CN113581216B - 车辆的控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种车辆的控制方法、装置及车辆，车辆包括后备箱和多个座位，其中，后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器，该方法包括：基于设置于后备箱下的压力传感器，实时获取后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，根据各当前时刻质量增加值，以及预存的后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数，控制车辆基于当前时刻行驶参数行驶，提高了当前时刻行驶参数自修正的灵活性和便捷性，且可以提高车辆控制的可靠性，进而提高车辆行驶的安全性的技术效果。

Description

车辆的控制方法、装置及车辆

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着近几年智能驾驶的发展，自动驾驶功能的自主程度越来越高，而如何提高车辆控制的可靠性是亟待解决的问题。

在现有技术中，车辆的控制方法通常采用固定不变的行驶参数实现，或者，采用辨识参数的模型对行驶参数进行反推，从而得到相对变动的行驶参数实现。

然而，采用固定不变的行驶参数实现对车辆的控制，会造成对车辆的控制的灵活性偏低，且车辆行驶的安全性能也偏低的技术问题，而采用模型反推的方式，会造成增大车辆的计算负担，成本相对偏高的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供一种车辆的控制方法、装置及车辆，用以解决对车辆控制的成本偏高的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供一种车辆的控制方法，所述车辆包括后备箱和多个座位，其中，所述后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器，所述方法包括：

基于设置于所述后备箱下的压力传感器，实时获取所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取所述每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值；

根据各当前时刻质量增加值，以及预存的所述后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数，并控制所述车辆基于所述当前时刻行驶参数行驶。

在一些实施例中，根据各当前时刻质量增加值，以及预存的所述后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数，包括：

根据所述后备箱的前一时刻质量、每一座位的前一时刻质量，计算得到所述车辆的前一时刻整车质量；

根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量，并根据所述当前时刻质量确定所述当前时刻行驶参数。

在一些实施例中，所述当前时刻质量包括：当前时刻整车质量；根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量，包括：

将所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻整车质量。

在一些实施例中，所述当前时刻质量还包括：当前时刻前半车质量和当前时刻后半车质量；各座位中包括前半车座位和后半车座位；所述前一时刻整车质量包括前一时刻前半车质量和前一时刻后半车质量；根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量，包括：

将所述前一时刻前半车质量、所述前半车座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻前半车质量；

将所述前一时刻后半车质量、所述后半车座位的当前时刻质量增加值、所述后备箱的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻后半车质量。

在一些实施例中，所述当前时刻质量还包括：当前时刻车辆重心到车辆前轴之间的前轴距离、当前时刻车辆重心到车辆后轴之间的后轴距离；根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量，包括：

根据所述当前时刻后半车质量、所述当前时刻整车质量、以及预设的车辆轴距，确定所述前轴距离；

根据所述当前时刻前半车质量、所述当前时刻整车质量、以及所述车辆轴距，确定所述后轴距离。

在一些实施例中，所述当前时刻质量还包括：所述车辆绕车辆Z轴转动的转动惯量；根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量，包括：

将所述当前时刻整车质量、所述前轴距离、所述后轴距离的乘积确定为所述转动惯量。

在一些实施例中，基于设置于所述后备箱下的压力传感器，实时获取所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取所述每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，包括：

获取所述后备箱下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值；

获取所述每一座位下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定所述每一座位下的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

第二方面，本公开实施例提供一种车辆的控制装置，所述车辆包括后备箱和多个座位，其中，所述后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器，所述装置包括：

获取单元，用于基于设置于所述后备箱下的压力传感器，实时获取所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取所述每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值；

确定单元，用于根据各当前时刻质量增加值，以及预存的所述后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数；

控制单元，用于控制所述车辆基于所述当前时刻行驶参数行驶。

在一些实施例中，所述确定单元，包括：

计算子单元，用于根据所述后备箱的前一时刻质量、每一座位的前一时刻质量，计算得到所述车辆的前一时刻整车质量；

第一确定子单元，用于根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量；

第二确定子单元，用于根据所述当前时刻质量确定所述当前时刻行驶参数。

在一些实施例中，所述当前时刻质量包括：当前时刻整车质量；所述第一确定子单元用于，将所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻整车质量。

