CN113586717A - 一种变速器的控制方法、变速器及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变速器的控制方法、变速器及车辆，该变速器的控制方法包括：当拨叉处于待测挡位，沿第一方向对拨叉轴施加第一推力，获得第二位置并记录第一次推动位移L1，若第一次推动位移L1有效，则沿第二方向对拨叉轴施加第二推力，获得第二位置并记录第二次推动位移L2，若第二次推动位移L2有效，则依据第一次推动位移L1和第二次推动位移L2确定将拨叉推动至凹槽的中间位置的第三推动位移L3，向拨叉轴施加第三推力，使拨叉移动第三推动位移L3，以将拨叉推动至凹槽的中间位置。该变速器的控制方法适用于各个挡位，步骤简单，控制精度高，能有效调节换挡成功后拨叉位于凹槽内的中间位置，提高了变速器的使用寿命。

Description

一种变速器的控制方法、变速器及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种变速器的控制方法、变速器及车辆。

背景技术

在车辆技术领域，变速器是车辆必不可少的一部分。其中，变速器的关键零件包括拨叉、拨叉轴、滑套、自锁弹簧和钢球等，拨叉固定设置于拨叉轴，滑套设有用于容置拨叉的凹槽，拨叉滑动位于凹槽，拨叉轴设有钢球限位槽，自锁弹簧将钢球压合于拨叉轴上的钢球限位槽，当拨叉轴克服自锁弹簧的弹性力带动拨叉和滑套沿轴向移动到某一挡位位置时，钢球从钢球限位槽脱出并位于换挡后对应的钢球限位槽内。换挡成功后，拨叉轴上的拨叉存在未处于滑套上的凹槽的中间位置的情况，此时会导致拨叉和滑槽的侧壁之间存在一定的接触应力，这个接触应力会导致拨叉与凹槽的侧壁之间相互磨损，当拨叉轴上的拨叉未处于滑套上的凹槽的中间位置时，也会导致钢球也未处于钢球限位槽的中间位置的现象，从而导致钢球和钢球限位槽的槽壁之间也存在一定的接触应力，从而导致钢球和钢球限位槽的槽壁之间存在不必要的磨损，降低了各零部件的使用寿命，降低了变速器的使用寿命。

现有技术中针对这种现象，采用的方法是向拨叉施加第一作用力以使拨叉在预设空挡范围内往返运动，其中，空挡中位位置位于预设空挡范围内，再减小第一作用力至第二作用力以控制拨叉在中位间隙内往返运动，其中，中位间隙位于预设空挡范围内，再根据拨叉移动至中位间隙的两侧时的位移值确定并保存空挡中位位置。这种方法的步骤复杂，控制精度低，在寻找挡位的中间位置时需要对拨叉来回多次施加作用力，在寻找挡位的中间位置的同时加剧了拨叉与凹槽的侧壁的磨损，以及钢球和钢球限位槽的槽壁之间的磨损，从而导致各零部件的使用寿命低，降低了变速器的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种变速器的控制方法、变速器及车辆，以解决现有技术中的变速器的控制方法的步骤复杂，控制精度低，且会加剧拨叉和滑套的磨损程度的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种变速器的控制方法，变速器包括拨叉和滑套，所述拨叉固定设置于拨叉轴，所述滑套设有用于容置所述拨叉的凹槽，所述拨叉滑动位于所述凹槽，所述拨叉轴能带动所述拨叉沿轴向在所述凹槽内移动，所述变速器的控制方法包括以下步骤：

当所述拨叉处于待测挡位时，沿第一方向对所述拨叉轴施加第一推力，获得第一位置并记录第一次推动位移L1；

判断所述第一次推动位移L1是否有效，若所述第一次推动位移L1有效，则沿第二方向对所述拨叉轴施加第二推力，获得第二位置并记录第二次推动位移L2，其中，所述第一方向和所述第二方向方向相反；

