CN109606655A - 一种固定翼无人机 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机领域，尤其涉及一种固定翼无人机，它包括机体、前起落架机构、第一后起落架机构、第二后起落架机构，其中机体为现有的固定翼无人机机体；本发明中的无人机的第一后起落架机构和第二后起落架机构先行落到地面上开始滑行时，地面对第一后起落架机构和第二后起落架机的冲击使得第一后起落架机构和第二后起落架机中的后滑行轮加速旋转；两个固定翼的升力增加，使得第一后起落架机构和第二后起落架机受到的地面冲击得到缓冲；当无人机上的前起落架机构与地面接触时，地面对前起落架机构的冲击使得前起落架机构中的前滑行轮短暂加速旋转，使得无人机不会因为前滑行轮和后滑行轮的速度不一致而发生翻车现象。

Description

一种固定翼无人机

技术领域

本发明属于无人机领域，尤其涉及一种固定翼无人机。

背景技术

目前传统的具有起落架的无人机上的起落架结构比较复杂，从而增加无人机的研发和生产成本；被运用到无人机上的结构复杂的起落架经常发生故障，使得无人机的维护成本增大；同时，起落架对地面冲击的缓冲方式也比较复杂，同样增加了无人机的研发和生产成本，从而影响无人机被广泛应用的进度，进而影响相关企业的经济效益。

本发明设计一种固定翼无人机解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种固定翼无人机，它是采用以下技术方案来实现的。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”、“上”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

一种固定翼无人机，其特征在于：它包括机体、前起落架机构、第一后起落架机构、第二后起落架机构，其中机体为现有的固定翼无人机机体。

无人机升空后，前起落架机构中被压缩的复位弹簧使得第一滑座向下滑动，前起落架机构中的摩擦块越过限位块；第一后起落架机构和第二后起落架机构中被压缩的复位弹簧使得第一后起落架机构和第二后起落架机构中的第二滑座向下滑动至最底部。

无人机降落时，无人机上的第一后起落架机构和第二后起落架机构先行与地面接触，地面对第一后起落架机构和第二后起落架机构的冲击通过第一后起落架机构和第二后起落架机构内部的一系列传动使得第一后起落架机构和第二后起落架机构中的后滑行轮加速滑动，第一后起落架机构和第二后起落架机构中的复位弹簧为压缩；无人机产生短暂的加速，两个固定翼的升力使得第一后起落架机构和第二后起落架机构受到的地面冲击得到缓冲；随着无人机速度减慢，前起落架机构与地面接触；地面的冲击使得前起落架机构中的前滑行轮短暂加速，进而使得前滑行轮的旋转速度与第一后起落架机构和第二后起落架机构中的后滑行轮速度相匹配，避免发生无人机速度过快而发生翻跟斗现象；随着机体滑行速度的减慢，限位块作用于摩擦块使得前起落架机构产生短暂的刹车，进一步使得无人机的滑行速度减慢而自由滑行并逐渐停止。

作为本技术的进一步改进，上述机体上开设有前固定槽、两个后固定槽，其中前固定槽开设在机头的下端；两个后固定槽分别位于两个固定翼的下端，且两个后固定槽关于机体的中心面对称。

