CN113599721B - 一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构及使用方法，该机构包括云台支架、定位云台、云臂、电磁球座、反光小球以及径向伸缩机构；本发明通过巧妙设计定位云台和云臂，定位云台通过云台支架固定在导航植入系统的机械臂上；反光小球不对称布置在云臂上，本发明能够根据位置要求调整定位云台倾角，进行初始位置调整并锁定；随后调节云臂转角以及反光小球径向位置使得反光小球组合覆盖导航区域；调整反光小球高度方向上的工位，使得反光小球组合空间错开，满足立体反光定位需求，本发明能够针对不同手术位置、不同手术病患体态或尺寸进行快速调节适应，满足手术导航需求，实现一机多用，大大提高功能性和便捷性。

Description

一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构及使用 方法

技术领域

本发明涉及手术导航设备技术领域，具体是一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构及使用方法。

背景技术

手术导航与放射性植入系统，以下简称导航植入系统，其主要是对手术或放射性植入进行导航，主要用于肿瘤的手术治疗和放射性治疗；在手术过程中准确识别肿瘤的位置，引导医生进行手术切除，引导放射性粒籽源精准植入肿瘤靶区，通过放疗的方式予以治疗。

手术导航用的反光小球机构，是以不对称的反光小球组合，形成立体反光定位，近年来现有的反光小球机构大多是反光小球的固定夹具，通过固定夹具上不对称安装反光小球，实现立体反光，满足导航定位需求，该类夹具反光小球的位置通常在制造完成后就被固定，虽然目前也有存在整个夹具移动的，如中国专利公布了申请号为2015210894138，名称为一种手术器械定位反光球夹具的实用新型专利，其主要通过两个夹紧臂的同步张开、收缩固定或移动；另外中国专利公布了申请号为2020205504621，名称为一种用于光学手术导航的适配器夹具及其适配器，其与上述专利相似，主要设计固定爪实现张开、收缩固定或移动，带动夹具上反光小球整体的移动调节，一方面以上调节效果不理想，一方面需要人工辅助，易造成人为干扰，另外也容易触发人为误操作，另外一方面自动化程度低，影响手术进度；另一方面其反光小球的相对位置无法调节变化；这就造成相对固定和笨拙的反光小球机构，不方便调节，尤其是实际进行手术时，由于各类病人体型不一，另外各自的病灶位置多变，传统的反光小球机构不能进行快速调节适应，满足手术导航需求，功能性和便捷性大大受限制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是目前现有的反光小球机构不能进行快速调节适应，满足手术导航需求，功能性和便捷性大大受限制，因此本发明提供如下技术方案：

一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，包括云台支架、定位云台、云臂、电磁球座、反光小球以及径向伸缩机构；所述定位云台与云台支架转动连接；所述云臂至少设有三个，云臂对称转动连接在定位云台上；

所述电磁球座以及反光小球与云臂一一对应设置，电磁球座与云臂滑动连接；所述反光小球安装在电磁球座上，电磁球座能够驱动反光小球升降，处于至少两个工位上并锁定；所述径向伸缩机构设置在定位云台上，能够驱动电磁球座沿云臂等距离移动，保持反光小球空间不对称并锁定。

本发明工作时，定位云台通过云台支架固定在导航植入系统机械臂上；反光小球不对称布置在云臂上，反光小球的不对称位置关系，实现立体导航反光需求，本发明能够根据位置要求调整定位云台倾角，进行初始位置调整并锁定；随后调节云臂转角以及反光小球径向位置使得反光小球组合进一步覆盖并适应导航区域；随后根据需要调节反光小球高度方向上的工位，使得反光小球组合空间错开，进一步适应相应的导航反光要求，综述本发明的定位反光小球机构能够针对不同手术位置、不同手术病患体态或尺寸进行快速调节适应，满足手术导航需求，实现一机多用，大大提高功能性和便捷性。

作为本发明的进一步方案：所述云臂中部设有滑槽，滑槽沿云臂长度方向设置，电磁球座套装在滑槽上与滑槽滑动配合；电磁球座内嵌式套装，一方面提高稳定性，另一方面使得结构简洁。

