CN113586272A - 发动机的控制方法和装置 - Google Patents

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CN113586272A CN202111011893.6A CN202111011893A CN113586272A CN 113586272 A CN113586272 A CN 113586272A CN 202111011893 A CN202111011893 A CN 202111011893A CN 113586272 A CN113586272 A CN 113586272A
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
    • F02D31/001—Electric control of rotation speed
    • F02D31/007—Electric control of rotation speed controlling fuel supply

Abstract

本发明提供一种发动机的控制方法和装置，该方法包括：获取发动机的设定转速与实际转速的差值，并根据差值的绝对值确定实际扭矩值；在实际转速大于设定转速且差值绝对值大于第一预设阈值时，根据减小实际扭矩值得到第一目标扭矩值控制喷油部件进行喷油；在实际转速小于设定转速且差值大于第二预设阈值时，根据增大实际扭矩值得到第二目标扭矩值控制喷油部件进行喷油。本发明中，发动机的转速超调时，减小实际扭矩值控制发动机喷油，从而降低发动机的喷油量，及时的进行断油，避免发动机的转速超调过大；发动机的转速掉速时，则增大实际扭矩值，提高发动机的喷油量，避免发动机的转速掉速过大。

Description

发动机的控制方法和装置
技术领域
本发明涉及发动机技术，尤其涉及一种发动机的控制方法和装置。
背景技术
目前发动机所在的机械设备存在多个档位，不同档位设定的转速以及功率不一样。考虑到效率和油耗，机械设备在实际作业过程对发动机的转速的要求不一样，这就需要针对每个档位，采用不同的控制参数实现发动机的不同转速的控制效果(控制效果如掉速、超调等)。
目前，发动机转速控制均采用传统PI(proportional integral，简称PI，比例积分)算法。PI算法基于转速偏差、标定参数Kp、Ki计算出控制扭矩，使得机械设备通过控制扭矩调整发动机的喷油量，实现对发动机的转速控制。
控制扭矩越大，发动机的喷油量越大。在发动机的转速掉速时，较小的扭矩值使得喷油不及时，会导致发动机掉速过大；同样的，在发动机的转速超调时，较小的扭矩值使得发动机继续喷油，也即发动机的断油不及时，会导致发动机的超调过大。
发明内容
本发明提供一种发动机的控制方法和装置，用以解决发动机的掉速过大以及超调过大的问题。
一方面，本发明提供一种发动机的控制方法，包括：
获取发动机的实际转速，且获取所述发动机的设定转速；
确定所述设定转速与所述实际转速的差值，并根据所述差值的绝对值确定实际扭矩值；
在所述实际转速大于设定转速，且所述差值的绝对值大于第一预设阈值时，减小所述实际扭矩值得到第一目标扭矩值，并根据所述第一目标扭矩值控制所述发动机内的喷油部件进行喷油；
在所述实际转速小于设定转速，且所述差值大于第二预设阈值时，增大所述实际扭矩值得到第二目标扭矩值，并根据所述第二目标扭矩值控制所述喷油部件进行喷油。
在一实施例中，所述减小所述实际扭矩值得到第一目标扭矩值的步骤包括：
获取第一前馈扭矩值；
将所述实际扭矩值切换为第一前馈扭矩值得到第一目标扭矩值，其中，所述第一前馈扭矩值小于所述实际扭矩值。
在一实施例中，所述增大所述实际扭矩值得到第二目标扭矩值的步骤包括：
获取第二前馈扭矩值；
将所述第二前馈扭矩值与所述实际扭矩值之和，确定为所述第二目标扭矩值。