作为本技术的进一步改进，上述前起落架机构安装在机体机头的下端的前固定槽中；第一后起落架机构和第二后起落架机构对称地安装在在两个固定翼的下端的后固定槽中。

作为本技术的进一步改进，上述前起落架机构包括第一固定座、第一活动槽、第一梯形滑槽、第一滑座、第一传动槽、第一带孔、滑孔、复位圆槽、第一梯形滑块、脚杆、第二传动槽、第一轴孔、摩擦轮、第一带轮、齿桶、传动圆槽、第二轴孔、第一齿轮、第一传动轴、第二传动轴、第二齿轮、同步带、第二带轮、第三传动轴、前滑行轮、复位弹簧、限位块、摩擦块、限位弹簧、压簧板、第一齿条，其中第一固定座的下端面上开设有第一活动槽；第一活动槽中两个相对的侧端面上对称地开设有两个第一梯形滑槽；第一固定座固定嵌入机体上的前固定槽中；第一滑座的一个侧端面上开设有第一传动槽；第一滑座的下端面上开设有第一带孔；第一滑座上与第一传动槽槽口相对的侧端面上开设有滑孔，且滑孔与第一传动槽相通；滑孔的内壁周向开有复位圆槽；与第一滑座上开有滑孔的侧端面相邻的两个相对的侧端面上对称地安装有两个第一梯形滑块；第一滑座通过两个第一梯形滑块与两个第一梯形滑槽的滑动配合安装在第一固定座的第一活动槽中；第一活动槽中与第一滑座上的滑孔和第一传动槽槽口相对的两个侧壁上分别安装有限位块和第一齿条；摩擦块的一端为圆头，另一端开有内凹弧面；摩擦块安装在滑孔中，且摩擦块上的圆头伸出滑孔与限位块相配合；压簧板嵌入复位圆槽中，且压簧板嵌套在摩擦块的外侧并与之固连；限位弹簧嵌套在摩擦块的外侧；限位弹簧的一端与压簧板连接，另一端与复位圆槽的内壁连接；复位弹簧位于第一活动槽的上端；复位弹簧的一端与第一活动槽的内壁连接，另一端与第一滑座的上端面连接；齿桶的一个端面中心处开有传动圆槽；齿桶的另一个端面中心处开有第二轴孔，且第二轴孔与传动圆槽相通；齿桶的外圆面为360度弧度的齿面，其内圆面为360度弧度的齿面；摩擦轮、第一带轮和齿桶通过第二传动轴安装在第一传动槽中，且摩擦轮与齿桶位于第一带轮的两侧；摩擦轮与摩擦块上内凹弧面相配合；第一带轮位于第一带孔的正上方；齿桶的外圆面的齿面与第一齿条相配合；第二齿轮嵌套在第二传动轴上，且第二齿轮位于齿桶上的传动圆槽中；两个第一齿轮分别通过相应的第一传动轴安装在第一传动槽的内壁上，且两个第一齿轮位于齿桶上的传动圆槽中；每个第一齿轮同时与齿桶的内圆齿面和第二齿轮相啮合；脚杆中开有第二传动槽，且第二传动槽与脚杆的上端面相通；脚杆的下端的两个相对的侧端面之间开有贯通的第一轴孔；脚杆安装在第一滑座的下端面上，且脚杆上端面上的第二传动槽槽口与第一滑座下端面上的第一带孔对接；第二带轮通过第三传动轴安装在第二传动槽的下端第一轴孔处，且第三传动轴的两端伸出第一轴孔；两个前滑行轮安装在第三传动轴的两端；第一带轮与第二带轮通过同步带建立传动关系。

作为本技术的进一步改进，上述第一后起落架机构的内部零部件与第二后起落架机构的内部零部件相同；第一后起落架机构的内部结构与第二后起落架机构的内部结构关于机体的中心面对称；对于第一后起落架机构而言，它包括第二固定座、第二活动槽、第二齿条、第二梯形滑槽、第二滑座、传动腔、第二带孔、齿轮孔、第二梯形滑块、脚杆、第二传动槽、第一轴孔、第一带轮、齿桶、传动圆槽、第二轴孔、第一齿轮、第一传动轴、第二传动轴、第二齿轮、同步带、第二带轮、第三传动轴、复位弹簧、后滑行轮、单向离合器，其中第二固定座中开设有第二活动槽；第二活动槽的两个相对的侧壁上对称地开有两个第二梯形滑槽；第二固定座的上端嵌入机体上与第一后起落架机构相配合的后固定槽中；第二滑座中开设有传动腔；第二滑座的下端面上开有第二带孔，且第二带孔与传动腔竖直相通；第二滑座的一个侧端面上开有齿轮孔，且齿轮孔与传动腔横向相通；第二滑座上与开有齿轮孔的侧端面相邻的两个相对的侧端面上对称地安装有两个第二梯形滑块；第二滑座通过两个第二梯形滑块与两个第二梯形滑槽的滑动配合安装在第二活动槽中；第二齿条安装在第二活动槽中，且第二齿条与第二滑座上的齿轮孔相对；第一带轮和齿桶通过第二传动轴安装在传动腔中，且第一带轮位于第二带孔的正上方，齿桶的外圆齿面伸出齿轮孔与第二齿条相配合；第二齿轮安装在第二传动轴上，且第二齿轮位于齿桶的传动圆槽中；两个第一齿轮通过相应的第一传动轴安装在传动腔的侧壁上；两个第一齿轮位于齿桶的传动圆槽中，且每个第一齿轮同时与齿桶的内圆齿面和第二齿轮相啮合；脚杆通过其上端面与第二滑座的下端面固连，且脚杆上的第二传动槽槽口与第二滑座下端面上的第二带孔对接；第二带轮通过第三传动轴安装在第二传动槽的下端，且第三传动轴的两端分别伸出脚杆下端的第一轴孔；第三传动轴的两端分别安装有一个单向离合器；每个单向离合器的外圆面上嵌套有后滑行轮；第一带轮和第二带轮通过同步带的连接而形成传动关系。

作为本技术的进一步改进，上述复位弹簧为压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，上述齿桶与第二传动轴之间为轴承配合。

作为本技术的进一步改进，上述限位弹簧为压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，上述齿桶与第二齿轮的传动比为1：4。