作为本发明的再进一步方案：所述径向伸缩机构包括复位弹簧、柔性带、卷绕轮以及卷绕轮动力机构；

所述复位弹簧、柔性带以及卷绕轮与电磁球座一一对应设置；

卷绕轮安装在定位云台内对应云臂端部位置的轮轴上，柔性带绕装在卷绕轮上，外端伸出定位云台并伸入相应云臂的滑槽内与电磁球座固定连接；电磁球座另一侧通过复位弹簧与滑槽外端内壁连接；

所述卷绕轮动力机构设置在定位云台内，能够驱动多个卷绕轮同时转动。

通过卷绕轮卷绕柔性带拉动电磁球座移动，复位弹簧保持电磁球座反向拉力平衡或反向复位移动；通过卷绕轮的锁定即可实现电磁球座的位移锁定；

作为本发明的再进一步方案：所述卷绕轮动力机构包括卷绕电机、主齿轮以及副齿轮；

所述副齿轮与卷绕轮一一对应设置，副齿轮安装在卷绕轮的轮轴上，主齿轮安装在定位云台中部的轮轴上，副齿轮与主齿轮呈行星齿轮状啮合传动，卷绕电机与主齿轮的轮轴传动连接；

通过一套卷绕电机驱动四个卷绕轮同步转动，实现电磁球座的等距离移动，继续保持反光小球的不对称性，另外卷绕电机的锁定即可保证卷绕轮及其电磁球座的位移锁定。

作为本发明的再进一步方案：所述径向伸缩机构包括复位弹簧、柔性带、卷绕盘以及卷绕盘驱动机构；

所述复位弹簧以及柔性带与电磁球座一一对应设置；

卷绕盘设置在定位云台内，并安装在定位云台中部位置设置的绕盘轴上；

柔性带一端伸入相应云臂的滑槽内与电磁球座固定连接，另一端伸入定位云台内与卷绕盘侧壁固定连接；卷绕盘驱动机构包括移动电机和减速器，移动电机通过减速器与卷绕盘的绕盘轴传动连接；本发明的该进一步方案，简化结构，实现多个柔性带的同步卷绕，进行驱动电磁球座的同步移动径向位移调节。

作为本发明的再进一步方案：所述柔性带为柔性薄壁钢条，方便卷绕，另外具有张力，能够在向外移动电磁球座时，配合复位弹簧辅助推动电磁球座向外移动，使得电磁球座的移动稳定性高。

作为本发明的再进一步方案：所述卷绕轮或卷绕盘的轮轴由磁芯制成，使得柔性薄壁钢条磁吸式有序卷绕在卷绕轮或卷绕盘上，进一步提高结构运行稳定性。

作为本发明的再进一步方案：所述电磁球座包括筒体、滑柱、滑板、限位环、拉伸弹簧以及电磁铁；筒体顶端中部竖向滑动配合滑柱；滑柱顶端连接反光小球，底端伸入筒体内；

所述滑板固定在筒体内滑柱上，并与筒体内壁滑动配合；所述拉伸弹簧设置在筒体内，一端固定连接滑板，另一端连接筒体底部；所述电磁铁设有两个，分别固定在滑柱底部和筒体底部，两电磁铁上下正对设置且位于拉伸弹簧内侧，限位环固定设置在筒体内顶部，仅限制滑板受拉伸弹簧的弹力作用向下移动，允许拉伸弹簧、滑柱以及上侧电磁铁自由通过；电磁铁通电产生斥力，滑板上升抵接筒体顶端内壁，反光小球位于高工位，并锁定；电磁铁断电，滑板受拉伸弹簧拉力作用下降，并抵接在限位环上，拉伸弹簧保持拉伸状态，反光小球位于低工位，并锁定。

作为本发明的再进一步方案：所述定位云台底端设有凸板，云台支架上对应设有U型支架，凸板通过倾角调节轴安装在U型支架上，云台支架上固定设有倾角调节驱动机构；所述倾角调节驱动机构包括倾角调节机仓，倾角调节机仓内设有倾角调节电机和减速器，倾角调节电机通过减速器与倾角调节轴传动连接，方便根据需要调节定位云台倾角，无需人工费力调节，便捷性高。

