CN113602486A - 小车式起落架及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种小车式起落架，包括：支柱和附连到支柱的车架，以及附连到车架的机轮组件，机轮组件包括至少两组轮子和轮轴，其中，机轮组件中的至少一组轮子和轮轴能够借助于附连到至少一组轮子和轮轴的致动机构相对于地面主动向上运动，以减少小车式起落架接触地面的轮子的数量。这种构造允许改变小车式起落架接触地面的轮子的数量，从而使得在飞行器转弯时，减小转弯产生的力矩，更好支持飞行器进行转弯；而当飞行器起飞和降落时，所有轮子都接地，使得所有轮子均能用于滑行、刹车和缓冲，以满足飞行器的起降性能。本发明还涉及一种包括这种小车式起落架的飞行器。

Description

小车式起落架及飞行器

技术领域

本发明涉及一种小车式起落架，属于飞行器起落架多机轮布置的一种机构形式，用于飞行器的起飞、降落和地面滑行，并能够选择性地降低飞行器转弯时的力矩。

本发明还涉及一种包括这种小车式起落架的飞行器。

背景技术

目前，在诸如民用客机的飞行器中，许多大型机型(例如波音777、空客A350-1000等)都采用了小车式起落架(例如，6轮小车式起落架)，以便承载大重量的飞行器进行起飞、降落和滑跑。小车式起落架提高了起落架的生存性，降低了轮胎的磨损程度并提高了刹车效率，并且在相同载荷的情况下，小车式起落架比单轮或双轮式起落架重量轻且尺寸小。

然而，小车式起落架的灵活性不好，在转弯的过程中会产生较大的扭矩，使得要使它转动需要很大的力矩。这容易引起轮胎的变形、增加轮胎的磨损并且可能影响飞行器的转弯性能。行业内的很多公司都在努力寻求降低小车式起落架转弯时力矩的解决方案，这些解决方案主要针对如何控制小车式起落架的前轮和后轮的偏转或转向来降低转弯力矩。

例如，在波音公司于1994年11月22日提交的、专利号为US5,595,359、题为《起落架车桥转向》(landing gear axle steering)的发明专利中，提出了一种具有可转向的前轮和后轮车桥的小车式起落架组件，该起落架组件通过使得前轮和后轮偏转角度，能够支持转弯的作动和结构形式，从而降低转弯力矩。然而，这种结构形式比较复杂，并且需要较大的驱动力来调整转向轮的角度，而能够减小的转弯力矩也非常有限。

因此，仍然需要一种克服现有技术中的一个或多个缺点的小车式起落架，以降低转弯力矩，从而提高飞行器在地面运动的灵活性，并降低轮胎磨损，延长轮胎寿命。

发明内容

本发明的目的是提供了一种小车式起落架，该小车式起落架在结构和操作上简单，并且能够降低飞行器转弯时的转弯力矩。

根据本发明的一个方面，提出了一种小车式起落架，该小车式起落架包括：支柱和附连到支柱的车架，以及附连到车架的机轮组件，机轮组件包括至少两组轮子和轮轴，其中，机轮组件中的至少一组轮子和轮轴能够借助于附连到至少一组轮子和轮轴的致动机构相对于地面主动向上运动，以减少小车式起落架接触地面的轮子的数量。

这种小车式起落架结构允许改变小车式起落架接触地面的轮子的数量，从而使得在飞行器转弯时，小车式起落架可以主动地提起/升高起落架中的至少一组轮子和轮轴，例如，对于6轮小车式起落架，可以从6轮接地变为4轮接地，从而减小转弯产生的力矩，更好支持飞行器进行转弯。而当飞行器起飞和降落时，可以将已经提起/升高该组轮子和轮轴放下，使得起落架的所有轮子都接地，使得所有轮子均能用于滑行、刹车和缓冲，以满足飞行器的起降性能。另外，与现有技术的解决方案相比，该结构形式简单，易于控制，且能够在更大程度上降低转弯力矩，延长了轮胎及相关部件的使用寿命。