作为本技术的进一步改进，上述第一齿条位于限位块的下方。

相对于传统的无人机，本发明中的无人机的第一后起落架机构和第二后起落架机构先行落到地面上开始滑行时，地面对第一后起落架机构和第二后起落架机的冲击使得第一后起落架机构和第二后起落架机中的后滑行轮加速旋转；两个固定翼的升力增加，使得第一后起落架机构和第二后起落架机受到的地面冲击得到缓冲；当无人机上的前起落架机构与地面接触时，地面对前起落架机构的冲击使得前起落架机构中的前滑行轮短暂加速旋转，使得无人机不会因为前滑行轮和后滑行轮的速度不一致而发生翻车现象；接着，前起落架机构中的前滑行轮被短暂刹车，使得无人机的滑行速度进一步减小，使得无人机平稳地着陆且逐渐加减速并停止，最大限度地减少高速冲击对起落架的冲击；本发明结构简单，具有较好的使用效果。

附图说明

图1是无人机整体示意图。

图2是前起落架机构及机体配合剖面示意图。

图3是第一后起落架机构及机体配合剖面示意图。

图4是第二后起落架机构及机体配合剖面示意图。

图5是机体示意图。

图6是前起落架机构示意图。

图7是前起落架机构内部第一带轮及第二带轮配合剖面示意图。

图8是前起落架机构内部第一齿轮、第二齿轮、第一带轮、第二带轮、摩擦轮、第一滑座、第一固定座及脚杆配合剖面示意图。

图9是前起落架机构内部第一滑座、固定座、摩擦轮、摩擦块及限位块配合剖面示意图。

图10是固定座、第一滑座、摩擦轮、摩擦块、限位块、限位弹簧及压簧板配合剖面示意图。

图11是固定座透视示意图。

图12是固定座剖面透视示意图。

图13是第一梯形滑块、第一滑座、摩擦轮、第一带轮、第一齿轮、第二齿轮及齿桶配合剖面示意图。

图14是复位弹簧、第一齿轮、第二齿轮、齿桶、第一滑槽及第一齿条配合剖面示意图。

图15是第一滑座透视示意图。

图16是第一滑座剖面示意图。

图17是脚杆透视示意图。

图18是脚杆、第一滑座及第一梯形滑块配合示意图。

图19是脚杆、第一滑座及第一梯形滑块配合剖面示意图。

图20是齿桶示意图。

图21是第一后起落架机构示意图。

图22是第一后起落架机构内部第一带轮及第二带轮配合剖面示意图。

图23是第一后落架机构内部第一齿轮、第二齿轮、第一带轮、第二带轮、第二滑座、第二固定座及脚杆配合剖面示意图。

图24是第二固定座透视示意图。

图25是第二固定座剖面示意图。

图26是第二滑座示意图。

图27是第二梯形滑块、第二滑座、第一带轮、第一齿轮、第二齿轮及齿桶配合剖面示意图。

图28是第二梯形滑块、第二滑座及脚杆配合示意图。

图29是第二梯形滑块、第二滑座及脚杆配合剖面示意图。

图中标号名称：1、机体；2、前固定槽；3、后固定槽；4、前起落架机构；5、第一后起落架机构；6、第二后起落架机构；7、第一固定座；8、第一活动槽；9、第一梯形滑槽；10、第一滑座；11、第一传动槽；12、第一带孔；13、滑孔；14、复位圆槽；15、第一梯形滑块；16、脚杆；17、第二传动槽；18、第一轴孔；19、摩擦轮；20、第一带轮；21、齿桶；22、第一齿轮；23、第一传动轴；24、第二传动轴；25、第二齿轮；26、同步带；27、第二带轮；28、第三传动轴；29、前滑行轮；30、复位弹簧；31、限位块；32、摩擦块；33、限位弹簧；34、压簧板；35、第一齿条；36、传动圆槽；37、第二轴孔；38、第二固定座；39、第二活动槽；40、第二梯形滑槽；41、第二滑座；42、传动腔；43、第二带孔；44、齿轮孔；45、第二梯形滑块；46、后滑行轮；47、单向离合器；48、第二齿条。

具体实施方式

如图1所示，它包括机体1、前起落架机构4、第一后起落架机构5、第二后起落架机构6，其中机体1为现有的固定翼无人机机体1。

无人机升空后，前起落架机构4中被压缩的复位弹簧30使得第一滑座10向下滑动，前起落架机构4中的摩擦块32越过限位块31；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中被压缩的复位弹簧30使得第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的第二滑座41向下滑动至最底部。

无人机降落时，无人机上的第一后起落架机构5和第二后起落架机构6先行与地面接触，地面对第一后起落架机构5和第二后起落架机构6的冲击通过第一后起落架机构5和第二后起落架机构6内部的一系列传动使得第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的后滑行轮46加速滑动，第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的复位弹簧30为压缩；无人机产生短暂的加速，两个固定翼的升力使得第一后起落架机构5和第二后起落架机构6受到的地面冲击得到缓冲；随着无人机速度减慢，前起落架机构4与地面接触；地面的冲击使得前起落架机构4中的前滑行轮29短暂加速，进而使得前滑行轮29的旋转速度与第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的后滑行轮46速度相匹配，避免发生无人机速度过快而发生翻跟斗现象；随着机体1滑行速度的减慢，限位块31作用于摩擦块32使得前起落架机构4产生短暂的刹车，进一步使得无人机的滑行速度减慢而自由滑行并逐渐停止。

