CN113602515B - 一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种无人机领域，尤其涉及一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置。本发明的技术问题为：提供一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置。本发明的技术实施方案是：一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置，包括有工作台、保护外壳、第一转盘存储机构和无人机传送机构等；工作台上方安装有保护外壳。本发明实现了在室外对小型可折叠无人机的全自动投放和回收，以及对无人机机臂的折叠和设置了多组存储机构，使装置可同时容纳多架无人机，以增加无人机容纳能力，以及可对无人机进行电池更换，增加了无人机的续航能力，并且采用侧面伸出式停机坪，避免了因侧门闭合不严而造成雨水渗入对装置造成污染。

Description

一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置
技术领域
本发明涉及一种无人机领域，尤其涉及一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置。
背景技术
目前，现有技术中对小型巡逻无人机的投放及存储是采用方形箱体内置升降平台和充电装置，以及一架小型巡逻无人机，上方为可打开的顶棚，工作时可将顶棚打开，升降台将无人机升至上方，然后控制无人机起飞，当无人机再降落至升降台上时，升降台将无人机降至装置内，然后关闭顶棚并使用充电装置对无人机进行充电，此装置由于无人机体积庞大，因此其只能容纳一架无人机，从而不能对多架进行存储，其次不能对无人机进行电池更换，使无人机续航能力不足，最后顶棚开合设计使装置不能安装于高楼侧墙，不利于城市巡逻无人机排布安装，并且在室外顶棚闭合不严时会造成雨水渗入污染甚至损坏装置。
针对上述问题，我们提出了一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置。
发明内容
为了克服现有技术中对小型巡逻无人机的投放及存储是采用方形箱体内置升降平台和充电装置，以及一架机臂不可折叠的小型巡逻无人机，上方为可打开的顶棚，工作时可将顶棚打开，升降台将无人机升至上方，然后控制无人机起飞，当无人机再降落至升降台上时，升降台将无人机降至装置内，然后关闭顶棚并使用充电装置对无人机进行充电，此装置由于无人机机臂不可折叠造成体积庞大，因此其只能容纳一架无人机，从而不能对多架进行存储，其次不能对无人机进行电池更换，使无人机续航能力不足，最后顶棚开合设计使装置不能安装于高楼侧墙，不利于城市巡逻无人机排布安装，并且在室外顶棚闭合不严时会造成雨水渗入污染甚至损坏装置的缺点，本发明的技术问题为：提供一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置。
本发明的技术实施方案是：一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置，包括有工作台、保护外壳、运行控制屏、支撑台、第一转盘存储机构、无人机传送机构、第一机臂折叠机构、第二转盘存储机构和第二机臂折叠机构；工作台上方安装有保护外壳；运行控制屏安装于保护外壳侧面；支撑台安装于工作台上方；第一转盘存储机构安装于工作台上方；无人机传送机构安装于支撑台上方；无人机传送机构侧端与保护外壳相接触；第一机臂折叠机构安装于工作台上方；第二转盘存储机构安装于工作台上方；第二机臂折叠机构安装于工作台上方；第一转盘存储机构可对无人机和电池进行存储，并对无人机电池进行更换；无人机传送机构可对无人机进行传送；第一机臂折叠机构可对无人机机臂进行折叠。
此外，特别优选的是，第一转盘存储机构包括有支撑架、动力电机、第一平齿轮、第二平齿轮、第一转轴杆、存储盘、第一支撑板、第二支撑板、无人机存储机构和电池存储机构；支撑架与工作台进行螺栓连接；动力电机与支撑架进行螺栓连接；第一平齿轮与动力电机输出轴进行固接；第二平齿轮与第一平齿轮进行啮合；第一转轴杆一端与第二平齿轮进行固接；第一转轴杆与存储盘进行固接；第一转轴杆两端分别与第一支撑板和第二支撑板进行转动连接；第一支撑板与工作台进行螺栓连接；第二支撑板与工作台进行螺栓连接；无人机存储机构连接于存储盘内侧；无人机存储机构连接于支撑架顶部；电池存储机构连接于存储盘内侧；电池存储机构连接于支撑架上方。