根据本发明的上述方面，较佳地，机轮组件可以包括：前轮组件、后轮组件和至少一个中间轮组件，其中，前轮组件、后轮组件和至少一个中间轮组件中的至少一个能够相对于地面主动向上运动。例如，根据本发明的小车式起落架为6轮或8轮小车式起落架，使得即使提起/升高其中的一组或者两组轮子，小车式起落架仍能利用剩余的两组或三组轮子支承飞行器，从而能够确保更平稳且可靠地支承飞行器。

根据本发明的上述方面，较佳地，车架可以为分段式，包括经由铰链铰接的第一部段和第二部段，其中，前轮组件和至少一个中间轮组件附连到第一部段，而后轮组件附连到第二部段，其中，致动机构的第一端附连到支柱或车架的第一部段，而致动机构的第二端驱动地附连第二部段，以使第二部段能够围绕铰链在其中第一部段和第二部段成直线的第一位置和其中第一部段和第二部段成角度的第二位置之间枢转。通过这种结构，在飞行器转弯时，能够使本发明的小车式起落架的后轮组件向上朝向中间轮组件枢转，从而能够利用中间轮组件和前轮组件支承飞行器的重量，以减少转弯力矩。

根据本发明的上述方面，较佳地，在致动机构的初始未致动状态中，车架能够稳定在第一位置中。这种设置使得至少一组轮子提起的转弯状态的优先级相对于其余状态较低，例如其中小车式起落架的所有轮子均接地的起飞和降落状态，从而能够确保在致动机构失效或者不起作用的情况下，本发明的小车式起落架的所有轮子都接地，以确保飞行器的可靠起飞和降落。

根据本发明的上述方面，较佳地，本发明的小车式起落架还可以包括设置在支柱或车架上的引导结构，其中，致动机构的第一端可以附连到支柱或车架，而致动机构的第二端可驱动地附连到至少一个中间轮组件，以使至少一个中间轮组件沿着引导结构在竖直方向上往复运动。通过这种结构，在飞行器转弯时，能够使本发明的小车式起落架的至少一个中间轮组件主动向上提起/升高，从而能够利用后轮组件和前轮组件支承飞行器的重量，以减少转弯力矩。并且，与本文描述的其中小车式起落架的后轮或者前轮通过枢转向上提起/升高的实施例相比，该实施例能够以更小的致动器的行程实现更大距离/范围的提起/升高，效率较高，并且也能够更平稳地支承飞行器。

根据本发明的上述方面，较佳地，引导结构可以包括设置在支柱上长圆形的开孔，至少一个中间轮组件的中间轮轴延伸穿过长圆形的开孔。通过这种结构，使得能够直接在现有技术的小车式起落架上直接进行改进，以实现本发明的中间轮组件提起/升高的结构。

根据本发明的上述方面，较佳地，为了更可靠地致动并保持中间轮组件，并保持致动作用的平衡，致动机构可以成对设置，并且对称地设置在支柱或车架两侧。

根据本发明的上述方面，较佳地，长圆形的开孔可以包括下止点，使得在致动机构的初始未致动状态中，中间轮轴处于下止点，同时至少一个中间轮组件的中间轮接触地面。同样地，这种设置使得中间轮组件提起的转弯状态的优先级相对于其余状态较低，从而能够确保在致动机构失效或者不起作用的情况下，本发明的小车式起落架的所有轮子都接地，以确保飞行器的可靠起飞和降落。

根据本发明的上述方面，较佳地，为了能够使本发明的小车式起落架能够自动地切换操作模式，小车式起落架还可以包括设置在机轮组件上的力矩测量装置，用于测量作用在机轮上的转弯力矩，并且致动机构响应于力矩测量装置测量到的转弯力矩大于预定阈值，致动至少一组轮子和轮轴以相对于地面向上运动。

