CN113586557B - 泵送车辆的臂架控制方法、装置、系统及泵送车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种泵送车辆的臂架控制方法、装置、系统及泵送车辆，该泵送车辆的臂架控制方法包括：获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息；基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征；基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态。本发明提供的泵送车辆的臂架控制方法、装置、系统及泵送车辆，通过检测泄油管路的压力信息，根据压力信息确定平衡阀状态特征，进而控制泄油管路的阀门的通断状态，能够实现紧急情况下在源头上控制臂架运动，提高应急响应速度，提高安全性能。
Description
技术领域
本发明涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种泵送车辆的臂架控制方法、装置、系统及泵送车辆。
背景技术
泵送车辆是利用压力将混凝土沿管道连续输送的机械。由泵体和输送管组成。按结构形式分为活塞式、挤压式、水压隔膜式。泵体装在汽车底盘上，再装备可伸缩或屈折的布料杆，就组成泵车。泵送车辆是在载重汽车底盘上进行改造而成的，其具有臂架结构，臂架在伸展时，能够起到承载作用，起到引导管道的作用，但是由于泵送车辆的危险性比较高，在臂架运动的过程中，需要确保臂架不发生损坏，确保安全。
目前对臂架的安全控制方法，主要是通过安装在臂架上的角度传感器或者高度传感器来对臂架的运动信息进行检测，在极限位置进行报警和制动，但是目标这种方案反馈控制存在滞后性，响应速度较慢，安全性能较差。
发明内容
本发明提供一种泵送车辆的臂架控制方法、装置、系统及泵送车辆，用以解决现有技术中反馈控制存在滞后性，响应速度较慢，安全性能较差的缺陷，实现紧急情况下在源头上控制臂架运动，提高应急响应速度，提高安全性能。
本发明提供一种泵送车辆的臂架控制方法，该泵送车辆的臂架控制方法包括：获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息；基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征；基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态。
根据本发明提供的一种泵送车辆的臂架控制方法，所述基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态，包括：确认所述平衡阀状态特征为平衡阀卡滞状态，控制所述泄油管路的阀门关闭。
根据本发明提供的一种泵送车辆的臂架控制方法，所述基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征，包括：使用所述压力信息在预存的压力特征数据库中查找，得到与所述压力信息对应的所述平衡阀状态特征，所述压力特征数据库中存储有所述平衡阀状态特征与所述压力信息的对应关系。
根据本发明提供的一种泵送车辆的臂架控制方法，所述基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征，包括：将所述压力信息输入至平衡阀状态判断模型中，输出所述平衡阀状态特征；所述平衡阀状态判断模型为，预先以样本压力信息为样本，以与所述样本压力信息对应的平衡阀状态特征样本数据为样本标签进行训练得到。
本发明还提供一种泵送车辆的臂架控制装置，该泵送车辆的臂架控制装置包括：获取模块，用于获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息；确定模块，用于基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征；控制模块，用于基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述泵送车辆的臂架控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述泵送车辆的臂架控制方法的步骤。
本发明还提供一种泵送车辆的臂架控制系统，该泵送车辆的臂架控制系统包括：臂架驱动元件；液压油箱；泄油管路，所述臂架驱动元件的卸油口通过泄油管路与所述液压油箱的回油口连通；阀门，所述阀门安装于所述泄油管路；如上述任一种所述的泵送车辆的臂架控制装置，所述泵送车辆的臂架控制装置与所述阀门电连接。