在一实施例中，所述根据所述差值的绝对值确定实际扭矩值的步骤之后，还包括：
在所述实际转速小于或等于所述设定转速且所述差值小于或等于第二预设阈值，或所述实际转速大于或等于所述设定转速且所述差值绝对值小于或等于第一预设阈值时，根据所述实际扭矩值控制所述发动机进行喷油。
在一实施例中，所述获取所述发动机的设定转速的步骤包括：
获取所述发动机所在的机械设备的工作档位；
根据所述工作档位确定所述发动机的设定转速。
在一实施例中，在所述实际转速大于设定转速，且所述差值大于第一预设阈值时，所述实际扭矩值的减小幅度与所述差值的绝对值为负相关关系；在所述实际转速小于设定转速，且所述差值大于第二预设阈值时，所述实际扭矩值的增大幅度与所述差值为正相关关系。
另一方面，本发明还提供一种机械设备，包括：
获取模块，用于获取发动机的实际转速，且获取所述发动机的设定转速；
确定模块，用于确定所述设定转速与所述实际转速的差值，并根据所述差值的绝对值确定实际扭矩值；
控制模块，用于在所述实际转速大于设定转速，且所述差值的绝对值大于第一预设阈值时，减小所述实际扭矩值得到第一目标扭矩值，并根据所述第一目标扭矩值控制所述发动机的喷油部件进行喷油；
所述控制模块，用于在所述实际转速小于设定转速，且所述差值大于第二预设阈值时，增大所述实际扭矩值得到第二目标扭矩值，并根据所述第二目标扭矩值控制所述喷油部件进行喷油。
另一方面，本发明还提供一种机械设备，包括：微控制单元MCU和发动机，所述MCU用于执行如上所述的发动机的控制方法。
另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的发动机的控制方法。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的发动机的控制方法。
本发明提供的发动机的控制方法和装置，发动机获取自身的实际转速以及设定转速，并确定设定转速与实际转速的差值，从而根据差值绝对值确定实际扭矩值；在当实际转速大于设定转速且差值绝对值大于第一预设阈值时，发动机的转速超调，则减小实际扭矩值得到第一目标扭矩值，并通过第一目标扭矩值控制发动机内喷油部件进行喷油；在实际转速小于或等于设定转速且差值大于第二预设阈值时，发动机的转速掉速，则增大实际扭矩值得到第二目标扭矩值，再通过第二目标扭矩值控制喷油部件进行喷油。本发明中，发动机的转速超调时，减小实际扭矩值控制发动机喷油，从而降低发动机的喷油量，及时的进行断油，避免发动机的转速超调过大；发动机的转速掉速时，则增大实际扭矩值，提高发动机的喷油量，避免发动机的转速掉速过大。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本发明涉及的发动机的最终扭矩值的计算流程示意图；
图2为本发明发动机的控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明发动机的控制方法第二实施例中步骤S30的细化流程示意图；
图4为本发明发动机的控制方法第三实施例中步骤S40的细化流程示意图；
图5为本发明机械设备的功能模块示意图；
图6为本发明机械设备的硬件结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明提供一种发动机的控制方法，具体通过图1所示的发动机的最终扭矩值的计算流程示意图实现。参照图1，在传统PI算法基础上增加第一前馈控制扭矩Trq(0)。当转速偏差(△n＝设定转速-实际转速)≥n门槛1(例如-20rpm)时，说明此时转速处于超调状态，此时的需求扭矩Trq(req)切换为前馈扭矩值Trq(0)(Trq(0)小于Trq(req))，通过标定将-20rpm以上的转速扭矩标定为0(Trq(0)最小可为0)，由于需求扭矩为0，喷油降为0，实现快速断油，减小转速继续上冲的幅度。