上述手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构的使用方法，包括如下步骤：

步骤一：云台支架固定于导航植入系统的机械臂上，根据位置要求调节定位云台倾角，并锁定；

步骤二：调节云臂转角以及反光小球径向位置并保持反光小球空间不对称以及锁定，使得反光小球组合覆盖导航区域；

步骤三：调整反光小球高度方向上的工位并锁定，使得反光小球组合空间错开，满足立体反光定位需求。

需要说明的是本发明主要针对结构设计，可能涉及的电机等电气控制技术，仅为实现本发明目的的现有技术手段，本发明在此不作具体阐述，也不作限制，本发明旨在保护产生有益效果的结构。

与现有技术相比，本发明具有以下几个方面的有益效果：

1、本发明提供了一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，结构设置巧妙且布置合理，本发明通过巧妙设计定位云台和云臂，本发明能够根据位置要求调整定位云台倾角，进行初始位置调整并锁定；随后调节云臂转角以及反光小球径向位置使得反光小球组合覆盖导航区域；调整反光小球高度方向上的工位，使得反光小球组合空间错开，满足立体反光定位需求，本发明的定位反光小球机构能够针对不同手术位置、不同手术病患体态或尺寸进行快速调节适应，满足手术导航需求，实现一机多用，大大提高功能性和便捷性。

2、本发明进一步具体设计了径向伸缩机构，整合于定位云台以及云臂内，结构简洁、稳定性和可靠性高，通过一套驱动机构实现多个反光小球的联动，实现反光小球的等距离移动和锁定，一方面反光小球径向等距离调节，继续保持反光小球空间错开，满足反光小球的反光定位要求，另外由于反光小球径向等距离调节，变化后反光小球位置依然处于空间不对称，但是距离位置相协调，有利于定位计算和校核；

3、本发明进一步径向伸缩机构中所述柔性带为柔性薄壁钢条，所述卷绕轮或卷绕盘的轮轴由磁芯制成，使得柔性薄壁钢条磁吸式有序卷绕在卷绕轮或卷绕盘上，配合复位弹簧弹力，提高电磁球座以及反光小球的移动稳定性。

4、本发明进一步具体设计了电磁球座，通过电磁力和弹簧力的作用，实现反光小球的高低工位快速切换，一方面电磁力的反应迅速，另一方面拉伸弹簧提供限位拉伸力的同时对瞬间产生或消失的电磁力进行有效缓冲，提高稳定性和可靠性；另外本发明进一步定位云台的倾角能够电动化调节，进一步方便导航调整，满足手术导航定位需求。

附图说明

图1为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构的立体图。

图2为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构的侧视图。

图3为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构的爆炸图。

图4为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构中倾角调节驱动机构的结构示意图。

图5为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构中定位云台与云臂的配合示意图。

图6为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构中云臂的结构示意图。

图7为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构中电磁球座的爆炸图。

图8为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构中电磁球座的剖视图。

图9为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构中径向伸缩机构的结构示意图。

图10为一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构进一步实施例中卷绕盘与柔性带连接示意图。

图中：100、云台支架；11、固定孔；12、U型支架；13、倾角调节驱动机构；131、倾角调节机仓；132、倾角调节电机；133、减速器；200、定位云台；21、凸板；22、倾角调节轴；201、弧形槽口；202、固定凸缘；203、顶盖；300、云臂；301、旋转凸缘；302、锁紧螺栓；303、滑槽；3031、滑凸条；304、封头；305、柱槽；400、电磁球座；401、筒体；4011、滑动凹槽；402、滑柱；403、滑板；404、限位环；405、拉伸弹簧；406、电磁铁；407、固定板；500、反光小球；600、径向伸缩机构；601、复位弹簧；602、柔性带；603、卷绕轮；604、卷绕轮动力机构；6041、卷绕电机；6042、主齿轮；6043、副齿轮；605、卷绕盘。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-2，一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，包括云台支架100、定位云台200、云臂300、电磁球座400、反光小球500以及径向伸缩机构600；