在一些实施例中，所述当前时刻质量包括：当前时刻前半车质量和当前时刻后半车质量；各座位中包括前半车座位和后半车座位；所述前一时刻整车质量包括前一时刻前半车质量和前一时刻后半车质量；所述第一确定子单元用于，将所述前一时刻前半车质量、所述前半车座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻前半车质量，并将所述前一时刻后半车质量、所述后半车座位的当前时刻质量增加值、所述后备箱的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻后半车质量。

在一些实施例中，所述当前时刻质量包括：当前时刻车辆重心到车辆前轴之间的前轴距离、当前时刻车辆重心到车辆后轴之间的后轴距离；所述第一确定子单元用于，根据所述当前时刻后半车质量、所述当前时刻整车质量、以及预设的车辆轴距，确定所述前轴距离，并根据所述当前时刻前半车质量、所述当前时刻整车质量、以及所述车辆轴距，确定所述后轴距离。

在一些实施例中，所述当前时刻质量包括：所述车辆绕车辆Z轴转动的转动惯量；所述第一确定子单元用于，将所述当前时刻整车质量、所述前轴距离、所述后轴距离的乘积确定为所述转动惯量。

在一些实施例中，所述获取单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述后备箱下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值；

第二获取子单元，用于获取所述每一座位下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定所述每一座位下的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据如第一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种车辆，所述车辆包括后备箱和多个座位，其中，所述后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器，所述车辆还包括如第二方面所述的装置。

本公开实施例提供的车辆的控制方法、装置及车辆，车辆包括后备箱和多个座位，其中，后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器，该方法包括：基于设置于后备箱下的压力传感器，实时获取后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，根据各当前时刻质量增加值，以及预存的后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数，控制车辆基于当前时刻行驶参数行驶，在本实施例中，引入了：实时获取各当前时刻质量增加值，并基于各当前时刻质量增加值和各前一时刻质量确定当前时刻行驶参数，以便基于当前时刻行驶参数控制车辆的行驶的技术特征，通过该技术特征，实现了以自修正的方式确定当前时刻行驶参数，从而避免了相关技术中基于固定不变的行驶参数的控制方法造成的，对车辆控制的灵活性偏低的弊端，且无需增加芯片的成本，而运算资源消耗相对较少，且提高了当前时刻行驶参数自修正的灵活性和便捷性，因此，当基于当前时刻行驶参数控制车辆行驶时，可以实现对车辆控制的灵活性，且由于当前时刻行驶参数与当前时刻的车辆的质量相关，因此，可以使得对车辆的控制与当前的车辆环境密切相关，从而可以提高车辆控制的可靠性，进而提高车辆行驶的安全性的技术效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为根据本公开实施例的车辆的控制方法的应用场景示意图；

图2为根据本公开一个实施例的车辆的控制方法的示意图；

图3为根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的示意图；

图4为根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的示意图；

图5为根据本公开一个实施例的车辆的控制装置的示意图；

图6为根据本公开另一实施例的车辆的控制装置的示意图；

图7为根据本公开实施例的车辆的控制方法的电子设备的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

请参阅图1，图1为根据本公开实施例的车辆的控制方法的应用场景示意图。

如图1所示，车辆101包括四个座位(分别为如图1中所标注的A、B、C、D)和一个后备箱(为如图1中所标注的E)。

应该理解的是，图1只是用于示范性地说明，本实施例的控制方法可以适用的应用场景，而不能理解为对本实施的车辆的控制方法的应用场景的限定。

例如，在另一些实施例中，座位的数量可以相应的增加，如在座位B、座位D，以及后备箱E之间还可以包括更多的座位。

为了提高对车辆控制的可靠性，在相关技术中，通常采用的车辆的控制方法为：构建车辆控制算法模型(如动力学模型)，基于车辆控制算法模型、以及获取到的适用于车辆控制算法模型的行驶参数，对车辆的行驶策略(如行驶方向和行驶速度等)进行控制。

一个实施例中，可以采用固定不变的行驶参数对车辆进行控制，行驶参数可以为对车辆标定测试得到的质量和重心位置等参数。

然而，采用该实施例提供的方法对车辆进行控制，缺乏对车辆的实际运行的相关信息(如环境因素等)的考虑，造成对车辆的控制的灵活性偏低，且容易影响对车辆进行控制的控制效果，使得车辆行驶的安全性能也相对偏低的技术问题。