原PI控制当转速超调-20rpm时需求扭矩仍然存在，因此仍然喷油，由于存在喷油，因此转速会持续上冲。当转速偏差(|△n|＝设定转速-实际转速)≤门槛2(例如20rpm)时说明此时转速趋于稳定，此时的需求扭矩Trq(req)切换为PI扭矩值Trq(p)+Trq(i)，使用PI扭矩值进行窗口内的转速以及喷油的控制。当转速偏差△n≥20rpm时，说明此时转速处于掉速过程，此时的需求扭矩Trq(req)切换为PI扭矩值Trq(p)+Trq(i)+第二前馈扭矩(未标示)的和得到目标扭矩Trq(set)。需要说明的是，发动机中设置有最大扭矩(图1中的Max是最大扭矩)和最小扭矩(图1中的Min是最小扭矩)，若是Trq(set)大于Max，则最终的扭矩Trq(req)为Max；若是Trq(set)小于Min，则最终的扭矩Trq(req)为Min。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
参照图2，图2为本发明发动机的控制方法的第一实施例，发动机的控制方法包括以下步骤：
步骤S10，获取发动机的实际转速，且获取发动机的设定转速。
在本实施例中，执行主体为机械设备。机械设备中设有发动机，机械设备可以为挖机等设备。为了便于描述，以下采用设备指代机械设备。
设备在工作过程中，获取发动机的实际转速以及发动机的设定转速。
在当设备具有多个工作档位时，发动机的设定转速与设备的工作档位相关。具体的，设备确定自身的工作档位，也即获取发动机所在机械设备的工作档位；发动机在每个工作档位具有对应的设定转速，设备即可将当期的工作档位对应的设定转速确定为发动机当前的设定转速。
步骤S20，确定设定转速与实际转速的差值，并根据差值的绝对值确定实际扭矩值。
设备在获得发动机的实际转速以及设定转速后，计算设定转速与实际转速的差值，也即差值＝设定转速-实际转速。设备再采用PI算法以及差值的绝对值确定实际扭矩值。具体的，设备获取比例系数Kp以及积分系数Ki，Kp以及Ki预先设置于设备内，实际扭矩值
Figure BDA0003238711710000051
其中，△n为差值绝对值。
步骤S30，在实际转速大于设定转速，且差值大于第一预设阈值时，减小实际扭矩值得到第一目标扭矩值，并根据第一目标扭矩值控制发动机内的喷油部件进行喷油。
在得到实际扭矩值后，设备需要确定发动机的转速是否为掉速或者超调。掉速指的是发动机的实际转速低于设定转速，超调指的是发动机的实际转速超过设定转速。设备比对实际转速与设定转速。
在当实际转速大于设定转速时，即可确定发动机的转速超调。设备需要进一步确定超调是否过大。设备判断差值的绝对值是否大于第一预设阈值。第一预设阈值可以为任意合适的数值，例如，第一预设阈值可为20rpm。
若差值的绝对值大于第一预设阈值，即可确定发动机的超调较大或者超调即将过大，设备则减小实际扭矩值得到第一目标扭矩值，并根据第一目标扭矩值控制发动机内喷油部件进行喷油。具体的，扭矩值的大小决定喷油部件的喷油量，扭矩值越大，则喷油量越大。而喷油量越大，发动机的转速越大。为了避免发动机的转速过大，需要降低喷油量，减小发动机的转速，因而，设备减小实际扭矩值得到第一目标扭矩值，进而通过第一目标扭矩值换算得到喷油部件的喷油量，再控制喷油部件以确定的喷油量进行喷油。需要说明的是，实际扭矩值的减小幅度与差值的绝对值为负相关关系，也即差值绝对值越大，发动机的超调越大，则需要大幅的降低喷油量，也即需要最大限度的减小实际扭矩值，最小可以将实际扭矩值降为0。
步骤S40，在实际转速小于设定转速，且差值大于第二预设阈值时，增大实际扭矩值得到第二目标扭矩值，并根据第二目标扭矩值控制喷油部件进行喷油。
在当实际转速小于设定转速时，即可确定发动机的转速掉速。设备需要进一步确定掉速是否过大。设备判断差值是否大于第二预设阈值。第二预设阈值可以为任意合适的数值，例如，第二预设阈值可为30rpm。
