CN113618752A - 一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置 - Google Patents

一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113618752A
CN113618752A CN202110959838.3A CN202110959838A CN113618752A CN 113618752 A CN113618752 A CN 113618752A CN 202110959838 A CN202110959838 A CN 202110959838A CN 113618752 A CN113618752 A CN 113618752A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
block
fixedly connected
rotation
rotating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110959838.3A
Other languages
English (en)
Inventor
洪彬
陈鑫
林章熹
高振东
侯静
吕顺雅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin University
Original Assignee
Tianjin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin University filed Critical Tianjin University
Priority to CN202110959838.3A priority Critical patent/CN113618752A/zh
Publication of CN113618752A publication Critical patent/CN113618752A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/06—Walking aids for blind persons
    • A61H3/061—Walking aids for blind persons with electronic detecting or guiding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种移动式导盲犬机器人的头部转动装置，包括依次连接的第一电机、T型套筒、第一联轴器、第二电机以及斜向支撑架；T型套筒包括相互垂直固接的横向套筒和纵向杆；第一电机套接在横向套筒中，其输出轴与机器人的头部固接并相对横向套筒转动；斜向支撑架包括电机法兰架、斜向连接架及基座；电机法兰架与第二电机的法兰固接；基座与机器人的移动本体固接；斜向连接架一端与电机法兰架垂直固接，另一端与基座倾斜固接；第一联轴器一端与第一电机的输出轴固接；另一端与T型套筒的纵向杆固接。本发明可以使导盲犬机器人能够拓展环境探测范围，以及灵活地面向人进行交互，提高其智能化程度。

Description

一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置
技术领域
本发明涉及一种移动式导盲犬，特别涉及一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置。
背景技术
盲人及视障人士是社会上的弱势群体。中国残联的数据显示，目前我国至少有500万盲人，且盲人数量正在以每年45万的速度迅速增加。然而，为盲人提供服务的导盲犬由于选种苛刻、训练难度大、成本高等原因，很难使大多数盲人受惠。
随着自动化技术的快速发展、硬件性能的快速提升以及成本的下降，导盲辅具逐渐在盲人的日常生活中发挥作用。目前，导盲辅具主要包括导盲手杖、穿戴式导盲设备、手持导盲仪器等。为了缓解国内盲人庞大数量与导盲犬稀少之间的固有矛盾，市场上出现了各式导盲辅具，例如导盲杖、导盲穿戴辅具等。然而，这些导盲辅具的安全性与使用便捷性欠缺，且由于导盲辅具体积的限制，很难再配置相应传感器以拓展更多功能。
目前，为了提高导盲辅具的安全性与使用便捷性，出现了一些功能相对简单的移动式导盲犬机器人，这些导盲犬机器人通过头部的相机探测周围视野，判断走行方向，但因导盲犬机器人头部相对固定，导致相机视野比较小，而且如果发生障碍物阻挡相机探测视野的情况时，会使导盲犬机器人判断不准确。
发明内容
为了使导盲犬机器人能够拓展环境探测范围，以及灵活地面向人进行交互，提高其智能化程度，本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种提高导盲能力的移动式导盲犬机器人及其头部转动装置。
本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种移动式导盲犬机器人的头部转动装置，包括依次连接的第一电机、T型套筒、第一联轴器、第二电机以及斜向支撑架；T型套筒包括相互垂直固接的横向套筒和纵向杆；第一电机套接在横向套筒中，其输出轴与机器人的头部固接并相对横向套筒转动；斜向支撑架包括电机法兰架、斜向连接架及基座；电机法兰架与第二电机的法兰固接；基座与机器人的移动本体固接；斜向连接架一端与电机法兰架垂直固接，另一端与基座倾斜固接；第一联轴器一端与第一电机的输出轴固接；另一端与T型套筒的纵向杆固接。
