CN113585371A - 一种挖掘机下车轨距调节方法、装置及挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挖掘机技术领域，具体涉及一种挖掘机下车轨距调节方法、装置及挖掘机。所述挖掘机下车轨距调节方法包括：获取挖掘机的工况数据；基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行控制，由此方法，可以使挖掘机根据现场的作业工况自动的调节自身下车的轨距，使车辆稳定，避免车辆倾覆。

Description

一种挖掘机下车轨距调节方法、装置及挖掘机

技术领域

本发明涉及挖掘机技术领域，具体涉及一种挖掘机下车轨距调节方法、装置及挖掘机。

背景技术

挖掘机作业稳定性对整机工作影响很大，稳定性好的挖掘机不仅能保证安全作业，也能在作业范围内发挥最佳挖掘性能。挖掘机在斜坡作业时，铲斗挖掘反作用力对挖掘机形成侧面倾覆力矩，当倾覆力矩过大时易发生整机倾覆的现象，因此，有必要提高挖掘机工作过程中的稳定性。。现有技术中可以通过调节左右纵梁与主车架的固定位置，进而来调节左右履带轨距，通过调节下车轨距来提高挖掘机作业稳定性。然而，现有技术的下车轨距调节只能在非工作状态下通过改变左右纵梁与主车架的固定位置，需要通过人工进行调节，费时费力，且在作业工况改变时，无法进行及时调节。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中挖掘机下车轨距无法自适应调节的缺陷，从而提供一种能够对挖掘机下车轨距进行自适应调节的挖掘机下车轨距调节方法。

本发明要解决的另一个技术问题在于克服现有技术中挖掘机下车轨距无法自适应调节的缺陷，从而提供一种能够对挖掘机下车轨距进行自适应调节的挖掘机下车轨距调节装置。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种挖掘机下车轨距调节方法，包括：

获取挖掘机的工况数据；

基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；

基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节。

可选的，所述工况数据至少包括倾覆力矩，所述基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态，包括：

基于所述工况数据确定稳定力矩，所述稳定力矩为所述挖掘机在当前作业状态下的最大倾覆力矩；

对比所述倾覆力矩与所述稳定力矩的大小；

若所述倾覆力矩等于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第一预设状态；

若所述倾覆力矩小于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第二预设状态；

若所述倾覆力矩大于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态。

可选的，所述基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节，包括：

若确定所述挖掘机的稳定状态为第一或第二预设状态，则控制所述挖掘机的下车轨距保持不变；

若确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态，则基于所述工况数据确定所述挖掘机当前状态下的标准下车轨距；

基于所述标准下车轨距对所述挖掘机的下车轨距进行调节直至所述挖掘机的稳定状态达到第一预设状态。

本发明提供的挖掘机，包括：

第一下车梁与第二下车梁；

第一液压缸与第二液压缸，分别驱动所述第一下车梁与所述第二下车梁，并适于调节所述第一下车梁与所述第二下车梁之间的距离。

可选的，所述挖掘机还包括：第一顺序阀与所述第二液压缸的有杆腔相连通；

第二顺序阀与所述第一液压缸的无杆腔相连通；以及

换向阀，第一端通路与所述第一顺序阀和所述第一液压缸的有杆腔同时连通，第二端通路与所述第二顺序阀和所述第二液压缸的无杆腔同时连通，所述换向阀适于切换液压油朝向所述第一端通路与所述第二端通路的流向。

可选的，所述挖掘机还包括：

油池；

电磁开关阀，适于切断或导通所述油池与所述换向阀之间的通路；

液压泵，适于在所述电磁开关阀导通时，将所述油池内的液压油泵入所述换向阀中。

可选的，所述挖掘机还包括：电磁背压阀，一端与所述换向阀连通，另一端与所述油池，所述电磁背压阀适于调节所述换向阀流向所述油池的液压油的压力。

本发明提供的挖掘机下车轨距调节装置，包括：

获取模块，用于获取挖掘机的工况数据；

确定模块，用于基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；

调节模块，用于基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节。

本发明还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的挖掘机下车轨距调节程序，以实现上述所述的挖掘机下车轨距调节方法。

本发明还提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述所述的挖掘机下车轨距调节方法。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的挖掘机下车轨距调节方法，通过获取挖掘机的工况数据；基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节，相比于现有技术无法根据现场工况对挖掘机的下车轨距进行自动调节容易造成挖掘机倾覆的情况，由此方法，可以使挖掘机根据现场的作业工况自动的调节自身下车的轨距，使车辆稳定，避免车辆倾覆。