此外，特别优选的是，无人机传送机构包括有支撑底板、第一电动推杆、侧门板、第一支撑侧板、第二支撑侧板、第一滑轨杆、第二滑轨杆、传动履带、滑动停机机构、第一微型电机、第一皮带轮、第二皮带轮、第二转轴杆和第三转轴杆；支撑底板与支撑台进行滑动连接；支撑底板一端与侧门板进行螺栓连接；支撑底板与第一支撑侧板进行螺栓连接；支撑底板与第二支撑侧板进行螺栓连接；支撑底板与第一微型电机进行螺栓连接；侧门板与第一电动推杆活塞杆一端进行螺栓连接；第一电动推杆与支撑台进行螺栓连接；侧门板与保护外壳相接触；第一支撑侧板与第一滑轨杆进行螺栓连接；第一支撑侧板与第二滑轨杆进行螺栓连接；第一支撑侧板与第二转轴杆进行转动连接；第二支撑侧板与第一滑轨杆进行螺栓连接；第二支撑侧板与第二滑轨杆进行螺栓连接；第二支撑侧板与第三转轴杆进行转动连接；第一滑轨杆与滑动停机机构进行滑动连接；第二滑轨杆与滑动停机机构进行滑动连接；传动履带上侧部分与滑动停机机构连接；传动履带与第二转轴杆进行传动连接；传动履带与第三转轴杆进行传动连接；第一微型电机输出轴与第一皮带轮进行固接；第一皮带轮外环面通过皮带与第二皮带轮进行传动连接；第二皮带轮与第二转轴杆进行固接。
此外，特别优选的是，第一机臂折叠机构包括有电动转轴杆箱、第一电动转轴杆、曲杆、第二微型电机、电动伸缩杆和第一电动抓手；电动转轴杆箱与工作台进行螺栓连接；电动转轴杆箱与第一电动转轴杆进行转动连接；第一电动转轴杆与曲杆进行螺栓连接；曲杆与第二微型电机进行螺栓连接；曲杆与电动伸缩杆进行转动连接；第二微型电机输出轴与电动伸缩杆连接；电动伸缩杆一端与第一电动抓手进行螺栓连接。
此外，特别优选的是，无人机存储机构包括有第二电动推杆、第二电动抓手、无人机存储架、第一微型气缸和曲面压板；第二电动推杆与支撑架进行螺栓连接；第二电动推杆活塞一端与第二电动抓手进行螺栓连接；无人机存储架与存储盘进行螺栓连接；无人机存储架与曲面压板进行滑动连接；第一微型气缸活塞一端与曲面压板进行螺栓连接；第一微型气缸与存储盘进行螺栓连接。
此外，特别优选的是，电池存储机构包括有第三电动推杆、第三电动抓手、电池存储架、第二微型气缸和平面压板框；第三电动推杆与支撑架进行螺栓连接；第三电动推杆活塞一端与第三电动抓手进行螺栓连接；电池存储架与存储盘进行螺栓连接；电池存储架与平面压板框进行滑动连接；第二微型气缸活塞一端与平面压板框进行螺栓连接；第二微型气缸与存储盘进行螺栓连接。
此外，特别优选的是，滑动停机机构包括有滑动板框、第二电动转轴杆、停机坪板框、履带夹板、第一滚轴轮、第二滚轴轮、第三滚轴轮、第四滚轴轮、第一双向伸缩气缸、第二双向伸缩气缸、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一夹板和第二夹板；滑动板框与第二电动转轴杆连接；滑动板框与履带夹板进行螺栓连接；滑动板框与第一滚轴轮进行转动连接；滑动板框与第二滚轴轮进行转动连接；滑动板框与第三滚轴轮进行转动连接；滑动板框与第四滚轴轮进行转动连接；第二电动转轴杆与停机坪板框进行螺栓连接；停机坪板框与第一双向伸缩气缸进行螺栓连接；停机坪板框与第二双向伸缩气缸进行螺栓连接；停机坪板框与第一连杆进行转动连接；停机坪板框与第二连杆进行转动连接；停机坪板框与第三连杆进行转动连接；停机坪板框与第四连杆进行转动连接；停机坪板框与第一夹板进行滑动连接；停机坪板框与第二夹板进行滑动连接；履带夹板与传动履带一段进行夹接；第一滚轴轮与第二滑轨杆进行滑动连接；第二滚轴轮与第二滑轨杆进行滑动连接；第三滚轴轮与第一滑轨杆进行滑动连接；第四滚轴轮与第一滑轨杆进行滑动连接；第一双向伸缩气缸一端活塞与第一连杆进行滑动连接；第一双向伸缩气缸另一端活塞与第三连杆进行滑动连接；第二双向伸缩气缸一端活塞与第二连杆进行滑动连接；第二双向伸缩气缸另一端活塞与第四连杆进行滑动连接；第一夹板与第一连杆进行滑动连接；第一夹板与第二连杆进行滑动连接；第二夹板与第三连杆进行滑动连接；第二夹板与第四连杆进行滑动连接。
此外，特别优选的是，无人机存储机构中无人机存储架、第一微型气缸和曲面压板为一组，其在存储盘上设置有多组，并且绕存储盘转轴中心线等角度间距分布。