另一个实施例中，还可以对行驶参数进行模糊识别，如采用辨识参数模型的方式反推相应的行驶参数(如构建参数预测模型，基于参数预测模型预测相应的行驶参数)，以得到相对变动的行驶参数，并基于该相对变动的行驶参数对车辆进行控制。

然而，采用该实施例提供的方法对车辆进行控制，需要较大的算力资源支撑，即消耗资源较大，且增加了用于执行该方法的车辆的芯片的计算负担，且也增加了该芯片的成本的技术问题。

为了避免上述技术问题中的至少一种，本公开的发明人提出了本公开的发明构思：在后备箱和各座位下设置压力传感器，以基于压力传感器获取到的数据对车辆的行驶参数进行实时的自修正，以基于自修正后的行驶参数控制车辆的行驶。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

请参阅图2，图2为根据本公开一个实施例的车辆的控制方法的示意图。

其中，车辆包括后备箱和多个座位，其中，后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器。

如图2所示，该方法包括：

S201：基于设置于后备箱下的压力传感器，实时获取后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

示例性的，本实施例的执行主体可以为车辆的控制装置(下文简称控制装置)，且控制装置具体可以为设置于车辆的计算机，也可以为设置于车辆的服务器，也可以为设置于车辆的车载终端，也可以为设置于车辆的处理器，也可以为设置于车辆的芯片等，本实施例不做限定。

其中，压力传感器(Pressure Transducer)是能感受压力信息，压力传感器通常由压力敏感元件和信号处理单元组成。按不同的测试压力类型，压力传感器可分为表压传感器、差压传感器和绝压传感器。

需要说明的是，本实施例对压力传感器的类型不做限定，可以基于应用需求等选择设置于后备箱下和各座位下的压力传感器的类型。且同一车辆上设置的各压力传感器的类型可以相同，也可以不同。

示例性的，当本实施例的方法应用于如图1所示的应用场景，且前一时刻为t0，当前时刻为t1时，该实施例可以理解为：

座位A、座位B、座位C、座位D下均设置有压力传感器，后备箱E下也设置有压力传感器。

若座位A下设置的压力传感器为压力传感器a，座位B下设置的压力传感器为压力传感器b，座位C下设置的压力传感器为压力传感器c，座位D下设置的压力传感器为压力传感器d，后备箱E下设置的压力传感器为压力传感器e，则：

基于压力传感器a，控制装置可以获取座位A在(t1-t0)之间的当前时刻质量增加值；基于压力传感器b，控制装置可以获取座位B在(t1-t0)之间的当前时刻质量增加值；基于压力传感器c，控制装置可以获取座位C在(t1-t0)之间的当前时刻质量增加值；基于压力传感器d，控制装置可以获取座位D在(t1-t0)之间的当前时刻质量增加值；基于压力传感器e，控制装置可以获取后备箱E在(t1-t0)之间的当前时刻质量增加值。

例如，若在(t1-t0)之间，有乘客乘坐了车辆，且具体坐于座位B，且该乘客还携带了行李箱，行李箱被放置于后备箱E中，则：压力传感器b检测得到座位B对应的压力信息，相应的，控制器可以根据座位B对应的压力信息，确定座位B对应的当前时刻质量增加值；压力传感器e检测得到后备箱E对应的压力信息，相应的，控制器可以根据后备箱E对应的压力信息，确定后备箱E对应的当前时刻质量增加值。

S202：根据各当前时刻质量增加值，以及预存的后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数。

其中，行驶参数是指，用于控制车辆行驶的参数，如速度和加速度等。质量是指，车辆惯性的量度，重量反映了车辆所受重力的大小，它是受地球的吸引而引起的。

在本实施例中，通过结合当前时刻质量增加值和前一时刻质量，对当前时刻行驶参数进行确定，相当于通过当前时刻质量增加值和前一时刻质量，对车辆的行驶参数进行实时修正，以使得当前时刻行驶参数具有较灵活的自动修正性。

