CN113605227A - 钢桁梁桥面系病害检查系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种钢桁梁桥面系病害检查系统，包括：行走装置，拍摄装置及控制装置，所述行走装置包括导轨、第一行走机构及行走横梁，所述导轨与所述第一行走机构均为至少两个，所述第一行走机构与所述导轨导向配合，所述行走横梁连接于两个所述第一行走机构之间，所述导轨用于与钢桥的下弦杆连接；所述拍摄装置包括拍摄组件和第二行走机构，所述拍摄组件通过所述第二行走机构与所述行走横梁导向配合，所述拍摄组件用于获取钢桥表面病害特征信息。有利于实现自动化病害检查，同时，行走装置和拍摄装置的体积小，不影响正常的交通运行，有利于提高检查效率，大大降低工作人员的劳动强度，进而有利于提高检测过程的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及桥梁检修设备技术领域，特别是涉及一种钢桁梁桥面系病害检察系统。
背景技术
随着交通基建技术的发展，出现了钢桁梁桥结构，随着使用时间的增加，钢桥会出现表观病害。钢桥的表观病害主要包括螺栓松动和疲劳开裂等。
传统技术中常用桥梁检测车对钢桥的表观病害进行检测，桥梁检测车主要为升降式检测车、吊篮式检测车和桁架式检测车，然而，目前的桥梁检测车在使用过程中，占用空间大，对桥上或桥下交通运营产生影响。同时，目前的检测车大多采用人工观察方式对表观病害进行检车，观测数据带有主观性，检测效率较低、人工成本高，安全性差，工作人员的工作环境危险。
发明内容
基于此，有必要提供一种钢桁梁桥面系病害检查系统，能够有效实现自动化检查，不影响交通运行，同时提高检测过程的安全性。
一种钢桁梁桥面系病害检查系统，包括：行走装置，所述行走装置包括导轨、第一行走机构及行走横梁，所述导轨与所述第一行走机构均为至少两个，所述第一行走机构与所述导轨导向配合，所述行走横梁连接于两个所述第一行走机构之间，所述导轨用于与钢桥的下弦杆连接；拍摄装置，所述拍摄装置包括拍摄组件和第二行走机构，所述拍摄组件通过所述第二行走机构与所述行走横梁导向配合，所述拍摄组件用于获取钢桥表面病害特征信息；控制装置，所述第一行走机构、所述第二行走机构与所述拍摄组件均与所述控制装置控制连接。
上述钢桁梁桥面系病害检查系统，在使用过程中，首先，将导轨与钢桥上的下弦杆连接；然后，将第一行走机构装设在导轨上，使得第一行走机构与导轨导向配合；接着，第二行走机构装设在行走横梁上，使得第二行走机构能够带动拍摄组件在行走横梁上运动，最后，将行走横梁安装在两个第一行走机构之间。在进行检查工作时，操作控制装置，由于第一行走机构、第二行走机构与拍摄组件均与控制件控制连接，控制装置能够控制第一行走机构在导轨上行走，同时，第二行走机构带动拍摄组件在行走横梁上运动，从而对钢桥进行图像获取和识别，自动判断零件完整程度和裂缝情况，有利于实现自动化病害检查，同时，行走装置和拍摄装置的体积小，不影响正常的交通运行，有利于提高检查效率，大大降低工作人员的劳动强度，进而有利于提高检测过程的安全性。
在其中一个实施例中，所述第一行走机构包括第一行走组件及伸缩组件，所述第一行走组件与所述导轨导向配合，所述伸缩组件与所述第一行走组件转动连接，所述行走横梁与所述伸缩组件连接。
在其中一个实施例中，所述伸缩组件包括第一壳体、第一滚动件及第一张紧组件，所述第一滚动件通过所述第一张紧组件与所述第一壳体连接，所述第一壳体设有安装孔，所述行走横梁穿过所述安装孔与所述第一滚动件滚动配合。
在其中一个实施例中，所述第一张紧组件包括第一预紧弹簧、顶板及第一预紧螺栓，所述第一预紧弹簧抵触于第一滚动件与顶板之间，所述顶板与所述第一壳体通过第一预紧螺栓连接。
在其中一个实施例中，所述第一滚动件与第一张紧组件均为两个以上，两个以上所述第一滚动件与两个以上所述第一张紧组件沿所述安装孔的周向设置，且所述第一滚动件与所述第一张紧组件一一对应。
在其中一个实施例中，所述第一行走机构还包括转动组件，所述伸缩组件通过所述转动组件与所述第一行走组件转动连接。
在其中一个实施例中，所述第一行走组件包括第二壳体、第一驱动件、第一驱动轮、第一传动件及第二张紧组件，所述第一驱动轮通过所述第一传动件与所述第一驱动件驱动连接，所述第二张紧组件与所述第二壳体连接，所述第一驱动件与所述导轨滚动连接，所述第二张紧组件与所述导轨抵触配合。