判断所述第二次推动位移L2是否有效，若所述第二次推动位移L2有效，则依据所述第一次推动位移L1和所述第二次推动位移L2确定将所述拨叉推动至所述凹槽的中间位置的第三推动位移L3；

向所述拨叉轴施加第三推力，使所述拨叉移动所述第三推动位移L3，以将所述拨叉沿轴向推动至所述凹槽的中间位置，其中，所述第一推力、所述第二推力和所述第三推力均小于成功换挡所需推动所述拨叉轴的最小推力。

作为优选，在当所述拨叉处于所述待测挡位时，沿所述第一方向对所述拨叉轴施加所述第一推力，获得所述第一位置并记录所述第一次推动位移L1的步骤之前，还包括以下步骤：

判断当前挡位是否为待测挡位，若所述当前挡位非待测挡位，则调整所述拨叉处于待测挡位。

作为优选，获取所述第一推力具体步骤如下：

依据成功换挡所需推动所述拨叉轴的最小推力获取电机的第一占空比极限值D1；

依据所述第一占空比极限值D1计算沿轴向在所述凹槽内调节所述拨叉的位置的所述第二占空比极限值D2；

依据所述第二占空比极限值D2计算最小所述第一推力。

作为优选，依据所述第一占空比极限值D1计算沿轴向在所述凹槽内调节所述拨叉的位置的第二占空比极限值D2的计算公式为：D2=D1*K，其中，K的取值范围为0<K<1。

作为优选，判断所述第一次推动位移L1是否有效的具体步骤如下：

判断所述第一次推动位移L1是否为零；

若所述第一次推动位移L1为零，则所述第一次推动位移L1无效；

若所述第一次推动位移L1不为零，则所述第一次推动位移L1有效；

若所述第一次推动位移L1无效，则调大所述第一推力，重新沿所述第一方向对所述拨叉轴施加调大后的第一推力，更新所述第一位置并更新所述第一次推动位移L1。

作为优选，判断所述第二次推动位移L2是否有效的具体步骤如下：

判断所述第二次推动位移L2是否为零；

若所述第二次推动位移L2为零，则所述第二次推动位移L2无效；

若所述第二次推动位移L2不为零，则所述第二次推动位移L2有效；

若所述第二次推动位移L2无效，则调大所述第二推力，重新沿所述第二方向对所述拨叉轴施加调大后的第二推力，更新所述第二位置并更新所述第二次推动位移L2。

作为优选，以沿所述第一方向推动所述拨叉轴运动的第一推力的最终值作为沿所述第二方向施加于所述拨叉轴的第二推力的初始值。

作为优选，依据所述第一次推动位移L1和所述第二次推动位移L2确定将所述拨叉推动至所述凹槽的中间位置的所述第三推动位移L3的计算公式为：L3=（L1+L2）/2。

一种变速器，包括拨叉和滑套，所述拨叉固定设置于拨叉轴，所述滑套设有用于容置所述拨叉的凹槽，所述拨叉滑动位于所述凹槽，所述拨叉轴能带动所述拨叉沿轴向移动并位于所述凹槽的中间位置，应用上述变速器的控制方法控制所述变速器，所述变速器还包括：