根据本发明的另一个方面，还提出了一种包括如以上方面所述的小车式起落架的飞行器。其中，小车式起落架构造成在飞行器直线滑行、起飞或降落时，小车式起落架处于致动机构未致动的初始状态，而在飞行器在地面上转弯时，致动机构可以致动至少一组轮子和轮轴，以减少小车式起落架接触地面的轮子的数量。

根据本发明的上述方面，较佳地，致动机构是线性运动的致动器，并且包括液压致动器、气动致动器或电气致动器，并且较佳地，可以利用飞行器上现有的液压源或电力源操作，以便于在现有的飞行器的小车式起落架的基础上改装，降低推广和实施成本。

综上所述，根据本发明的小车式起落架的飞行器能够根据操作情况在不同的操作状态中切换。在飞行器起飞或降落时，小车式起落架的所有轮子接地，以便于缓冲、滑行即刹车，而在飞行器转弯时，通过主动地提升/抬高小车式起落架的至少一组轮子，从而减少了接地的轮子的数量，进而避免或至少减少了大的转弯力矩。

附图说明

为了进一步说明根据本发明的小车式起落架，下面将结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明，在附图中：

图1是根据本发明的一个非限制性实施例的小车式起落架的从一个角度观察的示意性立体图；

图2是根据本发明的一个非限制性实施例的小车式起落架的从另一个角度观察的示意性立体图；

图3是根据本发明的一个非限制性实施例的小车式起落架的从另一个角度观察的示意性立体图；

图4是根据本发明的一个非限制性实施例的小车式起落架的示意性附视图；

图5是根据本发明的一个非限制性实施例的小车式起落架的示意性正视图；

图6是根据本发明的一个非限制性实施例的小车式起落架的示意性仰视图；

图7是根据本发明的一个非限制性实施例的小车式起落架在航向方向上观察的示意性前视图；

图8是根据本发明的一个非限制性实施例的小车式起落架的示意性后视图；

图9是根据本发明的另一个非限制性实施例的小车式起落架的从一个角度观察的示意性立体图；

图10是图9中所示的小车式起落架的一个局部细节图，其中轮子的轮胎未示出；

图11是图9中所示的小车式起落架的另一个局部细节图，其中轮子未示出；

图12是示出了飞行器在转弯时小车式起落架的受力情况的示意图；以及

图13是示出了飞行器在转弯时小车式起落架的轮胎的受力情况的示意图。

具体实施方式

应当理解，除非明确地指出相反，否则本发明可以采用各种替代的取向和步骤顺序。还应当理解，附图中所示及说明书中的具体装置仅是本文公开和限定的发明构思的示例性实施例。因而，除非另有明确的声明，否则所公开的各种实施例涉及的具体运动路径、方向或其它物理特征不应被视为限制。

本文所使用的术语“轴向”及其变型是指大致沿对称轴线、中心轴线、或者具体部件或系统的细长方向延伸的方向。例如，部件的轴向延伸特征可以是大致沿着平行于该部件的对称轴线或细长方向的方向而延伸的特征。类似地，本文所使用的术语“径向”及其变型是指大致垂直于对应的轴向方向的方向。例如，部件的径向延伸结构可大致至少部分地沿着垂直于该部件的纵向或中心轴线的方向而延伸。本文所使用的术语“周向”及其变型是指围绕物体的周缘，或者围绕对称轴线、中心轴线、或者具体部件或系统的细长方向延伸的方向。

下面结合附图来具体说明本发明的小车式起落架100。

图1-8分别是根据本发明的一个非限制性实施例的6轮小车式起落架100的从各个角度观察的示意图。

如图所示并且根据本发明的一个非限制性实施例，该6轮小车式起落架100可以包括：支柱10和附连到支柱10的车架20，以及附连到车架20的机轮组件。

在附图示出的实施例中，机轮组件包括前轮组件40、后轮组件50和中间轮组件60。前轮组件40例如可以包括前轮轴41和前轮42，后轮组件50可以包括后轮轴51和后轮52，并且中间轮组件60可以包括中间轮轴61和中间轮62。