进一步地，还包括用于限制第一电机旋转角度的第一转动限位装置；第一转动限位装置包括两个限位块和用于检知两个限位块的第一限位块检知装置；两个限位块分别为限位块A1、限位块A2，限位块A1、限位块A2分别安装在横向套筒的内壁上，并分别对应第一电机正、反转极限位置；第一电机的输出轴固接第一限位块检知装置；第一限位块检知装置转动到限位块A1或限位块A2时发出信号至控制系统；控制系统发出信号使第一电机停止转动。
进一步地，还包括用于阻止第一电机旋转的第一转动阻停装置；第一转动阻停装置包括两个停止块和第一转动块；两个停止块分别为停止块B1、停止块B2，停止块B1、停止块B2分别安装在横向套筒的内壁上，并分别对应第一电机正、反转极限位置；第一电机的输出轴固接第一转动块；第一转动块转动到停止块B1或停止块B2时，被停止块B1或停止块B2阻挡。
进一步地，还包括用于限制第二电机旋转角度的第二转动限位装置；第二转动限位装置包括两个限位块和用于检知两个限位块的第二限位块检知装置；两个限位块分别为限位块C1、限位块C2，限位块C1、限位块C2分别安装在电机法兰架上，并分别对应第二电机正、反转极限位置；第一联轴器固接第二限位块检知装置；第二限位块检知装置转动到限位块C1或限位块C2时发出信号至控制系统；控制系统发出信号使第二电机停止转动。
进一步地，还包括用于阻止第二电机旋转的第二转动阻停装置；第二转动阻停装置包括两个停止块和第二转动块；两个停止块分别为停止块D1、停止块D2，停止块D1、停止块D2分别安装在电机法兰架上，并分别对应第二电机正、反转极限位置；第一联轴器固接第二转动块；第二转动块转动到停止块D1或停止块D2时，被停止块D1或停止块D2阻挡。
进一步地，T型套筒的纵向杆下端中心开孔；其孔内固定套接一连接轴；连接轴与第一联轴器固接。
进一步地，第一电机的输出轴为贯通轴；贯通轴两端分别对应与机器人的头部两侧固接。
进一步地，第一电机和第二电机均为直流伺服电机。
进一步地，还包括第二联轴器，第一电机的输出轴通过第二联轴器与机器人的头部固接。
本发明还提供了一种移动式导盲犬机器人，其移动本体上固接上述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置。
本发明具有的优点和积极效果是：本发明可以使导盲犬机器人能够拓展环境探测范围，以及灵活地面向人进行交互，提高其智能化程度，并可在不同的室外应用环境下，尤其遇到被障碍物阻挡相机探测视野的情况，也能实现正常导盲，并且能与盲人进行交流，满足盲人的多种出行需求。
附图说明
图1是本发明的一种移动式导盲犬机器人的头部转动装置的立体结构示意图。
图2是本发明的一种移动式导盲犬机器人的头部转动装置的主视图。
图中：1、横向套筒；2、轴承；3、第一电机的输出轴；4、纵向杆；5、连接轴；6、平板B；7、电机法兰架；8、第二电机；9、斜向连接架；10、基座；11、第一电机；12、第一联轴器；13、限位安装架。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
请参见图1和图2，一种移动式导盲犬机器人的头部转动装置，包括依次连接的第一电机11、T型套筒、第一联轴器12、第二电机8以及斜向支撑架；T型套筒包括相互垂直固接的横向套筒1和纵向杆4；第一电机11套接在横向套筒1中，第一电机的输出轴3与机器人的头部固接并相对横向套筒1转动；斜向支撑架包括电机法兰架7、斜向连接架9及基座10；电机法兰架7与第二电机8的法兰固接；基座10与机器人的移动本体固接；斜向连接架9一端与电机法兰架7垂直固接，另一端与基座10倾斜固接；第一联轴器12一端与第一电机的输出轴3固接；另一端与T型套筒的纵向杆4固接。
进一步地，还可包括用于限制第一电机11旋转角度的第一转动限位装置；第一转动限位装置可包括两个限位块和用于检知两个限位块的第一限位块检知装置；两个限位块可分别命名为限位块A1、限位块A2，限位块A1、限位块A2可分别安装在横向套筒1的内壁上，并分别对应第一电机11正、反转极限位置；第一电机的输出轴3可固接第一限位块检知装置；第一限位块检知装置转动到限位块A1或限位块A2时发出信号至控制系统；控制系统可发出信号使第一电机11停止转动。第一限位块检知装置可以为接近开关或光电开关。
进一步地，还可包括用于阻止第一电机11旋转的第一转动阻停装置；第一转动阻停装置可包括两个停止块和第一转动块；两个停止块可分别命名为停止块B1、停止块B2，停止块B1、停止块B2可分别安装在横向套筒1的内壁上，并分别对应第一电机11正、反转极限位置；第一电机的输出轴3可固接第一转动块；第一转动块转动到停止块B1或停止块B2时，被停止块B1或停止块B2阻挡。
限位块A1、限位块A2，与停止块B1、停止块B2可对应平行设置。可采用常规技术手段固定限位块A1、限位块A2，与停止块B1、停止块B2，比如在限位块A1、限位块A2，与停止块B1、停止块B2开设安装孔，在横向套筒1的内壁上开有螺纹孔，然后通过螺栓连接。
