CN113587901B - 立体车库的坡度检测方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种立体车库的坡度检测方法，所述方法包括：采集立体车库的第一图像；其中，所述立体车库包括车库斜坡，所述车库斜坡与水平面的夹角大于零；对所述第一图像进行图像分割，确定所述第一图像中所述车库斜坡的上坡度线和下坡度线；确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息；根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息。利用本申请提出的技术方案至少可以实现立体车库的坡度检测。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种立体车库的坡度检测方法、装置及设备。
背景技术
目前，车辆自动入库的技术方案仅针对横向车库和纵向车库，还未出现针对立体车库的车辆自动入库的技术方案。由于立体车库包括协助车辆入库的车库斜坡，目前应用于横向车库和纵向车库的技术方案也无法应用于立体车库。
发明内容
本申请提供了一种立体车库的坡度检测方法、装置、设备及计算机存储介质，至少可以实现立体车库的坡度检测，提高坡度检测的效率和准确性。
本申请提供了一种立体车库的坡度检测方法，上述方法包括：
采集立体车库的第一图像；其中，所述立体车库包括车库斜坡，所述车库斜坡与水平面的夹角大于零；
对所述第一图像进行图像分割，确定所述第一图像中所述车库斜坡的上坡度线和下坡度线；
确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息；
根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息。
在一些可选的实施例中，上述确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息包括：
识别所述上坡度线在所述第一图像中的第一位置信息，以及所述下坡度线在所述第一图像中的第二位置信息；
对所述第一位置信息进行位置转换，得到所述上坡度线位置信息；
对所述第二位置信息进行位置转换，得到所述下坡度线位置信息。
在一些可选的实施例中，上述根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息包括：
根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述上坡度线与所述下坡度线之间的水平距离和垂直距离；
根据所述水平距离和所述垂直距离，确定所述坡度信息。
在一些可选的实施例中，上述方法还包括：
监测车辆位置信息；
根据监测到的所述车辆位置信息和所述下坡度线位置信息，确定车辆与所述下坡度线之间的第一相对距离；
获取车辆质量信息、摩擦力信息和预设速度信息；
根据所述车辆质量信息、所述摩擦力信息、所述预设速度信息和所述第一相对距离，确定第一牵引力信息；
监测车辆的垂直于所述车辆与所述立体车库的接触面方向上的加速度信息；
在监测到所述加速度信息对应的数值为零的情况下，确定车辆处于水平状态；
在所述车辆处于水平状态的情况下，根据所述第一牵引力信息控制车辆移动。
在一些可选的实施例中，上述方法还包括：
在根据所述第一牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息；
在监测到所述加速度信息对应的数值从零变化为非零的情况下，确定所述车辆从水平状态进入倾斜状态；其中，所述倾斜状态为车辆所处平面与所述水平面的夹角大于零的状态；
在所述车辆处于倾斜状态的情况下，根据实时监测到的所述加速度信息、所述坡度信息、所述摩擦力信息和所述车辆质量信息，实时确定第二牵引力信息；
根据所述第二牵引力信息，控制所述车辆移动。
在一些可选的实施例中，上述方法还包括：
在根据所述第二牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息；
在所述加速度信息对应的数值从非零变化为零的情况下，确定所述车辆从倾斜状态进入水平状态；
在所述车辆处于水平状态的情况下，撤销对所述车辆的所述第二牵引力信息，以使所述车辆惯性移动。
在一些可选的实施例中，上述方法还包括：
在所述车辆惯性移动的过程中，采集位于所述立体车库的第二图像；
对所述第二图像进行图像分割，确定所述第二图像中所述立体车库的后端导轨；
确定所述后端导轨对应的后端导轨位置信息；
根据所述后端导轨位置信息和监测到的所述车辆位置信息，确定所述车辆与所述后端导轨之间的第二相对距离；
在所述第二相对距离小于或等于第二阈值的情况下，控制所述车辆刹车。
本申请还提供了一种立体车库的坡度检测装置，上述装置包括：
第一采集模块，用于采集立体车库的第一图像；其中，所述立体车库包括车库斜坡，所述车库斜坡与水平面的夹角大于零；