如图5所示，上述机体1上开设有前固定槽2、两个后固定槽3，其中前固定槽2开设在机头的下端；两个后固定槽3分别位于两个固定翼的下端，且两个后固定槽3关于机体1的中心面对称。

如图2所示，上述前起落架机构4安装在机体1机头的下端的前固定槽2中；如图3、4所示，第一后起落架机构5和第二后起落架机构6对称地安装在在两个固定翼的下端的后固定槽3中。

如图6、7、8所示，上述前起落架机构4包括第一固定座7、第一活动槽8、第一梯形滑槽9、第一滑座10、第一传动槽11、第一带孔12、滑孔13、复位圆槽14、第一梯形滑块15、脚杆16、第二传动槽17、第一轴孔18、摩擦轮19、第一带轮20、齿桶21、传动圆槽36、第二轴孔37、第一齿轮22、第一传动轴23、第二传动轴24、第二齿轮25、同步带26、第二带轮27、第三传动轴28、前滑行轮29、复位弹簧30、限位块31、摩擦块32、限位弹簧33、压簧板34、第一齿条35，其中如图11所示，第一固定座7的下端面上开设有第一活动槽8；如图12所示，第一活动槽8中两个相对的侧端面上对称地开设有两个第一梯形滑槽9；如图2所示，第一固定座7固定嵌入机体1上的前固定槽2中；如图15所示，第一滑座10的一个侧端面上开设有第一传动槽11；第一滑座10的下端面上开设有第一带孔12；如图16所示，第一滑座10上与第一传动槽11槽口相对的侧端面上开设有滑孔13，且滑孔13与第一传动槽11相通；滑孔13的内壁周向开有复位圆槽14；如图18所示，与第一滑座10上开有滑孔13的侧端面相邻的两个相对的侧端面上对称地安装有两个第一梯形滑块15；如图8所示，第一滑座10通过两个第一梯形滑块15与两个第一梯形滑槽9的滑动配合安装在第一固定座7的第一活动槽8中；如图9所示，第一活动槽8中与第一滑座10上的滑孔13和第一传动槽11槽口相对的两个侧壁上分别安装有限位块31和第一齿条35；如图10所示，摩擦块32的一端为圆头，另一端开有内凹弧面；摩擦块32安装在滑孔13中，且摩擦块32上的圆头伸出滑孔13与限位块31相配合；压簧板34嵌入复位圆槽14中，且压簧板34嵌套在摩擦块32的外侧并与之固连；限位弹簧33嵌套在摩擦块32的外侧；限位弹簧33的一端与压簧板34连接，另一端与复位圆槽14的内壁连接；如图14所示，复位弹簧30位于第一活动槽8的上端；复位弹簧30的一端与第一活动槽8的内壁连接，另一端与第一滑座10的上端面连接；如图20所示，齿桶21的一个端面中心处开有传动圆槽36；齿桶21的另一个端面中心处开有第二轴孔37，且第二轴孔37与传动圆槽36相通；齿桶21的外圆面为360度弧度的齿面，其内圆面为360度弧度的齿面；如图13所示，摩擦轮19、第一带轮20和齿桶21通过第二传动轴24安装在第一传动槽11中，且摩擦轮19与齿桶21位于第一带轮20的两侧；如图10所示，摩擦轮19与摩擦块32上内凹弧面相配合；如图13所示，第一带轮20位于第一带孔12的正上方；如图9所示，齿桶21的外圆面的齿面与第一齿条35相配合；如图13所示，第二齿轮25嵌套在第二传动轴24上，且第二齿轮25位于齿桶21上的传动圆槽36中；两个第一齿轮22分别通过相应的第一传动轴23安装在第一传动槽11的内壁上，且两个第一齿轮22位于齿桶21上的传动圆槽36中；每个第一齿轮22同时与齿桶21的内圆齿面和第二齿轮25相啮合；如图17所示，脚杆16中开有第二传动槽17，且第二传动槽17与脚杆16的上端面相通；脚杆16的下端的两个相对的侧端面之间开有贯通的第一轴孔18；如图19所示，脚杆16安装在第一滑座10的下端面上，且脚杆16上端面上的第二传动槽17槽口与第一滑座10下端面上的第一带孔12对接；如图8所示，第二带轮27通过第三传动轴28安装在第二传动槽17的下端第一轴孔18处，且第三传动轴28的两端伸出第一轴孔18；两个前滑行轮29安装在第三传动轴28的两端；第一带轮20与第二带轮27通过同步带26建立传动关系。