6轮小车式起落架100的主结构本身是本领域已知的，并且可以采用本领域已知的任何材料通过任何方法制造，因此，为了简化的目的，本发明对此不再详细说明。下面将详细介绍根据本发明的非限制性实施例的小车式起落架100为了实现本发明的目的，而对现有技术的小车式起落架的主要改进之处。

结合附图1-8中示出的6轮小车式起落架100的车架20为分段式，包括经由铰链23铰接的第一部段21和第二部段22。在所示的附图中，为了更清楚地示出的本发明的构思，将车架20示出为类似梁的结构，而省略了小车式起落架上的悬架、刹车以及冷却等结构，这些结构都是本领域技术人员已知的，因此在此不再详细说明。另外，应当理解，虽然附图中的车架20分为两段，但是类似地，在未示出的其它实施例中，为了能够提升更多的机轮组件，车架20可以分为多于两段，例如三段等的结构，并且每个分段之间都可以枢转地铰接连接。

继续参照图1-8中示出的6轮小车式起落架100的实施例，该小车式起落架100还可以包括致动机构30，致动机构30例如可以是线性运动的致动器，并且包括液压致动器、气动致动器或电气致动器。并且较佳地，该致动机构30可以利用飞行器上现有的液压源或电力源操作，并且能接收来自例如驾驶舱中的指令致动。在未示出的较佳实施例中，该致动机构30可以联接到飞行器的前转向架的转弯机构，以便与该转弯机构同步致动。例如，它们同时连通到飞行器200的驾驶舱中的控制装置，以便由飞行员操纵它们同时起作用。

在附图示出的实施例中，前轮组件40和中间轮组件60可以附连到第一部段21，而后轮组件50可以附连到第二部段22。替代地，后轮组件50和中间轮组件60可以附连到第一部段21，而前轮组件40可以附连到第二部段22。而在包括4对轮子的8轮小车式起落架100中，可以是前轮组件40和两组中间轮组件60附连到第一部段21，而后轮组件50附连到第二部段22；或者替代地，可以是前轮组件40和一组中间轮组件60附连到第一部段21，而后轮组件50和未示出的另一组中间轮组件附连到第二部段22。

如图1-8中详细示出的，致动机构30的第一端可以附连到车架20的第一部段21，而致动机构30的第二端可以驱动地附连第二部段22。这样，致动机构30的初始状态(致动杆的伸出状态)使第一部段21和第二部段22成直线，而致动机构30的致动状态(致动杆的缩回状态)使第一部段21和第二部段22成角度，使得第二部段22的未铰接的末端抬高，进而附连到第二部段22的后轮组件50相对于前轮组件40和中间轮组件60抬高，从而使后轮组件50主动向上运动而离开地面。此时，6轮小车式起落架100只有4个轮子接地，从而能够有利于小车式起落架100的转弯等操作。可以看出，通过致动机构30的致动(例如致动杆缩回)和返回(例如致动杆审查)，第二部段22能够围绕铰链23枢转，从而使得后轮组件50能够与地面接触，或者离开地面，从而如期望的改变小车式起落架100与地面接触的轮子的数量。

根据本发明的非限制性实施例，对于包括本文所述的小车式起落架100的飞行器200，由于致动机构30的这种操作，使得小车式起落架100构造成在飞行器200直线滑行、起飞或降落时，小车式起落架100可以处于致动机构30未致动的初始状态，从而便于飞行器200的滑行、制动等，并且能够承受较大的冲击力；而在飞行器200在地面上转弯时，致动机构30致动至少一组轮子和轮轴，以减少小车式起落架100接触地面的轮子的数量，这使得降低了转弯力矩，从而便于飞行器200的转弯。