第一图像分割模块，用于对所述第一图像进行图像分割，确定所述第一图像中所述车库斜坡的上坡度线和下坡度线；
第一确定模块，用于确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息；
第二确定模块，用于根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息。
在一些可选的实施例中，上述第一确定模块包括：
识别单元，用于识别所述上坡度线在所述第一图像中的第一位置信息，以及所述下坡度线在所述第一图像中的第二位置信息；
第一位置转换单元，用于对所述第一位置信息进行位置转换，得到所述上坡度线位置信息；
第二位置转换单元，用于对所述第二位置信息进行位置转换，得到所述下坡度线位置信息。
在一些可选的实施例中，上述第二确定模块包括：
第一确定单元，用于根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述上坡度线与所述下坡度线之间的水平距离和垂直距离；
第二确定单元，用于根据所述水平距离和所述垂直距离，确定所述坡度信息。
在一些可选的实施例中，上述装置还包括：
第一监测模块，用于监测车辆位置信息；
第三确定模块，用于根据监测到的所述车辆位置信息和所述下坡度线位置信息，确定车辆与所述下坡度线之间的第一相对距离；
获取模块，用于获取车辆质量信息、摩擦力信息和预设速度信息；
第四确定模块，用于根据所述车辆质量信息、所述摩擦力信息、所述预设速度信息和所述第一相对距离，确定第一牵引力信息；
第二监测模块，用于监测车辆的垂直于所述车辆与所述立体车库的接触面方向上的加速度信息；
第五确定模块，用于在监测到所述加速度信息对应的数值为零的情况下，确定车辆处于水平状态；
控制模块，用于在所述车辆处于水平状态的情况下，根据所述第一牵引力信息控制车辆移动。
在一些可选的实施例中，上述装置还包括：
第二监测模块，还用于在根据所述第一牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息；
第六确定模块，用于在监测到所述加速度信息对应的数值从零变化为非零的情况下，确定所述车辆从水平状态进入倾斜状态；其中，所述倾斜状态为车辆所处平面与所述水平面的夹角大于零的状态；
实时确定模块，用于在所述车辆处于倾斜状态的情况下，根据实时监测到的所述加速度信息、所述坡度信息、所述摩擦力信息和所述车辆质量信息，实时确定第二牵引力信息；
控制模块，还用于根据所述第二牵引力信息，控制所述车辆移动。
在一些可选的实施例中，上述装置还包括：
第二监测模块，还用于在根据所述第二牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息；
第七确定模块，用于在所述加速度信息对应的数值从非零变化为零的情况下，确定所述车辆从倾斜状态进入水平状态；
撤销模块，用于在所述车辆处于水平状态的情况下，撤销对所述车辆的所述第二牵引力信息，以使所述车辆惯性移动。
在一些可选的实施例中，上述装置还包括：
第二采集模块，用于在所述车辆惯性移动的过程中，采集位于所述立体车库的第二图像；
第二图像分割模块，用于对所述第二图像进行图像分割，确定所述第二图像中所述立体车库的后端导轨；
第八确定模块，用于确定所述后端导轨对应的后端导轨位置信息；
第九确定模块，用于根据所述后端导轨位置信息和监测到的所述车辆位置信息，确定所述车辆与所述后端导轨之间的第二相对距离；
控制模块，还用于在所述第二相对距离小于或等于第二阈值的情况下，控制所述车辆刹车。
本申请还提供了一种立体车库的坡度检测设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序、所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的立体车库的坡度检测方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的立体车库的坡度检测方法。
本申请提供的一种立体车库的坡度检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，具有如下技术效果：
本申请通过采集立体车库的第一图像，可以通过对第一图像进行图像分割，迅速地确定第一图像中的上坡度线和下坡度线，提高图像处理效率，进而提高坡度检测效率。通过确定上坡度线位置信息和下坡度线位置信息，可以准确地确定立体车库的坡度信息，实现立体车库的坡度检测。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例提供的一种立体车库的坡度检测方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种上坡度线位置信息和下坡度线位置信息的确定过程的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种立体车库的类型；