在其中一个实施例中，所述第二张紧组件包括第二滚动件、第二预紧弹簧、第二预紧螺栓、安装板及铰接支架，所述第二滚动件与所述铰接支架转动连接，所述铰接支架通过所述第二预紧弹簧与所述安装板连接，且所述第二壳体通过所述第二预紧螺栓与所述安装板连接。
在其中一个实施例中，所述第二行走机构包括第三壳体、第三张紧组件、第二驱动件、第二驱动轮及第二传动件，所述第二驱动件设置于所述第三壳体上，所述第二驱动轮通过第二传动件与第二驱动件驱动连接，所述第二驱动轮与所述行走横梁滚动配合；所述第三张紧组件与所述行走横梁抵触配合。
在其中一个实施例中，所述第三张紧组件包括从动轮、安装座、第三预紧弹簧及第三预紧螺栓，所述从动轮与所述安装座转动连接，所述安装座通过所述第三预紧弹簧与所述第三壳体连接，且所述安装座通过所述第三预紧螺栓与所述第三壳体连接。
在其中一个实施例中，所述拍摄组件包括第一机械臂、第二机械臂及相机，所述第一机械臂与所述第三壳体转动连接，所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接，所述相机与所述第二机械臂转动连接。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一实施例中所述的钢桁梁桥面系病害检查系统的结构示意图；
图2为一实施例中所述的第一行走机构的结构示意图；
图3为一实施例中所述的伸缩组件的结构示意图；
图4为一实施例中所述的第一行走组件的内部结构示意图；
图5为一实施例中所述的拍摄装置的结构示意图；
图6为一实施例中所述的控制装置的结构示意图。
附图标记说明：
10、钢桁梁桥面系病害检查系统；100、行走装置；110、导轨；120、第一行走机构；121、第一行走组件；1211、第二壳体；1212、第一驱动件；1213、第一驱动轮；1214、第一传动件；122、伸缩组件；1221、第一壳体；1222、第一滚动件；123、第一张紧组件；1231、第一预紧弹簧；1232、顶板；1233、第一预紧螺栓；124、转动组件；1241、法兰；1242、交叉滚子轴承；125、第二张紧组件；1251、第二滚动件；1252、第二预紧弹簧；1253、第二预紧螺栓；1254、安装板；1255、铰接支架；130、行走横梁；200、拍摄装置；210、拍摄组件；211、第一机械臂；212、第二机械臂；213、相机；214、第一转轴；215、第二转轴；220、第二行走机构；221、第三壳体；222、第三张紧组件；2221、从动轮；2222、安装座；2223、第三预紧弹簧；2224、第三预紧螺栓；223、第二驱动件；224、第二驱动轮；225、第二传动件；300、控制装置；310、通信件；320、控制件；330、显示屏；340、键盘；350、摇杆。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
在一个实施例中，请参阅图1至图6，一种钢桁梁桥面系病害检查系统10，包括：行走装置100、拍摄装置200及控制装置300。行走装置100包括导轨110、第一行走机构120及行走横梁130，导轨110与第一行走机构120均为至少两个，第一行走机构120与导轨110导向配合。行走横梁130连接于两个第一行走机构120之间，导轨110用于与钢桥的下弦杆连接。拍摄装置200包括拍摄组件210和第二行走机构220，拍摄组件210通过第二行走机构220与行走横梁130导向配合，拍摄组件210用于获取钢桥表面病害特征信息。第一行走机构120、第二行走机构220与拍摄组件210均与控制装置300控制连接。
上述钢桁梁桥面系病害检查系统10，在使用过程中，首先，将导轨110与钢桥上的下弦杆连接；然后，将第一行走机构120装设在导轨110上，使得第一行走机构120与导轨110导向配合；接着，第二行走机构220装设在行走横梁130上，使得第二行走机构220能够带动拍摄组件210在行走横梁130上运动，最后，将行走横梁130安装在两个第一行走机构120之间。在进行检查工作时，操作控制装置300，由于第一行走机构120、第二行走机构220与拍摄组件210均与控制件320控制连接，控制装置300能够控制第一行走机构120在导轨110上行走，同时，第二行走机构220带动拍摄组件210在行走横梁130上运动，从而对钢桥进行图像获取和识别，自动判断零件完整程度和裂缝情况，有利于实现自动化病害检查，同时，行走装置100和拍摄装置200的体积小，不影响正常的交通运行，有利于提高检查效率，大大降低工作人员的劳动强度，进而有利于提高检测过程的安全性。