如图21、22所示，上述第一后起落架机构5的内部零部件与第二后起落架机构6的内部零部件相同；第一后起落架机构5的内部结构与第二后起落架机构6的内部结构关于机体1的中心面对称；对于第一后起落架机构5而言，它包括第二固定座38、第二活动槽39、第二齿条48、第二梯形滑槽40、第二滑座41、传动腔42、第二带孔43、齿轮孔44、第二梯形滑块45、脚杆16、第二传动槽17、第一轴孔18、第一带轮20、齿桶21、传动圆槽36、第二轴孔37、第一齿轮22、第一传动轴23、第二传动轴24、第二齿轮25、同步带26、第二带轮27、第三传动轴28、复位弹簧30、后滑行轮46、单向离合器47，其中如图24所示，第二固定座38中开设有第二活动槽39；如图25所示，第二活动槽39的两个相对的侧壁上对称地开有两个第二梯形滑槽40；如图3所示，第二固定座38的上端嵌入机体1上与第一后起落架机构5相配合的后固定槽3中；如图26所示，第二滑座41中开设有传动腔42；第二滑座41的下端面上开有第二带孔43，且第二带孔43与传动腔42竖直相通；第二滑座41的一个侧端面上开有齿轮孔44，且齿轮孔44与传动腔42横向相通；如图28所示，第二滑座41上与开有齿轮孔44的侧端面相邻的两个相对的侧端面上对称地安装有两个第二梯形滑块45；如图23所示，第二滑座41通过两个第二梯形滑块45与两个第二梯形滑槽40的滑动配合安装在第二活动槽39中；如图22所示，第二齿条48安装在第二活动槽39中，且第二齿条48与第二滑座41上的齿轮孔44相对；如图27所示，第一带轮20和齿桶21通过第二传动轴24安装在传动腔42中，且第一带轮20位于第二带孔43的正上方，齿桶21的外圆齿面伸出齿轮孔44与第二齿条48相配合；第二齿轮25安装在第二传动轴24上，且第二齿轮25位于齿桶21的传动圆槽36中；两个第一齿轮22通过相应的第一传动轴23安装在传动腔42的侧壁上；两个第一齿轮22位于齿桶21的传动圆槽36中，且每个第一齿轮22同时与齿桶21的内圆齿面和第二齿轮25相啮合；如图28、29所示，脚杆16通过其上端面与第二滑座41的下端面固连，且脚杆16上的第二传动槽17槽口与第二滑座41下端面上的第二带孔43对接；如图23所示，第二带轮27通过第三传动轴28安装在第二传动槽17的下端，且第三传动轴28的两端分别伸出脚杆16下端的第一轴孔18；第三传动轴28的两端分别安装有一个单向离合器47；每个单向离合器47的外圆面上嵌套有后滑行轮46；第一带轮20和第二带轮27通过同步带26的连接而形成传动关系。

如图2、3、4所示，上述复位弹簧30为压缩弹簧。

如图13、27所示，上述齿桶21与第二传动轴24之间为轴承配合。

如图10所示，上述限位弹簧33为压缩弹簧。

如图14、27所示，上述齿桶21与第二齿轮25的传动比为1：4。

如图9所示，上述第一齿条35位于限位块31的下方。

本发明中无人机为小型无人机，底面滑行距离为10米-20米，前滑行轮29不具有转向功能。

本发明中的无人机停止在地面上时，由于无人机本身的重力作用，前起落架机构4中的第一滑座10沿两个第一梯形滑槽9向上滑动并到达第一活动槽8的上端，摩擦块32越过限位块31并位于限位块31的上方；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的第二滑座41沿相应的第二梯形滑槽40向上滑动并到达相应的第二活动槽39的上端极限位置；前起落架机构4、第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的复位弹簧30被压缩到极限位置；当无人机从地面滑行升空后，在复位弹簧30的作用下，前起落架机构4中的第一滑座10沿第一梯形滑槽9滑落至第一活动槽8的底部；前起落架机构4中的摩擦块32越过限位块31到达限位块31的下方，整个第一滑座10下滑至第一活动槽8的最下端；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的第二滑座41滑落至相应的第二活动槽39的最下端。

本发明中齿桶21与第二齿轮25的传动比为1：4的作用是，当前起落架机构4、第一起落架机构和第二起落架机构分别与地面接触时，通过第一齿条35和第二齿条48的作用，经过一系列的传动尽可能地增大前滑行轮29和后滑行轮46的旋转速度；一方面最大限度地减小第一起落架机构和第二起落架机构与地面的冲击；另一方面尽可能地使得前起落架机构4与第一起落架机构和第二起落架机构的滑行速度相匹配，不至于因为前慢后快而发生翻车现象。

本发明中第一齿条35位于限位块31的下方，当飞机在底面上滑行时，前起落架机构4中的齿桶21与第一齿条35发生短暂的相互作用；前滑行轮29的旋转速度得到短暂的加速，使得前起落架机构4与第一起落架机构和第二起落架机构的滑行速度相匹配，不至于因为前慢后快而发生翻车现象；随之，齿桶21向上继续运动并脱离第一齿条35；当齿桶21脱离第一齿条35后，第一滑座10上的摩擦块32与限位块31相遇并相互作用；摩擦块32沿滑孔13向第一传动槽11内滑动，限位弹簧33被压缩；摩擦块32的内凹弧面与摩擦轮19相互作用；摩擦轮19通过第二传动轴24、第一带轮20、同步带26、第二带轮27和第三传动轴28使得前滑行轮29旋转速度受到限制；前起落架机构4的速度减慢，整个无人机的速度被降低并逐渐停止下来。