图4是本申请实施例提供的另一种立体车库的类型；
图5是本申请实施例提供的一种车辆处于水平面的情况下确定车辆牵引力过程的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的本申请实施例提供的一种车辆处于倾斜面的情况下确定对牵引力过程的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种立体车库的坡度检测装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种立体车库的坡度检测方法的服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
以下介绍本申请的一种立体车库的坡度检测方法，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的，如图1所示，所述方法包括：
S101：采集立体车库的第一图像；其中，所述立体车库包括车库斜坡，所述车库斜坡与水平面的夹角大于零。
本实施例中，第一图像可以为车辆在需要自动进入立体车库的情况下，车辆上部署的图像采集装置采集的立体车库的图像。具体的，图像采集装置可以为车辆上的行车记录仪，还可以为车辆上部署的4D成像雷达或可见光摄像机。相应的，第一图像可以为行车记录仪记录、4D成像雷达或可见光摄像机采集的图像。
在车辆自动进入立体车库的应用场景中，车辆可以车头入库，也可以车尾入库。在车头入库的情况下，图像采集装置可以部署于车头或者车辆上靠近车头的位置。在车尾入库的情况下，图像采集装置可以部署于车尾或者车辆上靠近车尾的位置。
本实施例中，第一图像中的对象包括立体车库，还包括立体车库的车库斜坡。具体的，车库斜坡用于车辆从地面平稳移动到立体车库内。
本实施例中，通过采集第一图像，可以及时获取立体车库的情况，以更好地控制车辆进入立体车库。
S103：对所述第一图像进行图像分割，确定所述第一图像中所述车库斜坡的上坡度线和下坡度线。
本实施例中，可以将第一图像输入第一图像分割网络进行图像分割，得到第一图像中车库斜坡的上坡度线和下坡度线。具体的，第一图像分割网络的类型可以包括但不限于深度卷积神经网络和实例分割网络。
本实施例中，上坡度线可以为车库斜坡与立体车库的临界线。
本实施例中，下坡度线可以为车库斜坡与地面的临界线。
本实施例中，通过第一图像分割网络识别第一图像中车库斜坡的上坡度线和下坡度线，简单易行，能够提高上坡度线和下坡度线的识别效率。
在一个具体的实施例中，可以获取第一训练集，利用第一训练集训练第一初始分割网络，得到第一图像分割网络。具体的训练过程如下：
将人工标注好真实上坡度线和真实下坡度线的第一训练集输入第一初始分割网络进行图像分割，得到预测上坡度线和预测下坡线。根据真实上坡度线、真实下坡度线、预测上坡度线和预测下坡度线，确定第一初始分割网络的第一目标损失。根据第一目标损失调节第一初始分割网络的网络参数，根据调节后的第一初始分割网络更新第一目标损失，将第一目标损失满足要求的情况下对应的第一初始分割网络作为第一图像分割网络。
S105：确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息。
本实施例中，上坡度线位置信息可以表征上坡度线在真实世界中的位置信息，下坡度线位置信息可以表征下坡度线在真实世界中的位置信息。
S107：根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息。
本实施例中，上坡度线位置信息可以包括上坡度线在真实世界中的上坡度横坐标和上坡度线纵坐标。下坡度线位置信息可以包括下坡度线在真实世界中的下坡度横坐标和下坡度线纵坐标。具体的，真实世界中的坐标系可以通过在车辆上部署的图像采集装置采集立体车库的第一图像的情况下，以车辆的后轮轴心为原点、以后轮轴心线为X轴和以后轮轴心线的垂线进行建立得到。
本实施例中，坡度信息可以表征车库斜坡的坡度值。
本实施例中，通过采集立体车库的第一图像，可以通过对第一图像进行图像分割，迅速地确定第一图像中的上坡度线和下坡度线，提高图像处理效率，进而提高坡度检测效率。通过确定上坡度线位置信息和下坡度线位置信息，可以准确地确定立体车库的坡度信息，实现立体车库的坡度检测。
在一个具体的实施例中，如图2所示，为一种上坡度线位置信息和下坡度线位置信息的确定过程的流程示意图。参照图2，上述确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息包括：
S201：识别所述上坡度线在所述第一图像中的第一位置信息，以及所述下坡度线在所述第一图像中的第二位置信息。
本实施例中，第一位置信息可以包括上坡度线在第一图像中的第一横坐标和第一纵坐标。第二位置信息可以包括下坡度线在第一图像中的第二横坐标和第二纵坐标。具体的，第一图像中的坐标系可以以第一图像的任意顶点作为原点、以原点所在横边为X轴和以原点所在纵边为Y轴进行建立。