可采用常规技术手段在第一电机的输出轴3上固定第一限位块检知装置及第一转动块；比如设置安装架，安装架固定套接在第一电机的输出轴3上，第一限位块检知装置及第一转动块安装在安装架上。
进一步地，还可包括用于限制第二电机8旋转角度的第二转动限位装置；第二转动限位装置可包括两个限位块和用于检知两个限位块的第二限位块检知装置；两个限位块可分别命名为限位块C1、限位块C2，限位块C1、限位块C2可分别安装在电机法兰架7上，并分别对应第二电机8正、反转极限位置；第一联轴器12可固接第二限位块检知装置；第二限位块检知装置转动到限位块C1或限位块C2时发出信号至控制系统；控制系统发出信号可使第二电机8停止转动。
第二限位块检知装置可以为接近开关或光电开关。
进一步地，还可包括用于阻止第二电机8旋转的第二转动阻停装置；第二转动阻停装置可包括两个停止块和第二转动块；两个停止块可分别命名为停止块D1、停止块D2，停止块D1、停止块D2可分别安装在电机法兰架7上，并分别对应第二电机8正、反转极限位置；第一联轴器12可固接第二转动块；第二转动块转动到停止块D1或停止块D2时，被停止块D1或停止块D2阻挡。
还可以包括限位安装架13，限位安装架13包括相互垂直固接的平板A和平板B6，平板A中心开孔且与电机法兰架7平行，平板B6与斜向连接架9固接；限位块C1、限位块C2可分别安装在限位安装架13的平板A上，停止块D1、停止块D2可分别安装在限位安装架13的平板A上。
限位块C1、限位块C2与停止块D1、停止块D2可对应平行设置。可采用常规技术手段固定限位块C1、限位块C2、停止块D1、停止块D2，比如在限位块C1、限位块C2、停止块D1、停止块D2开设安装孔，在电机法兰架7或限位安装架13的平板A上开有螺纹孔，然后通过螺栓连接。
可采用常规技术手段在第一联轴器12上固定第二限位块检知装置及第二转动块；比如设置安装架，安装架固定在第一联轴器12上，第二限位块检知装置及第二转动块安装在安装架上。
进一步地，T型套筒的纵向杆4下端中心可开孔；其孔内可固定套接一连接轴5；连接轴5与第一联轴器12固接。
进一步地，第一电机的输出轴3可为贯通轴；贯通轴两端可分别对应与机器人的头部两侧固接。贯通轴两端可安装轴承2；轴承2内圈与第一电机11的贯通轴固接；轴承2外圈与横向套筒1的内壁固接。
进一步地，第一电机11和第二电机8可均为直流伺服电机。
进一步地，还可包括第二联轴器，第一电机的输出轴3可通过第二联轴器与机器人的头部固接。
第一、第二联轴器可采用现有技术中的联轴器，并采用常规技术手段与电机轴或连接轴连接。
本发明还提供了一种移动式导盲犬机器人实施例，其移动本体上固接上述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置。
本发明的工作原理：一种移动式导盲犬机器人的头部转动装置，包括依次连接的第一电机11、T型套筒、第一联轴器12、第二电机8以及斜向支撑架；第一联轴器12一端与第一电机的输出轴3固接；另一端与T型套筒的纵向杆4固接。第一电机11通过第一联轴器12带动T型套筒正反转；T型套筒正反转带动机器人头部左右转动；第二电机8输出轴与机器人的头部固接并相对横向套筒1转动。带动机器人头部上下转动。
这样可满足机器人头部的灵活转向需求，还可以使机器人头部的相机的视野扩大，还能绕开障碍物。如果在机器人头部安装语音识别及话筒，机器人头部的灵活转向可以使话筒更好地接收信号；使机器人能与盲人进行交流，满足盲人的多种出行需求。
以上所述的实施例仅用于说明本发明的技术思想及特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够理解本发明的内容并据以实施，不能仅以本实施例来限定本发明的专利范围，即凡本发明所揭示的精神所作的同等变化或修饰，仍落在本发明的专利范围内。

Claims (10)

1.一种移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，包括依次连接的第一电机、T型套筒、第一联轴器、第二电机以及斜向支撑架；T型套筒包括相互垂直固接的横向套筒和纵向杆；第一电机套接在横向套筒中，其输出轴与机器人的头部固接并相对横向套筒转动；斜向支撑架包括电机法兰架、斜向连接架及基座；电机法兰架与第二电机的法兰固接；基座与机器人的移动本体固接；斜向连接架一端与电机法兰架垂直固接，另一端与基座倾斜固接；第一联轴器一端与第一电机的输出轴固接；另一端与T型套筒的纵向杆固接。
2.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括用于限制第一电机旋转角度的第一转动限位装置；第一转动限位装置包括两个限位块和用于检知两个限位块的第一限位块检知装置；两个限位块分别为限位块A1、限位块A2，限位块A1、限位块A2分别安装在横向套筒的内壁上，并分别对应第一电机正、反转极限位置；第一电机的输出轴固接第一限位块检知装置；第一限位块检知装置转动到限位块A1或限位块A2时发出信号至控制系统；控制系统发出信号使第一电机停止转动。
3.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括用于阻止第一电机旋转的第一转动阻停装置；第一转动阻停装置包括两个停止块和第一转动块；两个停止块分别为停止块B1、停止块B2，停止块B1、停止块B2分别安装在横向套筒的内壁上，并分别对应第一电机正、反转极限位置；第一电机的输出轴固接第一转动块；第一转动块转动到停止块B1或停止块B2时，被停止块B1或停止块B2阻挡。