S203：控制车辆基于当前时刻行驶参数行驶。

基于上述分析可知，本公开实施例提供了一种车辆的控制方法，车辆包括后备箱和多个座位，其中，后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器，该方法包括：基于设置于后备箱下的压力传感器，实时获取后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，根据各当前时刻质量增加值，以及预存的后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数，控制车辆基于当前时刻行驶参数行驶，在本实施例中，引入了：实时获取各当前时刻质量增加值，并基于各当前时刻质量增加值和各前一时刻质量确定当前时刻行驶参数，以便基于当前时刻行驶参数控制车辆的行驶的技术特征，通过该技术特征，实现了以自修正的方式确定当前时刻行驶参数，从而避免了相关技术中基于固定不变的行驶参数的控制方法造成的，对车辆控制的灵活性偏低的弊端，且无需增加芯片的成本，而运算资源消耗相对较少，且提高了当前时刻行驶参数自修正的灵活性和便捷性，因此，当基于当前时刻行驶参数控制车辆行驶时，可以实现对车辆控制的灵活性，且由于当前时刻行驶参数与当前时刻的车辆的质量相关，因此，可以使得对车辆的控制与当前的车辆环境密切相关，从而可以提高车辆控制的可靠性，进而提高车辆行驶的安全性的技术效果。

请参阅图3，图3为根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的示意图。

其中，车辆包括后备箱和多个座位，其中，后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器。

如图3所示，该方法包括：

S301：基于设置于后备箱下的压力传感器，实时获取后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

示例性的，关于S301的实现原理，可以参见上述实施例，此处不再赘述。

S302：根据后备箱的前一时刻质量、每一座位的前一时刻质量，计算得到车辆的前一时刻整车质量。

S303：根据前一时刻整车质量、后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为车辆的当前时刻质量，并根据当前时刻质量确定当前时刻行驶参数。

在一些实施例中，当前时刻质量包括：当前时刻整车质量，S303可以包括：将前一时刻整车质量、后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为当前时刻整车质量。

例如，结合上述实施例和图1，若前一时刻整车质量为M0，后备箱的当前时刻质量增加值为Me，各座位的当前时刻质量增加值分别为Ma、Mb、Mc、Md，则当前时刻整车质量M＝M0+Me+Ma+Mb+Mc+Md。

其中，若在前一时刻，车辆为空载状态，则M0为车辆空载状态的整车质量。

值得说明的是，在本实施例中，通过结合前一时刻整车质量、后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定当前时刻整车质量，可以提高确定当前时刻整车质量的准确性和有效性的技术效果。

在另一些实施例中，当前时刻质量还包括：当前时刻前半车质量和当前时刻后半车质量；各座位中包括前半车座位和后半车座位；前一时刻整车质量包括前一时刻前半车质量和前一时刻后半车质量；S303可以包括如下步骤：

第一步骤：将前一时刻前半车质量、前半车座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为当前时刻前半车质量。

第二步骤：将前一时刻后半车质量、后半车座位的当前时刻质量增加值、后备箱的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为当前时刻后半车质量。

例如，结合图1和上述实施例，车辆可以分为两个部分：前半车和后半车。其中，前半车包括前排座位(即前半车座位)，如图1中所示的座位A和座位C。后半车包括后排座位(即后半车座位)和后备箱，后半车座位包括如图1中所示的座位B和座位D，后备箱如图1中的后备箱E。

若前一时刻前半车质量为Mf0，前一时刻前半车质量为Mr0，则当前时刻前半车质量Mf＝Mf0+Ma+Mc，当前时刻后半车质量Mr＝Mr0+Mb+Md+Me。

其中，M＝Mf+Mr，M0＝Mf0+Mr0。

在一些实施例中，当前时刻质量还包括：当前时刻车辆重心到车辆前轴之间的前轴距离、当前时刻车辆重心到车辆后轴之间的后轴距离；S303可以包括如下步骤：

第一步骤：根据当前时刻后半车质量、当前时刻整车质量、以及预设的车辆轴距，确定前轴距离。

第二步骤：根据当前时刻前半车质量、当前时刻整车质量、以及车辆轴距，确定后轴距离。

例如，结合图1和上述实施例，若车辆轴距为L，则前轴距离Lf＝L*Mr/M，后轴距离Lr＝L*Mf/M。

在一些实施例中，当前时刻质量还包括：车辆绕车辆Z轴转动的转动惯量((Momentum of Inertia)；S303可以包括：将当前时刻整车质量、前轴距离、后轴距离的乘积确定为转动惯量。

例如，结合图1和上述实施例，转动惯量Iz＝M*Lf*Lr。

值得说明的是，在本实施例中，当前时刻质量包括上述各参数中的一种或多种，从而可以实现确定出当前时刻行驶参数的灵活性和多样性，进而提高当基于当前行驶参数控制车辆行驶的可靠性的技术效果。