本发明的工作流程：如图1所示，当无人机升空后，前起落架机构4中的复位弹簧30的恢复力使得第一滑座10沿第一梯形滑槽9向下滑动，第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的第二滑座41沿相应的第二梯形滑槽40向下滑动；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的两个第二齿条48分别带动第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的齿桶21向无人机飞行的方向旋转；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的两个齿桶21通过相应的第一齿轮22、第二齿轮25和第二传动轴24带动相应的第一带轮20向无人机飞行的反方向旋转；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的两个第一带轮20通过相应的同步带26、第二带轮27和第三传动轴28带动相应的单向离合器47向无人机飞行的反方向旋转；与此同时，前起落架机构4中的摩擦块32的圆头端与限位块31相互作用；摩擦块32在限位块31的作用下沿第一滑孔13向内收缩，摩擦块32上内凹弧面与摩擦轮19的外圆面接触；压簧板34压缩限位弹簧33使得限位弹簧33储能；当摩擦块32越过限位块31后，在限位弹簧33的作用下摩擦块32脱离摩擦轮19并回到初始位置，前起落架机构4中的齿桶21与第一齿条35开始啮合并相互作用；第一齿条35带动齿桶21向无人机飞行的方向发生旋转；齿桶21带动两个第一齿轮22向无人机飞行的方向发生旋转；两个第一齿轮22带动第二齿轮25向无人机飞行的反方向发生旋转；第二齿轮25通过第二传动轴24带动摩擦轮19和第一带轮20向无人机飞行的反方向旋转；第一带轮20通过同步带26带动第二带轮27旋转；第二带轮27通过第三传动轴28带动两个前滑行轮29向无人机飞行的反方向旋转；前起落架机构4中的复位弹簧30使得第一滑座10滑落至第一活动槽8的底部；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的两个复位弹簧30分别使得相应的第二滑座41滑落至第二活动槽39的底部。

当无人机降落时，无人机的第一后起落架机构5和第二后起落架机构6同时先行与地面接触时，由于无人机的降落速度很大，地面对第一后起落架机构5和第二后起落架机构6存在很大冲击；地面通过第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的脚杆16使得第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的两个第二滑座41分别向上沿第二梯形滑槽40向相应的第二活动槽39内运动；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的两个齿桶21与第一齿条35发生相互作用；第一后起落架机构5中的齿桶21通过相应的第一齿轮22、第二齿轮25和第二传动轴24带动第一带轮20旋转；第一带轮20通过同步带26带动第二带轮27发生旋转；第二带轮27通过第三传动轴28和两个单向离合器47带动第一后起落架机构5中的两个后滑行轮46向无人机飞行的方向快速旋转；第二后起落架机构6中的齿桶21通过相应的第一齿轮22、第二齿轮25和第二传动轴24带动第一带轮20旋转；第一带轮20通过同步带26带动第二带轮27发生旋转；第二带轮27通过第三传动轴28和两个单向离合器47带动第二后起落架机构6中的两个后滑行轮46向无人机飞行的方向快速旋转；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的后滑行轮46使得无人机瞬间加速，使得两个固定翼带动无人机向上略微飘起并减小与地面的冲击；第一后起落架机构5和第二后起落架机构6中的两个复位弹簧30被压缩；当无人机的速度降低到一定程度时，无人机上的前起落架机构4开始与地面发生接触；地面对前起落架机构4的冲击使得前起落架机构4中的第一滑座10沿第一梯形滑槽9向第一固定座7中的第一活动槽8中运动；前起落架机构4中的齿桶21开始与第一齿条35相互作用；第一齿条35通过齿桶21、两个第一齿轮22、第二齿轮25和第二传动轴24带动摩擦轮19和第一带轮20旋转；第一带轮20通过同步带26、第二带轮27和第三传动轴28带动两个前滑行轮29向无人机飞行方向瞬间高速旋转，从而提高前起落架机构4的滑行速度并与第一后起落架机构5和第二后起落架机构6的滑行速度相匹配，避免无人机的前后起落架速度不一致而发生翻机；当无人机前起落架机构4中的第一滑座10向上继续沿第一梯形滑槽9滑动并脱离第一齿条35，前滑行轮29不再加速旋转；随之安装于第一滑座10上的摩擦块32与第一活动槽8侧壁上的限位块31相互作用；摩擦块32沿第一滑孔13向第一滑座10内滑动，限位弹簧33被压缩；摩擦块32上的内凹弧面与摩擦轮19的外圆面相接触；旋转的摩擦轮19在摩擦块32的作用下开始瞬间并短暂减速；无人机在前起落架机构4的瞬间短暂的减速的带动下减速；当摩擦块32越过限位块31后，限位弹簧33带动摩擦块32脱离摩擦轮19；前滑行轮29和后滑行轮46在毫无限制的情况下自由向前滑动直至无人机滑行停止，前起落架机构4、第一起落架机构和第二起落架机构中的复位弹簧30同时被压缩并储能，为无人机下一次的升空做好准备。