若差值的绝对值大于第二预设阈值，即可确定发动机的掉速较大或者掉速即将过大，设备则增大实际扭矩值得到第二目标扭矩值，并根据第二目标扭矩值控制发动机内喷油部件进行喷油。具体的，扭矩值的大小决定喷油部件的喷油量，扭矩值越大，则喷油量越大。而喷油量越大，发动机的转速越大。为了避免发动机的转速过小，需要增大喷油量，以增大发动机的转速，因而，设备增大实际扭矩值得到第二目标扭矩值，进而通过第二目标扭矩值换算得到喷油部件的喷油量，再控制喷油部件以确定的喷油量进行喷油。需要说明的是，实际扭矩值的增大幅度与差值为正相关关系，也即差值越大，发动机的掉速越大，则需要大幅的增大喷油量，也即需要最大限度的增大实际扭矩值，最大可以将实际扭矩值增大到设备的最大扭矩值。
在本实施例提供的技术方案中，发动机获取自身的实际转速以及设定转速，并确定设定转速与实际转速的差值，从而根据差值绝对值确定实际扭矩值；在当实际转速大于设定转速且差值绝对值大于第一预设阈值时，发动机的转速超调，则减小实际扭矩值得到第一目标扭矩值，并通过第一目标扭矩值控制发动机内喷油部件进行喷油；在实际转速小于或等于设定转速且差值大于第二预设阈值时，发动机的转速掉速，则增大实际扭矩值得到第二目标扭矩值，再通过第二目标扭矩值控制喷油部件进行喷油。本发明中，发动机的转速超调时，减小实际扭矩值控制发动机喷油，从而降低发动机的喷油量，及时的进行断油，避免发动机的转速超调过大；发动机的转速掉速时，则增大实际扭矩值，提高发动机的喷油量，避免发动机的转速掉速过大。
参照图3，图3为本发明发动机的控制方法第二实施例，基于第一实施例，步骤S30包括：
步骤S31，获取第一前馈扭矩值。
步骤S32，将实际扭矩值切换为第一前馈扭矩值得到第一目标扭矩值，其中，第一前馈扭矩值小于实际扭矩值。
在本实施例中，设备中设置有第一前馈扭矩值。第一前馈扭矩值用于在发动机超速时，降低发动机的喷油量，使得发动机及时断油。
第一前馈扭矩值是需要小于实际扭矩值，为了确保第一前馈扭矩值小于实际扭矩值，可将第一前馈扭矩值设置为0，也即发动机的喷油部件有喷油动作但无燃油喷出，从而将完全截断发动机的喷油，进而最大限度的降低的发动机的转速，避免发动机的超调过大。
设备在确定发动机的转速超调时，且差值绝对值大于第一预设阈值，设备获取第一前馈扭矩值，并将实际扭矩值切换为第一前馈扭矩值得到第一目标扭矩值。
在本实施例提供的技术方案中，在设备确定发动机的转速超调时，且设定转速与实际转速的差值绝对值大于第一预设阈值，则将小于实际扭矩值的第一前馈扭矩值确定为第一目标扭矩值，从而及时的对发动机进行断油，避免发动机的超调过大。
参照图4，图4为本发明发动机的控制方法第三实施例，基于第一或第二实施例，步骤S40包括：
S41，获取第二前馈扭矩值。
S42，将第二前馈扭矩值与实际扭矩值之和，确定为第二目标扭矩值。
在本实施例中，设备中设置有第二前馈扭矩值。第二前馈扭矩值用于在发动机掉速时，增大发动机的喷油量，使得发动机的实际转速增大。
第二前馈扭矩值是一个稍大的数值，以确保第二目标扭矩值较大，从而使得发动机的喷油量较大，也即能够较大的提升发动机的转速，避免发动机转速的掉速过大。第二前馈扭矩值可为任意合数的数值，例如，第二前馈扭矩值为400N.m。
设备在确定发动机的转速掉速(实际转速小于设定转速)时，且差值大于第二预设阈值，设备获取第二前馈扭矩值，并确定第二前馈扭矩值与实际扭矩值之和，再第二前馈扭矩值与实际扭矩值之和得到第二目标扭矩值。
在本实施例提供的技术方案中，在设备确定发动机的转速掉速时，且设定转速与实际转速的差值大于第二预设阈值，确定第二前馈扭矩值与实际扭矩值之和，再第二前馈扭矩值与实际扭矩值之和得到第二目标扭矩值，从而增大发动机的喷油量以增大发动机的转速，避免发动机的掉速过大。
