本申请实施例中提供的无人机解决问题的原理与本申请方法实施例相似，因此无人机的实施可以参见方法的实施，无人机的有益效果可以参见方法的有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。

请参阅图11，图11是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。如图11所示，该控制终端包括存储器1101、处理器1102和通信装置1103。可选的，存储器1101、处理器1102和通信装置1103可通过总线系统1104相连。

存储器1101，用于存储程序指令。存储器1101可以包括易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器1101也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储器1101还可以包括上述种类的存储器的组合。

处理器1102可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器1102还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)等。上述PLD可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)等。其中，处理器1102调用存储器1101中的程序指令用于执行以下步骤：

获取待设置的起始焦距和结束焦距；

通过通信装置1103将起始焦距和结束焦距发送至无人机，以使无人机对起始焦距和结束焦距进行设置。

可选的，处理器1102，调用程序指令还用于：

获取待设置的焦距变化速度；

通过通信装置1103将焦距变化速度发送至无人机，以使无人机对焦距变化速度进行设置。

可选的，处理器1102，调用程序指令还用于：

获取待设置的曝光时间；

通过通信装置1103将曝光时间发送至无人机，以使无人机对曝光时间进行设置。

可选的，起始焦距至结束焦距的焦距变化范围小于最大焦距变化范围。

可选的，处理器1102，调用程序指令还用于：

在无人机在焦距变化的过程中，通过通信装置1103向无人机发送遥控飞行操作指令；

通过通信装置1103接收无人机发送的用于提示拍摄任务中止的提示信息。

处理器1102，调用所述程序指令还用于：

通过通信装置1103接收所述无人机发送的多张图像，所述多张图像为所述无人机在焦距变化的过程中经过多次曝光拍摄的多张图像；

对所述多张图像进行处理得到爆炸图像。

基于同一发明构思，本申请实施例中提供的控制终端解决问题的原理与本申请方法实施例相似，因此控制终端的实施可以参见方法的实施，控制终端的有益效果可以参见方法的有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种图像拍摄方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

接收控制终端发送的拍摄指令；

获取预先设置的起始焦距和结束焦距；

从所述起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像，其中，在焦距变化的过程中，所述无人机为悬停状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收控制终端发送的拍摄指令之前，所述方法还包括：

接收所述控制终端发送的所述起始焦距和所述结束焦距；

对所述起始焦距和所述结束焦距进行设置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预先设置的焦距变化速度；

所述从所述起始焦距变化为结束焦距，包括：

根据所述焦距变化速度从所述起始焦距变化为结束焦距。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收控制终端发送的拍摄指令之前，所述方法还包括：

接收所述控制终端发送的所述焦距变化速度；

对所述焦距变化速度进行设置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述焦距变化速度从所述起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像，包括：

在一次曝光时间内根据焦距变化速度，从所述起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄爆炸图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述曝光时间为预先设置的，或者所述曝光时间为根据所述起始焦距、所述结束焦距和所述焦距变化速度确定的。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在曝光时间内从所述起始焦距变化为结束焦距之前，所述方法还包括：

获取预先设置的曝光时间；

根据所述起始焦距、所述结束焦距和所述曝光时间确定所述焦距变化速度；

所述从所述起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像，包括：

在一次所述曝光时间内根据所述焦距变化速度，从所述起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄爆炸图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收控制终端发送的拍摄指令之前，所述方法还包括：

接收所述控制终端发送的所述曝光时间；

对所述曝光时间进行设置。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在焦距变化的过程中拍摄图像，包括：

在焦距变化的过程中经过多次曝光拍摄多张图像，所述多张图像用于生成爆炸图像。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取预先设置的起始焦距和结束焦距之前，所述方法包括：

转动承载摄像头的云台，以使框选的拍摄物处于所述控制终端的显示画面的中间位置。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在焦距变化的过程中，若接收到对所述无人机的遥控飞行操作指令，则结束拍摄任务，并向所述控制终端发送用于提示拍摄任务中止的提示信息。

12.一种信息设置方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：

获取待设置的起始焦距和结束焦距；

将所述起始焦距和所述结束焦距发送至无人机，以使所述无人机对所述起始焦距和所述结束焦距进行设置；

向无人机发送拍摄指令，所述拍摄指令用于指示所述无人机从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像，其中，在焦距变化的过程中，所述无人机为悬停状态。

13.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：存储器、处理器、通信装置和拍摄装置，其中：

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令以用于：

通过所述通信装置接收控制终端发送的拍摄指令；

获取预先设置的起始焦距和结束焦距；

从所述起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中通过所述拍摄装置拍摄图像，其中，在焦距变化的过程中，所述无人机为悬停状态。

14.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：存储器、处理器和通信装置，其中：

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令以用于：

获取待设置的起始焦距和结束焦距；

通过所述通信装置将所述起始焦距和所述结束焦距发送至无人机，以使所述无人机对所述起始焦距和所述结束焦距进行设置；

向无人机发送拍摄指令，所述拍摄指令用于指示所述无人机从起始焦距变化为结束焦距，并在焦距变化的过程中拍摄图像，其中，在焦距变化的过程中，所述无人机为悬停状态。

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