CN113581057B - 一种锁紧机构的锁紧方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。

Description

一种锁紧机构的锁紧方法及装置

技术领域

本申请涉及锁紧机构技术领域，尤其涉及一种锁紧机构的锁紧方法及装置。

背景技术

在锁紧机构技术领域，锁紧装置不仅要实现产品在运输过程中的可靠锁紧，还要实现产品在装卸过程中的可靠锁紧，防止大型设备滚转，这就对锁紧装置的适应性、安全性、可靠性提出了较高的要求。

随着锁紧机构技术的发展，现阶段一般选用电动缸驱动的锁紧方式，这种电动缸驱动的锁紧方式，锁紧力靠电机控制器的峰值电流来设定，靠接近开关信号来反馈锁紧机构是否运动到位，靠电机的旋变信号来计算电动缸的相对位移。这种控制方法主要存在三个问题：一、带载情况下的锁紧机构需要电机依靠锁紧力对应的电流可靠锁紧产品，不带载情况下，锁紧机构执行锁紧动作即可，无需锁紧。若仅靠机构到位接近开关作为锁紧到位判据，带载情况下的锁紧力无法精确控制，到位接近开关传感器触发过早触发会使锁紧机构与产品之间存在间隙，无法可靠锁紧，运输或转载过程中产品会发生滚转。接近开关传感器若调整为较晚触发，在带载情况下关到位传感器可能无法触发。这就导致目前的控制方式空、满载难以兼容；二、电机控制器的峰值电流一旦设定，在电机运行过程中电动缸的最大驱动力无法调整，而实际机构的负载力受高低温的影响，低温下，由于电机及锁紧机构润滑系统发生变化，导致负载变大，运行过程中需要更大的电流克服阻力，这就需要在锁紧机构运行过程中，电机控制器设置较大的峰值电流，在锁紧机构即将运动到位的过程中，设置产品所需锁紧力对应的峰值电流。目前的控制方式峰值电流一旦设定无法修改，因此无法适应高低温；三、可靠性不高：到位接近开关传感器一旦故障或未可靠触发，锁紧流程便无法自动结束，影响产品的运输及转载流程的可靠性。所以，为了实现锁紧机构的可靠锁紧功能，需要一种适应空满载、高低温，可靠性更高的控制策略实现锁紧机构的可靠锁紧。

发明内容

本申请提供一种锁紧机构的锁紧方法及装置，可以实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。

第一方面，本申请提供了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：

响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；

若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；

根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；

若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。

可选的，所述响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态，包括：

响应于所述锁紧指令，判断所述锁紧机构是否位于闭锁关到位位置。

可选的，所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机控制器进行参数配置，包括：

若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整。

可选的，所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整，包括：

根据所述锁紧机构的电机运动情况，确定所述电力控制器对应的目标电流值，以及，将所述目标电流值向所述电力控制器发送；

在所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流进行调整的步骤之后，所述方法还包括：

若接收到所述电机控制器返回的配置成功回令，则确定所述电力控制器的电流值调整为所述目标电流值。

可选的，若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值且所述电机堵转持续预设时长。

可选的，所述在所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述锁紧机构以及所述电机控制器是否满足安全条件；

若所述锁紧机构以及所述电机控制器满足安全条件，则继续执行所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置。

可选的，所述方法还包括：

若所述锁紧机构不满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，且所述锁紧机构的锁紧时长大于预设锁紧时长阈值，则进行报警提示。

第二方面，本申请提供了一种锁紧机构的锁紧装置，所述装置包括：

状态判断模块，用于响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；

参数配置模块，用于若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；

条件确定模块，用于根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；

锁紧确定模块，用于若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。

可选的，所述状态判断模块，具体用于：

响应于所述锁紧指令，判断所述锁紧机构是否位于闭锁关到位位置。

可选的，所述参数配置模块，具体用于：

若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整。

可选的，参数配置模块，具体用于：

根据所述锁紧机构的电机运动情况，确定所述电力控制器对应的目标电流值，以及，将所述目标电流值向所述电力控制器发送；

所述装置还包括调整模块，用于：

若接收到所述电机控制器返回的配置成功回令，则确定所述电力控制器的电流值调整为所述目标电流值。

可选的，若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值且所述电机堵转持续预设时长。

可选的，所述参数配置模块，还用于：

判断所述锁紧机构以及所述电机控制器是否满足安全条件；

若所述锁紧机构以及所述电机控制器满足安全条件，则继续执行所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置。