在一实施例中，S20之后，还包括：
在实际转速小于或等于设定转速且差值小于或等于第二预设阈值，或实际转速大于或等于设定转速且差值绝对值小于或等于第一预设阈值时，根据实际扭矩值控制发动机进行喷油。
在本实施例中，在当发动机的转速超调且超调较小，即可确定发动机的转速趋于稳定，则无需调整实际扭矩值，设备则通过实际扭矩值控制发动机进行喷油。
此外，在当发动机的转速且掉速较小，即可确定发动机的转速趋于稳定，则无需调整实际扭矩值，设备则通过实际扭矩值控制发动机进行喷油。
为了更好的体现本发明的有益效果，将现有技术中发动机的控制方案与本发明的发动机的控制方案进行比对。
现有技术中，当发动机瞬时加载出现掉速，且采用PI算法控制时，若Kp＝1N.m/(rpm*s)、Ki＝3.5N.m/(rpm*s)、转速由设定转速掉速100rpm时，此时PI计算出的需求扭矩Trqreq＝112N.m，喷油量为17mg，离最大设定喷油量54mg相差37mg，由于喷油量不足，导致转速继续下降，最大掉速200rpm。当发动机瞬时卸载出现超调且采用PI算法控制时，当Kp＝1.5N.m/(rpm*s)、Ki＝3N.m/(rpm*s)、转速由设定转速超调110rpm时，此时喷油量为1.3mg，断油不及时导致转速超调100rpm以上。
本发明中，由于增加第二前馈控制扭矩，当发动机掉速为20rpm时，系统给定第二前馈扭矩400N.m,根据逻辑最终需求扭矩为400+112＝512N.m，112为PI计算出的需求扭矩，瞬间喷油量可以到最大54mg，由于喷油量的猛增，可以极大降低掉速幅度。当发动机转速超调为20rpm时，根据逻辑，此时系统需求扭矩切换为第一前馈扭矩值0，可以瞬间断油，极大降低超调幅度。
本发明还提供一种机械设备，参照图5，机械设备500包括：
获取模块501，用于获取发动机的实际转速，且获取发动机的设定转速；
确定模块502，用于确定设定转速与实际转速的差值，并根据差值的绝对值确定实际扭矩值；
控制模块503，用于在实际转速大于设定转速，且差值的绝对值大于第一预设阈值时，减小实际扭矩值得到第一目标扭矩值，并根据第一目标扭矩值控制发动机内的喷油部件进行喷油；
控制模块503，用于在实际转速小于设定转速，且差值大于第二预设阈值时，增大实际扭矩值得到第二目标扭矩值，并根据第二目标扭矩值控制喷油部件进行喷油。
在一实施例中，机械设备500包括：
获取模块501，用于获取第一前馈扭矩值；
切换模块，用于将实际扭矩值切换为第一前馈扭矩值得到第一目标扭矩值，其中，第一前馈扭矩值小于实际扭矩值。
在一实施例中，机械设备500包括：
获取模块501，用于获取第二前馈扭矩值；
确定模块502，用于将第二前馈扭矩值与实际扭矩值之和，确定为第二目标扭矩值。
在一实施例中，机械设备500包括：
控制模块503，用于在实际转速小于或等于设定转速且差值小于或等于第二预设阈值，或实际转速大于或等于设定转速且差值绝对值小于或等于第一预设阈值时，根据实际扭矩值控制发动机进行喷油。
在一实施例中，机械设备500包括：
获取模块501，用于获取发动机所在的机械设备的工作档位；
确定模块502，用于根据工作档位确定发动机的设定转速。
图6是根据一示例性实施例示出的一种机械设备的硬件结构示意图。
机械设备600可以包括：MCU61(Microcontroller Unit，简称MCU，微控制单元)，存储器62以及发动机63。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对机械设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。存储器62可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