此外，特别优选的是，电池存储机构中电池存储架、第二微型气缸和平面压板框为一组，其在存储盘上设置有多组，并且绕存储盘转轴中心线等角度间距分布。
本发明的优点如下：
（一）、为解决现有技术中对小型巡逻无人机的投放及存储是采用方形箱体内置升降平台和充电装置，以及一架小型巡逻无人机，上方为可打开的顶棚，工作时可将顶棚打开，升降台将无人机升至上方，然后控制无人机起飞，当无人机再降落至升降台上时，升降台将无人机降至装置内，然后关闭顶棚并使用充电装置对无人机进行充电，此装置由于无人机体积庞大，因此其只能容纳一架无人机，从而不能对多架进行存储，其次不能对无人机进行电池更换，使无人机续航能力不足，最后顶棚开合设计使装置不能安装于高楼侧墙，不利于城市巡逻无人机排布安装，并且在室外顶棚闭合不严时会造成雨水渗入污染甚至损坏装置的问题；
（二）、设计了第一转盘存储机构，无人机传送机构，第一机臂折叠机构，第二转盘存储机构和第二机臂折叠机构，通过第一转盘存储机构和第二转盘存储机构对无人机进行存储，并通过无人机传送机构对无人机进行传送，以及通过第一机臂折叠机构和第二机臂折叠机构对无人机机臂进行折叠；
（三）、实现了在室外对小型可折叠无人机的全自动投放和回收，以及对无人机机臂的折叠和设置了多组存储机构，使装置可同时容纳多架无人机，以增加无人机容纳能力，以及可对无人机进行电池更换，增加了无人机的续航能力，并且采用侧面伸出式停机坪，避免了因侧门闭合不严而造成雨水渗入对装置造成污染。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的部分立体结构示意图；
图3为本发明的部分结构侧视图；
图4为本发明的第一转盘存储机构立体结构示意图；
图5为本发明的无人机传送机构立体结构示意图；
图6为本发明的无人机传送机构第一部分立体结构示意图；
图7为本发明的无人机传送机构第二部分立体结构示意图；
图8为本发明的第一机臂折叠机构立体结构示意图；
图9为本发明的无人机存储机构立体结构示意图；
图10为本发明的电池存储机构立体结构示意图；
图11为本发明的滑动停机机构立体结构示意图；
图12为本发明的滑动停机机构部分立体结构示意图。
在图中：1、工作台，2、保护外壳，3、运行控制屏，4、支撑台，5、第一转盘存储机构，6、无人机传送机构，7、第一机臂折叠机构，8、第二转盘存储机构，9、第二机臂折叠机构，501、支撑架，502、动力电机，503、第一平齿轮，504、第二平齿轮，505、第一转轴杆，506、存储盘，507、第一支撑板，508、第二支撑板，509、无人机存储机构，510、电池存储机构，601、支撑底板，602、第一电动推杆，603、侧门板，604、第一支撑侧板，605、第二支撑侧板，606、第一滑轨杆，607、第二滑轨杆，608、传动履带，609、滑动停机机构，6010、第一微型电机，6011、第一皮带轮，6012、第二皮带轮，6013、第二转轴杆，6014、第三转轴杆，701、电动转轴杆箱，702、第一电动转轴杆，703、曲杆，704、第二微型电机，705、电动伸缩杆，706、第一电动抓手，50901、第二电动推杆，50902、第二电动抓手，50903、无人机存储架，50904、第一微型气缸，50905、曲面压板，51001、第三电动推杆，51002、第三电动抓手，51003、电池存储架，51004、第二微型气缸，51005、平面压板框，60901、滑动板框，60902、第二电动转轴杆，60903、停机坪板框，60904、履带夹板，60905、第一滚轴轮，60906、第二滚轴轮，60907、第三滚轴轮，60908、第四滚轴轮，60909、第一双向伸缩气缸，60910、第二双向伸缩气缸，60911、第一连杆，60912、第二连杆，60913、第三连杆，60914、第四连杆，60915、第一夹板，60916、第二夹板。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例
一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置，如图1-3所示，包括有工作台1、保护外壳2、运行控制屏3、支撑台4、第一转盘存储机构5、无人机传送机构6、第一机臂折叠机构7、第二转盘存储机构8和第二机臂折叠机构9；工作台1上方安装有保护外壳2；运行控制屏3安装于保护外壳2侧面；支撑台4安装于工作台1上方；第一转盘存储机构5安装于工作台1上方；无人机传送机构6安装于支撑台4上方；无人机传送机构6侧端与保护外壳2相接触；第一机臂折叠机构7安装于工作台1上方；第二转盘存储机构8安装于工作台1上方；第二机臂折叠机构9安装于工作台1上方；第一转盘存储机构5可对无人机和电池进行存储，并对无人机电池进行更换；无人机传送机构6可对无人机进行传送；第一机臂折叠机构7可对无人机机臂进行折叠。