本实施例中，可以通过第一图像分割网络识别第一位置信息和第二位置信息。在图像分割网络识别出上坡度线和下坡度线的情况下，还可以输出第一位置信息和第二位置信息。
本实施例中，可以预先确定第一图像的尺寸与真实世界的尺寸的比值作为比例尺，根据比例尺对第一位置信息和第二位置信息进行位置转换，得到上坡度线位置信息和下坡度线位置信息。
S203：对所述第一位置信息进行位置转换，得到所述上坡度线位置信息。
本实施例中，可以预先确定第一图像的尺寸与真实世界的尺寸的比值作为比例尺，根据比例尺对第一位置信息和第二位置信息进行位置转换，得到上坡度线位置信息和下坡度线位置信息。
具体的，可以根据比例尺和第一横坐标计算上坡度线横坐标，根据比例尺和第一纵坐标计算上坡度线纵坐标。
S205：对所述第二位置信息进行位置转换，得到所述下坡度线位置信息。
具体的，可以根据比例尺和第二横坐标计算下坡度线横坐标，根据比例尺和第二纵坐标计算下坡度线纵坐标。
本实施例中，通过确定比例尺，根据比例尺对第一位置信息和第二位置信息进行位置转换，可以迅速得到上坡度线位置信息和下坡度线位置信息。
可以理解，车库斜坡在数学意义上的切面包括斜边、斜边相对的第一直角边和斜面相邻的第二直角边。第一直角边与第二直角边的比值与坡度的正切值相等。利用这一点，可以根据第一直角边和第二直角边的长度，计算坡度值。相应的，上述根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息包括：
根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述上坡度线与所述下坡度线之间的水平距离和垂直距离；
根据所述水平距离和所述垂直距离，确定所述坡度信息。
本实施例中，水平距离即为第二直角边的长度，垂直距离即为第一直角边的长度。具体的，可以通过计算上坡度线横坐标和下坡度线横坐标之差的绝对值，得到水平距离。可以通过计算上坡度线纵坐标和下坡度线纵坐标之差的绝对值，得到垂直距离。
本实施例中，根据垂直距离与水平距离的比值，可以确定坡度的正切值，进而根据坡度的正切值，可以得到坡度。
本实施例中，在检测得到立体车库的坡度的情况下，可以通过车辆上部署的控制引导装置，控制引导车辆自动进入立体车库。具体的，车辆进入立体车库可以分为多个阶段。
以车尾入库为例，若立体车库的类型如图3所示，则多个阶段包括：1)后轮和前轮均未开上车库斜坡；2)后轮开上车库斜坡，前轮未开上车库斜坡；3)后轮开入立体车库，前轮未开上车库斜坡；4)后轮开入立体车库，前轮开上车库斜坡；5)后轮和前轮均开入车库斜坡。
以车尾入库为例，若立体车库的类型如图4所示，则多个阶段包括：1)后轮和前轮均未开上车库斜坡；2)后轮开上车库斜坡，前轮未开上车库斜坡；3)后轮和前轮均开入车库斜坡。
不论立体车库是图3中类型和图4中类型，控制引导装置需要确定车辆所受牵引力包括两种：1)车辆未进入立体车库的情况下，在所处平面为水平面的情况下受到的牵引力；2)车辆在进入立体车库的过程中，在所处平面为倾斜面的情况下受到的牵引力。其中，倾斜面为与水平面的夹角大于零的平面。
在此需要说明的是，以下方案以车辆倒车入库进行举例，在车辆正向入库的情况下，将以下方案中的前轮和后轮的描述对调即可。
在一个具体的实施例中，如图5所示，为车辆处于水平面的情况下确定车辆牵引力过程的流程示意图。参照图5，上述方法还包括：
S501：监测车辆位置信息。
本实施例中，车辆位置信息可以为车辆在真实世界中的位置信息。在车辆倒车入库的情况下，具体可以为车辆的后轮轴心在真实世界的位置信息。
在一个可选的实施例中，监测车辆位置信息的情况下，仍然以上述坐标系为坐标系。
本实施例中，车辆位置信息可以包括车辆在该坐标系中的车辆横坐标和车辆纵坐标。
S503：根据监测到的所述车辆位置信息和所述下坡度线位置信息，确定车辆与所述下坡度线之间的第一相对距离。
本实施例中，可以根据车辆纵坐标和下坡度线纵坐标，确定第一相对距离。
S505：获取车辆质量信息、摩擦力信息和预设速度信息。
本实施例中，车辆质量信息可以表征车辆的质量，摩擦力信息可以表征车辆与接触面间的摩擦力系数。在车辆倒车入库的情况下，预设速度信息可以表征车辆的后轮到达下坡度线的临界情况下所需获得的预设速度。具体的，上述接触面为车辆与立体车库的接触面。
S507：根据所述车辆质量信息、所述摩擦力信息、所述预设速度信息和所述第一相对距离，确定第一牵引力信息。
本实施例中，第一牵引力信息可以表征车辆处于水平状态的情况下车辆所受的第一牵引力。
本实施例中，根据车辆质量和重力加速度，可以确定车辆所受重力。可以理解，在车辆处于水平状态的情况下，车辆对接触面的压力与车辆所受重力大小相等。根据车辆对接触面的压力和摩擦力系数，可以计算出车辆与接触面间的摩擦力。
本实施例中，根据能量守恒定律，在车辆的后轮达到下坡度线的过程中，第一牵引力做的功和摩擦力做的功之和等于车辆获得的动能(摩擦力方向与第一牵引力方向相反)。具体可以参照公式1：
