CN110727536A - 控制器自检方法、装置、计算机设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种控制器自检方法、装置、计算机设备和可读存储介质，控制器自检方法包括：判断看门狗设备的安全状态信号是否被触发，若已被触发，则根据全局变量的数值对看门狗设备进行故障判断；当全局变量的数值为第一数值时，将全局变量的数值改变为第二数值，并对窗口安全狗进行故障检测，当全局变量的数值为第二数值时，将全局变量的数值改变为第三数值，并对功能安全狗进行故障检测，当全局变量的数值为第三数值时，对硬件监管单元进行故障检测，能够便捷地通过控制器结合设置的全局变量的数值对看门狗设备中的各个单元进行故障检测，不需要借助外部硬件设备。
Description
技术领域
本申请涉及汽车安全技术领域，具体而言，涉及一种控制器自检方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
背景技术
汽车的安全功能越来越被重视，在车辆控制系统中，一般由看门狗设备对车辆控制系统中的控制器的运行进行监管，包括对控制单元运行的时间监管、逻辑监管以及对控制单元的硬件监管，通过上述三种监管方式，能够预防车辆控制系统的大部分隐患。然而，在现有技术中，并没有关于对看门狗设备进行检查的措施，一旦看门狗设备中的监管设备出现问题，便不能对车辆控制系统进行有效的监控，会导致用户的行车安全存在隐患。并且，若单独设置外部硬件设备来对看门狗设备中的监管设备进行检查，也会增加大量成本。
有鉴于此，如何提供一种便捷的看门狗设备检查方案，是目前需要解决的问题。
发明内容
本申请提供一种控制器自检方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
本申请的实施例可以这样实现：
第一方面，本申请实施例提供一种控制器自检方法，应用于车辆控制系统中的控制器，所述车辆控制系统还包括与所述控制器连接的看门狗设备，所述看门狗设备包括窗口看门狗、功能看门狗和硬件监管单元，所述方法包括：
判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发，若已被触发，则根据全局变量的数值对所述看门狗设备进行故障判断；
当所述全局变量的数值为第一数值时，将所述全局变量的数值改变为第二数值，并判断所述窗口看门狗是否出现故障，若是，则进行所述窗口看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；
当所述全局变量的数值为所述第二数值时，将所述全局变量的数值改变为第三数值，并判断所述功能看门狗是否出现故障，若是，则进行所述功能看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；
当所述全局变量的数值为所述第三数值时，判断所述硬件监管单元是否出现故障，若是，则进行所述硬件监管单元故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤。
在可选的实施方式中，判断所述窗口看门狗是否出现故障的步骤包括：
向所述窗口看门狗发送错误触发信号，判断所述窗口看门狗接收的错误触发信号是否不累加或溢出，若是，则判定所述窗口看门狗出现故障。
在可选的实施方式中，判断所述功能看门狗是否出现故障的步骤包括：
向所述功能看门狗发送错误触发信号，判断所述功能看门狗接收的错误触发信号是否不累加或溢出，若是，则判定所述功能看门狗出现故障。
在可选的实施方式中，判断所述硬件监管单元是否出现故障的步骤包括：
向所述硬件监管单元发送错误信号，判断所述硬件监管单元的循环等待时间是否超过预设等待时间，若是，则判定所述硬件监管单元出现故障。
在可选的实施方式中，在所述判断所述硬件监管单元是否出现故障的步骤之前，所述方法还包括：
将所述全局变量的数值改变为第四数值，当所述全局变量的数值为所述第四数值时，提示用户所述窗口看门狗、功能看门狗和硬件监管单元正常运行。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
在判断出所述看门狗设备出现窗口看门狗故障、功能看门狗故障或硬件监管单元故障，将所述控制器变更为安全模式运行。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
在所述看门狗设备的安全状态信号被触发时，停止与所述车辆控制系统中的输出单元交互。
第二方面，本申请实施例提供一种控制器自检装置，应用于车辆控制系统中的控制器，所述车辆控制系统还包括与所述控制器连接的看门狗设备，所述看门狗设备包括窗口看门狗、功能看门狗和硬件监管单元，所述装置包括：
判断模块，用于判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发，若已被触发，则根据全局变量的数值对所述看门狗设备进行故障判断；