需要说明的是，第一行走机构120、第二行走机构220与拍摄组件210均与控制装置300控制连接应理解为，第一行走机构120、第二行走机构220及拍摄组件210均与控制装置300电性连接，其中，电性连接的方式可为有线连接与无线连接，控制装置300能够与第一行走机构120、第二行走机构220与拍摄组件210进行通信，控制第一行走机构120、第二行走机构220及拍摄组件210的启停和运行。
具体地，请参阅图6，控制装置300包括通信件310与控制件320。控制件320与通信件310电性连接，第一行走机构120、第二行走机构220与拍摄组件210与通信件310无线通信连接。进一步地，无线通信方式为wifi通信。如此，无线连接的方式便于操作，有利于提高控制装置300对行走装置100、拍摄装置200的操作便利性，同时有利于简化钢桁梁桥面系病害检查系统10的整体结构，避免有线连接中导线脱落的情况发生，提高钢桁梁桥面系病害检查系统10的使用可靠性和整体品质。
在一个实施例中，请参阅图2与图3，第一行走机构120包括第一行走组件121及伸缩组件122。第一行走组件121与导轨110导向配合，伸缩组件122与第一行走组件121转动连接，行走横梁130与伸缩组件122连接。如此，转动连接的伸缩组件122与第一行走组件121有利于避免行走横梁130两侧的第一行走组件121位移不同步，导致第一行走机构120卡死情况发生，有利于提高第一行走机构120的运动可靠性，进而提高行走装置100的使用品质。
具体地，请参阅图2与图3，第一行走机构120还包括转动组件124，伸缩组件122通过转动组件124与第一行走组件121转动连接。如此，一方面有利于避免行走横梁130两侧的第一行走组件121位移不同步，导致第一行走机构120卡死情况发生，另一方面有利于提高第一行走机构120的结构稳定性，进而于提高第一行走机构120的运动可靠性，进而提高行走装置100的使用品质。
进一步地，请参阅图2与图3，转动组件124包括法兰1241与交叉滚子轴承1242。法兰1241与伸缩组件122连接，第一行走机构120通过交叉滚子轴承1242与法兰1241连接。如此，法兰1241连接的方式有利于提高第一行走组件121与伸缩组件122的连接稳定性，进而提高第一行走机构120的整体结构稳定性。另一方面，法兰1241连接的方式有利于提高第一行走组件121与伸缩组件122的拆装便利性，进而提高第一行走机构120的使用便利性。交叉滚子轴承1242有利于保证连接稳定性，同时提高滚动的顺畅性，进而有利于进一步避免第一行走组件121位移不同步，导致第一行走机构120卡死情况发生，提高转动组件124的使用可靠性。
在一个实施例中，请参阅图2与图3，伸缩组件122包括第一壳体1221、第一滚动件1222及第一张紧组件123。第一滚动件1222通过第一张紧组件123与第一壳体1221连接，第一壳体1221设有安装孔，行走横梁130穿过安装孔与第一滚动件1222滚动配合。如此，第一壳体1221能够对行走横梁130起支撑固定作用，并且对第二行走机构220起限位作用，从而保证第二行走机构220脱离行走横梁130，提高第二行走机构220的工作可靠性。第一张紧组件123驱使第一滚动件1222与行走横梁130滚动配合，有利于消除行走横梁130和安装孔之间的间隙，保证第一行走机构120带动行走横梁130的稳定运行。
可选地，第一滚动件1222可为滚轮、滚子轴承、滚柱或其他滚动机构。
具体地，请参阅图2与图3，第一滚动件1222为滚子轴承。如此，有利于提高第一滚动件1222的滚动顺畅性和对行走横梁130的支撑效果，提高伸缩组件122的使用可靠性和整体品质。本实施例仅提供一种第一滚动件1222的具体实施方式，但并不以此为限。