请参阅图3-4，云台支架100上设有3个固定孔11，云台支架100通过螺栓(图未示出)穿过固定孔11安装在手术导航机械臂(图未示出)上；所述定位云台200底端设有凸板21，云台支架100上对应设有U型支架12，凸板21通过倾角调节轴22安装在U型支架12上，云台支架12上固定设有倾角调节驱动机构13；所述倾角调节驱动机构13包括倾角调节机仓131，倾角调节机仓131内设有倾角调节电机132和减速器133，本实施例中减速器133为减速齿轮组，所述倾角调节电机132通过减速齿轮组与倾角调节轴22传动连接；

工作时，方便通过倾角调节电机132驱动倾角调节轴22转动调节定位云台倾角，进行初始位置调整并锁定；倾角调节电机132的锁定即可实现倾角调节轴22以及定位云台200倾角的锁定，其具体控制技术为现有技术手段，本案在此不作限制和具体阐述。

本实施例中云臂300设有四个，定位云台200为圆柱形壳体结构，所述定位云台200四周对称设有4个弧形槽口201；定位云台200对应弧形槽口201顶部和底部设有固定凸缘202；

所述定位云台200设有顶盖203，两固定凸缘202分别与定位云台200的顶盖203和底壁一体化成型；

请参阅图5-6，云臂300端部上下设有两旋转凸缘301，两旋转凸缘301套装在弧形槽口201内上下两固定凸缘202之间，与弧形槽口201转动配合；两旋转凸缘301分别通过锁紧螺栓302连接在定位云台200的固定凸缘202上；工作前，方便松开锁紧螺栓302，转动云臂300并通过锁紧螺栓302锁定，调节云臂300转角；使得反光小球组合适应导航区域；

所述云臂300中部设有滑槽303，滑槽303沿云臂300长度方向设置，滑槽303与定位云台200的弧形槽口201连通；所述云臂300对应滑槽303外端设有封头304；

所述电磁球座400以及反光小球500与云臂300一一对应设置；

请参阅图7-8，所述电磁球座400包括筒体401、滑柱402、滑板403、限位环404、拉伸弹簧405以及电磁铁406；所述筒体401为两端封闭的圆柱形筒体，筒体401与滑槽303滑动配合；筒体401两侧中部设有滑动凹槽4011，所述滑槽303中部两侧设有滑凸条3031；滑凸条3031与滑动凹槽4011滑动配合；

筒体401顶端中部滑动配合滑柱402，所述云臂300对应滑槽303顶部设有柱槽305；滑柱402滑动配合在柱槽305上；滑柱402顶端连接反光小球500，底端伸入滑槽303内筒体401内；

所述滑板403固定在筒体401内滑柱402上，并与筒体401内壁滑动配合；所述拉伸弹簧405设置在筒体401内，一端固定连接滑板403，另一端连接筒体401底部；限位环404固定设置在筒体401内顶部，仅限制滑板403受拉伸弹簧405的弹力作用向下移动；所述电磁铁406设有两个，分别固定在滑柱402底部设置的固定板407以及筒体401底部，两电磁铁406上下正对设置且位于拉伸弹簧405内侧，电磁铁406通电产生斥力，滑板403抵接筒体401顶端内壁，反光小球500位于高工位，并锁定；电磁铁406断电，滑板403受拉伸弹簧405拉力作用下降抵接在限位环404上，拉伸弹簧保持拉伸状态，反光小球500位于低工位，并锁定。

请参阅图9，所述径向伸缩机构600包括复位弹簧601、柔性带602、卷绕轮603以及卷绕轮动力机构604；所述复位弹簧601、柔性带602以及卷绕轮603与电磁球座400一一对应设置；卷绕轮603安装在定位云台200内对应云臂300端部位置的设置轮轴上，柔性带602绕装在卷绕轮603上，外端伸出定位云台200的弧形槽口，伸入相应云臂300的滑槽303内与电磁球座400固定连接；电磁球座400另一侧通过复位弹簧601与滑槽303外端内壁连接；