可选的，所述装置还包括报警模块：

若所述锁紧机构不满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，且所述锁紧机构的锁紧时长大于预设锁紧时长阈值，则进行报警提示。

第三方面，本申请提供了一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。

由上述技术方案可以看出，本申请提供了一种锁紧机构的锁紧方法，在本实施例中，可以响应于锁紧指令，先判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；然后，可以根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；接着，若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于在本实施例中，针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故此，即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可以实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可以实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。

上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中的一种锁紧机构控制系统的一种结构示意图；

图2为本申请提供的锁紧机构的一种结构示意图；

图3为本申请提供的一种锁紧机构的锁紧方法的一种流程示意图；

图4为本申请提供的一种锁紧机构的锁紧方法的另一种流程示意图；

图5为本申请实施例中的一种锁紧机构的锁紧装置的结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了解决现有技术中，带载情况下的锁紧机构需要电机依靠锁紧力对应的电流可靠锁紧产品，不带载情况下，锁紧机构执行锁紧动作即可，无需锁紧。若仅靠机构到位接近开关作为锁紧到位判据，带载情况下的锁紧力无法精确控制，到位接近开关传感器触发过早触发会使锁紧机构与产品之间存在间隙，无法可靠锁紧，运输或转载过程中产品会发生滚转。接近开关传感器若调整为较晚触发，在带载情况下关到位传感器可能无法触发。这就导致目前的控制方式空、满载难以兼容的问题。

本申请提供了一种锁紧机构的锁紧方法，在本实施例中，可以响应于锁紧指令，先判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；然后，可以根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；接着，若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于在本实施例中，针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故此，即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可以实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可以实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。

需要说明的是，在本实施例的一种实现方式中，本申请所提供的锁紧机构的锁紧方法可以应用到如图1所示的锁紧机构控制系统中，所述锁紧机构控制系统包括电源适配器、主控单元、电机控制器、闭锁电机和闭锁机构，其中，闭锁机构通过电动缸与闭锁电机连接，闭锁机构中的传感器与主控单元之间可以进行数据传输，其中，闭锁机构中可以包括若干传感器，比如可以包括空满载传感器、左闭锁开到位传感器、左闭锁关到位传感器、右闭锁开到位传感器、右闭锁关到位传感器。具体地，主控单元可以通过CAN总线与闭锁电机控制完成指令传输及电机旋变等信息采集。主控单元可以通过DI采集口采集闭锁开、关到位、空满载传感器的接近开关信号。电机控制器的峰值电流可以通过总线进行实时配置。其中，所述闭锁机构如图2所示，可以包括传感器感应块2、传感器安装支座3、电机4、锁紧机构5、电动缸6、锁紧压块7、锁紧机构安装座8、车架9，需要说明的是，图2中的图标1对应的为待锁紧产品，，传感器安装支座3对称布置共四个，依次为左闭锁开、关到位，右闭锁开、关到位传感器对应的安装支座，而到位传感器安装在该支座上。电机4驱动电动缸6进行锁紧与解锁两个动作，在锁紧机构锁紧状态，左右闭锁关到位信号均触发。闭锁解锁状态，左右闭锁开到位信号均触发。

下面结合附图，详细说明本申请的各种非限制性实施方式。

参见图1，示出了本申请实施例中的一种锁紧机构的锁紧方法。在本实施例中，所述方法应用于锁紧机构控制系统，例如应用于锁紧机构控制系统中的主控单元，所述方法例如可以包括以下步骤：