2.本发明提供的挖掘机下车轨距调节方法，通过获取挖掘机的工况数据；基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节，相比于现有技术无法根据现场工况对挖掘机的下车轨距进行自动调节容易造成挖掘机倾覆的情况，由此方法，可以使挖掘机根据现场的作业工况自动的调节自身下车的轨距，并根据当前工况数据确定下车轨距调整值，使车辆稳定，避免车辆倾覆。

3.本发明提供的挖掘机，通过由第一液压缸与第二液压缸分别驱动第一下车梁与第二下车梁，从而带动第一下车梁与第二下车梁运动，并调整两者之间的距离，进而实现挖掘机下车轨距的调节，从而借助液压设备实现下车轨距的自动调节，无需人工调节，省时省力，且能够通过控制模块的作用，实现对挖掘机下车轨距进行自适应调节。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种挖掘机下车轨距调节方法的流程示意图；

图2为本发明提供的另一种挖掘机下车轨距调节方法的流程示意图；

图3为本发明挖掘机下车轨距调节装置的结构示意图；

图4为本发明挖掘机的下车梁与动臂的示意图；

图5为本发明挖掘机的内部结构示意图；

图6为本发明服务器的结构示意图。

附图标记说明：

1-油池，2-滤油器，3-液压泵，4-溢流阀，5-电磁开关阀，6-电磁背压阀，7-换向阀，81-第一顺序阀，82-第二顺序阀，9-行走装置，91-第一下车梁，92-第一液压缸，93-第二下车梁，94-第二液压缸，95-动臂。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例一

结合图1所示，本实施例提供的挖掘机下车轨距调节方法，包括：

S11、获取挖掘机的工况数据。

本发明实施例中，预先在挖掘机的相应位置设置检测设备，检测设备至少包括：激光测距仪、测力传感器、位置传感器或斜坡角度测量仪中的一种。通过检测设备获取挖掘机的工况数据。其中，工况数据包括但不限于：倾覆力矩、稳定力矩、当前下车轨距。当挖掘机铲斗侧面工作时，铲斗挖掘反作用力对挖机形成倾覆力矩，易造成挖机倾覆，因此以倾覆力矩作为挖掘机侧面稳定性的检测指标，以稳定力矩为判定指标，通过比较倾覆力矩与稳定力矩，来判定挖掘机目前稳定性状态。

例如，可以通过激光测距仪测量铲斗的受力点至车架的距离，可以通过测力传感器检测铲斗的当前受力值，进而得到当前挖掘机所受的倾覆力矩值。还可以通过斜坡角度测量仪测量挖掘机当前所处的斜坡角度，斜坡角度一般为0-12°；还可以通过激光测距仪测量挖掘机当前的轨距值G。

S12、基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态。

可以预先设置并存储挖掘机的稳定状态，所述挖掘机的稳定状态可以包括：稳定状态良好、稳定状态差、稳定临界状态。

当稳定状态为稳定临界状态时，表示挖掘机倾覆力矩与稳定力矩平衡；当稳定状态为稳定状态差时，表示挖掘机的当前状态不稳定，即倾覆力矩大于稳定力矩，容易倾覆；当稳定状态为稳定状态良好时，表示挖掘机当前稳定性良好，即倾覆力矩小于稳定力矩，挖掘机不易倾覆。

进一步地，根据S11中获取到的挖掘机的工况数据确定挖掘机的稳定状态。

例如，当挖掘机的倾覆力矩大于稳定力矩时，可以确定挖掘机的稳定状态为稳定状态差，此时挖掘机的当前状态不稳定，存在倾覆风险；当挖掘机的倾覆力矩等于稳定力矩时，可以确定挖掘机的稳定状态为稳定临界状态，此时挖掘机处于平衡状态；当挖掘机的倾覆力矩小于稳定力矩时，可以确定挖掘机的稳定状态为稳定状态良好，此时挖掘机的当前状态稳定。