处理模块，用于当所述全局变量的数值为第一数值时，将所述全局变量的数值改变为第二数值，并判断所述窗口看门狗是否出现故障，若是，则进行所述窗口看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；当所述全局变量的数值为所述第二数值时，将所述全局变量的数值改变为第三数值，并判断所述功能看门狗是否出现故障，若是，则进行所述功能看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；当所述全局变量的数值为所述第三数值时，判断所述硬件监管单元是否出现故障，若是，则进行所述硬件监管单元故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备与终端设备通信连接，所述计算机设备包括处理器及存储有计算机指令的非易失性存储器，所述计算机指令被所述处理器执行时，所述计算机设备执行前述实施方式中任意一项所述的控制器自检方法。
第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在计算机设备执行前述实施方式中任意一项所述的控制器自检方法。
本申请实施例的有益效果包括，例如：
采用本申请实施例提供的控制器自检方法、装置、计算机设备和可读存储介质，巧妙地通过控制器对看门狗设备进行检测，并能够根据设置的全局变量的数值对看门狗设备中的各个单元进行定位检测，进而能够获取准确的故障信息，不需要借助外部硬件设备即可完成对看门狗设备的故障检测，操作便捷。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的控制器自检方法的步骤流程示意图；
图2为图1中步骤S202的子步骤流程示意图；
图3为本申请实施例提供的控制器自检装置的结构示意框图；
图4为本申请实施例提供的计算机设备的结构框图。
图标：100-计算机设备；110-控制器自检装置；1101-判断模块；1102-处理模块；111-存储器；112-处理器；113-通信单元。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
目前，车辆控制系统中的控制器都配置有看门狗设备来对控制器的软硬件运行情况进行监控，若看门狗设备本身出现故障，便无法对控制器进行监管，在用户行车过程中存在着安全隐患，若单独添加外部硬件对看门狗设备进行检测，不仅会增加成本，也对车辆的内部空间结构造成影响，十分的不便。基于此，本实施提供了一种控制器自检方法，如图1所示，控制器自检方法包括步骤S201至步骤S210。
步骤S201，判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发，若已被触发，则根据全局变量的数值对所述看门狗设备进行故障判断。
当所述全局变量的数值为第一数值时，执行步骤S202。
步骤S202，将所述全局变量的数值改变为第二数值，并判断所述窗口看门狗是否出现故障，若是，则执行步骤S203，若否，则执行步骤S204。
步骤S203，进行所述窗口看门狗的故障提示。
步骤S204，等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤。
当所述全局变量的数值为所述第二数值时，执行步骤S205。
步骤S205，将所述全局变量的数值改变为第三数值，并判断所述功能看门狗是否出现故障，若是，则执行步骤S206，若否，则执行步骤S207。
步骤S206，进行所述功能看门狗的故障提示。
步骤S207，等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤。
当所述全局变量的数值为所述第三数值时，执行步骤S208。
步骤S208，判断所述硬件监管单元是否出现故障，若是，则执行步骤S209，若否，则执行步骤S210。
步骤S209，进行所述硬件监管单元故障提示。
步骤S210，等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤。
看门狗设备包括的窗口看门狗(windowwatchdog,简称WWD)可以用于对控制单元软件运行的时间进行监管，功能看门狗(function watchdog，简称FWD)可以用于对控制单元软件运行的逻辑进行监管，硬件监管单元可以利用硬线心跳信号(errorpin)来对控制单元的硬件设备进行监管。在控制器等待复位或者上电后，控制器正常情况下，看门狗设备的安全状态信号都会被触发，因此本实施例采用控制器对看门狗设备进行监管，可以在确定控制器正常运行的情况下执行后续步骤，若从一开始看门狗设备的安全状态信号都没有被触发，可以认为在此种情况下已存在故障，无法通过控制器对看门狗进行检测。设置的全局变量LBIST_st的数值之间并没有大小顺序，只需要不同即可。设定的全局变量的数值中，第一数值可以是“0”，第二数值可以是“1”，第三数值可以是“2”，其中，“0、1和2”之间并没有顺序关系，只需要能够区分控制器正在对WWD、FWD和errorpin中的哪一个进行监管即可。应当理解的是，WWD、FWD和errorpin的关系是并列的，无论哪个单元出现问题，都不能对控制单元进行有效的监管，对WWD、FWD和errorpin的检测顺序可以不固定，只需要保证WWD、FWD和errorpin都能够被检测到即可，应当理解的是，全局变量LBIST_st所在区域不会被初始化，故在控制器复位后，可以保持复位之前的值。