其中，F1为第一牵引力，f1为车辆处于水平状态的情况下所受摩擦力，l为第一相对距离，m为车辆质量，v为预设速度。
根据公式1，可以计算得到第一牵引力的大小。
S509：监测车辆的垂直于所述车辆与所述立体车库的接触面方向上的加速度信息。
本实施例中，加速度信息可以表征所述车辆与所述立体车库的接触面方向上的加速度。
S511：在监测到所述加速度信息对应的数值为零的情况下，确定车辆处于水平状态。
本实施例中，在车辆处于水平状态的情况下，该加速度为零。
S513：在所述车辆处于水平状态的情况下，根据所述第一牵引力信息控制车辆移动。
本实施例中，在车辆处于水平状态的情况下，根据第一牵引力控制车辆移动，可以控制车辆平稳移动至车库斜坡。
在一个具体的实施例中，如图6所示，为车辆处于倾斜面的情况下确定对牵引力过程的流程示意图。参照图6，上述方法还包括：
S601：在根据所述第一牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息。
本实施例中，若车辆倒车入库，在后轮未开上车辆斜坡的情况下，该加速度为零。
S603：在监测到所述加速度信息对应的数值从零变化为非零的情况下，确定所述车辆从水平状态进入倾斜状态；其中，所述倾斜状态为车辆所处平面与所述水平面的夹角大于零的状态。
本实施例中，若加速度从零变化为非零，说明后轮从地面开上车库斜面，前轮还未开上车库斜面，车辆从水平状态进入倾斜状态。
S605：在所述车辆处于倾斜状态的情况下，根据实时监测到的所述加速度信息、所述坡度信息、所述摩擦力信息和所述车辆质量信息，实时确定第二牵引力信息。
本实施例中，第二牵引力信息可以表征车辆处于倾斜状态的情况下所需要的牵引力。
本实施例中，在车辆处于倾斜状态的情况下，该加速度具体为重力加速度在所述车辆所处倾斜面的垂直方向上的分量。具体的，重力加速度乘以车辆的倾斜角度的余弦值，可以得到该加速度的大小。
本实施例中，可以根据坡度和重力加速度，计算车辆的倾斜角度。根据倾斜角度的正弦值和车辆的重力，估算车辆对车库斜坡的压力。根据车辆对车库斜坡的压力和摩擦力系数，估算车辆所受摩擦力。基于力的守恒定律，牵引力的大小等于摩擦力的大小与重力在所述车辆所处倾斜面的平行方向上的分量的大小之和。具体可以参照公式2：
F2＝f2+mgsinθ 公式2；
其中，F2为第二牵引力，f2为车辆处于倾斜状态的情况下所受摩擦力，m为车辆质量，g为重力加速度，θ为坡度。
根据公式2，可以计算得到第二牵引力。
S607：根据所述第二牵引力信息，控制所述车辆移动。
本实施例中，根据第二牵引力控制车辆移动，可以确保车辆在处于倾斜状态的情况下平稳的进入立体车库。
在一个可选的实施例中，若立体车库的类型如图3所示，上述方法还包括：
在根据所述第二牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息；
在所述加速度信息对应的数值从非零变化为零的情况下，确定所述车辆从倾斜状态进入水平状态；
在所述车辆处于水平状态的情况下，撤销对所述车辆的所述第二牵引力信息，以使所述车辆惯性移动；
本实施例中，加速度从非零变化为零，说明车辆的后轮和前轮均进入立体车库，此时车辆入库成功，无需再对车辆施加牵引力。
由于车辆与立体车库间存在摩擦力，通过车辆的惯性移动和车辆与立体车库间摩擦力，可以使车辆停下。
在一个可选的实施例中，为避免车辆与立体车库相撞，上述方法还包括：
在所述车辆惯性移动的过程中，采集位于所述立体车库的第二图像；
对所述第二图像进行图像分割，确定所述第二图像中所述立体车库的后端导轨；
确定所述后端导轨对应的后端导轨位置信息；
根据所述后端导轨位置信息和监测到的所述车辆位置信息，确定所述车辆与所述后端导轨之间的第二相对距离；
在所述第二相对距离小于或等于第二阈值的情况下，控制所述车辆刹车。
本实施例中，第二图像可以为车辆进入立体车库的情况下所需要采集的立体车库的图像。具体的，图像采集装置可以为车辆上的行车记录仪，还可以为车辆上的4D成像雷达或可见光摄像机。相应的，第二图像可以为行车记录仪记录、4D成像雷达或可见光摄像机采集的图像。
本实施例中，可以将第二图像输入第二图像分割网络进行图像分割，得到立体车库的后端导轨以及后端导轨位置信息。具体的，后端导轨位置信息可以为后端导轨在真实世界中的位置信息。具体的，后端导轨位置信息可以包括后端导轨横坐标和后端导轨纵坐标。
在一个具体的实施例中，可以获取第二训练集，利用第二训练集训练第二初始分割网络，得到第二图像分割网络。具体的训练过程如下：
将人工标注好真实后端导轨的第二训练集输入第二初始分割网络进行图像分割，得到预测后端导轨。根据真实后端导轨和预测后端导轨，确定第二初始分割网络的第二目标损失。根据第二目标损失调节第二初始分割网络的网络参数，根据调节后的第二初始分割网络更新第二目标损失，将第二目标损失满足要求的情况下对应的第二初始分割网络作为第二图像分割网络。
在一个可选的实施例中，在得到采集第二图像的情况下，可以重新确定坐标系。具体的，以当前监测到的后轮轴心为原点，以后轮轴心线为X轴和以后轮轴心线的垂线进行建立得到。