在一个实施例中，请参阅图2与图3，第一张紧组件123包括第一预紧弹簧1231、顶板1232及第一预紧螺栓1233。第一预紧弹簧1231抵触于第一滚动件1222与顶板1232之间，顶板1232与第一壳体1221通过第一预紧螺栓1233连接。第一预紧弹簧1231设置在顶板1232上，对第一滚动件1222起复位作用，在行走横梁130与安装孔配合时，行走横梁130与第一滚动件1222配合，从而压缩第一预紧弹簧1231，进而有利于消除行走横梁130与安装孔之间的间隙，使得有效缓震和消除误差。螺栓连接的有利于提高顶板1232与第一壳体1221的连接稳定性和拆装便利性，进而提高第一行走机构120的工作可靠性和使用品质。
进一步地，请参阅图2与图3，第一滚动件1222与第一张紧组件123均为两个以上。两个以上第一滚动件1222与两个以上第一张紧组件123沿安装孔的周向设置，且第一滚动件1222与第一张紧组件123一一对应。如此，能够为行走横梁130的周向提供支撑和缓冲，有利于进一步消除行走横梁130与安装孔之间的间隙，使得第一张紧组件123能够有效提供缓震和消除误差，进而提高第一行走机构120的工作可靠性和使用品质。
在一个实施例中，请参阅图3与图4，第一行走组件121包括第二壳体1211、第一驱动件1212、第一驱动轮1213、第一传动件1214及第二张紧组件125。第一驱动轮1213通过第一传动件1214与第一驱动件1212驱动连接，第二张紧组件125与第二壳体1211连接，第一驱动件1212与导轨110滚动连接，第二张紧组件125与导轨110抵触配合。如此，第一驱动件1212通过第一传动件1214的传动作用，驱使第一驱动轮1213转动，使得第二壳体1211能够在导轨110上运动，从而带动伸缩组件122和行走横梁130运动，有利于实现自动化运行。第二张紧组件125与导轨110抵触配合，能够起到缓冲振动、减小配合误差的作用，有利于提高第一行走组件121在导轨110上运行的可靠性和稳定性，进而提高第一行走组件121的使用品质。
其中，第一驱动轮1213通过第一传动件1214与第一驱动件1212驱动连接应理解为，第一驱动轮1213与第一传动件1214传动连接，第一传动件1214与第一驱动件1212连接，且第一驱动件1212作为动力来源，能够驱动第一传动件1214运动，从而带动第一传动件1214运动。
可选地，第一传动件1214可为传送带、传送链、连杆、齿轮或其它传动装置。
具体地，请参阅图4，第一传动件1214为传送链。如此，有利于保证传动效率，避免打滑，动力较大，有利于提高第一传动件1214的传动效果。本实施例仅提供一种第一传动件1214的具体实施方式，但并不以此为限。
可选地，第一驱动件1212可为电机、气动马达、液压马达或其它驱动装置。
具体地，请参阅图4，第一驱动件1212为电机。如此，体积小，控制方便，驱动效率高，有利于减小第一行走机构120的整体体积和重量，便于安装和使用。本实施例仅提供一种第一驱动件1212的具体实施方式，但并不以此为限。
在一个实施例中，请参阅图3与图4，第二张紧组件125包括第二滚动件1251、第二预紧弹簧1252、第二预紧螺栓1253、安装板1254及铰接支架1255。第二滚动件1251与铰接支架1255转动连接，铰接支架1255通过第二预紧弹簧与安装板1254连接，且第二壳体1211通过第二预紧螺栓1253与安装板1254连接。如此，第二行走组件在行走横梁130上运动的过程中，通过第二滚动件1251能够提高第一行走组件121的运动稳定性和顺畅性，预紧弹簧对铰接支架1255起支撑作用和缓冲作用，能够有效消除导轨110的振动，提高第二滚动件1251与导轨110的抵触稳定性，第二预紧螺栓1253进一步保证安装板1254与第二壳体1211的连接稳定性，进而提高第一行走组件121的整体结构稳定性和使用品质。
可选地，第二滚动件1251可为滚筒、滚子轴承、滚轮或其他滚动装置。
具体地，请参阅图4，第二滚动件1251张紧轮。如此，有利于保证第二滚动件1251的滚动效果，组成的独立悬挂系统能够使第一行走组件121能够越过一定的障碍，对第一传动件1214起到张紧作用，又能使得第一驱动轮1213和导轨110充分的贴紧从而缓冲铁路运营和大风带来的震动。本实施例仅提供一种第二滚动件1251的具体实施方式，但并不以此为限。