控制器可以先获取当前的全局变量LBIST_st的数值，在LBIST_st＝0(第一数值)时，可以对WWD进行故障检测，并将全局变量LBIST_st的数值又0变为1(第二数值)，若判断得出WWD存在故障，那么可以发出关于WWD故障的提示，而当WWD不存在故障时，可以利用看门狗设备具备的复位功能将控制器的状态复位，而此时全局变量LBIST_st＝1，控制器已经完成对WWD的检测，开始对FWD进行故障的判断，同时将全局变量LBIST_st的数值由1变为2(第三数值)，若判断得出FWD有故障，可以发出关于FWD的故障提示，而当FWD不存在故障时，可以利用看门狗设备具备的复位功能将控制器的状态复位，而此时全局变量LBIST_st＝2，控制器已经完成对FWD的检测，可以开始对errorpin进行判断，若判断得出errorpin有故障，可以发出关于errorpin的故障提示。
在此基础上，本实施例提供了一种判断所述窗口看门狗是否出现故障的示例，可以通过步骤S2021至步骤S2023实现，如图2所示。
步骤S2021，向所述窗口看门狗发送错误触发信号，判断所述窗口看门狗接收的错误触发信号是否不累加或溢出，若是，则执行步骤S2022，若否，则执行步骤S2023。
步骤S2022，判定所述窗口看门狗出现故障。
步骤S2023，等待复位。
WWD的检测原理可以理解的为检测控制器是否按照预设时间间隔发送信号，控制器可以向WWD连续发送故障(不按照预设时间间隔发送错误触发信号)，例如，WWD在正常运行时，控制器可以每间隔5ms向WWD发送信号，为了检测WWD是否正常运行，可以连续向WWD每隔2ms发送信号或者每隔10ms发送信号。为了防止误判断，WWD设置有计数错误阈值，即可以允许控制器发送的信号的错误次数在阈值范围内，例如，可以是5次。若WWD对控制器的监控功能正常，在控制器连续发送错误触发信号没超过5次时，WWD不会认为控制器发生故障，而当接到控制器发出的信号错误次数超过5次后，会使控制器进入复位状态，以尝试修复控制器的故障，因此，可以通过判断WWD接收错误触发信号是否不累加或溢出来判断WWD是否存在故障，随着控制器连续发出错误触发信号，而WWD接收到的错误次数却不变(不累加)，导致一直没有超过计数错误阈值，说明WWD对控制器的监管已经失效，或则随着控制器连续发出错误触发信号，WWD接收到的错误次数已经超过了计数错误阈值(溢出)，而WWD却没有触发控制器的复位，也说明WWD对控制器的监管已经失效。
在前述基础上，本实施例提供一种判断所述功能看门狗是否出现故障的示例，可以通过如下步骤实现：
向所述功能看门狗发送错误触发信号，判断所述功能看门狗接收的错误触发信号是否不累加或溢出，若是，则判定所述功能看门狗出现故障。
FWD的检测原理可以理解的为检测控制器是否按照预设时间间隔发送特定的信号，控制器可以向FWD连续发送故障(不按照预设时间间隔发送错误触发信号)，例如，FWD在正常运行时，控制器可以每间隔5ms向FWD发送特定信号，为了检测FWD是否正常运行，可以连续向FWD每隔2ms发送特定信号或者每隔10ms发送特定信号。为了防止误判断，FWD设置有计数错误阈值，即可以允许控制器发送的特定信号的错误次数在阈值范围内，例如，可以是5次。若FWD对控制器的监控功能正常，在控制器连续发送错误触发信号没超过5次时，FWD不会认为控制器发生故障，而当接到控制器发出的信号错误次数超过5次后，会使控制器进入复位状态，以尝试修复控制器的故障，因此，可以通过判断FWD接收错误触发信号是否不累加或溢出来判断FWD是否存在故障，随着控制器连续发出错误触发信号，而FWD接收到的错误次数却不变(不累加)，导致一直没有超过计数错误阈值，说明FWD对控制器的监管已经失效，或则随着控制器连续发出错误触发信号，FWD接收到的错误次数已经超过了计数错误阈值(溢出)，而FWD却没有触发控制器的复位，也说明FWD对控制器的监管已经失效。在本实施例的其他实施方式中，也可以采用不改变控制器发送特定信号的时间间隔，而是改变控制器发送的特性信号的内容作为故障输入来对FWD的监管功能进行检测。
在前述基础上，本实施例提供了一种判断所述硬件监管单元是否出现故障的示例，可以通过如下步骤实现：
向所述硬件监管单元发送错误信号，判断所述硬件监管单元的循环等待时间是否超过预设等待时间，若是，则判定所述硬件监管单元出现故障。
errorpin的对控制器的监测原理可以理解为硬件监管单元接收控制器发出的errorpin，errorpin可以是方形波信号，在errorpin正常监测的情况下，会有一个循环等待时长，在循环等待时长时限内，收到的控制器发出的errorpin出现问题，即控制器发出的errorpin信号与看门狗预期不符，看门狗设备会认为控制器的硬件设施出现故障，那么硬件监管单元会使控制器的状态复位。可以由控制器发送errorpin故障(与预设信号不同的信号)，判断循环等待时长是否超时，若已经超时，还是没有启动对控制器的复位，则可以判定通过errorpin对控制器的硬件设施的监测出现了故障。
在执行步骤S208之前，所述方法还可以先执行如下步骤：将所述全局变量的数值改变为第四数值，当所述全局变量的数值为所述第四数值时，提示用户所述窗口看门狗、功能看门狗和硬件监管单元正常运行。
在进行对errorpin是否存在故障的判断时，还可以将全局变量LBIST_st的值由2变为3(第四数值)，如果控制器能够进行到LBIST_st＝2的步骤，说明WWD和FWD均通过了控制器的检测，WWD和FWD对控制器的监管功能没有问题，若通过errorpin对控制器的硬件设施的监管功能也没有故障，在等待复位后，LBIST_st＝3，可以认为看门狗的各个监测单元均没有故障，能够对控制器的软硬件运行进行正常监测。