S13、基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节。

基于S12得到的挖掘机的稳定状态确定是否对挖掘机的下车轨距进行调节，以及调节的数据值。当稳定状态为稳定临界状态时，表示挖掘机的当前稳定状态较为平衡，不需对挖掘机的下车轨距进行调节，但可以做好调节准备；当稳定状态为稳定状态差时，表示挖掘机当前状态不稳定，存在倾覆风险，需要对挖掘机的下车轨距进行调节，作为具体的实现手段，可以将挖掘机的下车轨距朝轨距值增大的方向调整，由于下车轨距越大，挖掘机的倾覆力矩越小，从而通过调节下车轨距，增加下车的稳定性；当稳定状态为稳定状态良好时，表示挖掘机的当前稳定状态良好，不需对挖掘机的下车轨距进行调节。

本发明实施例提供的挖掘机下车轨距调节方法，通过获取挖掘机的工况数据；基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节，相比于现有技术无法根据现场工况对挖掘机的下车轨距进行自动调节容易造成挖掘机倾覆的情况，由此方法，可以使挖掘机根据现场的作业工况自动的调节自身下车的轨距，使车辆稳定，避免车辆倾覆。

实施例二

结合图2所示，本实施例提供的另一种挖掘机下车轨距调节方法，包括：

S21、基于所述工况数据确定稳定力矩。

在本发明实施例中，稳定力矩为挖掘机在当前作业状态下所能承受的最大倾覆力矩，所述稳定力矩与挖掘机所处的斜坡角度、挖掘机的动臂95与纵向的夹角、挖掘机下车梁与纵向的夹角均成对应关系，其中，此处所述的纵向指的是挖掘机正对斜坡行进时，与行进方向相垂直的方向。工况数据包括但不限于：倾覆力矩、当前下车轨距、斜坡角度或动臂工作方向等，因此，当获取到挖掘机的工况数据时，即可确定挖掘机的稳定力矩。

S22、对比所述倾覆力矩与所述稳定力矩的大小。

S23、若所述倾覆力矩等于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第一预设状态。

S24、控制所述挖掘机的下车轨距保持不变。

以下对S22～S24进行统一说明：

将检测到的挖掘机的当前状态下的倾覆力矩与计算得到的稳定力矩做比较，当倾覆力矩等于稳定力矩时，则可以确定挖掘机的稳定状态为第一预设状态(例如，稳定临界状态)，表征此时挖掘机的稳定状态较为平衡，不需要对挖掘机的下车轨距进行调整，可以保持下车轨距当前值不变，但此时的挖掘机处于稳定临界状态。

S25、若所述倾覆力矩小于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第二预设状态。

S26、控制所述挖掘机的下车轨距保持不变。

在本发明的又一可选方案中，当所述倾覆力矩小于所述稳定力矩时，则确定所述挖掘机的稳定状态为第二预设状态(例如，稳定状态良好)，表征此时挖掘机的稳定状态良好，同样不需要对挖掘机的下车轨距进行调整，保持下车轨距当前值不变。

S27、若所述倾覆力矩大于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第二预设状态。

S28、基于所述工况数据确定所述挖掘机在当前状态下的标准下车轨距。

S29、基于所述标准下车轨距对所述挖掘机的下车轨距进行调节直至所述挖掘机的稳定状态为第一预设状态。

以下对S27～S29进行统一说明：

当倾覆力矩大于稳定力矩时，则可以确定挖掘机的稳定状态为第二预设状态(例如，稳定状态差)，表征此时挖掘机的稳定状态差，存在倾覆风险，需要对挖掘机的下车轨距进行调整。

预先存储挖掘机在0、45和90三个角度对应的三种工况下的最优轨距值，将挖掘机的当前轨距值反馈到轨距数据库，通过当前轨距值筛选出对应的最优轨距值，再将最优轨距值通过控制系统传达到挖掘机的液压系统，对下车轨距进行调节，调节的轨距值可以是最优轨距值与当前轨距值的差值，即将当前轨距值调整为最优轨距值。

本发明实施例提供的挖掘机下车轨距调节方法，通过获取挖掘机的工况数据；基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节，相比于现有技术无法根据现场工况对挖掘机的下车轨距进行自动调节容易造成挖掘机倾覆的情况，由此方法，可以使挖掘机根据现场的作业工况自动的调节自身下车的轨距，并根据当前工况数据确定下车轨距调整值，使车辆稳定，避免车辆倾覆。

作为变形，所述挖掘机的工况数据还可以包括检测指标，例如接地比压，通过比较当前接地比压与稳定状态的极限接地比压，进而对下车轨距进行调节，以使挖机作业处于良好的工作状态。