自锁弹簧和钢球，所述拨叉轴设有钢球限位槽，所述自锁弹簧能将所述钢球压合于所述钢球限位槽；

当所述拨叉轴带动所述拨叉沿轴向移动并位于所述凹槽的中间位置时，所述钢球位于所述钢球限位槽的中间位置。

一种车辆，其包括上述的变速器。

本发明的有益效果：

本发明的目的在于提供一种变速器的控制方法、变速器及车辆，该变速器的控制方法包括：依据成功换挡需推动拨叉轴的最小推力获取电机的第一占空比极限值D1；依据最小推力推动拨叉至待测挡位，可以理解的是，成功换挡至不同挡位需推动拨叉轴的最小推力值可以相同或不同；依据第一占空比极限值D1计算沿轴向调节拨叉相对凹槽的位置的第二占空比极限值D2，从而限定了沿轴向调节拨叉相对凹槽的位置的推力的大小，其中，施加于拨叉轴上用于沿轴向调节拨叉相对凹槽的位置的推力的值小于成功换挡需推动拨叉的最小推力的值，从而防止施加于拨叉轴的推力过大而推动拨叉至其他挡位；再依据第二占空比极限值D2从拨叉的当前位置沿第一方向对拨叉轴施加第一推力，获得第一位置并记录第一次推动位移L1；判断第一次推动位移L1是否有效，若第一次推动位移L1有效，则沿第二方向对拨叉轴施加第二推力，获得第二位置并记录第二次推动位移L2；判断第二次推动位移L2是否有效，若第二次推动位移L2有效，则依据第一次推动位移L1和第二次推动位移L2确定将拨叉沿轴向推动至凹槽的中间位置的第三推动位移L3；再向拨叉轴施加第三推力，使拨叉移动第三推动位移L3，以将拨叉沿轴向推动至凹槽的中间位置。当拨叉位于凹槽内的中间位置时，拨叉和凹槽的侧壁之间不存在接触应力。该变速器的控制方法适用于各个挡位，步骤简单，控制精度高，能有效调节换挡成功后拨叉位于凹槽内的中间位置，从而避免了换挡成功后拨叉与凹槽的侧壁之间存在接触应力相互磨损，提高了变速器的零部件的使用寿命；同时相对于现有技术的控制方法而言，无需多次对拨叉轴施加作用力寻找拨叉位于凹槽内的中间位置，从而避免了在寻找凹槽的中间位置的过程中多次对拨叉轴施加作用力加剧拨叉与凹槽的侧壁磨损，进一步提高了变速器的使用寿命。

附图说明

图1是本发明的具体实施例提供的变速器的部分结构示意图；

图2是本发明的具体实施例提供的变速器的控制方法的流程图一；

图3是本发明的具体实施例提供的变速器的控制方法的流程图二。

图中：

1、拨叉；

2、滑套；21、凹槽；

3、拨叉轴；31、钢球限位槽；

4、自锁弹簧；

5、钢球。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本发明提供一种变速器，如图1所示，该变速器包括拨叉1和滑套2，拨叉1固定设置于拨叉轴3，滑套2设有用于容置拨叉1的凹槽21，拨叉1滑动位于凹槽21，拨叉轴3能带动拨叉1沿轴向移动并位于凹槽21的中间位置。

其中，如图1所示，该变速器还包括自锁弹簧4和钢球5，拨叉轴3设有钢球限位槽31，自锁弹簧4能将钢球5压合于钢球限位槽31；当拨叉轴3带动拨叉1沿轴向移动并位于凹槽21的中间位置时，钢球5位于钢球限位槽31的中间位置。具体地，该变速器还包括壳体，壳体设有容纳腔，自锁弹簧4设置于容纳腔内，自锁弹簧4的两端分别抵紧于容纳腔的底壁和钢球5，自锁弹簧4的弹性恢复力将钢球5压合于钢球限位槽31内。换挡时，驾驶员对拨叉轴3施加一定的轴向力克服自锁弹簧4的压力，将钢球5由拨叉轴3的钢球限位槽31中挤出，从而带动拨叉1和滑套2沿轴向移动到某一工作挡位的位置并与齿轮传动机构配合以实现换挡，与此同时，钢球5从当下的钢球限位槽31中脱出并进入换挡后对应的钢球限位槽31内。

本实施例中的变速器的控制方法用于控制上述变速器，以解决换挡成功后，当拨叉轴3上的拨叉1未处于滑套2的凹槽21的中间位置时，钢球5也未处于钢球限位槽31的中间位置的现象，这种现象会导致拨叉1和凹槽21的侧壁之间存在一定的接触应力，也会导致钢球5和钢球限位槽31的槽壁之间存在一定的接触应力，进而拨叉1和凹槽21的侧壁之间存在不必要的磨损，导致钢球5和钢球限位槽31的槽壁之间存在不必要的磨损。可以理解的是，该控制方法适用于任一挡位。