根据本发明提供的一种泵送车辆的臂架控制系统，该泵送车辆的臂架控制系统还包括：多路阀，所述多路阀通过第一管路与所述臂架驱动元件的第一油口连通，所述多路阀通过第二管路与所述臂架驱动元件的第二油口连通，所述泵送车辆的臂架控制装置与所述多路阀电连接。
根据本发明提供的一种泵送车辆的臂架控制系统，所述臂架驱动元件包括：驱动油缸，所述驱动油缸包括有杆腔和无杆腔，所述无杆腔对应设有第一油口，所述有杆腔对应设有第二油口；第一平衡阀和第二平衡阀，所述第一平衡阀与所述第一油口连通，所述第二平衡阀与所述第二油口连通，所述第一平衡阀和所述第二平衡阀分别设有所述卸油口，所述第一平衡阀的所述卸油口和所述第二平衡阀的所述卸油口通过所述泄油管路连通。
根据本发明提供的一种泵送车辆的臂架控制系统，所述驱动油缸的数目为多个，每个驱动油缸对应设有所述第一平衡阀和所述第二平衡阀，所述泄油管路包括连接管路和汇总管路，所述连接管路的两端分别连接所述第一平衡阀的所述卸油口和所述第二平衡阀的所述卸油口，所述汇总管路与多个所述连接管路连通，所述汇总管路的一端连接所述阀门。
根据本发明提供的一种泵送车辆的臂架控制系统，所述获取模块包括：压力传感器，所述压力传感器安装在所述汇总管路上，并用于检测所述汇总管路中的压力。
本发明还提供一种泵送车辆，该泵送车辆包括臂架；如上述任一实施例所述的泵送车辆的臂架控制系统，所述臂架与臂架驱动元件连接。
本发明提供的泵送车辆的臂架控制方法、装置、系统及泵送车辆，通过检测泄油管路的压力信息，根据压力信息确定平衡阀状态特征，进而控制泄油管路的阀门的通断状态，能够实现紧急情况下在源头上控制臂架运动，提高应急响应速度，提高安全性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的泵送车辆的臂架控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的泵送车辆的臂架控制装置的结构示意图；
图3是本发明提供的泵送车辆的臂架控制系统的结构示意图之一；
图4是本发明提供的泵送车辆的臂架控制系统的结构示意图之二；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
附图标记：
10：臂架驱动元件； 20：液压油箱； 30：泄油管路；
31：第一管路； 32：第二管路； 40：多路阀；
41：阀门； 42：第一平衡阀； 43：第二平衡阀；
50：泵送车辆的臂架控制装置； 60：压力传感器。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图5描述本发明的泵送车辆的臂架控制方法、装置、系统及泵送车辆。
如图1所示，本发明提供一种泵送车辆的臂架控制方法，该泵送车辆的臂架控制方法包括：如下步骤110至步骤130。
其中，步骤110、获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息。
可以理解的是，臂架驱动元件可以由液压驱动，也就是说，臂架驱动元件可以由液压泵来泵送液压油，从而提供动力，臂架驱动元件和臂架动力耦合连接，臂架驱动元件可以驱动臂架进行升降、拉伸或者旋转运动，给臂架的运动提供动力。
换言之，臂架是通过液压泵泵送出的液压油来驱动的，在实际应用中，往往液压油的压力越大，臂架运动的动力也就越大，因此需要对液压油的压力进行精确的控制，才能确保臂架不失控。
臂架驱动元件一般具有第一油口、第二油口和卸油口，液压泵可以通过多路阀给臂架驱动元件提供液压油，多路阀可以通过第一管路与第一油口连通，多路阀可以通过第二管路与第二油口连通，卸油口可以通过泄油管路与油箱连通。
此处可以在泄油管路中安装压力传感器，压力传感器能够检测泄油管路中液压油的压力信息，比如可以检测液压油的压力值。
步骤120、基于压力信息，确定平衡阀状态特征。
可以理解的是，臂架驱动元件可以具有平衡阀，平衡阀可以分为第一平衡阀和第二平衡阀，液压油经过第一平衡阀输入到臂架驱动元件中，并经过第二平衡阀从臂架驱动元件中输出，平衡阀状态特征能够用于表示第一平衡阀和第二平衡阀的工作状态，比如第一平衡阀和第二平衡阀是否发生了卡滞现象。
此处可以根据压力信息，来确定平衡阀状态特征，平衡阀状态特征可以是和压力信息一一对应的，根据压力信息所体现的液压油的压力值可以直接确定平衡阀状态特征。
比如，可以预存泄油管路在各种情况下的压力特征，将压力信息与不同情况下的压力特征进行对比，找到符合的压力特征，该压力特征就对应有平衡阀状态特征，这样就能够快速高效地得到平衡阀状态特征。