实施例三

结合图4、图5所示，本实施例提供一种挖掘机，包括：

第一下车梁91与第二下车梁93；

第一液压缸92与第二液压缸94，分别驱动所述第一下车梁91与所述第二下车梁93，并适于调节所述第一下车梁91与所述第二下车梁93之间的距离。

优选的，所述挖掘机的下车设置有两根下车梁，分别为第一下车梁91与第二下车梁93，且第一下车梁91与第二下车梁93平行设置。第一下车梁91与第二下车梁93分别与第一液压缸92与第二液压缸94相连，优选的，第一液压缸92与第二液压缸94的推杆分别与所述第一下车梁91和所述第二下车梁93的延伸方向相垂直设置。

所述第一液压缸92的有杆端适于与所述第一下车梁91连接，所述第二液压缸94的有杆端适于与所述第二下车梁93连接。液压缸的有杆端与无杆端均构造为中空腔结构，其内部适于通入液压油，通过调节中空腔内液压油的体积，进而调节推杆的位置，带动下车梁移动。

本实施例提供的挖掘机，通过由第一液压缸92与第二液压缸94分别驱动第一下车梁91与第二下车梁93，从而带动第一下车梁91与第二下车梁93运动，并调整两者之间的距离，进而实现挖掘机下车轨距的调节，从而借助液压设备实现下车轨距的自动调节，无需人工调节，省时省力，且能够通过控制模块的作用，实现对挖掘机下车轨距进行自适应调节。

具体地，所述挖掘机还包括：第一顺序阀81与所述第一液压缸92的有杆腔相连通；

第二顺序阀82与所述第二液压缸94的无杆腔相连通；以及

换向阀7，第一端通路与所述第一顺序阀81和所述第一液压缸92的有杆腔同时连通，第二端通路与所述第二顺序阀82和所述第二液压缸94的无杆腔同时连通，所述换向阀7适于切换液压油朝向所述第一端通路与所述第二端通路的流向。

优选的，当所述换向阀7的第一端通路导通时，液压油进入所述第一顺序阀81，同时进入所述所述第一液压缸92的有杆腔内，从而带动第一下车梁91与第二下车梁93朝相互靠近的方向运动，从而缩短下车轨距；当所述换向阀7的第二端通路导通时，液压油进入所述第二顺序阀82，同时进入所述第二液压缸94的无杆腔内，从而带动第一下车梁91与第二下车梁93朝相互远离的方向运动，从而增大下车轨距。

优选的，两个顺序阀与一个换向阀7连通，所述换向阀7适于切换液压油的流向，从而控制液压油流入所述第一顺序阀81或者流入所述第二顺序阀82。

当需要减小下车轨距时，换向阀7置于左位，液压油经电磁开关阀5和换向阀7进入第一顺序阀81和第一液压缸92的有杆腔，驱动液压油缸活塞向无杆腔移动，牵引下车梁向内移动，从而使轨距减小。

当需要增大下车轨距时，换向阀7置于右位，液压油经电磁开关阀5和换向阀7进入第二顺序阀82和第二液压缸94的无杆腔，驱动液压油缸活塞向有杆腔移动，推动左右行梁向外移动，从而使轨距增大。

具体地，所述挖掘机还包括：

油池1；

电磁开关阀5，适于切断或导通所述油池1与所述换向阀7之间的通路；

液压泵3，适于在所述电磁开关阀5导通时，将所述油池1内的液压油泵入所述换向阀7中。

具体地，所述挖掘机还包括：电磁背压阀6，一端与所述换向阀7连通，另一端与所述油池1，所述电磁背压阀6适于调节所述换向阀7流向所述油池1的液压油的压力。

优选的，所述液压泵3与所述油池1之间还设置有滤油器2。

优选的，所述液压泵3至所述电磁开关阀5的通路上还设置有溢流阀4，所述溢流阀4适于将溢流的液压油重新引导至油池1。

优选的，液压油缸无杆腔的液压油通过换向阀7进入电磁背压阀6，通过调节电磁背压阀6可以对液压油缸作用于第一下车梁91与第二下车梁93的力的大小进行调节，从而达到减小轨距的目的，液压油经背压阀6返回油池1。液压油缸有杆腔的液压油通过换向阀7进入电磁背压阀6，通过调节电磁背压阀6可以对液压油缸作用于第一下车梁91与第二下车梁93的力的大小进行调节，从而达到增大轨距的目的，液压油经背压阀6返回油池1。

优选的，所述挖掘机还包括获取模块，所述获取模块用于获取挖掘机的工况数据；以及确定模块，用于基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态。

并进一步优选的，所述挖掘机还包括调节模块，所述调节模块与所述液压泵3、所述电磁开关阀5、所述电磁背压阀6、所述换向阀7以及行走装置9的至少其中一个电连接。在所述调节模块的控制下，通过改变各个阀门的开度或朝向，从而对所述挖掘机的下车轨距进行调节。所述调节模块303具体用于若确定所述挖掘机的稳定状态为第一预设状态，则控制所述挖掘机的下车轨距保持不变；若确定所述挖掘机的稳定状态为第二预设状态，则基于所述工况数据确定所述挖掘机在当前状态下的标准下车轨距；基于所述标准下车轨距对所述挖掘机的下车轨距进行调节直至所述挖掘机的稳定状态为第一预设状态。

本申请提供的挖掘机通过调节模块的控制，改变各个阀门的开度或朝向，从而对所述挖掘机的下车轨距进行调节；并进一步的，当作业工况改变时，可以通过实时获取的挖掘机状态，根据现场的作业工况自动的调节下车的轨距，增加挖掘机的自动化程度，提高安全系数。

进一步的，所述挖掘机还包括卡锁机构，所述卡锁机构用于锁定第一下车梁91与第二下车梁93的间隔距离。当挖掘机下车轨距调节到位，需要保持下车轨距时，电磁开关阀5置于左位，换向阀7置于中位，并通过控制系统开启卡锁机构，将第一下车梁91与第二下车梁93的位置进行固定。

实施例四

结合图3所示，本发明还提供一种挖掘机下车轨距调节装置，具体包括：

获取模块301，用于获取挖掘机的工况数据；

确定模块302，用于基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；

调节模块303，用于基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节。

在一个可能的实施方式中，所述确定模块302，具体用于基于所述工况数据确定稳定力矩，所述稳定力矩为所述挖掘机在当前作业状态下的最大倾覆力矩；对比所述倾覆力矩与所述稳定力矩的大小；若所述倾覆力矩等于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第一预设状态；若所述倾覆力矩小于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第二预设状态；若所述倾覆力矩大于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态。

在一个可能的实施方式中，所述调节模块303，具体用于若确定所述挖掘机的稳定状态为第一或第二预设状态，则控制所述挖掘机的下车轨距保持不变；若确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态，则基于所述工况数据确定所述挖掘机当前状态下的标准下车轨距；基于所述标准下车轨距对所述挖掘机的下车轨距进行调节直至所述挖掘机的稳定状态达到第一预设状态。

本实施例提供的挖掘机下车轨距调节装置可以是如图3中所示的挖掘机下车轨距调节装置，可执行如图1-2中挖掘机下车轨距调节方法的所有步骤，进而实现图1-2所示挖掘机下车轨距调节方法的技术效果，具体请参照图1-2相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。

实施例五

图6为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图，图6所示的服务器500包括：至少一个处理器501、存储器502、至少一个网络接口504和其他用户接口503。服务器500中的各个组件通过总线系统505耦合在一起。可理解，总线系统505用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统505除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统505。

其中，用户接口503可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。

可以理解，本发明实施例中的存储器502可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(StaticRAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本文描述的存储器502旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器502存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统5021和应用程序5022。

其中，操作系统5021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序5022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序5022中。

在本发明实施例中，通过调用存储器502存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序5022中存储的程序或指令，处理器501用于执行各方法实施例所提供的挖掘机下车轨距调节方法步骤，例如包括：

获取挖掘机的工况数据；基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节。

在一个可能的实施方式中，基于所述工况数据确定稳定力矩，所述稳定力矩为所述挖掘机在当前作业状态下的最大倾覆力矩；对比所述倾覆力矩与所述稳定力矩的大小；若所述倾覆力矩等于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第一预设状态；若所述倾覆力矩小于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第二预设状态；若所述倾覆力矩大于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态。

在一个可能的实施方式中，若确定所述挖掘机的稳定状态为第一或第二预设状态，则控制所述挖掘机的下车轨距保持不变；若确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态，则基于所述工况数据确定所述挖掘机当前状态下的标准下车轨距；基于所述标准下车轨距对所述挖掘机的下车轨距进行调节直至所述挖掘机的稳定状态达到第一预设状态。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuits，ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(ProgrammableLogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本实施例提供的服务器可以是如图6中所示的服务器，可执行如图1-2中挖掘机下车轨距调节方法的所有步骤，进而实现图1-2所示挖掘机下车轨距调节方法的技术效果，具体请参照图1-2相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在服务器侧执行的挖掘机下车轨距调节方法。

所述处理器用于执行存储器中存储的挖掘机下车轨距调节程序，以实现以下在服务器侧执行的挖掘机下车轨距调节方法的步骤：

获取挖掘机的工况数据；基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节。

在一个可能的实施方式中，基于所述工况数据确定稳定力矩，所述稳定力矩为所述挖掘机在当前作业状态下的最大倾覆力矩；对比所述倾覆力矩与所述稳定力矩的大小；若所述倾覆力矩等于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第一预设状态；若所述倾覆力矩小于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第二预设状态；若所述倾覆力矩大于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态。

在一个可能的实施方式中，若确定所述挖掘机的稳定状态为第一或第二预设状态，则控制所述挖掘机的下车轨距保持不变；若确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态，则基于所述工况数据确定所述挖掘机当前状态下的标准下车轨距；基于所述标准下车轨距对所述挖掘机的下车轨距进行调节直至所述挖掘机的稳定状态达到第一预设状态。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种挖掘机下车轨距调节方法，其特征在于，包括：

获取挖掘机的工况数据；

基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；

基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工况数据至少包括倾覆力矩，所述基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态，包括：

基于所述工况数据确定稳定力矩，所述稳定力矩为所述挖掘机在当前作业状态下的最大倾覆力矩；

对比所述倾覆力矩与所述稳定力矩的大小；

若所述倾覆力矩等于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第一预设状态；

若所述倾覆力矩小于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第二预设状态；

若所述倾覆力矩大于所述稳定力矩，则确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节，包括：

若确定所述挖掘机的稳定状态为第一或第二预设状态，则控制所述挖掘机的下车轨距保持不变；

若确定所述挖掘机的稳定状态为第三预设状态，则基于所述工况数据确定所述挖掘机当前状态下的标准下车轨距；

基于所述标准下车轨距对所述挖掘机的下车轨距进行调节直至所述挖掘机的稳定状态达到第一预设状态。

4.一种挖掘机，其特征在于，包括：

第一下车梁(91)与第二下车梁(93)；

第一液压缸(92)与第二液压缸(94)，分别驱动所述第一下车梁(91)与所述第二下车梁(93)，并适于调节所述第一下车梁(91)与所述第二下车梁(93)之间的距离。

5.根据权利要求4所述的挖掘机，其特征在于，还包括：第一顺序阀(81)分别与所述第二液压缸(94)的有杆腔相连通；

第二顺序阀(82)与所述第一液压缸(92)的无杆腔相连通；以及

换向阀(7)，第一端通路与所述第一顺序阀(81)和所述第一液压缸(92)的有杆腔同时连通，第二端通路与所述第二顺序阀(82)和所述第二液压缸(94)的无杆腔同时连通，所述换向阀(7)适于切换液压油朝向所述第一端通路与所述第二端通路的流向。

6.根据权利要求5所述的挖掘机，其特征在于，还包括：

油池(1)；

电磁开关阀(5)，适于切断或导通所述油池(1)与所述换向阀(7)之间的通路；

液压泵(3)，适于在所述电磁开关阀(5)导通时，将所述油池(1)内的液压油泵入所述换向阀(7)中。

7.根据权利要求6所述的挖掘机，其特征在于，还包括：电磁背压阀(6)，一端与所述换向阀(7)连通，另一端与所述油池(1)，所述电磁背压阀(6)适于调节所述换向阀(7)流向所述油池(1)的液压油的压力。

8.一种挖掘机下车轨距调节装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取挖掘机的工况数据；

确定模块，用于基于所述工况数据确定所述挖掘机的稳定状态；

调节模块，用于基于所述稳定状态对所述挖掘机的下车轨距进行调节。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的挖掘机下车轨距调节程序，以实现权利要求1～3中任一项所述的挖掘机下车轨距调节方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～3中任一项所述的挖掘机下车轨距调节方法。

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