该变速器的控制方法用于减速器的在长期工作后拨叉1位于凹槽21内的位置发生偏移导致拨叉1和凹槽21的侧壁相互磨损时，对拨叉1的位置进行校正；该变速器也能应用于在更换减速器的拨叉1时，对拨叉1的装配位置进行校正。

如图2所示，本实施例中的变速器的控制方法的具体步骤如下：

S100、判断当前挡位是否为待测挡位，若当前挡位非待测挡位，则调整拨叉1处于待测挡位。进行S200。

可以理解的是，若当前档位为待测挡位，进行S200。

S200、沿第一方向对拨叉轴3施加第一推力，获得第一位置并记录第一次推动位移L1。

其中，如图3所示，获取第一推力具体步骤如下：

S201、依据成功换挡所需推动拨叉轴3的最小推力获取电机的第一占空比极限值D1。

其中，成功换挡所需推动拨叉轴3的最小推力通过前期实验获得。对拨叉轴3施加的作用力也有对应的最大推力，对拨叉轴3施加的作用力不能大于该最大推力。其中，该最大推力也通过前期实验获得。可以理解的是，该变速器的控制方法适用于各个挡位，成功换挡至各个挡位的最小推力的值可以不同，从而各个挡位对应的最小推力值可以不同；成功换挡至各个挡位的最大推力的值可以不同，从而各个挡位对应的最大推力值可以不同。

可以理解的是，当车辆未在待测挡位时，依据最小推力和最大推力确定对拨叉轴3施加作用力，以实现将拨叉1推动至待测挡位。

优选地，当对拨叉轴3施加的作用力大于等于该挡位的最小推力值且小于等于该挡位的最大推力时，能实现成功换挡。

其中，通过最小推力获取电机的第一占空比极限值D1的具体步骤为：将最小推力的值转换为电信号，依据该电信号对应的电压值计算第一占空比极限值D1。

S202、依据第一占空比极限值D1计算沿轴向在凹槽21内调节拨叉1的位置的第二占空比极限值D2。

具体地，依据第一占空比极限值D1计算沿轴向在凹槽21内调节拨叉1的位置的第二占空比极限值D2的计算公式为：D2=D1*K，其中，K的取值范围为0<K<1。

其中，K的具体取值是由前期的大量实验获得的经验值。对于不同挡位，K的取值可以不同。

S203、依据第二占空比极限值D2计算第一推力。

具体地，第一推力=D2*推动拨叉轴3的最小推力。

可以理解的是，正常情况下，沿第一方向对拨叉轴3施加第一推力足够推动拨叉轴3移动，但存在有例如拨叉轴3上有异物或拨叉轴3被卡住等特殊情况导致拨叉轴3未被推动，故该变速器的控制方法加入S300，S300的步骤如下。

S300、判断第一次推动位移L1是否有效。

其中，判断第一次推动位移L1是否有效的具体步骤如下：

判断第一次推动位移L1是否为零；

若第一次推动位移L1为零，则第一次推动位移L1无效，进行S301。

若第一次推动位移L1不为零，则第一次推动位移L1有效，进行S400。

S301、调大第一推力，并返回至S200。

具体地，若第一次推动位移L1为零，则表明在第一推力的作用下并未推动拨叉轴3，从而拨叉1沿第一方向相对于凹槽21的位置并未发生改变，在此种情况下，依据第二占空比D2的值调大重新施加于拨叉轴3的第一推力的值，并重新返回S200，重新沿第一方向对拨叉轴3施加调大后的第一推力，更新第一位置并更新第一次推动位移L1。