步骤130、基于平衡阀状态特征，控制泄油管路的阀门的通断状态。
可以理解的是，泄油管路中可以设置有阀门，该阀门可以为电磁阀，也就是可以通过电信号控制阀门的通断状态，通断状态分为开启和关闭两种，通过该阀门可以控制泄油管路的流通和堵塞，也就是控制泄油管路中的液压油是否流向油箱，此处直接根据平衡阀状态特征，来控制泄油管路的阀门的通断状态，可以在平衡阀出现故障时，控制阀门关闭，这样就能够及时控制臂架驱动元件中的液压油的压力。
泄油管路用于释放臂架驱动元件的压力，使得臂架驱动元件保持一个相对平衡的压力状态。
此处根据泄油管路中的压力信息判断，如果压力信息出现异常，此时如果对应泄油管路内的压力波动如果是平衡阀阀芯卡滞造成的，就可以控制阀门紧急关闭，这样就能够避免臂架因为平衡阀阀芯卡滞造成的失控掉落问题，能够提高泵送车辆的安全性能。
本发明提供的泵送车辆的臂架控制方法，通过检测泄油管路的压力信息，根据压力信息确定平衡阀状态特征，进而控制泄油管路的阀门的通断状态，能够实现紧急情况下在源头上控制臂架运动，提高应急响应速度，提高安全性能。
在一些实施例中，上述步骤130、基于平衡阀状态特征，控制泄油管路的阀门的通断状态，包括：确认平衡阀状态特征为平衡阀卡滞状态，控制泄油管路的阀门关闭。
可以理解的是，平衡阀状态特征可以为多种，比如平衡阀正常运行，平衡阀轻微失衡或者平衡阀卡滞，此处如果判断平衡阀状态特征为平衡阀卡滞状态，则立即向泄油管路的阀门发送相应的电信号，控制泄油管路的阀门关闭，这样就可以在紧急情况下实现对臂架进行快速止动，避免臂架发生掉落。
在一些实施例中，上述步骤120、基于压力信息，确定平衡阀状态特征，包括：使用压力信息在预存的压力特征数据库中查找，得到与压力信息对应的平衡阀状态特征。
可以理解的是，压力特征数据库可以为预先构建的数据库，其中存储了压力信息与平衡阀状态特征的对应关系，这样就可以利用压力信息在压力特征数据库中进行查找，得到和压力信息所对应的平衡阀状态特征，能够实现快速运算，提高应急响应的速度。
在一些实施例中，上述步骤120、基于压力信息，确定平衡阀状态特征，包括：
将压力信息输入至平衡阀状态判断模型中，输出第二平衡阀状态特征。
可以理解的是，平衡阀状态判断模型可以基于神经网络模型构建而成的，比如可以为卷积神经网络或者残差神经网络，可以利用经过初始化的神经网络模型进行训练，通过机器学习，建立起平衡阀状态特征与压力信息的准确关系，在实际应用中，只需要将压力信息输入到平衡阀状态判断模型中，即可输出准确的平衡阀状态特征。
平衡阀状态判断模型为，预先以样本压力信息为样本，以与样本压力信息对应的平衡阀状态特征样本数据为样本标签进行训练得到。
可以理解的是，可以通过大量的样本来对平衡阀状态判断模型进行训练，比如可以使用大量的样本压力信息以及与样本压力信息对应的平衡阀状态特征样本数据作为样本数据集对平衡阀状态判断模型进行训练，该样本数据集可以为在真实作业情况下采集到的各种历史数据，通过大量的样本对平衡阀状态判断模型进行训练，就能够使得平衡阀状态判断模型的准确度更高。
下面对本发明提供的泵送车辆的臂架控制装置进行描述，下文描述的泵送车辆的臂架控制装置与上文描述的泵送车辆的臂架控制方法可相互对应参照。
如图2所示，本发明提供一种泵送车辆的臂架控制装置，该泵送车辆的臂架控制装置包括：获取模块210、确定模块220和控制模块230。
获取模块210，用于获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息。
确定模块220，用于基于压力信息，确定平衡阀状态特征。
控制模块230，用于基于平衡阀状态特征，控制泄油管路的阀门的通断状态。
在一些实施例中，控制模块还用于确认平衡阀状态特征为平衡阀卡滞状态，控制泄油管路的阀门关闭。
在一些实施例中，确定模块还用于使用压力信息在预存的压力特征数据库中查找，得到与压力信息对应的平衡阀状态特征。
在一些实施例中，确定模块还用于将压力信息输入至平衡阀状态判断模型中，输出第二平衡阀状态特征；平衡阀状态判断模型为，预先以样本压力信息为样本，以与样本压力信息对应的平衡阀状态特征样本数据为样本标签进行训练得到。
如图3和图4所示，本发明还提供一种泵送车辆的臂架控制系统，该泵送车辆的臂架控制系统包括：臂架驱动元件10、液压油箱20、泄油管路30、阀门41以及上文所述的泵送车辆的臂架控制装置50。
其中，臂架驱动元件10的卸油口通过泄油管路30与液压油箱20的回油口连通，阀门41安装于泄油管路30，泵送车辆的臂架控制装置50与阀门41电连接。