进一步地，请参阅图1，第一驱动轮1213与第一传动件1214均为两个，两个第一驱动轮1213设置于第一驱动件1212的相对两侧，两个第一驱动轮1213分别通过两个第一传动件1214与第一驱动件1212的输出轴驱动连接。如此，平衡设置的两个第一驱动轮1213有利于提高第一行走组件121的运动平稳性和可靠性，进而提高钢桁梁桥面系病害检查系统10的整体运行可靠性。
在一个实施例中，请参阅图5，第二行走机构220包括第三壳体221、第三张紧组件222、第二驱动件223、第二驱动轮224及第二传动件225。第二驱动件223设置于第三壳体221上，第二驱动轮224通过第二传动件225与第二驱动件223驱动连接，第二驱动轮224与行走横梁130滚动配合；第三张紧组件222与行走横梁130抵触配合。如此，第二驱动件223能够驱动第二驱动轮224在行走横梁130上运动，从而使得第二行走机构220带动拍摄组件210在行走横梁130上运动。同时第三张紧组件222能够对横梁起缓震作用和抵触作用，有利于消除配合误差，提高第二行走机构220在行走横梁130上的运动稳定性与可靠性。
可选地，第二驱动件223可为电机、气动马达、液压马达或其它驱动装置。
具体地，请参阅图5，第二驱动件223为电机。如此，体积小，控制方便，驱动效率高，有利于减小第二行走机构220的整体体积和重量，便于安装和使用。本实施例仅提供一种第一驱动件1212的具体实施方式，但并不以此为限。
可选地，第二传动件225可为传送带、传送链、连杆、齿轮或其它传动装置。
具体地，请参阅图5，第二传动件225为传送链。如此，有利于保证传动效率，避免打滑，动力较大，有利于提高第二传动件225的传动效果。本实施例仅提供一种第二传动件225的具体实施方式，但并不以此为限。
在一个实施例中，请参阅图5，第三张紧组件222包括从动轮2221、安装座2222、第三预紧弹簧2223及第三预紧螺栓2224，从动轮2221与安装座2222转动连接，安装座2222通过第三预紧弹簧2223与第三壳体221连接，且安装座2222通过第三预紧螺栓2224与第三壳体221连接。如此，安装座2222上的从动轮2221与行走横梁130滚动配合，有利于提高第二行走机构220的运动稳定性，同时，第三预紧弹簧2223的弹性形变使得安装座2222带动从动轮2221与行走横梁130滚动配合，有利于缓冲振动和消除配合误差，第三预紧螺栓2224有利于提高安装座2222与第三壳体221的连接稳定性，并且能够对从动轮2221与行走横梁130的间隙进行调节，进而保证第二传动机构的工作可靠性和稳定性。
在一个实施例中，请参阅图5，拍摄组件210包括第一机械臂211、第二机械臂212及相机213。第一机械臂211与第三壳体221转动连接，第二机械臂212与第一机械臂211转动连接，相机213与第二机械臂212转动连接。如此，分别转动连接的第一机械臂211与第二机械臂212能够实现折叠和伸展，相机213与第二机械臂212转动连接有利于调整相机213的拍摄角度，进而扩大检查范围，提高钢桁梁桥面系病害检查系统10的使用品质。
进一步地，请参阅图5，拍摄组件210还包括第一转轴214，第一机械臂211与第一转轴214转动连接，第一转轴214与第三壳体221转动连接，第一转轴214用于绕自身轴线转动。如此，有利于实现第一机械臂211的绕轴旋转和周向转动，提高第一机械臂211的自由度，进而提高拍摄组件210的运动范围。
更进一步地，请参阅图5，拍摄组件210还包括第二转轴215，相机213与第二转轴215转动连接，第二转轴215与第二机械臂212转动连接。如此，有利于实现相机213的周向旋转和沿第二机械臂212的轴线转动，提高相机213转动的自由度，进而进一步提高拍摄组件210的运动角度和范围。
在一个实施例中，相机213还设有补光灯(图中未示出)。补光灯与相机213电性连接。如此，在光线不足情况下，通过补光灯的补光，能够保证拍摄的质量，进而提高后续对病害特征进行识别的精度和可靠性。
在一个实施例中，请参阅图6，控制装置300还包括显示屏330、键盘340和控制摇杆350，显示屏330、键盘340和控制摇杆350均与控制件320控制连接。如此，有利于提高控制装置300的操作便利性，通过设置好的控制程序对行走装置100和拍摄装置200进行控制，从而使用图像识别技术自动判断零件完整度和裂缝情况，拍摄图像和识别结果可在显示屏330上显示。也可使用控制摇杆350手动操作，实现对桥面系的任意位置的检查。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述钢桁梁桥面系病害检查系统包括：