S304：控制车辆基于当前时刻行驶参数行驶。

请参阅图4，图4为根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的示意图。

其中，车辆包括后备箱和多个座位，其中，后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器。

如图4所示，该方法包括：

S401：获取后备箱下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

示例性的，结合图1和上述实施例，控制装置可以获取压力传感器e采集到的当前时刻压力信息Fe，并根据该当前时刻压力信息Fe确定后备箱E的当前时刻质量增加值。

其中，关于压力信息与质量之间的计算原理，可以参见相关技术，此处不再赘述。

S402：获取每一座位下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定每一座位下的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

同理，结合图1和上述实施例，以确定座位A的当前时刻质量增加值为例，控制装置可以获取压力传感器a采集到的当前时刻压力信息Fa，并根据该当前时刻压力信息Fa确定座位A的当前时刻质量增加值。

值得说明的是，在本实施例中，通过结合压力信息确定与压力信息对应的当前时刻质量增加值，可以实现采用较低成本的方式确定当前时刻质量增加值，满足节约成本的需求，且可以实现采用较便捷的方式确定当前时刻质量增加值，满足方便且节约计算资源的技术效果。

S403：根据各当前时刻质量增加值，以及预存的后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数。

示例性的，关于S403的实现原理，可以参见上述实施例，此处不再赘述。

S404：控制车辆基于当前时刻行驶参数行驶。

请参阅图5，图5为根据本公开一个实施例的车辆的控制装置的示意图。

其中，车辆包括后备箱和多个座位，其中，后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器。

如图5所示，车辆的控制装置500，包括：

获取单元501，用于基于设置于所述后备箱下的压力传感器，实时获取所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取所述每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

确定单元502，用于根据各当前时刻质量增加值，以及预存的所述后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数。

控制单元503，用于控制所述车辆基于所述当前时刻行驶参数行驶。

请参阅图6，图6为根据本公开另一实施例的车辆的控制装置的示意图。

其中，车辆包括后备箱和多个座位，其中，后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器。

如图6所示，车辆的控制装置600，包括：

获取单元601，用于基于设置于所述后备箱下的压力传感器，实时获取所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取所述每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

结合图6可知，在一些实施例中，所述获取单元601，包括：

第一获取子单元6011，用于获取所述后备箱下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值；

第二获取子单元6012，用于获取所述每一座位下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定所述每一座位下的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

确定单元602，用于根据各当前时刻质量增加值，以及预存的所述后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数。

结合图6可知，在一些实施例中，确定单元602，包括：

计算子单元6021，用于根据所述后备箱的前一时刻质量、每一座位的前一时刻质量，计算得到所述车辆的前一时刻整车质量。

第一确定子单元6022，用于根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量。

在一些实施例中，所述当前时刻质量包括：当前时刻整车质量；所述第一确定子单元6022用于，将所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻整车质量。

在一些实施例中，所述当前时刻质量包括：当前时刻前半车质量和当前时刻后半车质量；各座位中包括前半车座位和后半车座位；所述前一时刻整车质量包括前一时刻前半车质量和前一时刻后半车质量；所述第一确定子单元6022用于，将所述前一时刻前半车质量、所述前半车座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻前半车质量，并将所述前一时刻后半车质量、所述后半车座位的当前时刻质量增加值、所述后备箱的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻后半车质量。

在一些实施例中，所述当前时刻质量包括：当前时刻车辆重心到车辆前轴之间的前轴距离、当前时刻车辆重心到车辆后轴之间的后轴距离；所述第一确定子单元6022用于，根据所述当前时刻后半车质量、所述当前时刻整车质量、以及预设的车辆轴距，确定所述前轴距离，并根据所述当前时刻前半车质量、所述当前时刻整车质量、以及所述车辆轴距，确定所述后轴距离。

在一些实施例中，所述当前时刻质量包括：所述车辆绕车辆Z轴转动的转动惯量；所述第一确定子单元6022用于，将所述当前时刻整车质量、所述前轴距离、所述后轴距离的乘积确定为所述转动惯量。

第二确定子单元6023，用于根据所述当前时刻质量确定所述当前时刻行驶参数。

控制单元603，用于控制所述车辆基于所述当前时刻行驶参数行驶。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