可以理解的是，施加于拨叉轴3的第一推力在未推动拨叉轴3的条件下，不会导致拨叉1和凹槽21的槽壁相互磨损。

具体地，在重新沿第一方向推动拨叉轴3时，依据第二占空比D2的值调大重新施加于拨叉轴3的第一推力的值，直至重新施加于拨叉轴3的第一推力能够推动拨叉轴3移动，从而减少重复进行S200和S300的次数。可以理解的是，多次依据第二占空比D2的值调节第一推力的值，会获得多个第一推力值，但多个第一推力的值均小于成功换挡需推动拨叉轴3的最小推力的值，从而防止施加于拨叉轴3的第一推力过大而推动拨叉1至其他挡位。

若第一次推动位移L1不为零，则表明拨叉1沿第一方向产生位移，则此次的第一次推动位移L1作为有效数据保存。进行S400。

S400、沿第二方向对拨叉轴3施加第二推力，获得第二位置并记录第二次推动位移L2，其中，第一方向和第二方向方向相反。

其中，正常情况下，沿第二方向对拨叉轴3施加的第二推力足够推动拨叉轴3移动，但存在有例如拨叉轴3上有异物或拨叉轴3被卡住等特殊情况导致拨叉轴3未被推动，故该变速器的控制方法加入S500，S500的步骤如下。

S500、判断第二次推动位移L2是否有效。

其中，判断第二次推动位移L2是否有效的具体步骤如下：

判断第二次推动位移L2是否为零；

若第二次推动位移L2为零，则第二次推动位移L2无效，则进行S501。

若第二次推动位移L2不为零，则第二次推动位移L2有效，进行S600。

S501、调大第二推力，并返回至S400。

具体地，若第二次推动位移L2为零，则表明在第二推力的作用下并未推动拨叉轴3，从而拨叉1沿第二方向相对于凹槽21的位置并未发生改变，在此种情况下，依据第二占空比D2的值调大重新施加于拨叉轴3的第二推力的值，重新返回至S400，更新第二位置并更新第二次推动位移L2。

可以理解的是，施加于拨叉轴3的第二推力在未推动拨叉轴3的条件下，不会导致拨叉1和凹槽21的侧壁相互磨损。

具体地，在重新沿第二方向推动拨叉轴3时，依据第二占空比D2的值调大重新施加于拨叉轴3的第二推力的值，直至重新施加于拨叉轴3的第二推力能将拨叉轴3推动，从而减少重复进行S400和S500的次数。

可以理解的是，多次依据第二占空比D2的值调节第二推力的值，会获得多个第二推力值，但多个第二推力的值均小于成功换挡需推动拨叉轴3的最小推力的值，从而防止施加于拨叉轴3的第二推力过大而推动拨叉1至其他挡位。

若第二次推动位移L2为不为零，则表明拨叉1沿第二方向产生位移，则此次的第二次推动位移L2作为有效数据保存。

优选地，将沿第一方向推动拨叉轴3运动的第一推力中的最终值作为沿第二方向施加于拨叉轴3的第二推力的初始值。可以理解的是，当沿第一方向施加于拨叉轴3的第一推力未推动拨叉轴3沿第一方向运动时，则依据第二占空比D2的值调大重新施加于拨叉轴3的第一推力的值，直至依据第二占空比D2调节的第一推力沿第一方向推动拨叉轴3移动，并将该值作为沿第二方向施加于拨叉轴3的第二推力的初始值，从而保证正常情况下一次性沿第二方向推动拨叉轴3。从而便于获取有效的第二次推动位移L2。

可以理解的是，如若沿第一方向推动拨叉轴3运动的第一推力中的最终值作为沿第二方向施加于拨叉轴3的第二推力的初始值并未推动拨叉轴3，则依据第二占空比D2调大第二推力，直至依据第二占空比D2调节的第二推力沿第二方向推动拨叉轴3移动。