如图所示并且根据本发明的非限制性实施例，致动机构30的初始未致动状态中，车架20稳定在第一部段21和第二部段22成直线的状态中，并且此时小车式起落架100与现有技术的小车式起落架起相同的作用。

应当注意，如本文所用，所谓的“主动”地向上运动是小车式起落架100的主动运动，这与小车式起落架100的轮子由于地面的起伏等原因而导致的“被动”地向上运动区分开。轮子在滑行道的起伏处的被动向上运动是瞬时性的，并且会很快返回到向下运动。而本文所描述的主动向上运动是由于致动机构30的致动作用(例如致动杆的收缩)，并且可以保持在该向上的位置处，直到致动机构30迫使机轮组件(例如后轮组件50)返回到其与地面接触的位置。

应当理解，虽然在图1-8示出的实施例中，致动机构30附连到车架20，但是在替代实施例中，致动机构30可以附连到支柱10，例如借助支座铰接地固定到支柱10的侧部。

在未示出的实施例中，致动机构30可以包括限位元件，以限制致动机构30的操作范围，进而控制机轮(例如后轮52)从地面升高的范围，并且可以有助于将机轮保持在期望的位置处。

图9是根据本发明的另一个非限制性实施例的小车式起落架100的从一个角度观察的示意性立体图。

除了以下特别说明的以外，图9中示出的小车式起落架100可以与结合图1-8中示出的相同，因此，为了简洁的目的，相同的结构和部件不再重复说明。

如图所示，图9中示出的小车式起落架100还可以包括设置在支柱10上的引导结构70，致动机构30的第一端可以附连(例如固定地连接)到支柱10，而致动机构30的第二端可以驱动地附连到中间轮组件60，例如，致动机构30的伸缩可以降低或升高中间轮组件60，以使中间轮组件60沿着引导结构70在竖直方向上往复运动。

图10和11分别是图9中所示的小车式起落架100的局部细节图，其中示出了引导结构70的细节。

根据本发明的较佳实施例并且如图所示，引导结构70例如可以包括设置在支柱10上长圆形的开孔，中间轮组件60的中间轮轴61延伸穿过长圆形的开孔，使得中间轮轴61能够沿着该开孔在支柱10的轴向方向(即竖直方向)上往复移动，从而中间轮62可以脱离地面或者接合地面。

较佳地，长圆形的开孔可以包括下止点(例如，附图中示出的长圆孔的下部圆弧部分)，使得在致动机构30的初始未致动状态中中间轮轴61处于下止点，并保持在下止点处。此时中间轮组件60的中间轮62接触地面，从而使得在致动机构30失效的情况下，机轮组件的所有轮子都接地，以确保飞行器200起飞和降落的安全。

应当理解，虽然附图中示出的引导结构70为长圆形的开孔的形式，但是本发明并不限于此，而是引导结构70可以包括能够引导中间轮组件60在支柱10的轴向方向上往复运动的任何类型的引导结构，例如导轨、导杆、滑槽等。

如图9和10中更详细示出的，致动机构30可以成对设置，例如两个相同的致动机构30对称地设置在支柱10两侧，以确保致动的平稳性和可靠性。

应当理解，虽然附图中示出的致动机构30附连到支柱10，但是替代地，致动机构30也可以附连到车架20，例如借助未示出的支座铰接地附连到车架20。

同样地，该致动机构30也可以是线性运动的致动器，并且包括液压致动器、气动致动器或电气致动器，并且较佳地，可以利用飞行器200上现有的液压源或电力源操作。

虽然在图1-8和9-11中的小车式起落架100分别示出了主动地致动后轮组件50和中间轮组件60，以使后轮52和中间轮62主动地向上运动的实施例，但是，在其它实施例中，小车式起落架100可以包括这两种机构，使得可以同时或者分别地致动后轮组件50和中间轮组件60。并且在另一些实施例中，还可以包括致动前轮组件40的致动结构。