4.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括用于限制第二电机旋转角度的第二转动限位装置；第二转动限位装置包括两个限位块和用于检知两个限位块的第二限位块检知装置；两个限位块分别为限位块C1、限位块C2，限位块C1、限位块C2分别安装在电机法兰架上，并分别对应第二电机正、反转极限位置；第一联轴器固接第二限位块检知装置；第二限位块检知装置转动到限位块C1或限位块C2时发出信号至控制系统；控制系统发出信号使第二电机停止转动。
5.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括用于阻止第二电机旋转的第二转动阻停装置；第二转动阻停装置包括两个停止块和第二转动块；两个停止块分别为停止块D1、停止块D2，停止块D1、停止块D2分别安装在电机法兰架上，并分别对应第二电机正、反转极限位置；第一联轴器固接第二转动块；第二转动块转动到停止块D1或停止块D2时，被停止块D1或停止块D2阻挡。
6.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，T型套筒的纵向杆下端中心开孔；其孔内固定套接一连接轴；连接轴与第一联轴器固接。
7.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，第一电机的输出轴为贯通轴；贯通轴两端分别对应与机器人的头部两侧固接。
8.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，第一电机和第二电机均为直流伺服电机。
9.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括第二联轴器，第一电机的输出轴通过第二联轴器与机器人的头部固接。
10.一种移动式导盲犬机器人，其移动本体上固接权利要求1至9任一所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置。
CN202110959838.3A 2021-08-20 2021-08-20 一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置 Pending CN113618752A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110959838.3A CN113618752A (zh) 2021-08-20 2021-08-20 一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110959838.3A CN113618752A (zh) 2021-08-20 2021-08-20 一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113618752A true CN113618752A (zh) 2021-11-09

Family

ID=78386920

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110959838.3A Pending CN113618752A (zh) 2021-08-20 2021-08-20 一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113618752A (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202257269U (zh) * 2011-10-13 2012-05-30 中国科学院合肥物质科学研究院 服务机器人广角式双目视觉识别与定位装置
CN103048995A (zh) * 2011-10-13 2013-04-17 中国科学院合肥物质科学研究院 服务机器人广角式双目视觉识别与定位装置
CN205097193U (zh) * 2015-09-23 2016-03-23 众德迪克科技（北京）有限公司 一种具有点头和摇头功能的机器人
CN205889208U (zh) * 2016-08-05 2017-01-18 苏州库浩斯信息科技有限公司 一种上下分位的机器人摇头点头系统
CN206748429U (zh) * 2017-05-15 2017-12-15 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人
CN108274478A (zh) * 2018-04-09 2018-07-13 上海方立数码科技有限公司 一种智能服务机器人头部转动机构
CN108748177A (zh) * 2018-06-06 2018-11-06 华强方特（深圳）科技有限公司 一种仿真机器人
CN208342845U (zh) * 2018-04-09 2019-01-08 上海方立数码科技有限公司 一种智能服务机器人头部转动机构