需要说明的移动调节和锁定过程中复位弹簧601保持拉伸状态，为电磁球座受柔性带驱动提供反向平衡力，所述卷绕轮动力机构604包括卷绕电机6041、主齿轮6042以及副齿轮6043；所述副齿轮6043与卷绕轮603一一对应设置，副齿轮6043安装在卷绕轮603的轮轴上，主齿轮6042安装在定位云台200中部的轮轴上，副齿轮6043与主齿轮6042呈行星齿轮状啮合传动，卷绕电机6041与主齿轮6042的轮轴传动连接。

需要说明的是卷绕电机转动锁定即可实现卷绕盘以及柔性带的锁定，其具体控制技术为现有技术手段，本案在此不作限制和具体阐述。

本实施例中，所述柔性带602为柔性薄壁钢条，使得驱动稳定；所述卷绕轮603的轮轴由磁芯制成，使得柔性薄壁钢条磁吸式有序卷绕在卷绕轮603上。

实施例二：

本实施例与实施例一的唯一区别在于：请参阅图10；

将四个卷绕轮603以及卷绕轮动力机构604替换成一个卷绕盘605和卷绕电机(图未示出)。

卷绕盘605套装在定位云台200中部对应位置设置的轮轴上，四条柔性带直接固定在卷绕盘605的相应位置的侧壁上，在卷绕盘605上对称布置；定位云台内卷绕电机(图未示出)与卷绕盘605的轮轴传动连接；

卷绕盘605受驱动，带动四条柔性带在卷绕盘605上卷绕，实现柔性带的卷绕或放松，需要说明的是卷绕电机转动锁定即可实现卷绕盘以及柔性带的锁定，其具体控制技术为现有技术手段，本案在此不作限制和具体阐述。

本发明进一步提供上述手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构的使用方法，包括如下步骤：

步骤一：云台支架100固定导航植入系统的机械臂上，根据位置要求调节定位云台200倾角，并锁定；

步骤二：调节云臂300转角以及反光小球500径向位置并保持反光小球500空间不对称以及锁定，使得反光小球500组合覆盖导航区域；

步骤三：调整反光小球500高度方向上的工位，并锁定，使得反光小球500组合空间错开，满足立体反光定位需求。

本发明的工作原理是：

本发明提供了一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，结构设置巧妙且布置合理，本发明通过巧妙设计定位云台200和云臂300，本发明工作时，定位云台200通过云台支架100固定在导航植入系统机械臂上；反光小球500不对称布置在云臂300上，根据位置要求通过倾角调节电机2驱动倾角调节轴22转动调节定位云台200倾角，进行初始位置调整并锁定；随后松开锁紧螺栓302，转动云臂300并通过锁紧螺栓302锁定，调节云臂300转角；使得反光小球组合覆盖导航区域；再者，通过径向伸缩机构600驱动柔性带602的收放，实现电磁球座400以及反光小球500的等距离移动和锁定，进一步使得，反光小球机构覆盖适应导航区域，随后通过电磁球座400的电磁铁通断电，快速调节不同反光小球500分别处于高或低工位，使得反光小球500组合空间错开；具体是单个电磁球座400上的电磁铁406通电产生斥力，滑板403抵接筒体401顶端内壁，反光小球500位于高工位；电磁铁406断电，滑板403受拉伸弹簧405拉力作用下降抵接在限位环404上，反光小球500位于低工位，如此使得反光小球500组合快速高低工位切换，方便调节以覆盖导航区域并适应相应的导航需求；综合使得定位反光小球机构能够针对不同手术位置、不同手术病患体态或尺寸进行快速调节适应，满足手术导航需求，实现一机多用，大大提高功能性和便捷性。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，其特征在于，包括云台支架、定位云台、云臂、电磁球座、反光小球以及径向伸缩机构；所述定位云台与云台支架转动连接；所述云臂至少设有三个，云臂对称转动连接在定位云台上；

所述电磁球座以及反光小球与云臂一一对应设置，电磁球座与云臂滑动连接；

所述反光小球安装在电磁球座上，电磁球座能够驱动反光小球升降，处于至少两个工位上并锁定；所述径向伸缩机构设置在定位云台上，能够驱动电磁球座沿云臂等距离移动，保持反光小球空间不对称并锁定。