工作原理：首先安装好装置后接通电源，然后通过运行控制屏3启动装置并安装控制系统和连接移动网络，并通过互联网下达投放和回收以及电池更换的指令，当下达投放无人机指令时，系统在接收指令后控制无人机传送机构6从侧面伸出装置，然后控制第一转盘存储机构5或第二转盘存储机构8将无人机传送至无人机传送机构6上，然后控制无人机传送机构6将无人机传送出装置，然后无人机机臂在无人机内弹簧作用下展开，然后控制无人机起飞，并控制无人机传送机构6收回至装置内，当下达回收命令时，系统首先控制无人机传送机构6从侧面伸出，然后控制无人机降落至控制无人机传送机构6上，然后控制无人机传送机构6将无人机传送至装置内第一机臂折叠机构7与第二机臂折叠机构9中间，然后控制第一机臂折叠机构7和第二机臂折叠机构9共同工作对无人机机臂进行折叠，然后控制无人机传送机构6将无人机传送至第一转盘存储机构5或第二转盘存储机构8存储口处，然后控制第一转盘存储机构5或第二转盘存储将无人机传送至第一转盘存储机构5或第二转盘存储内并对无人机进行充电，若下达电池更换命令时，系统控制装置按上述原理先对无人机进行回收，当折叠好机臂后，控制无人机传送机构6将无人机传送至第一转盘存储机构5或第二转盘存储机构8电池更换口处，然后控制第一转盘存储机构5或第二转盘存储机构8对无人机进行电池更换，然后按上述原理在次对无人机进行投放，实现了在室外对小型可折叠无人机的全自动投放和回收，以及对无人机机臂的折叠和设置了多组存储机构，使装置可同时容纳多架无人机，以增加无人机容纳能力，以及可对无人机进行电池更换，增加了无人机的续航能力，并且采用侧面伸出式停机坪，避免了因侧门闭合不严而造成雨水渗入对装置造成污染。
如图4所示，第一转盘存储机构5包括有支撑架501、动力电机502、第一平齿轮503、第二平齿轮504、第一转轴杆505、存储盘506、第一支撑板507、第二支撑板508、无人机存储机构509和电池存储机构510；支撑架501与工作台1进行螺栓连接；动力电机502与支撑架501进行螺栓连接；第一平齿轮503与动力电机502输出轴进行固接；第二平齿轮504与第一平齿轮503进行啮合；第一转轴杆505一端与第二平齿轮504进行固接；第一转轴杆505与存储盘506进行固接；第一转轴杆505两端分别与第一支撑板507和第二支撑板508进行转动连接；第一支撑板507与工作台1进行螺栓连接；第二支撑板508与工作台1进行螺栓连接；无人机存储机构509连接于存储盘506内侧；无人机存储机构509连接于支撑架501顶部；电池存储机构510连接于存储盘506内侧；电池存储机构510连接于支撑架501上方。
当下达投放指令后，首先系统控制动力电机502转动带动第一平齿轮503转动，进而带动第二平齿轮504转动，进而带动第一转轴杆505转动，进而带动存储盘506转动，同时无人机传送机构6运动至第一转盘存储机构5储口处，进而存储盘506转动带动无人机存储机构509绕轴转动，使其对准无人机传送机构6，然后无人机存储机构509将无人机传送至无人机传送机构6上，然后无人机传送机构6将无人机传送出装置，并控制无人机起飞，当下达回收指令时，无人机降落在无人机传送机构6上，并控制第一机臂折叠机构7和第二机臂折叠机构9对无人机机臂进行折叠，然后无人机传送机构6将无人机传送至第一转盘存储机构5储口处，然后按上述原理控制存储盘506转动，使无人机存储机构509对准无人机传送机构6，然后控制无人机存储机构509将无人机传送至无人机存储机构509内进行存储，当下达电池更换指令后，安上述原理回收无人机，并由将无人机传送机构6将无人机传送至第一转盘存储机构5电池更换口处然后控制电池存储机构510将无人机电池从无人机上取出，再次控制存储盘506转动，使另一个与电池存储机构510相同并存储有满电电池的机构对准无人机，然后控制其将满电电池安装入无人机内，然后按上述原理对无人机进行再次投放，完成了对无人机的存储和电池的更换。