S101：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态。

在本实施例中，当需要锁紧机构对产品进行锁紧时，可以先触发锁紧指令(比如可以是用户触发预设按键生成锁紧指令)。当主控单元接收到锁紧指令后，可以响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态，在一种实现方式中，可以为判断所述锁紧机构是否位于闭锁关到位位置，即是否为图2中的闭锁锁紧状态，也就是判断主控单元是否接收到左闭锁关到位传感器以及右闭锁关到位传感器发送的信号。若所述锁紧机构是为闭锁关到位状态，则结束流程。例如，如图4所示，锁紧流程发起后，首先可以通过关到位信号(即闭锁关到位传感器被触发)与开到位信号(即闭锁开到位传感器被触发)进行流程跳转条件判断，若锁紧机构已锁紧到位，则锁紧流程直接结束，其中为避免接近开关信号常亮引起误判，在检测到位信号关到位信号(即闭锁关到位传感器均被触发)的同时，检测到开到位信号消失(即闭锁开到位传感器均未被触发)。

S102：若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置。

需要说明的是，若电机控制器的峰值电流为固定值，仅可在配置模式下设定。若设定较小值(理论锁紧力对应的电流)，在低温下由于电机润滑系统发生变化导致负载变大，此电流值无法克服负载阻力导致流程无法正常进行，若设定较大值(低温下克服负载所需电流)，在锁紧到位后的锁紧力较大不符合设计要求，为解决高低温适应性的问题，在本实施例中，电机控制器的峰值电流具备实时配置功能，在电机运转情况下可通过配置指令动态修改电机控制器的峰值电流值，另外，为保证安全性，电机控制器的其余配置参数项在锁紧流程中不允许修改。具体地，在本实施例中，若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，比如，图2中的主控单元未接收到左闭锁关到位传感器和/或右闭锁关到位传感器发送的信号，则对锁紧机构的电机控制器进行参数配置。

具体地，若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则可以根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整。

在一种实现方式中，可以先根据所述锁紧机构的电机运动情况，确定所述电力控制器对应的目标电流值。例如，如图4所示，所述锁紧机构对应的电机的电机运动情况为运动初始状态的情况下，可以将电机控制器的峰值电流配置成较大值(即大电流值)，其中，大电流值可以理解为在低温条件下的空行程负载电流的基础上再增加2A到3A；又例如，如图4所示，所述锁紧机构对应的电机的电机运动情况为在关到位接近开关触发或者电机的相对位移值大于200mm的情况下，将电机控制器的峰值电流配置成小值电流值，该小电流值可以理解为计算得到的产品锁紧力所对应的电流值。其中，电机的相对位移值可以通过旋变信号、减速比、电动缸螺距计算得到，另外，未避免电机旋变信息数据溢出，每次重新上电后，电机初始旋变信息置零。接着，可以将所述目标电流值向所述电力控制器发送，比如主控单元可以将目标电流值向电机控制器发送，以便电机控制器根据所述目标电流值进行电流值调整，以使得所述电机控制器的电流值为目标电流值。

在本实施例中的一种实现方式中，在所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流进行调整的步骤之后，所述方法还可以包括：

若接收到所述电机控制器返回的配置成功回令，则确定所述电力控制器的电流值调整为所述目标电流值。

具体地，在电机运行状态下，电机控制器的峰值电流具备配置功能，为保证参数安全，电机的其余配置参数仅在配置模式下才可配置，电机运行状态其余参数不允许配置。为保证参数配置成功，主控单元向电机控制器发送配置帧(即主控单元将目标电流值向电机控制器发送)后进行回令监测，若主控单元读到配置成功回令(即接收到所述电机控制器返回的配置成功回令)后可以确认电机控制器已经将电流值调整为目标电流值，即峰值电流配置成功。为避免配置大电流值与小电流值的指令冲突以及提高总线负载率，主控单元接收到配置成功回令后配置指令不再发送，同一峰值电流的配置指令最得多发送三帧。