本实施例中，可以将后轮轴心的坐标作为车辆位置信息，也即当前监测到的车辆位置信息可以为(0,0)。
本实施例中，可以根据上述比例尺对后端导轨在第二图像中的位置信息进行位置转换，得到后端导轨位置信息。其中，后端导轨在第二图像中的位置信息包括第三横坐标和第三纵坐标。根据比例尺和第三横坐标，可以计算得到后端导轨横坐标，根据比例尺和第三纵坐标，可以计算得到后端导轨纵坐标。
本实施例中，若车辆位置信息为(0,0)，则可以将后端导轨纵坐标作为第二相对距离。
本实施例中，第二阈值基于车辆的尺寸和立体车库的尺寸而定，在第二相对距离小于或等于第二阈值的情况下，表明车辆有与立体车库相撞的风险。
本实施例中，通过采集立体车库的第二图像，可以通过对第二图像进行图像分割，迅速地确定第二图像中的后端导轨，提高图像处理效率，进而提高车辆控制效率。通过确定后端导轨位置信息，可以准确地确定车辆是否有碰撞立体车库的风险，提高车辆自动进入立体车库的安全性。
如图7所示，为本申请实施例提供的一种立体车库的坡度检测装置700的结构示意图。参照图7，上述装置包括：
第一采集模块701，用于采集立体车库的第一图像；其中，所述立体车库包括车库斜坡，所述车库斜坡与水平面的夹角大于零；
第一图像分割模块703，用于对所述第一图像进行图像分割，确定所述第一图像中所述车库斜坡的上坡度线和下坡度线；
第一确定模块705，用于确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息；
第二确定模块707，用于根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息。
在一些实施例中，上述第一确定模块705包括：
识别单元，用于识别所述上坡度线在所述第一图像中的第一位置信息，以及所述下坡度线在所述第一图像中的第二位置信息；
第一位置转换单元，用于对所述第一位置信息进行位置转换，得到所述上坡度线位置信息；
第二位置转换单元，用于对所述第二位置信息进行位置转换，得到所述下坡度线位置信息。
在一些实施例中，上述第二确定模块707包括：
第一确定单元，用于根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述上坡度线与所述下坡度线之间的水平距离和垂直距离；
第二确定单元，用于根据所述水平距离和所述垂直距离，确定所述坡度信息。
在一些实施例中，上述装置还包括：
第一监测模块，用于监测车辆位置信息；
第三确定模块，用于根据监测到的所述车辆位置信息和所述下坡度线位置信息，确定车辆与所述下坡度线之间的第一相对距离；
获取模块，用于获取车辆质量信息、摩擦力信息和预设速度信息；
第四确定模块，用于根据所述车辆质量信息、所述摩擦力信息、所述预设速度信息和所述第一相对距离，确定第一牵引力信息；
第二监测模块，用于监测车辆的垂直于所述车辆与所述立体车库的接触面方向上的加速度信息；
第五确定模块，用于在监测到所述加速度信息对应的数值为零的情况下，确定车辆处于水平状态；
控制模块，用于在所述车辆处于水平状态的情况下，根据所述第一牵引力信息控制车辆移动。
在一些实施例中，上述装置还包括：
第二监测模块，还用于在根据所述第一牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息；
第六确定模块，用于在监测到所述加速度信息对应的数值从零变化为非零的情况下，确定所述车辆从水平状态进入倾斜状态；其中，所述倾斜状态为车辆所处平面与所述水平面的夹角大于零的状态；
实时确定模块，用于在所述车辆处于倾斜状态的情况下，根据实时监测到的所述加速度信息、所述坡度信息、所述摩擦力信息和所述车辆质量信息，实时确定第二牵引力信息；
控制模块，还用于根据所述第二牵引力信息，控制所述车辆移动。
在一些实施例中，上述装置还包括：
第二监测模块，还用于在根据所述第二牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息；
第七确定模块，用于在所述加速度信息对应的数值从非零变化为零的情况下，确定所述车辆从倾斜状态进入水平状态；
撤销模块，用于在所述车辆处于水平状态的情况下，撤销对所述车辆的所述第二牵引力信息，以使所述车辆惯性移动。
在一些实施例中，上述装置还包括：
第二采集模块，用于在所述车辆惯性移动的过程中，采集位于所述立体车库的第二图像；
第二图像分割模块，用于对所述第二图像进行图像分割，确定所述第二图像中所述立体车库的后端导轨；
第八确定模块，用于确定所述后端导轨对应的后端导轨位置信息；
第九确定模块，用于根据所述后端导轨位置信息和监测到的所述车辆位置信息，确定所述车辆与所述后端导轨之间的第二相对距离；
控制模块，还用于在所述第二相对距离小于或等于第二阈值的情况下，控制所述车辆刹车。
所述的装置实施例中的装置与对应的方法实施例基于同样地发明构思。