如图6-7所示，无人机传送机构6包括有支撑底板601、第一电动推杆602、侧门板603、第一支撑侧板604、第二支撑侧板605、第一滑轨杆606、第二滑轨杆607、传动履带608、滑动停机机构609、第一微型电机6010、第一皮带轮6011、第二皮带轮6012、第二转轴杆6013和第三转轴杆6014；支撑底板601与支撑台4进行滑动连接；支撑底板601一端与侧门板603进行螺栓连接；支撑底板601与第一支撑侧板604进行螺栓连接；支撑底板601与第二支撑侧板605进行螺栓连接；支撑底板601与第一微型电机6010进行螺栓连接；侧门板603与第一电动推杆602活塞杆一端进行螺栓连接；第一电动推杆602与支撑台4进行螺栓连接；侧门板603与保护外壳2相接触；第一支撑侧板604与第一滑轨杆606进行螺栓连接；第一支撑侧板604与第二滑轨杆607进行螺栓连接；第一支撑侧板604与第二转轴杆6013进行转动连接；第二支撑侧板605与第一滑轨杆606进行螺栓连接；第二支撑侧板605与第二滑轨杆607进行螺栓连接；第二支撑侧板605与第三转轴杆6014进行转动连接；第一滑轨杆606与滑动停机机构609进行滑动连接；第二滑轨杆607与滑动停机机构609进行滑动连接；传动履带608上侧部分与滑动停机机构609连接；传动履带608与第二转轴杆6013进行传动连接；传动履带608与第三转轴杆6014进行传动连接；第一微型电机6010输出轴与第一皮带轮6011进行固接；第一皮带轮6011外环面通过皮带与第二皮带轮6012进行传动连接；第二皮带轮6012与第二转轴杆6013进行固接。
在装置进行作业时，首先系统控制第一电动推杆602活塞伸出，进而推动无人机传送机构6其他构件伸出装置，当滑动停机机构609载有无人机并且需要对无人机进行传送时，首先控制第一微型电机6010转动，进而带动第一皮带轮6011转动，进而通过皮带带动第二皮带轮6012转动，进而带动第二转轴杆6013转动，进而带动传动履带608转动，进而带动第三转轴杆6014转动，进而传动履带608转动带动滑动停机机构609和无人机沿第一滑轨杆606和第二滑轨杆607所形成的滑道移动，进而使滑动停机机构609可将无人机沿滑道进行传送，完成了对无人机的传送。
如图8所示，第一机臂折叠机构7包括有电动转轴杆箱701、第一电动转轴杆702、曲杆703、第二微型电机704、电动伸缩杆705和第一电动抓手706；电动转轴杆箱701与工作台1进行螺栓连接；电动转轴杆箱701与第一电动转轴杆702进行转动连接；第一电动转轴杆702与曲杆703进行螺栓连接；曲杆703与第二微型电机704进行螺栓连接；曲杆703与电动伸缩杆705进行转动连接；第二微型电机704输出轴与电动伸缩杆705连接；电动伸缩杆705一端与第一电动抓手706进行螺栓连接。
当对无人机进行回收时，无人机降落至无人机传送机构6上并被传送至第一机臂折叠机构7和第二机臂折叠机构9中间时，首先控制第一电动转轴杆702转动，进而带动曲杆703、第二微型电机704、电动伸缩杆705和第一电动抓手706水平转动，同时控制第二微型电机704转动，进而带动电动伸缩杆705和第一电动抓手706绕曲杆703与电动伸缩杆705连接轴转动，同时控制电动伸缩杆705伸长或缩短，进而带动第一电动抓手706沿电动伸缩杆705长度方向移动，进而可带动第一电动抓手706可移动至有限空间任意一点，进而可夹紧无人机机臂一端并将无人机后机臂折叠，然后以同样原理折叠无人机前机臂，同时第二机臂折叠机构9上与第一机臂折叠机构7相同的构件可以相同原理对无人机另一侧机臂进行折叠，完成了对无人机机臂的折叠。
如图9所示，无人机存储机构509包括有第二电动推杆50901、第二电动抓手50902、无人机存储架50903、第一微型气缸50904和曲面压板50905；第二电动推杆50901与支撑架501进行螺栓连接；第二电动推杆50901活塞一端与第二电动抓手50902进行螺栓连接；无人机存储架50903与存储盘506进行螺栓连接；无人机存储架50903与曲面压板50905进行滑动连接；第一微型气缸50904活塞一端与曲面压板50905进行螺栓连接；第一微型气缸50904与存储盘506进行螺栓连接。