2.根据权利要求1所述的手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，其特征在于，所述云臂中部设有滑槽，滑槽沿云臂长度方向设置，电磁球座套装在滑槽上与滑槽滑动配合。

3.根据权利要求2所述的手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，其特征在于，所述径向伸缩机构包括复位弹簧、柔性带、卷绕轮以及卷绕轮动力机构；所述复位弹簧、柔性带以及卷绕轮与电磁球座一一对应设置；

卷绕轮安装在定位云台内对应云臂端部位置的轮轴上，柔性带绕装在卷绕轮上，外端伸出定位云台并伸入相应云臂的滑槽内与电磁球座固定连接；电磁球座另一侧通过复位弹簧与滑槽外端内壁连接；所述卷绕轮动力机构设置在定位云台内，能够驱动多个卷绕轮同时转动。

4.根据权利要求3所述的手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，其特征在于，所述卷绕轮动力机构包括卷绕电机、主齿轮以及副齿轮；所述副齿轮与卷绕轮一一对应设置，副齿轮安装在卷绕轮的轮轴上，主齿轮安装在定位云台中部的轮轴上，副齿轮与主齿轮呈行星齿轮状啮合传动，卷绕电机与主齿轮的轮轴传动连接。

5.根据权利要求2所述的手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，其特征在于，所述径向伸缩机构包括复位弹簧、柔性带、卷绕盘以及卷绕盘驱动机构；所述复位弹簧以及柔性带与电磁球座一一对应设置；卷绕盘设置在定位云台内，并安装在定位云台中部位置设置的绕盘轴上；柔性带一端伸入相应云臂的滑槽内与电磁球座固定连接，另一端伸入定位云台内与卷绕盘侧壁固定连接；卷绕盘驱动机构包括移动电机和减速器，移动电机通过减速器与卷绕盘的绕盘轴传动连接。

6.根据权利要求4或5所述的手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，其特征在于，所述柔性带为柔性薄壁钢条。

7.根据权利要求6所述的手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，其特征在于，所述卷绕轮或卷绕盘的轮轴由磁芯制成。

8.根据权利要求6所述的手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，其特征在于，所述电磁球座包括筒体、滑柱、滑板、限位环、拉伸弹簧以及电磁铁；筒体顶端中部竖向滑动配合滑柱；滑柱顶端连接反光小球，底端伸入筒体内；

所述滑板固定在筒体内滑柱上，并与筒体内壁滑动配合；所述拉伸弹簧设置在筒体内，一端固定连接滑板，另一端连接筒体底部；所述电磁铁设有两个，分别固定在滑柱底部和筒体底部，两电磁铁上下正对设置且位于拉伸弹簧内侧，限位环固定设置在筒体内顶部，限制滑板受拉伸弹簧的弹力作用向下移动，电磁铁通电产生斥力，滑板上升抵接筒体顶端内壁，反光小球位于高工位，并锁定；电磁铁断电，滑板受拉伸弹簧拉力作用下降，并抵接在限位环上，拉伸弹簧保持拉伸状态，反光小球位于低工位，并锁定。

9.根据权利要求6所述的手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构，其特征在于，所述定位云台底端设有凸板，云台支架上对应设有U型支架，凸板通过倾角调节轴安装在U型支架上，云台支架上固定设有倾角调节驱动机构；所述倾角调节驱动机构包括倾角调节机仓，倾角调节机仓内设有倾角调节电机和减速器，倾角调节电机通过减速器与倾角调节轴传动连接。

10.一种根据权利要求1的手术导航与放射性植入系统用定位反光小球机构的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：云台支架固定于导航植入系统的机械臂上，根据位置要求调节定位云台倾角，并锁定；

步骤二：调节云臂转角以及反光小球径向位置并保持反光小球空间不对称以及锁定，使得反光小球组合覆盖导航区域；

步骤三：调整反光小球高度方向上的工位，并锁定，使得反光小球组合空间错开，满足立体反光定位需求。