S600、依据第一次推动位移L1和第二次推动位移L2确定将拨叉1推动至凹槽21的中间位置的第三推动位移L3。

具体地，依据第一次推动位移L1和第二次推动位移L2确定将拨叉1推动至滑套2的中间位置的第三推动位移L3的公式为：L3=（L1+L2）/2。

S700、向拨叉轴3施加第三推力，使拨叉1移动第三推动位移L3，以将拨叉1沿轴向推动至凹槽21的中间位置。

该变速器的控制方法适用于各个挡位，步骤简单。通过该变速器的控制方法，能够在换挡成功后有效调节拨叉1位置，使拨叉1位于凹槽21内的中间位置，当拨叉1位于凹槽21内的中间位置时，钢球5位于钢球限位槽31的中间位置，从而在避免换挡成功后拨叉1与凹槽21的侧壁之间存在接触应力相互磨损，钢球5与钢球限位槽31的槽壁之间存在接触应力相互磨损。

具体地，通过该变速器的控制方法调整拨叉1位于凹槽21的中间位置的过程中，在沿第一方向推动拨叉轴3时，拨叉1和凹槽21的侧壁仅发生一次相互磨损，钢球5和钢球限位槽31的槽壁仅发生一次相互磨损；在沿第二方向推动拨叉轴3时，拨叉1和凹槽21的侧壁也仅发生一次相互磨损，钢球5和钢球限位槽31的槽壁仅发生一次相互磨损。相对于现有技术的控制方法而言，无需多次对拨叉轴3施加作用力，使拨叉1相对凹槽21沿轴向多次往返运动寻找拨叉1位于凹槽21内的中间位置，从而避免了在寻找凹槽21的中间位置的过程中不断加剧拨叉1与凹槽21的侧壁磨损程度，与此同时，钢球5也无需多次在钢球限位槽31内往返运动，从而也避免了在寻找凹槽21的中间位置的过程中不断加剧钢球5和钢球限位槽31的槽壁的磨损程度，进一步提高了变速器的使用寿命。

本发明还提供一种车辆，该车辆包括上述的变速器。可以理解的是，应用上述变速器的控制方法控制变速器，能够有效避免多次对拨叉轴3施加作用力寻找挡位的中间位置，同时有效改善了换挡成功后拨叉1与凹槽21的接触位置不在凹槽21中间位置的现象，以及有效改善了钢球5未在钢球限位槽31内的中间位置的现象，从而有效避免了拨叉1与凹槽21的侧壁之间一直存在一定的接触应力，以及钢球5和钢球限位槽31的槽壁之间一直存在一定的接触应力，从而有效避免了拨叉1与凹槽21的侧壁之间的相互磨损，以及钢球5和钢球限位槽31的槽壁之间的相互磨损，从而有效提高了变速器的使用寿命，提高了车辆的使用寿命。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种变速器的控制方法，变速器包括拨叉(1)和滑套(2)，所述拨叉(1)固定设置于拨叉轴(3)，所述滑套(2)设有用于容置所述拨叉(1)的凹槽(21)，所述拨叉(1)滑动位于所述凹槽(21)，所述拨叉轴(3)能带动所述拨叉(1)沿轴向在所述凹槽(21)内移动，其特征在于，所述变速器的控制方法包括以下步骤：

当所述拨叉(1)处于待测挡位时，沿第一方向对所述拨叉轴(3)施加第一推力，获得第一位置并记录第一次推动位移L1；

判断所述第一次推动位移L1是否有效，若所述第一次推动位移L1有效，则沿第二方向对所述拨叉轴(3)施加第二推力，获得第二位置并记录第二次推动位移L2，其中，所述第一方向和所述第二方向方向相反；

判断所述第二次推动位移L2是否有效，若所述第二次推动位移L2有效，则依据所述第一次推动位移L1和所述第二次推动位移L2确定将所述拨叉(1)推动至所述凹槽(21)的中间位置的第三推动位移L3；