当无人机传送机构6将无人机传送至无人机存储机构509一侧时，首先控制第二电动推杆50901活塞伸出，进而推动第二电动抓手50902向无人机方向移动并夹紧无人机尾端，然后控制第二电动推杆50901活塞收缩进而拉动已经折叠好的无人机移动至无人机存储架50903内，然后第一微型气缸50904活塞伸出，进而推动曲面压板50905向下移动并夹紧固定无人机，然后第二电动抓手50902松开无人机，并控制第二电动推杆50901活塞再次收缩，进而带动第二电动抓手50902向第二电动推杆50901方向移动，进而移动出无人机存储架50903，当需要进行无人机投放时，首先控制第二电动推杆50901推动第二电动抓手50902向前移动并夹紧无人机，然后控制第一微型气缸50904活塞收缩带动曲面压板50905上升松开无人机，然后再次推动无人机移动至无人机传送机构6上，完成了对无人机的存储。
如图10所示，电池存储机构510包括有第三电动推杆51001、第三电动抓手51002、电池存储架51003、第二微型气缸51004和平面压板框51005；第三电动推杆51001与支撑架501进行螺栓连接；第三电动推杆51001活塞一端与第三电动抓手51002进行螺栓连接；电池存储架51003与存储盘506进行螺栓连接；电池存储架51003与平面压板框51005进行滑动连接；第二微型气缸51004活塞一端与平面压板框51005进行螺栓连接；第二微型气缸51004与存储盘506进行螺栓连接。
当对无人机进行电池更换时，首先控制存储盘506转动使空的电池存储架51003对准第三电动抓手51002，然后控制滑动停机机构609将无人机尾端对准电池存储机构510，然后控制第三电动推杆51001活塞伸出，进而带动第三电动抓手51002向无人机方向移动，然后夹紧电池，同时第三电动抓手51002将电池尾端压入式开关压下使电池与无人机分离，然后第三电动推杆51001收缩带动第三电动抓手51002反向移动进而带动电池移动至电池存储架51003上，然后控制第二微型气缸51004活塞伸出，推动平面压板框51005向下移动并夹紧电池，并由电池存储架51003上充电口对电池进行充电，然后第三电动抓手51002松开，同时第三电动推杆51001继续带动第三电动抓手51002离开电池存储架51003，然后控制存储盘506转动，使装载满电电池的另一个与电池存储机构510相同的机构对准无人机，然后控制第三电动推杆51001推动第三电动抓手51002向电池方向移动并夹紧电池，同时第二微型气缸51004收缩带动平面压板框51005上升，然后第三电动推杆51001继续通过推动第三电动抓手51002推动电池移动至无人机内，然后第三电动抓手51002松开，同时第三电动推杆51001收缩，进而带动第三电动抓手51002复位，完成了对无人机电池的更换。
如图11-12所示，滑动停机机构609包括有滑动板框60901、第二电动转轴杆60902、停机坪板框60903、履带夹板60904、第一滚轴轮60905、第二滚轴轮60906、第三滚轴轮60907、第四滚轴轮60908、第一双向伸缩气缸60909、第二双向伸缩气缸60910、第一连杆60911、第二连杆60912、第三连杆60913、第四连杆60914、第一夹板60915和第二夹板60916；滑动板框60901与第二电动转轴杆60902连接；滑动板框60901与履带夹板60904进行螺栓连接；滑动板框60901与第一滚轴轮60905进行转动连接；滑动板框60901与第二滚轴轮60906进行转动连接；滑动板框60901与第三滚轴轮60907进行转动连接；滑动板框60901与第四滚轴轮60908进行转动连接；第二电动转轴杆60902与停机坪板框60903进行螺栓连接；停机坪板框60903与第一双向伸缩气缸60909进行螺栓连接；停机坪板框60903与第二双向伸缩气缸60910进行螺栓连接；停机坪板框60903与第一连杆60911进行转动连接；停机坪板框60903与第二连杆60912进行转动连接；停机坪板框60903与第三连杆60913进行转动连接；停机坪板框60903与第四连杆60914进行转动连接；停机坪板框60903与第一夹板60915进行滑动连接；停机坪板框60903与第二夹板60916进行滑动连接；履带夹板60904与传动履带608一段进行夹接；第一滚轴轮60905与第二滑轨杆607进行滑动连接；第二滚轴轮60906与第二滑轨杆607进行滑动连接；第三滚轴轮60907与第一滑轨杆606进行滑动连接；第四滚轴轮60908与第一滑轨杆606进行滑动连接；第一双向伸缩气缸60909一端活塞与第一连杆60911进行滑动连接；第一双向伸缩气缸60909另一端活塞与第三连杆60913进行滑动连接；第二双向伸缩气缸60910一端活塞与第二连杆60912进行滑动连接；第二双向伸缩气缸60910另一端活塞与第四连杆60914进行滑动连接；第一夹板60915与第一连杆60911进行滑动连接；第一夹板60915与第二连杆60912进行滑动连接；第二夹板60916与第三连杆60913进行滑动连接；第二夹板60916与第四连杆60914进行滑动连接。