本申请还提供了一种立体车库的坡度检测设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序、所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如方法实施例所述的立体车库的坡度检测方法。
所述的设备实施例中的设备与对应的方法实施例基于同样地发明构思。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如方法实施例所述的立体车库的坡度检测方法。
所述的计算机可读存储介质实施例中的计算机可读存储介质与对应的方法实施例基于同样地发明构思。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的立体车库的坡度检测方法。
本申请实施例提供了一种立体车库的坡度检测服务器，该立体车库的坡度检测服务器包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的立体车库的坡度检测方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及立体车库的坡度检测。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图8是本申请实施例提供的一种立体车库的坡度检测方法的服务器的硬件结构框图。如图8所示，该服务器800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)810(处理器810可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器830，一个或一个以上存储应用程序823或数据822的存储介质820(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器830和存储介质820可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质820的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器810可以设置为与存储介质820通信，在服务器800上执行存储介质820中的一系列指令操作。服务器800还可以包括一个或一个以上电源860，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口840，和/或，一个或一个以上操作系统821，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM等等。
输入输出接口840可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器800的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口840包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口840可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器800还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。
本申请的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种立体车库的坡度检测方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的立体车库的坡度检测方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本申请提供的立体车库的坡度检测方法、装置、服务器或存储介质的实施例可见，本申请通过采集立体车库的第一图像，可以通过对第一图像进行图像分割，迅速地确定第一图像中的上坡度线和下坡度线，提高图像处理效率，进而提高坡度检测效率。通过确定上坡度线位置信息和下坡度线位置信息，可以准确地确定立体车库的坡度信息，实现立体车库的坡度检测。
需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种立体车库的坡度检测方法，其特征在于，所述方法包括：
采集立体车库的第一图像；其中，所述立体车库包括车库斜坡，所述车库斜坡与水平面的夹角大于零；
对所述第一图像进行图像分割，确定所述第一图像中所述车库斜坡的上坡度线和下坡度线；
确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息；所述上坡度线位置信息表征所述上坡度线在真实世界中的位置信息，所述下坡度线位置信息表征所述下坡度线在真实世界中的位置信息；
根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息；