在未示出的替代实施例中，能够用于本发明的致动机构30也可以是非线性运动的致动器，只要其使得前轮组件40、后轮组件50和至少一个中间轮组件60中的至少一个能够相对于地面向上运动即可。

根据本发明的较佳实施例并且作为非限制性示例，根据本发明的小车式起落架100还可以包括设置在机轮组件上的力矩测量装置(附图中未示出)，用于测量作用在机轮上的转弯力矩，该力矩测量装置可以是本领域已知的任何传感器，因此在此不再详细描述。

可以将力矩测量装置感测到的力矩信号例如发送到控制器，控制器可以将该力矩信号与力矩阈值进行比较，并且当其大于预定力矩阈值(该力矩阈值例如可以存储在未示出的存储器中)时，发送致动指令到致动机构30，此时，致动机构30可以响应于力接收到的致动指令，致动至少一组轮子和轮轴以使其相对于地面向上运动。替代地，力矩测量装置测量到的信号也可以直接发送到致动机构30，以使致动机构30起作用，进而使至少一组轮子和轮轴提升/抬高或者降低。

应当理解，虽然本发明结合6轮小车式起落架来说明本发明的构思，但是本发明同样可以应用到多于6个轮子的小车式起落架，例如8轮、10轮等。另外，虽然本文在结合图1-10中示出的实施例中，每个致动机构30附连到一个轮轴，并使一对轮子相对于地面向上运动，但是本领域的技术人员可以设想附连到多组轮轴以致动多组轮子的实施例。

图12是示出了飞行器200在转弯时小车式起落架100的受力情况的示意图；而图13是示出了飞行器200在转弯时小车式起落架100的轮胎的受力情况的示意图，其示出了在飞行器200转弯时，轮子52的轮胎经受的径向力F_径、纵向力F_纵和侧向力F_侧的情况。

如图所示，飞行器200在箭头T所示的方向上转弯时，飞行器200在某一时刻的运动方向F可简化为如航向(向前)和侧向两个方向，如分别由箭头F₁和F₂所示，即，可分解为航向(向前)和侧向的两个位移。在侧向位移作用下，飞行器200机身带动机轮组件的轮胎侧倾。此时，例如橡胶材质的轮胎会受到侧向位移而发生偏移，在侧向方向上产生弹性力(如图13所示的侧向力F_侧)。由于轮胎为弹性体，相当于作为刚体的飞行器200经由作为弹性体的轮胎联接到地面。轮胎在侧向方向上等同于一个弹簧，例如具有有弹性系数k，则

侧向力F₂＝位移d*弹性系数k。

在转弯情况下，位移d是一定的，每个轮胎的侧向弹性系数ki理论上是一样的，则整体的弹性系数即为机轮个数n*ki，其中，i＝1……n。

可见，与地面接触的机轮个数越少，整体弹性系数越小，故整体对飞行器200的力F就越小，所以根据本发明的小车式起落架100在减少与地面接触的轮子的数量(例如，由6个轮子接地变为4个轮子接地)时，有减小转弯时对飞行器200机身作用力的益处，从而降低了转弯力矩，使得根据本发明的小车式起落架100操作更灵活。例4个轮子比6个轮子接地时，更有利于转弯操作。

另外，如本文所用，用于表示方向的用语“航向”、“前”或“后”等仅仅是为了使本领域普通技术人员更好地理解以较佳实施例形式示出的本发明的构思，而非用于限制本发明。除非另有说明，否则所有顺序、方位或取向仅用于区分一个元件/部件/结构与另一个元件/部件/结构的目的，并且除非另有说明，否则不表示任何特定顺序、安装顺序、方向或取向。例如，在替代实施例中，“前轮”可以用来表示“后轮”。

综上，根据本发明的实施例的小车式起落架100克服了现有技术中的缺点，实现了预期的发明目的。

虽然以上结合了较佳实施例对本发明的小车式起落架进行了说明，但是本技术领域的普通技术人员应当认识到，上述示例仅是用来说明的，而不能作为对本发明的限制。因此，可以在权利要求书的实质精神范围内对本发明进行各种修改和变型，这些修改和变型都将落在本发明的权利要求书所要求的范围之内。