S103：根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件。

在本实施例中，可以先根据锁紧机构的空满载情况确定所述锁紧机构的空满载状态类型。需要说明的是，在本实施例的一种实现方式中，锁紧机构的空满载情况可以通过感应距离较长的接近开关传感器(比如空满载传感器)进行判断，为保证可靠性，共设置两个空满载传感器，其中，若任一空满载传感器被触发即可以认为锁紧机构的空满载情况为满载，则可以确定锁紧机构的空满载状态类型为满载，反之，若两个空满载传感器均未被触发，则可以确定锁紧机构的空满载状态类型为空载，则可以确定锁紧机构的空满载状态类型为空载。

接着，可以根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件。在本实施例的一种实现方式中，空满载状态类型可以为空载、满载，可以理解的是，若检测到锁紧机构承载有产品，则可以确认所述锁紧机构的空满载状态类型的为满载，若未检测到锁紧机构承载有产品，则可以确认所述锁紧机构的空满载状态类型的为空载。由于锁紧机构在空载、满载的情况下，完成锁紧的判断条件是不同的，故在本实施例中，针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故此，即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可以实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可以实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。即为解决空满载兼容的问题，本实施例将空满载信号作为带载与否的依据，并制定不同的到位判据策略，即便在信号故障的情况下，依然能够正常完成锁紧流程。

具体地，若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值(比如200mm)以及所述电机堵转持续预设时长(比如2s)。若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值(比如200mm)且所述电机堵转持续预设时长(所述电机持续堵转的时间大于预设时长，比如2s)。其中，电机控制器的电流值达到峰值电流的90％，即可以认为电机处于堵转状态。

例如，如图4所示，可以理解的是，锁紧到位的判据进行以下三种数据的监测：a)关到位接近开关触发监测(即锁紧机构是否位于闭锁关到位状态)；b)相对位移值大于200mm监测(即所述电机的相对位移值大于200mm)；c)电机堵转持续2s监测(即所述电机堵转持续满足2s)。所述锁紧机构的空满载状态类型为空载的状态下，三种判据满足其中任意两条即认为锁紧流程正常结束。这样，即便关到位接近开关传感器故障的情况下，也可以通过电机的相对位移以及小电流值堵转的方式也能正常结束流程，提高了流程的可靠性。所述锁紧机构的空满载状态类型为满载的状态下，为保证以锁紧力可靠锁紧产品，c)条判据必须满足，且同时满足a)、c)或者b)、c),即认为锁紧流程正常结束，这样，即便关到位接近开关传感器故障的情况下，通过电机的相对位移以及小电流值堵转的方式也能正常结束流程，提高了流程的可靠性。可见，在本实施例中，为提高锁紧机构的锁紧可靠性，避免接近开关传感器失效带载情况下，在锁紧机构满载的情况下，闭锁锁紧到位判据可以为：闭锁到位接近开关触发且电机控制器电流堵转持续2s，或者电机相对位移满足200mm且电机控制器电流堵转持续2s以及以上。在锁紧机构不带载(即空载)情况下，闭锁锁紧到位的判据可以为：以下三条满足两条，①电机相对位移大于200mm；②锁紧到位接近开关触发；③电流堵转持续2s。

S104：若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。

在本实施例中，若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧，反之，若所述锁紧机构不满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则可以结束锁紧流程。

需要说明的是，例如，如图4所示，在一种实现方式中，所述方法还包括：

若所述锁紧机构不满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，且所述锁紧机构的锁紧时长大于预设锁紧时长阈值，则可以认为锁紧流程超时，则可以进行报警提示，比如蜂鸣器响起、在预设终端显示屏上显示报警信息等。

由上述技术方案可以看出，本申请提供了一种锁紧机构的锁紧方法，在本实施例中，可以响应于锁紧指令，先判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；然后，可以根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；接着，若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于在本实施例中，针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故此，即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可以实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可以实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。可以理解的是，本实施例所提供的方法能够适应空满载情况下锁紧机构的自动控制；且，可以通过电机控制器峰值电流动态配置的方式，既能够适应低温环境，又能以计算所需的锁紧力对产品进行可靠锁紧；且还可以通过电流、接近开关、电动缸相对位移的综合判断，提高了锁紧机构工作流程的可靠性。

例如，如图4所示，在本实施例的一种实现方式中，所述在所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述锁紧机构以及所述电机控制器是否满足安全条件；