可以理解的是，液压泵可以从液压油箱20中泵出液压油，将液压油输送给多路阀40，多路阀40的输出端可以连接至少两个输油管路，一个为第一管路31，另一个为第二管路32，第一管路31与臂架驱动元件10的第一油口连通，第二管路32与臂架驱动元件10的第二油口连通，臂架驱动元件10的泄油口可以与泄油管路30连通，通过泄油管路30将部分多余的液压油释放到液压油箱20中，阀门41设置在泄油管路30中，可以控制泄油管路30的流通和堵塞。
值得注意的是，多路阀40向臂架驱动元件10泵送液压油的方向可以是动态变化的，液压油可以通过第一管路31经过第一油口流入臂架驱动元件10，从第二管路32通过第二油口流出臂架驱动元件10；当然，液压油也可以通过第二管路32经过第二油口流入臂架驱动元件10，从第一管路31经过第一油口流出臂架驱动元件10。
泵送车辆的臂架控制装置50与阀门41电连接，泵送车辆的臂架控制装置50可以根据压力传感器60在泄油管路30中检测出来的压力，控制阀门41的通断状态，可以实现对臂架的运动状态进行控制。
如图4所示，在一些实施例中，泵送车辆的臂架控制系统还包括：多路阀40。
多路阀40通过第一管路31与臂架驱动元件10的第一油口连通，多路阀40通过第二管路32与臂架驱动元件10的第二油口连通，泵送车辆的臂架控制装置50与多路阀40电连接。
多路阀40是液压系统的分流单元，可以将液压泵泵送出来的液压油分散出去，能够给多种液压元器件供给液压油，液压油从多路阀40中流出，通过第一管路31传递到臂架驱动元件10的第一油口，臂架驱动元件10的第二油口可以输出液压油到多路阀40，这样就形成了液压回路。
当然，如前所述，多路阀40向臂架驱动元件10泵送液压油的方向可以是动态变化的，液压油可以通过第一管路31经过第一油口流入臂架驱动元件10，从第二管路32通过第二油口流出臂架驱动元件10；当然，液压油也可以通过第二管路32经过第二油口流入臂架驱动元件10，从第一管路31经过第一油口流出臂架驱动元件10。
泵送车辆的臂架控制装置50可以和多路阀40电连接，能够控制多路阀40给臂架驱动元件10供给液压油的压力和油量，从而能够对臂架的运动起到控制作用。
在一些实施例中，臂架驱动元件10包括：驱动油缸、第一平衡阀42和第二平衡阀43。
其中，驱动油缸用于驱动臂架运动，驱动油缸可以包括有杆腔和无杆腔，无杆腔对应设有第一油口，有杆腔对应设有第二油口。
第一平衡阀42与第一管路31连接，第二平衡阀43与第二管路32连接，第一平衡阀设有卸油口，第二平衡阀也设有卸油口，第一平衡阀42的卸油口和第二平衡阀43的卸油口均与泄油管路30连接。此处，第一平衡阀42和第二平衡阀43起到控制流入和流出臂架驱动元件10的液压油的平衡，两个平衡阀使得液压油的平衡控制更加稳定。
在一些实施例中，驱动油缸的数目为多个，每个驱动油缸对应设有第一平衡阀42和第二平衡阀43，泄油管路30包括连接管路和汇总管路，连接管路的两端分别连接第一平衡阀42的卸油口和第二平衡阀43的卸油口，汇总管路与多个连接管路连通，汇总管路的一端连接阀门，汇总管路可以将多个驱动油缸释放出的液压油导出到液压油箱20中。
也就是说，连接管路可以包括两个分支管路，一个分支管路与第一平衡阀连接，另一个分支管路与第二平衡阀连接，连接管路与汇总管路连接，这样第一平衡阀以及第二平衡阀就能够通过连接管路将多余的液压油释放到汇总管路中，通过汇总管路将液压油释放到液压油箱20中，汇总管路的一端可以连接阀门41，可以通过阀门41来对汇总管路进行通断控制，这样就能够直接控制泄油管路中的液压油是否被释放到液压油箱20中。
在一些实施例中，获取模块包括：压力传感器60。
压力传感器60安装在汇总管路上，用于检测汇总管路中的压力。
此处将压力传感器60安装在汇总管路上，检测得到的汇总管路中的压力，相对于连接管路这种分支管路中的压力来说，压力值的测量更加稳定和准确，使得臂架控制装置对阀门的控制更加精准可靠。
本发明还提供一种泵送车辆，该泵送车辆包括：臂架以及上述泵送车辆的臂架控制系统，其中，臂架与臂架驱动元件连接，臂架驱动元件可以驱动臂架执行相关动作。泵送车辆例如为泵车和消防车等。