综上所述，本发明的有益效果：本发明中的无人机的第一后起落架机构5和第二后起落架机构6先行落到地面上开始滑行时，地面对第一后起落架机构5和第二后起落架机的冲击使得第一后起落架机构5和第二后起落架机中的后滑行轮46加速旋转；两个固定翼的升力增加，使得第一后起落架机构5和第二后起落架机受到的地面冲击得到缓冲；当无人机上的前起落架机构4与地面接触时，地面对前起落架机构4的冲击使得前起落架机构4中的前滑行轮29短暂加速旋转，使得无人机不会因为前滑行轮29和后滑行轮46的速度不一致而发生翻车现象；接着，前起落架机构4中的前滑行轮29被短暂刹车，使得无人机的滑行速度进一步减小，使得无人机平稳地着陆且逐渐加减速并停止，最大限度地减少高速冲击对起落架的冲击。

Claims (10)

1.一种固定翼无人机，其特征在于：它包括机体、前起落架机构、第一后起落架机构、第二后起落架机构，其中机体为现有的固定翼无人机机体；

无人机升空后，前起落架机构中被压缩的复位弹簧使得第一滑座向下滑动，前起落架机构中的摩擦块越过限位块；第一后起落架机构和第二后起落架机构中被压缩的复位弹簧使得第一后起落架机构和第二后起落架机构中的第二滑座向下滑动至最底部；

无人机降落时，无人机上的第一后起落架机构和第二后起落架机构先行与地面接触，地面对第一后起落架机构和第二后起落架机构的冲击通过第一后起落架机构和第二后起落架机构内部的一系列传动使得第一后起落架机构和第二后起落架机构中的后滑行轮加速滑动，第一后起落架机构和第二后起落架机构中的复位弹簧为压缩；无人机产生短暂的加速，两个固定翼的升力使得第一后起落架机构和第二后起落架机构受到的地面冲击得到缓冲；随着无人机速度减慢，前起落架机构与地面接触；地面的冲击使得前起落架机构中的前滑行轮短暂加速，进而使得前滑行轮的旋转速度与第一后起落架机构和第二后起落架机构中的后滑行轮速度相匹配，避免发生无人机速度过快而发生翻跟斗现象；随着机体滑行速度的减慢，限位块作用于摩擦块使得前起落架机构产生短暂的刹车，进一步使得无人机的滑行速度减慢而自由滑行并逐渐停止。

2.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机，其特征在于：上述机体上开设有前固定槽、两个后固定槽，其中前固定槽开设在机头的下端；两个后固定槽分别位于两个固定翼的下端，且两个后固定槽关于机体的中心面对称。

3.根据权利要求2所述的一种固定翼无人机，其特征在于：上述前起落架机构安装在机体机头的下端的前固定槽中；第一后起落架机构和第二后起落架机构对称地安装在在两个固定翼的下端的后固定槽中。