如图7所示，是根据本公开实施例的车辆的控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。

存储器702即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的车辆的控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的车辆的控制方法。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的车辆的控制方法对应的程序指令/模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆的控制方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆的控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (7)

1.一种车辆的控制方法，所述车辆包括后备箱和多个座位，其中，所述后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器，所述方法包括：

基于设置于所述后备箱下的压力传感器，实时获取所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取所述每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值；

根据各当前时刻质量增加值，以及预存的所述后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数，并控制所述车辆基于所述当前时刻行驶参数行驶；

所述根据各当前时刻质量增加值，以及预存的所述后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数，包括：

根据所述后备箱的前一时刻质量、每一座位的前一时刻质量，计算得到所述车辆的前一时刻整车质量；

根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量，并根据所述当前时刻质量确定所述当前时刻行驶参数；

所述当前时刻质量包括：当前时刻整车质量；当前时刻前半车质量和当前时刻后半车质量；各座位中包括前半车座位和后半车座位；所述前一时刻整车质量包括前一时刻前半车质量和前一时刻后半车质量；当前时刻车辆重心到车辆前轴之间的前轴距离、当前时刻车辆重心到车辆后轴之间的后轴距离；

所述根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量，包括：

将所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻整车质量；

将所述前一时刻前半车质量、所述前半车座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻前半车质量；

将所述前一时刻后半车质量、所述后半车座位的当前时刻质量增加值、所述后备箱的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻后半车质量；

根据所述当前时刻后半车质量、所述当前时刻整车质量、以及预设的车辆轴距，确定所述前轴距离；

根据所述当前时刻前半车质量、所述当前时刻整车质量、以及所述车辆轴距，确定所述后轴距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前时刻质量还包括：所述车辆绕车辆Z轴转动的转动惯量；根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量，包括：

将所述当前时刻整车质量、所述前轴距离、所述后轴距离的乘积确定为所述转动惯量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于设置于所述后备箱下的压力传感器，实时获取所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取所述每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，包括：

获取所述后备箱下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值；

获取所述每一座位下的压力传感器实时采集到的当前时刻压力信息，并根据当前时刻压力信息确定所述每一座位下的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值。

4.一种车辆的控制装置，所述车辆包括后备箱和多个座位，其中，所述后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器，所述装置包括：

获取单元，用于基于设置于所述后备箱下的压力传感器，实时获取所述后备箱的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值，并基于设置于每一座位下的压力传感器，实时获取所述每一座位的当前时刻相对于前一时刻的当前时刻质量增加值；

确定单元，用于根据各当前时刻质量增加值，以及预存的所述后备箱、每一座位各自对应的前一时刻质量，确定当前时刻行驶参数，并控制所述车辆基于所述当前时刻行驶参数行驶；

所述确定单元，包括：

计算子单元，用于根据所述后备箱的前一时刻质量、每一座位的前一时刻质量，计算得到所述车辆的前一时刻整车质量；

第一确定子单元，用于根据所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值，确定为所述车辆的当前时刻质量；

所述当前时刻质量包括：当前时刻整车质量；所述第一确定子单元用于，将所述前一时刻整车质量、所述后备箱的当前时刻质量增加值、每一座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻整车质量；

所述当前时刻质量包括：当前时刻前半车质量和当前时刻后半车质量；各座位中包括前半车座位和后半车座位；所述前一时刻整车质量包括前一时刻前半车质量和前一时刻后半车质量；所述第一确定子单元用于，将所述前一时刻前半车质量、所述前半车座位的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻前半车质量，并将所述前一时刻后半车质量、所述后半车座位的当前时刻质量增加值、所述后备箱的当前时刻质量增加值的质量之和，确定为所述当前时刻后半车质量；

所述当前时刻质量包括：当前时刻车辆重心到车辆前轴之间的前轴距离、当前时刻车辆重心到车辆后轴之间的后轴距离；所述第一确定子单元用于，根据所述当前时刻后半车质量、所述当前时刻整车质量、以及预设的车辆轴距，确定所述前轴距离，并根据所述当前时刻前半车质量、所述当前时刻整车质量、以及所述车辆轴距，确定所述后轴距离。

5.一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至3中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。

7.一种车辆，所述车辆包括后备箱和多个座位，其中，所述后备箱下以及每一座位下分别设置有压力传感器，所述车辆还包括如权利要求4所述的装置。

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