向所述拨叉轴(3)施加第三推力，使所述拨叉(1)移动所述第三推动位移L3，以将所述拨叉(1)沿轴向推动至所述凹槽(21)的中间位置，其中，所述第一推力、所述第二推力和所述第三推力均小于成功换挡所需推动所述拨叉轴(3)的最小推力。

2.根据权利要求1所述的变速器的控制方法，其特征在于，在当所述拨叉(1)处于所述待测挡位时，沿所述第一方向对所述拨叉轴(3)施加所述第一推力，获得所述第一位置并记录所述第一次推动位移L1的步骤之前，还包括以下步骤：

判断当前挡位是否为待测挡位，若所述当前挡位非待测挡位，则调整所述拨叉(1)处于待测挡位。

3.根据权利要求1所述的变速器的控制方法，其特征在于，获取所述第一推力具体步骤如下：

依据成功换挡所需推动所述拨叉轴(3)的最小推力获取电机的第一占空比极限值D1；

依据所述第一占空比极限值D1计算沿轴向在所述凹槽(21)内调节所述拨叉(1)的位置的第二占空比极限值D2；

依据所述第二占空比极限值D2计算最小所述第一推力。

4.根据权利要求3所述的变速器的控制方法，其特征在于，依据所述第一占空比极限值D1计算沿轴向在所述凹槽(21)内调节所述拨叉(1)位置的所述第二占空比极限值D2的计算公式为：D2=D1*K，其中，K的取值范围为0<K<1。

5.根据权利要求1所述的变速器的控制方法，其特征在于，判断所述第一次推动位移L1是否有效的具体步骤如下：

判断所述第一次推动位移L1是否为零；

若所述第一次推动位移L1为零，则所述第一次推动位移L1无效；

若所述第一次推动位移L1不为零，则所述第一次推动位移L1有效；

若所述第一次推动位移L1无效，则调大所述第一推力，重新沿所述第一方向对所述拨叉轴(3)施加调大后的第一推力，更新所述第一位置并更新所述第一次推动位移L1。

6.根据权利要求1所述的变速器的控制方法，其特征在于，判断所述第二次推动位移L2是否有效的具体步骤如下：

判断所述第二次推动位移L2是否为零；

若所述第二次推动位移L2为零，则所述第二次推动位移L2无效；

若所述第二次推动位移L2不为零，则所述第二次推动位移L2有效；

若所述第二次推动位移L2无效，则调大所述第二推力，重新沿所述第二方向对所述拨叉轴(3)施加调大后的第二推力，更新所述第二位置并更新所述第二次推动位移L2。

7.根据权利要求5和权利要求6任一项所述的变速器的控制方法，其特征在于，以沿所述第一方向推动所述拨叉轴(3)运动的第一推力的最终值作为沿所述第二方向施加于所述拨叉轴(3)的第二推力的初始值。

8.根据权利要求1所述的变速器的控制方法，其特征在于，依据所述第一次推动位移L1和所述第二次推动位移L2确定将所述拨叉(1)推动至所述凹槽(21)的中间位置的所述第三推动位移L3的计算公式为：L3=（L1+L2）/2。

9.一种变速器，包括拨叉(1)和滑套(2)，所述拨叉(1)固定设置于拨叉轴(3)，所述滑套(2)设有用于容置所述拨叉(1)的凹槽(21)，所述拨叉(1)滑动位于所述凹槽(21)，所述拨叉轴(3)能带动所述拨叉(1)沿轴向移动并位于所述凹槽(21)的中间位置，其特征在于，应用权利要求1-8任一项所述变速器的控制方法控制所述变速器，所述变速器还包括：

自锁弹簧(4)和钢球(5)，所述拨叉轴(3)设有钢球限位槽(31)，所述自锁弹簧(4)能将所述钢球(5)压合于所述钢球限位槽(31)；

当所述拨叉轴(3)带动所述拨叉(1)沿轴向移动并位于所述凹槽(21)的中间位置时，所述钢球(5)位于所述钢球限位槽(31)的中间位置。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的变速器。

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