当无人机降落或被无人机存储机构509传送至滑动停机机构609上，此时无人机位于停机坪板框60903上，首先控制、第一双向伸缩气缸60909和第二双向伸缩气缸60910的四枚活塞同时伸出，进而推动第一连杆60911、第二连杆60912、第三连杆60913和第四连杆60914同时绕与停机坪板框60903的连接轴转动，进而推动第一夹板60915和第二夹板60916同步向停机坪板框60903中央滑动，进而夹紧无人机底端使其在传送过程中不会滑落，然后传动履带608转动通过履带夹板60904带动滑动停机机构609沿滑道移动，并且在此过程中第一滚轴轮60905、第二滚轴轮60906、第三滚轴轮60907和第四滚轴轮60908绕其与滑动板框60901连接轴转动，并在滑道上滚动，以便支撑滑动停机机构609和减小滑动时的摩擦力，并且在滑动停机机构609移动至无人机存储机构509或电池存储机构510处时第二电动转轴杆60902转动带动停机坪板框60903等构件转动使无人机尾端可对准无人机存储机构509或电池存储机构510以便对其进行存储和电池更换，并且在装载好无人机或更换好电池后，第二电动转轴杆60902反向转动使得无人机长度方向与滑道方向一致，完成了对无人机传送过程中的夹持和转向。
如图4所示，无人机存储机构509中无人机存储架50903、第一微型气缸50904和曲面压板50905为一组，其在存储盘506上设置有多组，并且绕存储盘506转轴中心线等角度间距分布。
以便于可同时存储多架无人机，以增加装置对无人机的存储量。
如图4所示，电池存储机构510中电池存储架51003、第二微型气缸51004和平面压板框51005为一组，其在存储盘506上设置有多组，并且绕存储盘506转轴中心线等角度间距分布。
以便于可同时存储多个电池，可连续对多架无人机进行电池更换，以增加多个无人机的续航能力。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置，包括有工作台、保护外壳、运行控制屏和支撑台；工作台上方安装有保护外壳；运行控制屏安装于保护外壳侧面；支撑台安装于工作台上方；其特征是，还包括有第一转盘存储机构、无人机传送机构、第一机臂折叠机构、第二转盘存储机构和第二机臂折叠机构；第一转盘存储机构安装于工作台上方；无人机传送机构安装于支撑台上方；无人机传送机构侧端与保护外壳相接触；第一机臂折叠机构安装于工作台上方；第二转盘存储机构安装于工作台上方；第二机臂折叠机构安装于工作台上方；第一转盘存储机构可对无人机和电池进行存储，并对无人机电池进行更换；无人机传送机构可对无人机进行传送；第一机臂折叠机构可对无人机机臂进行折叠；
第一转盘存储机构包括有支撑架、动力电机、第一平齿轮、第二平齿轮、第一转轴杆、存储盘、第一支撑板、第二支撑板、无人机存储机构和电池存储机构；支撑架与工作台进行螺栓连接；动力电机与支撑架进行螺栓连接；第一平齿轮与动力电机输出轴进行固接；第二平齿轮与第一平齿轮进行啮合；第一转轴杆一端与第二平齿轮进行固接；第一转轴杆与存储盘进行固接；第一转轴杆两端分别与第一支撑板和第二支撑板进行转动连接；第一支撑板与工作台进行螺栓连接；第二支撑板与工作台进行螺栓连接；无人机存储机构连接于存储盘内侧；无人机存储机构连接于支撑架顶部；电池存储机构连接于存储盘内侧；电池存储机构连接于支撑架上方；
第一机臂折叠机构包括有电动转轴杆箱、第一电动转轴杆、曲杆、第二微型电机、电动伸缩杆和第一电动抓手；电动转轴杆箱与工作台进行螺栓连接；电动转轴杆箱与第一电动转轴杆进行转动连接；第一电动转轴杆与曲杆进行螺栓连接；曲杆与第二微型电机进行螺栓连接；曲杆与电动伸缩杆进行转动连接；第二微型电机输出轴与电动伸缩杆连接；电动伸缩杆一端与第一电动抓手进行螺栓连接；
无人机存储机构包括有第二电动推杆、第二电动抓手、无人机存储架、第一微型气缸和曲面压板；第二电动推杆与支撑架进行螺栓连接；第二电动推杆活塞一端与第二电动抓手进行螺栓连接；无人机存储架与存储盘进行螺栓连接；无人机存储架与曲面压板进行滑动连接；第一微型气缸活塞一端与曲面压板进行螺栓连接；第一微型气缸与存储盘进行螺栓连接。