MCU61可以调用存储器62内存储的计算机程序，以完成上述的发动机的控制方法的全部或部分步骤。
一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由机械设备的处理器执行时，使得机械设备能够执行上述发动机的控制方法。
一种计算机程序产品，包括计算机程序，当该计算机程序由发动机的处理器执行时，使得燃气的监控装置能够执行上述发动机的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限。

Claims (10)

1.一种发动机的控制方法，其特征在于，包括：
获取发动机的实际转速，且获取所述发动机的设定转速；
确定所述设定转速与所述实际转速的差值，并根据所述差值的绝对值确定实际扭矩值；
在所述实际转速大于设定转速，且所述差值的绝对值大于第一预设阈值时，减小所述实际扭矩值得到第一目标扭矩值，并根据所述第一目标扭矩值控制所述发动机内的喷油部件进行喷油；
在所述实际转速小于设定转速，且所述差值大于第二预设阈值时，增大所述实际扭矩值得到第二目标扭矩值，并根据所述第二目标扭矩值控制所述喷油部件进行喷油。
2.根据权利要求1所述的发动机的控制方法，其特征在于，所述减小所述实际扭矩值得到第一目标扭矩值的步骤包括：
获取第一前馈扭矩值；
将所述实际扭矩值切换为第一前馈扭矩值得到第一目标扭矩值，其中，所述第一前馈扭矩值小于所述实际扭矩值。
3.根据权利要求1所述的发动机的控制方法，其特征在于，所述增大所述实际扭矩值得到第二目标扭矩值的步骤包括：
获取第二前馈扭矩值；
将所述第二前馈扭矩值与所述实际扭矩值之和，确定为所述第二目标扭矩值。
4.根据权利要求1所述的发动机的控制方法，其特征在于，所述根据所述差值的绝对值确定实际扭矩值的步骤之后，还包括：
在所述实际转速小于或等于所述设定转速且所述差值小于或等于第二预设阈值，或所述实际转速大于或等于所述设定转速且所述差值绝对值小于或等于第一预设阈值时，根据所述实际扭矩值控制所述发动机进行喷油。
5.根据权利要求1-4任一项所述的发动机的控制方法，其特征在于，所述获取所述发动机的设定转速的步骤包括：
获取所述发动机所在的机械设备的工作档位；
根据所述工作档位确定所述发动机的设定转速。
6.根据权利要求1-4任一项所述的发动机的控制方法，其特征在于，在所述实际转速大于设定转速，且所述差值大于第一预设阈值时，所述实际扭矩值的减小幅度与所述差值的绝对值为负相关关系；在所述实际转速小于设定转速，且所述差值大于第二预设阈值时，所述实际扭矩值的增大幅度与所述差值为正相关关系。
7.一种机械设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取发动机的实际转速，且获取所述发动机的设定转速；
确定模块，用于确定所述设定转速与所述实际转速的差值，并根据所述差值的绝对值确定实际扭矩值；
控制模块，用于在所述实际转速大于设定转速，且所述差值的绝对值大于第一预设阈值时，减小所述实际扭矩值得到第一目标扭矩值，并根据所述第一目标扭矩值控制所述发动机的喷油部件进行喷油；
所述控制模块，用于在所述实际转速小于设定转速，且所述差值大于第二预设阈值时，增大所述实际扭矩值得到第二目标扭矩值，并根据所述第二目标扭矩值控制所述喷油部件进行喷油。
8.一种机械设备，其特征在于，包括：微控制单元MCU和发动机，所述MCU用于执行如权利要求1至6任一项所述的发动机的控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的发动机的控制方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至6任一项所述的发动机的控制方法。
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