监测车辆位置信息；根据监测到的所述车辆位置信息和所述下坡度线位置信息，确定车辆与所述下坡度线之间的第一相对距离；
获取车辆质量信息、摩擦力信息和预设速度信息；
根据所述车辆质量信息、所述摩擦力信息、所述预设速度信息和所述第一相对距离，确定第一牵引力信息；
监测车辆的垂直于所述车辆与所述立体车库的接触面方向上的加速度信息；
在监测到所述加速度信息对应的数值为零的情况下，确定车辆处于水平状态；
在所述车辆处于水平状态的情况下，根据所述第一牵引力信息控制车辆移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息包括：
识别所述上坡度线在所述第一图像中的第一位置信息，以及所述下坡度线在所述第一图像中的第二位置信息；
对所述第一位置信息进行位置转换，得到所述上坡度线位置信息；对所述第二位置信息进行位置转换，得到所述下坡度线位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息包括：
根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述上坡度线与所述下坡度线之间的水平距离和垂直距离；
根据所述水平距离和所述垂直距离，确定所述坡度信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述第一牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息；
在监测到所述加速度信息对应的数值从零变化为非零的情况下，确定所述车辆从水平状态进入倾斜状态；其中，所述倾斜状态为车辆所处平面与所述水平面的夹角大于零的状态；
在所述车辆处于倾斜状态的情况下，根据实时监测到的所述加速度信息、所述坡度信息、所述摩擦力信息和所述车辆质量信息，实时确定第二牵引力信息；
根据所述第二牵引力信息，控制所述车辆移动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述第二牵引力信息控制所述车辆移动的过程中，继续监测所述加速度信息；
在所述加速度信息对应的数值从非零变化为零的情况下，确定所述车辆从倾斜状态进入水平状态；
在所述车辆处于水平状态的情况下，撤销对所述车辆的所述第二牵引力信息，以使所述车辆惯性移动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆惯性移动的过程中，采集位于所述立体车库的第二图像；
对所述第二图像进行图像分割，确定所述第二图像中所述立体车库的后端导轨；
确定所述后端导轨对应的后端导轨位置信息；
根据所述后端导轨位置信息和监测到的所述车辆位置信息，确定所述车辆与所述后端导轨之间的第二相对距离；
在所述第二相对距离小于或等于第二阈值的情况下，控制所述车辆刹车。
7.一种立体车库的坡度检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一采集模块，用于采集立体车库的第一图像；其中，所述立体车库包括车库斜坡，所述车库斜坡与水平面的夹角大于零；
第一图像分割模块，用于对所述第一图像进行图像分割，确定所述第一图像中所述车库斜坡的上坡度线和下坡度线；
第一确定模块，用于确定所述上坡度线的上坡度线位置信息，以及所述下坡度线的下坡度线位置信息；所述上坡度线位置信息表征所述上坡度线在真实世界中的位置信息，所述下坡度线位置信息表征所述下坡度线在真实世界中的位置信息；
第二确定模块，用于根据所述上坡度线位置信息和所述下坡度线位置信息，确定所述车库斜坡的坡度信息；
第一监测模块，用于监测车辆位置信息；
第三确定模块，用于根据监测到的所述车辆位置信息和所述下坡度线位置信息，确定车辆与所述下坡度线之间的第一相对距离；
获取模块，用于获取车辆质量信息、摩擦力信息和预设速度信息；
第四确定模块，用于根据所述车辆质量信息、所述摩擦力信息、所述预设速度信息和所述第一相对距离，确定第一牵引力信息；
第二监测模块，用于监测车辆的垂直于所述车辆与所述立体车库的接触面方向上的加速度信息；
第五确定模块，用于在监测到所述加速度信息对应的数值为零的情况下，确定车辆处于水平状态；
控制模块，用于在所述车辆处于水平状态的情况下，根据所述第一牵引力信息控制车辆移动。
8.一种立体车库的坡度检测设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序、所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现权利要求1至6任一所述的立体车库的坡度检测方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现权利要求1至6任一所述的立体车库的坡度检测方法。
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