2.按照权利要求1所述的一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置，其特征是：无人机传送机构包括有支撑底板、第一电动推杆、侧门板、第一支撑侧板、第二支撑侧板、第一滑轨杆、第二滑轨杆、传动履带、滑动停机机构、第一微型电机、第一皮带轮、第二皮带轮、第二转轴杆和第三转轴杆；支撑底板与支撑台进行滑动连接；支撑底板一端与侧门板进行螺栓连接；支撑底板与第一支撑侧板进行螺栓连接；支撑底板与第二支撑侧板进行螺栓连接；支撑底板与第一微型电机进行螺栓连接；侧门板与第一电动推杆活塞杆一端进行螺栓连接；第一电动推杆与支撑台进行螺栓连接；侧门板与保护外壳相接触；第一支撑侧板与第一滑轨杆进行螺栓连接；第一支撑侧板与第二滑轨杆进行螺栓连接；第一支撑侧板与第二转轴杆进行转动连接；第二支撑侧板与第一滑轨杆进行螺栓连接；第二支撑侧板与第二滑轨杆进行螺栓连接；第二支撑侧板与第三转轴杆进行转动连接；第一滑轨杆与滑动停机机构进行滑动连接；第二滑轨杆与滑动停机机构进行滑动连接；传动履带上侧部分与滑动停机机构连接；传动履带与第二转轴杆进行传动连接；传动履带与第三转轴杆进行传动连接；第一微型电机输出轴与第一皮带轮进行固接；第一皮带轮外环面通过皮带与第二皮带轮进行传动连接；第二皮带轮与第二转轴杆进行固接。
3.按照权利要求1所述的一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置，其特征是：电池存储机构包括有第三电动推杆、第三电动抓手、电池存储架、第二微型气缸和平面压板框；第三电动推杆与支撑架进行螺栓连接；第三电动推杆活塞一端与第三电动抓手进行螺栓连接；电池存储架与存储盘进行螺栓连接；电池存储架与平面压板框进行滑动连接；第二微型气缸活塞一端与平面压板框进行螺栓连接；第二微型气缸与存储盘进行螺栓连接。
4.按照权利要求2所述的一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置，其特征是：滑动停机机构包括有滑动板框、第二电动转轴杆、停机坪板框、履带夹板、第一滚轴轮、第二滚轴轮、第三滚轴轮、第四滚轴轮、第一双向伸缩气缸、第二双向伸缩气缸、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一夹板和第二夹板；滑动板框与第二电动转轴杆连接；滑动板框与履带夹板进行螺栓连接；滑动板框与第一滚轴轮进行转动连接；滑动板框与第二滚轴轮进行转动连接；滑动板框与第三滚轴轮进行转动连接；滑动板框与第四滚轴轮进行转动连接；第二电动转轴杆与停机坪板框进行螺栓连接；停机坪板框与第一双向伸缩气缸进行螺栓连接；停机坪板框与第二双向伸缩气缸进行螺栓连接；停机坪板框与第一连杆进行转动连接；停机坪板框与第二连杆进行转动连接；停机坪板框与第三连杆进行转动连接；停机坪板框与第四连杆进行转动连接；停机坪板框与第一夹板进行滑动连接；停机坪板框与第二夹板进行滑动连接；履带夹板与传动履带一段进行夹接；第一滚轴轮与第二滑轨杆进行滑动连接；第二滚轴轮与第二滑轨杆进行滑动连接；第三滚轴轮与第一滑轨杆进行滑动连接；第四滚轴轮与第一滑轨杆进行滑动连接；第一双向伸缩气缸一端活塞与第一连杆进行滑动连接；第一双向伸缩气缸另一端活塞与第三连杆进行滑动连接；第二双向伸缩气缸一端活塞与第二连杆进行滑动连接；第二双向伸缩气缸另一端活塞与第四连杆进行滑动连接；第一夹板与第一连杆进行滑动连接；第一夹板与第二连杆进行滑动连接；第二夹板与第三连杆进行滑动连接；第二夹板与第四连杆进行滑动连接。
5.按照权利要求1所述的一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置，其特征是：无人机存储机构中无人机存储架、第一微型气缸和曲面压板为一组，其在存储盘上设置有多组，并且绕存储盘转轴中心线等角度间距分布。
6.按照权利要求5所述的一种室外小型巡逻无人机投放回收存储装置，其特征是：电池存储机构中电池存储架、第二微型气缸和平面压板框为一组，其在存储盘上设置有多组，并且绕存储盘转轴中心线等角度间距分布。
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