CN109202936A (zh) * 2018-11-01 2019-01-15 华南智能机器人创新研究院 一种两自由度服务机器人头部及服务机器人
CN208468383U (zh) * 2018-06-06 2019-02-05 华强方特（深圳）科技有限公司 一种仿真机器人的腰部机构
CN213054841U (zh) * 2020-05-29 2021-04-27 廊坊市智恒机器人科技有限公司 一种可转动调节的机器人头部机构
CN216152356U (zh) * 2021-08-20 2022-04-01 天津大学 一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202257269U (zh) * 2011-10-13 2012-05-30 中国科学院合肥物质科学研究院 服务机器人广角式双目视觉识别与定位装置
CN103048995A (zh) * 2011-10-13 2013-04-17 中国科学院合肥物质科学研究院 服务机器人广角式双目视觉识别与定位装置
CN205097193U (zh) * 2015-09-23 2016-03-23 众德迪克科技（北京）有限公司 一种具有点头和摇头功能的机器人
CN205889208U (zh) * 2016-08-05 2017-01-18 苏州库浩斯信息科技有限公司 一种上下分位的机器人摇头点头系统
CN206748429U (zh) * 2017-05-15 2017-12-15 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人
CN108274478A (zh) * 2018-04-09 2018-07-13 上海方立数码科技有限公司 一种智能服务机器人头部转动机构
CN208342845U (zh) * 2018-04-09 2019-01-08 上海方立数码科技有限公司 一种智能服务机器人头部转动机构
CN108748177A (zh) * 2018-06-06 2018-11-06 华强方特（深圳）科技有限公司 一种仿真机器人
CN208468383U (zh) * 2018-06-06 2019-02-05 华强方特（深圳）科技有限公司 一种仿真机器人的腰部机构
CN109202936A (zh) * 2018-11-01 2019-01-15 华南智能机器人创新研究院 一种两自由度服务机器人头部及服务机器人
CN213054841U (zh) * 2020-05-29 2021-04-27 廊坊市智恒机器人科技有限公司 一种可转动调节的机器人头部机构
CN216152356U (zh) * 2021-08-20 2022-04-01 天津大学 一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106985141B (zh) 一种双臂协作机器人
EP2025478B1 (en) Robot
CN216152356U (zh) 一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置
CN102672703B (zh) 一种轮式移动服务机器人
CN205345108U (zh) 一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人
CN108326839B (zh) 七自由度机器人
CN205978981U (zh) 一种对称v型主动越障管道机器人
CN206578809U (zh) 一种基于rfid定位的室内移动机器人系统
CN107414783A (zh) 一种模块化轮式管道机器人
EP2019348A1 (en) Travel device for self-propelled device
KR100799743B1 (ko) 가사용 로봇
CN113618752A (zh) 一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置
CN206329877U (zh) 一种起重机械视野辅助用双向360°无死角监控装置
CN206748410U (zh) 一种适用于崎岖地形轮腿式机器人的多功能机械手臂
CN108994847A (zh) 一种机器人
CN206085072U (zh) 一种具有图像信息处理的安保机器人
CN112212122A (zh) 一种用于管道检测与清理的软体微型机器人
CN216202251U (zh) 旋转升降机构、装置及查验设备
CN208812074U (zh) 一种智能全向移动机器人
CN207593803U (zh) 基于弱光环境补光的多传感融合机器人系统
CN205978983U (zh) 一种对称u型主动越障管道机器人
CN211565904U (zh) 一种桌面协作机械臂
CN110285290B (zh) 一种智能操控支撑支架
CN104354165B (zh) 机电液一体化三自由度集成关节
CN215807672U (zh) 一种可移动式变电站监控装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination