CN113581750B - 一种用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手的使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手及其使用方法，包括立柱、升降模组、固定机械臂、气弹簧、活动机械臂、输送装置；所述升降模组包括升降模组机架、滚珠丝杠、滑台、直线导轨、滑块，所述升降模组机架固定于立柱上，直线导轨固定于升降模组机架上，滑块上设有与直线导轨相匹配的滑槽，滑块上的滑槽套于直线导轨上，滑块通过滑槽可沿直线导轨上下滑动；滑台固定于滑块上，随滑块的在直线导轨上下滑动而上下滑动。通过本发明，能够完全代替人工，在无人值守的情况下精准高效的作业，不但避免了行李碰撞后受到损坏，而且还避免工作人员遭到身体伤害。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手的使用方法，属于防止行李碰撞斜转盘设计技术领域。
技术背景
目前机场内行李经带式输送机输送到斜面转盘的鱼鳞板上时，为避免行李滑出斜面转盘或撞击到斜面转盘损坏的情况，工作人员面对行李直接用双手操作，不卫生，劳动强度大，经常容易扭伤手臂。
发明内容
本发明的目的就是针对上述现有的缺陷，提供一种用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手的使用方法。
本发明的目的是这样实现的：一种用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手，其特征在于：包括立柱、升降模组、固定机械臂、气弹簧、活动机械臂、输送装置；
所述升降模组包括升降模组机架、滚珠丝杠、滑台、直线导轨、滑块，所述升降模组机架固定于立柱上，直线导轨固定于升降模组机架上，滑块上设有与直线导轨相匹配的滑槽，滑块上的滑槽套于直线导轨上，滑块通过滑槽可沿直线导轨上下滑动；所述滑台固定于滑块上，随滑块的在直线导轨上下滑动而上下滑动；
所述滚珠丝杠包括螺杆、螺母座，升降模组机架的上下两端分别设有上轴承座、下轴承座，且上轴承座内安装有上轴承，下轴承座内安装有下轴承；螺杆的上端固定于上轴承内圈，下端伸出并固定于下轴承内圈；所述螺母座上设有与螺杆相匹配的螺孔，螺母座通过螺孔旋于上轴承、下轴承之间的螺杆上，且螺母座与滑台固定连接；
所述升降模组机架的底部安装有电机，螺杆穿出下轴承内圈的一端与电机的动力输出轴传动连接；电机上动力输出轴正反转带动螺杆正反转，从而带动螺杆上的螺母座沿螺杆上升或下降，进而带动滑台沿直线导轨上升或下降，滑台沿直线导轨上升或下降带动滑块沿直线导轨向上滑动或向下滑动；
所述固定机械臂上设有一端开口的伸缩腔，固定机械臂的底部固定于滑台上；所述气弹簧一端铰接于活动机械臂上，另一端穿过伸缩腔铰接于伸缩腔的底壁；活动机械臂随气弹簧的伸缩而伸出或回缩至伸缩腔内；
所述输送装置包括机架、输送带，机架的两端分别安装有鼓形张紧辊筒、电动辊筒，输送带绕于鼓形张紧辊筒、电动辊筒上；
所述活动机械臂一端与气弹簧固定，另一端与输送装置的机架固定。
所述机架的两侧安装有第一侧板、第二侧板，第一侧板的两端分别设有第一鼓形张紧辊筒安装孔、第一电动辊筒安装孔，第二侧板的两端分别设有第二鼓形张紧辊筒安装孔、第二电动辊筒安装孔；
所述鼓形张紧辊筒的两端均设有鼓形张紧辊筒安装轴，鼓形张紧辊筒的两端的鼓形张紧辊筒安装轴分别穿过第一侧板的第一鼓形张紧辊筒安装孔、第二侧板的第二鼓形张紧辊筒安装孔；
所述电动辊筒的两端均设有电动辊筒安装轴，电动辊筒的两端的电动辊筒安装轴分别穿过第一侧板的第一电动辊筒安装孔、第二侧板的第二电动辊筒安装孔。
穿过第一侧板上第一鼓形张紧辊筒安装孔的鼓形张紧辊筒安装轴、穿过第二侧板上第二鼓形张紧辊筒安装孔的鼓形张紧辊筒安装轴均设有张紧孔，张紧孔上旋紧有固定螺杆，且固定螺杆与鼓形张紧辊筒安装轴的长度方向垂直。
一种用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手的使用方法，其特征在于：输送装置悬于斜面转盘的鱼鳞板上方，使用时包括以下步骤：
步骤1）、启电动辊筒，电动辊筒的转动带动输送带转动；
行李由机场内现有带式输送机输出，滑落至斜面转盘的鱼鳞板上，并与输送装置上的输送带接触；
步骤2）、行李压住输送带，对活动机械臂、气弹簧产生压力，气弹簧根据行李重量大小产生相应收缩，活动机械臂产生位移，回缩至固定机械臂上的伸缩腔内，从而吸收行李滑落产生的动能；
同时，输送装置上的输送带的转动，带动行李往斜面转盘鱼鳞板运动方向移动。
步骤2）中，输送带的转动对行李产生推力，从而将行李快速移开。
当输送装置侧面有滞留在斜面转盘上的行李过来时，启动电机，电机上动力输出轴转动带动螺杆转动，从而带动螺杆上的螺母座沿螺杆上升，滑块沿直线导轨上升，进而带动滑台上升，螺母座、滑块和滑台同步运动；滑台的上升带动固定机械臂、气弹簧、活动机械臂、输送装置上升，从而避开滞留在斜面转盘上的行李；
当滞留在斜面转盘上的行李通过输送装置工作范围后，电机上动力输出轴转动带动螺杆反向转动，电机上动力输出轴反向转动带动螺杆反向转动，从而带动螺杆上的螺母座沿螺杆下降，滑块沿直线导轨下降，进而带动滑台下降，螺母座、滑块和滑台同步运动；滑台的下降带动固定机械臂、气弹簧、活动机械臂、输送装置下降复位。
还设有用于探测输送装置侧面是否有滞留在斜面转盘上行李的传感器，传感器位于立柱的两侧；所述立柱两侧设有支撑于地面上的支架，传感器固定于支架上，且传感器与电机通过电缆或无线连接，传感器根据探测情况控制电机的转动；
当传感器探测到输送装置侧面有滞留在斜面转盘上的行李过来时，启动电机，电机上动力输出轴转动带动螺杆转动，带动螺杆上的螺母座沿螺杆上升；
当传感器探测到滞留在斜面转盘上的行李通过输送装置工作范围后，电机上动力输出轴转动带动螺杆反向转动，电机上动力输出轴反向转动带动螺杆反向转动，带动螺杆上的螺母座沿螺杆下降。
本发明结构合理、方法先进科学，通过本发明，使用时，行李由机场内现有带式输送机输出，滑落至斜面转盘，并与输送装置上的输送带接触；行李压住输送带，对活动机械臂、气弹簧产生压力，气弹簧根据行李重量大小产生相应收缩，活动机械臂产生位移，回缩至固定机械臂上的伸缩腔内，从而吸收行李滑落产生的动能；同时，输送装置上的输送带的转动，带动行李往斜面转盘的鱼鳞板运动方向移动。
通过这样的方式，采用本发明的机械手代替人工作业，避免了工作人员与行李的接触，无卫生隐患；这样的机械手可以长时间不间断工作，并且杜绝工作人员受到伤害的风险。
本发明中，优选的，鼓形张紧辊筒的两端的鼓形张紧辊筒安装轴分别穿过第一侧板的第一鼓形张紧辊筒安装孔、第二侧板的第二鼓形张紧辊筒安装孔；穿过第一侧板上第一鼓形张紧辊筒安装孔的鼓形张紧辊筒安装轴、穿过第二侧板上第二鼓形张紧辊筒安装孔的鼓形张紧辊筒安装轴均设有张紧孔，张紧孔上旋紧有固定螺杆，且固定螺杆与鼓形张紧辊筒安装轴的长度方向垂直。通过这样的方式，提高了鼓形张紧辊筒安装的紧固性和可靠性（鼓形张紧辊筒是用来张紧输送带的，该张紧辊筒设计成鼓形，可以防止输送带跑偏）。电动辊筒的两端的电动辊筒安装轴分别穿过第一侧板的第一电动辊筒安装孔、第二侧板的第二电动辊筒安装孔。提高了电动辊筒安装的稳定性。
综上，本发明提供的一种用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手的使用方法，该机械手由立柱、升降模组、固定机械臂、气弹簧、活动机械臂、输送装置构成。行李输出后与活动机械臂上的输送装置发生碰撞，活动机械臂收缩并吸收行李产生的冲击力，输送装置把行李改向至与斜面转盘鱼鳞板运转相同的方向并输出行李，然后活动机械臂复位。当输送装置侧面有滞留的行李过来时，输送装置停止工作，并随活动机械臂一并上升，避开滞留行李，然后活动机械臂复位。该机械手能够完全代替人工，在无人值守的情况下精准高效的作业，不但避免了行李碰撞后受到损坏的情况，而且还避免了工作人员遭到身体伤害。
附图说明
图1是本发明的爆炸结构示意图。
图2是本发明中升降模组部分的结构示意图。
图中：1立柱、2升降模组、2-1升降模组机架、2-2螺杆、2-3滑台、2-4直线导轨、3固定机械臂、3-1伸缩腔、4气弹簧、5活动机械臂、7输送装置、7-1机架、7-2输送带、7-3鼓形张紧辊筒、7-4电动辊筒、7-5第一侧板、7-6第二侧板、7-7固定螺、18电机。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
一种用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手，包括立柱1、升降模组2、固定机械臂3、气弹簧4、活动机械臂5、输送装置7。升降模组2包括升降模组机架2-1、滚珠丝杠、滑台2-3、直线导轨2-4、滑块，升降模组机架2-1固定于立柱1上，直线导轨2-4固定在升降模组机架2-1上，滑块上设置与直线导轨2-4相匹配的滑槽，滑块上的滑槽套于直线导轨2-4上，滑块通过滑槽可沿直线导轨2-4上下滑动；滑台2-3固定于滑块上，随滑块的在直线导轨2-4上下滑动而上下滑动；滚珠丝杠包括螺杆2-2、螺母座，升降模组机架2-1的上下两端分别设有上轴承座、下轴承座，且上轴承座内安装有上轴承，下轴承座内安装有下轴承；螺杆2-2的上端固定于上轴承内圈，下端伸出并固定于下轴承内圈；所述螺母座上设有与螺杆2-2相匹配的螺孔，螺母座通过螺孔旋于上轴承、下轴承之间的螺杆2-2上，且螺母座与滑台2-3固定连接。
在升降模组机架2-1的底部安装有电机18，螺杆2-2穿出下轴承内圈的一端与电机18的动力输出轴传动连接；电机18上动力输出轴正反转带动螺杆2-2正反转，从而带动螺杆2-2上的螺母座沿螺杆2-2上升或下降，进而带动滑台2-3沿直线导轨2-4上升或下降，滑台2-3沿直线导轨2-4上升或下降带动滑块沿直线导轨2-4向上滑动或向下滑动。
在固定机械臂3上设置一端开口的伸缩腔3-1，固定机械臂3的底部固定于滑台2-3上；气弹簧4一端铰接于活动机械臂5上，另一端穿过伸缩腔3-1铰接于伸缩腔3-1的底壁；活动机械臂5随气弹簧4的伸缩而伸出或回缩至伸缩腔3-1内；输送装置7包括机架7-1、输送带7-2，机架7-1的两端分别安装有鼓形张紧辊筒7-3、电动辊筒7-4，输送带7-2绕于鼓形张紧辊筒7-3、电动辊筒7-4上；活动机械臂5一端与气弹簧4固定，另一端与输送装置7的机架7-1固定。
进一步的，在机架7-1的两侧安装有第一侧板7-5、第二侧板7-6，第一侧板7-5的两端分别设有第一鼓形张紧辊筒安装孔、第一电动辊筒安装孔，第二侧板7-6的两端分别设有第二鼓形张紧辊筒安装孔、第二电动辊筒安装孔；鼓形张紧辊筒7-3的两端均设置鼓形张紧辊筒安装轴，鼓形张紧辊筒7-3的两端的鼓形张紧辊筒安装轴分别穿过第一侧板7-5的第一鼓形张紧辊筒安装孔、第二侧板7-6的第二鼓形张紧辊筒安装孔；电动辊筒7-4的两端均设有电动辊筒安装轴，电动辊筒7-4的两端的电动辊筒安装轴分别穿过第一侧板7-5的第一电动辊筒安装孔、第二侧板7-6的第二电动辊筒安装孔。
穿过第一侧板7-5上第一鼓形张紧辊筒安装孔的鼓形张紧辊筒安装轴、穿过第二侧板7-6上第二鼓形张紧辊筒安装孔的鼓形张紧辊筒安装轴均设有张紧孔，张紧孔上旋紧有固定螺杆7-7，且固定螺杆7-7与鼓形张紧辊筒安装轴的长度方向垂直。
使用前，将输送装置7悬于斜面转盘的鱼鳞板上方，使用时包括以下步骤：
步骤1）、启电动辊筒7-4，电动辊筒7-4的转动带动输送带7-2转动；
行李由机场内现有带式输送机输出，滑落至斜面转盘的鱼鳞板上，并与输送装置7上的输送带7-2接触；
步骤2）、行李压住输送带7-2，对活动机械臂5、气弹簧4产生压力，气弹簧4根据行李重量大小产生相应收缩，活动机械臂5产生位移，回缩至固定机械臂3上的伸缩腔3-1内，从而吸收行李滑落产生的动能；
同时，输送装置7上的输送带7-2的转动，带动行李往斜面转盘鱼鳞板运动方向移动。
进一步的，步骤2）中，输送带7-2的转动对行李产生推力，从而将行李快速移开。
当输送装置7侧面有滞留在斜面转盘上的行李过来时，启动电机18，电机18上动力输出轴转动带动螺杆2-2转动，从而带动螺杆2-2上的螺母座沿螺杆2-2上升，滑块沿直线导轨2-4上升，进而带动滑台2-3上升，螺母座、滑块和滑台2-3同步运动；滑台2-3的上升带动固定机械臂3、气弹簧4、活动机械臂5、输送装置7上升，从而避开滞留在斜面转盘上的行李；
当滞留在斜面转盘上的行李通过输送装置7工作范围后，电机18上动力输出轴转动带动螺杆2-2反向转动，电机18上动力输出轴反向转动带动螺杆2-2反向转动，从而带动螺杆2-2上的螺母座沿螺杆2-2下降，滑块沿直线导轨2-4下降，进而带动滑台2-3下降，螺母座、滑块和滑台2-3同步运动；滑台2-3的下降带动固定机械臂3、气弹簧4、活动机械臂5、输送装置7下降复位。
还设置用于探测输送装置7侧面是否有滞留在斜面转盘上行李的传感器，传感器位于立柱1的两侧；立柱1两侧设置有支撑于地面上的支架，传感器固定于支架上，且传感器与电机18通过电缆或无线连接，传感器根据探测情况控制电机18的转动；
当传感器探测到输送装置7侧面有滞留在斜面转盘上的行李过来时，启动电机18，电机18上动力输出轴转动带动螺杆2-2转动，带动螺杆2-2上的螺母座沿螺杆2-2上升；
当传感器探测到滞留在斜面转盘上的行李通过输送装置7工作范围后，电机18上动力输出轴转动带动螺杆2-2反向转动，电机18上动力输出轴反向转动带动螺杆2-2反向转动，带动螺杆2-2上的螺母座沿螺杆2-2下降。
Claims (4)
1.一种用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手的使用方法，其特征在于：包括用于机场防止行李到达斜面转盘碰撞损坏的机械手，所述机械手包括立柱（1）、升降模组（2）、固定机械臂（3）、气弹簧（4）、活动机械臂（5）、输送装置（7）；
所述升降模组（2）包括升降模组机架（2-1）、滚珠丝杠、滑台（2-3）、直线导轨（2-4）、滑块，所述升降模组机架（2-1）固定于立柱（1）上，直线导轨（2-4）固定于升降模组机架（2-1）上，滑块上设有与直线导轨（2-4）相匹配的滑槽，滑块上的滑槽套于直线导轨（2-4）上，滑块通过滑槽可沿直线导轨（2-4）上下滑动；所述滑台（2-3）固定于滑块上，随滑块的在直线导轨（2-4）上下滑动而上下滑动；
所述滚珠丝杠包括螺杆（2-2）、螺母座，升降模组机架（2-1）的上下两端分别设有上轴承座、下轴承座，且上轴承座内安装有上轴承，下轴承座内安装有下轴承；螺杆（2-2）的上端固定于上轴承内圈，下端伸出并固定于下轴承内圈；所述螺母座上设有与螺杆（2-2）相匹配的螺孔，螺母座通过螺孔旋于上轴承、下轴承之间的螺杆（2-2）上，且螺母座与滑台（2-3）固定连接；
所述升降模组机架（2-1）的底部安装有电机（18），螺杆（2-2）穿出下轴承内圈的一端与电机（18）的动力输出轴传动连接；电机（18）上动力输出轴正反转带动螺杆（2-2）正反转，从而带动螺杆（2-2）上的螺母座沿螺杆（2-2）上升或下降，进而带动滑台（2-3）沿直线导轨（2-4）上升或下降，滑台（2-3）沿直线导轨（2-4）上升或下降带动滑块沿直线导轨（2-4）向上滑动或向下滑动；
所述固定机械臂（3）上设有一端开口的伸缩腔（3-1），固定机械臂（3）的底部固定于滑台（2-3）上；所述气弹簧（4）一端铰接于活动机械臂（5）上，另一端穿过伸缩腔（3-1）铰接于伸缩腔（3-1）的底壁；活动机械臂（5）随气弹簧（4）的伸缩而伸出或回缩至伸缩腔（3-1）内；
所述输送装置（7）包括机架（7-1）、输送带（7-2），机架（7-1）的两端分别安装有鼓形张紧辊筒（7-3）、电动辊筒（7-4），输送带（7-2）绕于鼓形张紧辊筒（7-3）、电动辊筒（7-4）上；
所述活动机械臂（5）一端与气弹簧（4）固定，另一端与输送装置（7）的机架（7-1）固定；
所述机架（7-1）的两侧安装有第一侧板（7-5）、第二侧板（7-6），第一侧板（7-5）的两端分别设有第一鼓形张紧辊筒安装孔、第一电动辊筒安装孔，第二侧板（7-6）的两端分别设有第二鼓形张紧辊筒安装孔、第二电动辊筒安装孔；
所述鼓形张紧辊筒（7-3）的两端均设有鼓形张紧辊筒安装轴，鼓形张紧辊筒（7-3）的两端的鼓形张紧辊筒安装轴分别穿过第一侧板（7-5）的第一鼓形张紧辊筒安装孔、第二侧板（7-6）的第二鼓形张紧辊筒安装孔；
所述电动辊筒（7-4）的两端均设有电动辊筒安装轴，电动辊筒（7-4）的两端的电动辊筒安装轴分别穿过第一侧板（7-5）的第一电动辊筒安装孔、第二侧板（7-6）的第二电动辊筒安装孔；
穿过第一侧板（7-5）上第一鼓形张紧辊筒安装孔的鼓形张紧辊筒安装轴、穿过第二侧板（7-6）上第二鼓形张紧辊筒安装孔的鼓形张紧辊筒安装轴均设有张紧孔，张紧孔上旋紧有固定螺杆（7-7），且固定螺杆（7-7）与鼓形张紧辊筒安装轴的长度方向垂直；
输送装置（7）悬于斜面转盘的鱼鳞板上方，使用时包括以下步骤：
步骤1）、启电动辊筒（7-4），电动辊筒（7-4）的转动带动输送带（7-2）转动；
行李由机场内现有带式输送机输出，滑落至斜面转盘的鱼鳞板上，并与输送装置（7）上的输送带（7-2）接触；
步骤2）、行李压住输送带（7-2），对活动机械臂（5）、气弹簧（4）产生压力，气弹簧（4）根据行李重量大小产生相应收缩，活动机械臂（5）产生位移，回缩至固定机械臂（3）上的伸缩腔（3-1）内，从而吸收行李滑落产生的动能；
同时，输送装置（7）上的输送带（7-2）的转动，带动行李往斜面转盘鱼鳞板运动方向移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤2）中，输送带（7-2）的转动对行李产生推力，从而将行李快速移开。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：当输送装置（7）侧面有滞留在斜面转盘上的行李过来时，启动电机（18），电机（18）上动力输出轴转动带动螺杆（2-2）转动，从而带动螺杆（2-2）上的螺母座沿螺杆（2-2）上升，滑块沿直线导轨（2-4）上升，进而带动滑台（2-3）上升，螺母座、滑块和滑台（2-3）同步运动；滑台（2-3）的上升带动固定机械臂（3）、气弹簧（4）、活动机械臂（5）、输送装置（7）上升，从而避开滞留在斜面转盘上的行李；
当滞留在斜面转盘上的行李通过输送装置（7）工作范围后，电机（18）上动力输出轴转动带动螺杆（2-2）反向转动，电机（18）上动力输出轴反向转动带动螺杆（2-2）反向转动，从而带动螺杆（2-2）上的螺母座沿螺杆（2-2）下降，滑块沿直线导轨（2-4）下降，进而带动滑台（2-3）下降，螺母座、滑块和滑台（2-3）同步运动；滑台（2-3）的下降带动固定机械臂（3）、气弹簧（4）、活动机械臂（5）、输送装置（7）下降复位。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：还设有用于探测输送装置（7）侧面是否有滞留在斜面转盘上行李的传感器，传感器位于立柱（1）的两侧；所述立柱（1）两侧设有支撑于地面上的支架，传感器固定于支架上，且传感器与电机（18）通过电缆或无线连接，传感器根据探测情况控制电机（18）的转动；
当传感器探测到输送装置（7）侧面有滞留在斜面转盘上的行李过来时，启动电机（18），电机（18）上动力输出轴转动带动螺杆（2-2）转动，带动螺杆（2-2）上的螺母座沿螺杆（2-2）上升；
当传感器探测到滞留在斜面转盘上的行李通过输送装置（7）工作范围后，电机（18）上动力输出轴转动带动螺杆（2-2）反向转动，电机（18）上动力输出轴反向转动带动螺杆（2-2）反向转动，带动螺杆（2-2）上的螺母座沿螺杆（2-2）下降。
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