行走装置，所述行走装置包括导轨、第一行走机构及行走横梁，所述导轨与所述第一行走机构均为至少两个，所述第一行走机构与所述导轨导向配合，所述行走横梁连接于两个所述第一行走机构之间，所述导轨用于与钢桥的下弦杆连接；
拍摄装置，所述拍摄装置包括拍摄组件和第二行走机构，所述拍摄组件通过所述第二行走机构与所述行走横梁导向配合，所述拍摄组件用于获取钢桥表面病害特征信息；
控制装置，所述第一行走机构、所述第二行走机构与所述拍摄组件均与所述控制装置控制连接。
2.根据权利要求1所述的钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述第一行走机构包括第一行走组件及伸缩组件，所述第一行走组件与所述导轨导向配合，所述伸缩组件与所述第一行走组件转动连接，所述行走横梁与所述伸缩组件连接。
3.根据权利要求2所述的钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述伸缩组件包括第一壳体、第一滚动件及第一张紧组件，所述第一滚动件通过所述第一张紧组件与所述第一壳体连接，所述第一壳体设有安装孔，所述行走横梁穿过所述安装孔与所述第一滚动件滚动配合。
4.根据权利要求3所述的钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述第一张紧组件包括第一预紧弹簧、顶板及第一预紧螺栓，所述第一预紧弹簧抵触于第一滚动件与顶板之间，所述顶板与所述第一壳体通过第一预紧螺栓连接。
5.根据权利要求3所述的钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述第一滚动件与第一张紧组件均为两个以上，两个以上所述第一滚动件与两个以上所述第一张紧组件沿所述安装孔的周向设置，且所述第一滚动件与所述第一张紧组件一一对应；和/或，
所述第一行走机构还包括转动组件，所述伸缩组件通过所述转动组件与所述第一行走组件转动连接。
6.根据权利要求2所述的钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述第一行走组件包括第二壳体、第一驱动件、第一驱动轮、第一传动件及第二张紧组件，所述第一驱动轮通过所述第一传动件与所述第一驱动件驱动连接，所述第二张紧组件与所述第二壳体连接，所述第一驱动件与所述导轨滚动连接，所述第二张紧组件与所述导轨抵触配合。
7.根据权利要求6所述的钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述第二张紧组件包括第二滚动件、第二预紧弹簧、第二预紧螺栓、安装板及铰接支架，所述第二滚动件与所述铰接支架转动连接，所述铰接支架通过所述第二预紧弹簧与所述安装板连接，且所述第二壳体通过所述第二预紧螺栓与所述安装板连接。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述第二行走机构包括第三壳体、第三张紧组件、第二驱动件、第二驱动轮及第二传动件，所述第二驱动件设置于所述第三壳体上，所述第二驱动轮通过第二传动件与第二驱动件驱动连接，所述第二驱动轮与所述行走横梁滚动配合；所述第三张紧组件与所述行走横梁抵触配合。
9.根据权利要求8所述的钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述第三张紧组件包括从动轮、安装座、第三预紧弹簧及第三预紧螺栓，所述从动轮与所述安装座转动连接，所述安装座通过所述第三预紧弹簧与所述第三壳体连接，且所述安装座通过所述第三预紧螺栓与所述第三壳体连接。
10.根据权利要求9所述的钢桁梁桥面系病害检查系统，其特征在于，所述拍摄组件包括第一机械臂、第二机械臂及相机，所述第一机械臂与所述第三壳体转动连接，所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接，所述相机与所述第二机械臂转动连接。
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