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行泵送车辆的臂架控制方法，该方法包括：获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息；基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征；基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的泵送车辆的臂架控制方法，该方法包括：获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息；基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征；基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的泵送车辆的臂架控制方法，该方法包括：获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息；基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征；基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种泵送车辆的臂架控制方法，其特征在于，包括：获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息；基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征；基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态；
其中，所述基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态，包括：确认所述平衡阀状态特征为平衡阀卡滞状态，控制所述泄油管路的阀门关闭。
2.根据权利要求1所述的泵送车辆的臂架控制方法，其特征在于，所述基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征，包括：使用所述压力信息在预存的压力特征数据库中查找，得到与所述压力信息对应的所述平衡阀状态特征，所述压力特征数据库中存储有所述平衡阀状态特征与所述压力信息的对应关系。
3.根据权利要求1所述的泵送车辆的臂架控制方法，其特征在于，所述基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征，包括：将所述压力信息输入至平衡阀状态判断模型中，输出所述平衡阀状态特征；所述平衡阀状态判断模型为，预先以样本压力信息为样本，以与所述样本压力信息对应的平衡阀状态特征样本数据为样本标签进行训练得到。
4.一种泵送车辆的臂架控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取臂架驱动元件的泄油管路的压力信息；确定模块，用于基于所述压力信息，确定平衡阀状态特征；控制模块，用于基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态，其中，所述基于所述平衡阀状态特征，控制所述泄油管路的阀门的通断状态，包括：确认所述平衡阀状态特征为平衡阀卡滞状态，控制所述泄油管路的阀门关闭。
5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述泵送车辆的臂架控制方法的步骤。
6.一种泵送车辆的臂架控制系统，其特征在于，包括：臂架驱动元件；液压油箱；泄油管路，所述臂架驱动元件的卸油口通过所述泄油管路与所述液压油箱的回油口连通；阀门，所述阀门安装于所述泄油管路；如权利要求4所述的泵送车辆的臂架控制装置，所述泵送车辆的臂架控制装置与所述阀门电连接。
7.根据权利要求6所述的泵送车辆的臂架控制系统，其特征在于，所述臂架驱动元件包括：驱动油缸，所述驱动油缸包括有杆腔和无杆腔，所述无杆腔对应设有第一油口，所述有杆腔对应设有第二油口；第一平衡阀和第二平衡阀，所述第一平衡阀与所述第一油口连通，所述第二平衡阀与所述第二油口连通，所述第一平衡阀和所述第二平衡阀分别设有所述卸油口，所述第一平衡阀的所述卸油口和所述第二平衡阀的所述卸油口通过所述泄油管路连通。
8.根据权利要求7所述的泵送车辆的臂架控制系统，其特征在于，所述驱动油缸的数目为多个，每个驱动油缸对应设有所述第一平衡阀和所述第二平衡阀，所述泄油管路包括连接管路和汇总管路，所述连接管路的两端分别连接所述第一平衡阀的所述卸油口和所述第二平衡阀的所述卸油口，所述汇总管路与多个所述连接管路连通，所述汇总管路的一端连接所述阀门。
9.根据权利要求8所述的泵送车辆的臂架控制系统，其特征在于，所述获取模块包括：压力传感器，所述压力传感器安装在所述汇总管路上，并用于检测所述汇总管路中的压力。
10.一种泵送车辆，其特征在于，包括：臂架；如权利要求6至9中任一项所述的泵送车辆的臂架控制系统，所述臂架与臂架驱动元件连接。
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