Claims (10)

1.一种小车式起落架(100)，其特征在于，所述小车式起落架包括：

支柱(10)和附连到所述支柱(10)的车架(20)，以及

附连到所述车架(20)的机轮组件，所述机轮组件包括至少两组轮子和轮轴，其中，所述机轮组件中的至少一组轮子和轮轴能够借助于附连到所述至少一组轮子和轮轴的致动机构(30)相对于地面主动向上运动，以减少所述小车式起落架(100)接触地面的轮子的数量。

2.如权利要求1所述的小车式起落架(100)，其特征在于，所述机轮组件包括：前轮组件(40)、后轮组件(50)和至少一个中间轮组件(60)，其中，所述前轮组件(40)、所述后轮组件(50)和所述至少一个中间轮组件(60)中的至少一个能够相对于地面主动向上运动。

3.如权利要求2所述的小车式起落架(100)，其特征在于，所述车架(20)为分段式，包括经由铰链(23)铰接的第一部段(21)和第二部段(22)，其中，所述前轮组件(40)和所述至少一个中间轮组件(60)附连到所述第一部段(21)，而所述后轮组件(50)附连到所述第二部段(22)，

其中，所述致动机构(30)的第一端附连到所述支柱(10)或所述车架(20)的所述第一部段(21)，而所述致动机构(30)的第二端驱动地附连所述第二部段(22)，以使所述第二部段(22)能够围绕所述铰链(23)在其中所述第一部段(21)与所述第二部段(22)成直线的第一位置和其中所述第一部段(21)与所述第二部段(22)成角度的第二位置之间枢转。

4.如权利要求3所述的小车式起落架(100)，其特征在于，在所述致动机构(30)的初始未致动状态中，所述车架(20)稳定在所述第一位置中。

5.如权利要求2所述的小车式起落架(100)，其特征在于，还包括设置在所述支柱(10)或所述车架(20)上的引导结构(70)，其中，所述致动机构(30)的第一端附连到所述支柱(10)或所述车架(20)，而所述致动机构(30)的第二端驱动地附连到所述至少一个中间轮组件(60)，以使所述至少一个中间轮组件(60)沿着所述引导结构(70)在竖直方向上往复运动。

6.如权利要求5所述的小车式起落架(100)，其特征在于，所述引导结构(70)包括设置在所述支柱(10)上长圆形的开孔，所述至少一个中间轮组件(60)的中间轮轴(61)延伸穿过所述长圆形的开孔。

7.如权利要求6所述的小车式起落架(100)，其特征在于，所述致动机构(30)成对设置，并且对称地设置在所述支柱(10)或所述车架(20)两侧。

8.如权利要求6所述的小车式起落架(100)，其特征在于，所述长圆形的开孔包括下止点，使得在所述致动机构(30)的初始未致动状态中所述中间轮轴(61)处于所述下止点，同时所述至少一个中间轮组件(60)的中间轮(62)接触地面。

9.如权利要求1-8中任一项所述的小车式起落架(100)，其特征在于，还包括设置在所述机轮组件上的力矩测量装置，用于测量作用在机轮上的转弯力矩，并且所述致动机构(30)响应于所述力矩测量装置测量到的转弯力矩大于预定阈值，致动所述至少一组轮子和轮轴以相对于地面向上运动。

10.一种包括权利要求1-8中任一项所述的小车式起落架(100)的飞行器(200)，其中，所述小车式起落架(100)构造成在所述飞行器(200)直线滑行、起飞或降落时，所述小车式起落架(100)处于所述致动机构(30)未致动的初始状态，而在所述飞行器(200)在地面上转弯时，所述致动机构(30)致动所述至少一组轮子和轮轴，以减少所述小车式起落架(100)接触地面的轮子的数量。

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