4.根据权利要求3所述的一种固定翼无人机，其特征在于：上述前起落架机构包括第一固定座、第一活动槽、第一梯形滑槽、第一滑座、第一传动槽、第一带孔、滑孔、复位圆槽、第一梯形滑块、脚杆、第二传动槽、第一轴孔、摩擦轮、第一带轮、齿桶、传动圆槽、第二轴孔、第一齿轮、第一传动轴、第二传动轴、第二齿轮、同步带、第二带轮、第三传动轴、前滑行轮、复位弹簧、限位块、摩擦块、限位弹簧、压簧板、第一齿条，其中第一固定座的下端面上开设有第一活动槽；第一活动槽中两个相对的侧端面上对称地开设有两个第一梯形滑槽；第一固定座固定嵌入机体上的前固定槽中；第一滑座的一个侧端面上开设有第一传动槽；第一滑座的下端面上开设有第一带孔；第一滑座上与第一传动槽槽口相对的侧端面上开设有滑孔，且滑孔与第一传动槽相通；滑孔的内壁周向开有复位圆槽；与第一滑座上开有滑孔的侧端面相邻的两个相对的侧端面上对称地安装有两个第一梯形滑块；第一滑座通过两个第一梯形滑块与两个第一梯形滑槽的滑动配合安装在第一固定座的第一活动槽中；第一活动槽中与第一滑座上的滑孔和第一传动槽槽口相对的两个侧壁上分别安装有限位块和第一齿条；摩擦块的一端为圆头，另一端开有内凹弧面；摩擦块安装在滑孔中，且摩擦块上的圆头伸出滑孔与限位块相配合；压簧板嵌入复位圆槽中，且压簧板嵌套在摩擦块的外侧并与之固连；限位弹簧嵌套在摩擦块的外侧；限位弹簧的一端与压簧板连接，另一端与复位圆槽的内壁连接；复位弹簧位于第一活动槽的上端；复位弹簧的一端与第一活动槽的内壁连接，另一端与第一滑座的上端面连接；齿桶的一个端面中心处开有传动圆槽；齿桶的另一个端面中心处开有第二轴孔，且第二轴孔与传动圆槽相通；齿桶的外圆面为360度弧度的齿面，其内圆面为360度弧度的齿面；摩擦轮、第一带轮和齿桶通过第二传动轴安装在第一传动槽中，且摩擦轮与齿桶位于第一带轮的两侧；摩擦轮与摩擦块上内凹弧面相配合；第一带轮位于第一带孔的正上方；齿桶的外圆面的齿面与第一齿条相配合；第二齿轮嵌套在第二传动轴上，且第二齿轮位于齿桶上的传动圆槽中；两个第一齿轮分别通过相应的第一传动轴安装在第一传动槽的内壁上，且两个第一齿轮位于齿桶上的传动圆槽中；每个第一齿轮同时与齿桶的内圆齿面和第二齿轮相啮合；脚杆中开有第二传动槽，且第二传动槽与脚杆的上端面相通；脚杆的下端的两个相对的侧端面之间开有贯通的第一轴孔；脚杆安装在第一滑座的下端面上，且脚杆上端面上的第二传动槽槽口与第一滑座下端面上的第一带孔对接；第二带轮通过第三传动轴安装在第二传动槽的下端第一轴孔处，且第三传动轴的两端伸出第一轴孔；两个前滑行轮安装在第三传动轴的两端；第一带轮与第二带轮通过同步带建立传动关系。

5.根据权利要求4所述的一种固定翼无人机，其特征在于：上述第一后起落架机构的内部零部件与第二后起落架机构的内部零部件相同；第一后起落架机构的内部结构与第二后起落架机构的内部结构关于机体的中心面对称；对于第一后起落架机构而言，它包括第二固定座、第二活动槽、第二齿条、第二梯形滑槽、第二滑座、传动腔、第二带孔、齿轮孔、第二梯形滑块、脚杆、第二传动槽、第一轴孔、第一带轮、齿桶、传动圆槽、第二轴孔、第一齿轮、第一传动轴、第二传动轴、第二齿轮、同步带、第二带轮、第三传动轴、复位弹簧、后滑行轮、单向离合器，其中第二固定座中开设有第二活动槽；第二活动槽的两个相对的侧壁上对称地开有两个第二梯形滑槽；第二固定座的上端嵌入机体上与第一后起落架机构相配合的后固定槽中；第二滑座中开设有传动腔；第二滑座的下端面上开有第二带孔，且第二带孔与传动腔竖直相通；第二滑座的一个侧端面上开有齿轮孔，且齿轮孔与传动腔横向相通；第二滑座上与开有齿轮孔的侧端面相邻的两个相对的侧端面上对称地安装有两个第二梯形滑块；第二滑座通过两个第二梯形滑块与两个第二梯形滑槽的滑动配合安装在第二活动槽中；第二齿条安装在第二活动槽中，且第二齿条与第二滑座上的齿轮孔相对；第一带轮和齿桶通过第二传动轴安装在传动腔中，且第一带轮位于第二带孔的正上方，齿桶的外圆齿面伸出齿轮孔与第二齿条相配合；第二齿轮安装在第二传动轴上，且第二齿轮位于齿桶的传动圆槽中；两个第一齿轮通过相应的第一传动轴安装在传动腔的侧壁上；两个第一齿轮位于齿桶的传动圆槽中，且每个第一齿轮同时与齿桶的内圆齿面和第二齿轮相啮合；脚杆通过其上端面与第二滑座的下端面固连，且脚杆上的第二传动槽槽口与第二滑座下端面上的第二带孔对接；第二带轮通过第三传动轴安装在第二传动槽的下端，且第三传动轴的两端分别伸出脚杆下端的第一轴孔；第三传动轴的两端分别安装有一个单向离合器；每个单向离合器的外圆面上嵌套有后滑行轮；第一带轮和第二带轮通过同步带的连接而形成传动关系。

6.根据权利要求5所述的一种固定翼无人机，其特征在于：上述复位弹簧为压缩弹簧。

7.根据权利要求5所述的一种固定翼无人机，其特征在于：上述齿桶与第二传动轴之间为轴承配合。

8.根据权利要求4所述的一种固定翼无人机，其特征在于：上述限位弹簧为压缩弹簧。

9.根据权利要求5所述的一种固定翼无人机，其特征在于：上述齿桶与第二齿轮的传动比为1：4。

10.根据权利要求4所述的一种固定翼无人机，其特征在于：上述第一齿条位于限位块的下方。