若所述锁紧机构以及所述电机控制器满足安全条件，则继续执行所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置。

在本实施例中，为保证安全性，在进行电机控制前，可以先进行安全条件判断，满足安全条件判断方可进行下一步流程，否则直接报警退出流程。安全条件可以包括：锁紧机构未与舱盖、产品干涉，且电机控制器未处于待机状态等。即判断所述锁紧机构是否与舱盖干涉、是否与产品干涉，以及电机控制器是否处于待机状态等，若锁紧机构未与舱盖、产品干涉，且电机控制器未处于待机状态，则可以确定所述锁紧机构以及所述电机控制器满足安全条件，则继续执行所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置的步骤。

在上述锁紧机构的锁紧方法的基础上，参见图5，本申请还提供了一种锁紧机构的锁紧装置，包括：

状态判断模块501，用于响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；

参数配置模块502，用于若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；

条件确定模块503，用于根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；

锁紧确定模块504，用于若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。

可选的，所述状态判断模块501，具体用于：

响应于所述锁紧指令，判断所述锁紧机构是否位于闭锁关到位位置。

可选的，所述参数配置模块502，具体用于：

若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整。

可选的，参数配置模块502，具体用于：

根据所述锁紧机构的电机运动情况，确定所述电力控制器对应的目标电流值，以及，将所述目标电流值向所述电力控制器发送；

所述装置还包括调整模块：

若接收到所述电机控制器返回的配置成功回令，则确定所述电力控制器的电流值调整为所述目标电流值。

可选的，若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值且所述电机堵转持续预设时长。

可选的，所述参数配置模块502，还用于：

判断所述锁紧机构以及所述电机控制器是否满足安全条件；

若所述锁紧机构以及所述电机控制器满足安全条件，则继续执行所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置。

可选的，所述装置还包括报警模块：

若所述锁紧机构不满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，且所述锁紧机构的锁紧时长大于预设锁紧时长阈值，则进行报警提示。

图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry StandardArchitecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended IndustryStandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放执行指令。具体地，执行指令即可被执行的计算机程序。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供执行指令和数据。

在一种可能实现的方式中，处理器从非易失性存储器中读取对应的执行指令到内存中然后运行，也可从其它设备上获取相应的执行指令，以在逻辑层面上形供暖季城市天然气负荷预测装置。处理器执行存储器所存放的执行指令，以通过执行的执行指令实现本申请任一实施例中提供的锁紧机构的锁紧方法。

上述如本申请图1所示实施例提供的锁紧机构的锁紧方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例还提出了一种可读介质，该可读存储介质存储有执行指令，存储的执行指令被电子设备的处理器执行时，能够使该电子设备执行本申请任一实施例中提供的锁紧机构的锁紧方法。

前述各个实施例中所述的电子设备可以为计算机。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或软件和硬件相结合的形式。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种锁紧机构的锁紧方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；

若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；

根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；

若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值且所述电机堵转持续预设时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态，包括：

响应于所述锁紧指令，判断所述锁紧机构是否位于闭锁关到位位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机控制器进行参数配置，包括：

若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整，包括：

根据所述锁紧机构的电机运动情况，确定所述电机控制器对应的目标电流值，以及，将所述目标电流值向所述电机控制器发送；

在所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流进行调整的步骤之后，所述方法还包括：

若接收到所述电机控制器返回的配置成功回令，则确定所述电机控制器的电流值调整为所述目标电流值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述锁紧机构以及所述电机控制器是否满足安全条件；

若所述锁紧机构以及所述电机控制器满足安全条件，则继续执行所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述锁紧机构不满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，且所述锁紧机构的锁紧时长大于预设锁紧时长阈值，则进行报警提示。

7.一种锁紧机构的锁紧装置，其特征在于，所述装置包括：

状态判断模块，用于响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；

参数配置模块，用于若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；

条件确定模块，用于根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；

锁紧确定模块，用于若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值且所述电机堵转持续预设时长。

8.一种可读介质，其特征在于，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行权利要求1-6任一项所述的方法。

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