除上述步骤外，在本实施例中，在判断出所述看门狗设备出现窗口看门狗故障、功能看门狗故障或硬件监管单元故障，将所述控制器变更为安全模式运行，为了保证用户的安全，在本实施例中，在所述看门狗设备的安全状态信号被触发时，停止与所述车辆控制系统中的输出单元交互。
在WWD、FWD和errorpin中任一个被控制器检测存在故障的时候，为了保证车辆行驶的安全，看门狗设备的安全状态信号都会被触发，此时控制器会暂停与车辆控制系统中的输出单元的交互。例如，控制器控制着车辆控制系统中的扭矩输出单元，在控制器对看门狗设备进行检测时，发现看门狗设备中的监管单元存在故障，不能对控制器进行有效的监管，看门狗设备的安全状态信号被触发，控制器此时会切断与扭矩输出单元的通讯，不能对扭矩输出单元进行控制，以保障在故障被排除前不能使用扭矩输出，保证了用户的安全，以及防止故障进一步地升级，例如，牵连扭矩输出单元发生故障。应当理解的是，不论是上电或者复位，看门狗设备的安全状态信号都会被触发，以使控制器进入安全模式。
本申请实施例提供一种控制器自检装置110，如图3所示，所述控制器自检装置110包括：
判断模块1101，用于判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发，若已被触发，则根据全局变量的数值对所述看门狗设备进行故障判断；
处理模块1102，用于当所述全局变量的数值为第一数值时，将所述全局变量的数值改变为第二数值，并判断所述窗口看门狗是否出现故障，若是，则进行所述窗口看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；当所述全局变量的数值为所述第二数值时，将所述全局变量的数值改变为第三数值，并判断所述功能看门狗是否出现故障，若是，则进行所述功能看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；当所述全局变量的数值为所述第三数值时，判断所述硬件监管单元是否出现故障，若是，则进行所述硬件监管单元故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤。
本实施例中控制器自检装置110的实现原理与前述控制器自检方法的实现原理类似，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机设备，所述计算机设备与终端设备通信连接，所述计算机设备包括处理器及存储有计算机指令的非易失性存储器，所述计算机指令被所述处理器执行时，所述计算机设备执行前述的控制器自检方法。如图4所示，图4为本申请实施例提供的计算机设备100的结构框图。所述计算机设备100包括控制器自检装置110、存储器111、处理器112及通信单元113。
所述存储器111、处理器112以及通信单元113各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述控制器自检装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器111中或固化在所述计算机设备100的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器112用于执行所述存储器111中存储的可执行模块，例如所述控制器自检装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。
其中，所述存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在计算机设备执行前述的控制器自检方法。
综上所述，本申请实施例提供了一种控制器自检方法、装置、计算机设备和可读存储介质。通过控制器自身来对看门狗设备进行监管，并且结合设置的全局变量的数值与看门狗设备中的窗口看门狗、功能看门狗和硬件监管单元的对应关系，能够便捷地判断窗口看门狗、功能看门狗和硬件监管单元中发生故障的单元，以便用户检修。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种控制器自检方法，其特征在于，应用于车辆控制系统中的控制器，所述车辆控制系统还包括与所述控制器连接的看门狗设备，所述看门狗设备包括窗口看门狗、功能看门狗和硬件监管单元，所述方法包括：
判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发，若已被触发，则根据全局变量的数值对所述看门狗设备进行故障判断；
当所述全局变量的数值为第一数值时，将所述全局变量的数值改变为第二数值，并判断所述窗口看门狗是否出现故障，若是，则进行所述窗口看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；
当所述全局变量的数值为所述第二数值时，将所述全局变量的数值改变为第三数值，并判断所述功能看门狗是否出现故障，若是，则进行所述功能看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；
当所述全局变量的数值为所述第三数值时，判断所述硬件监管单元是否出现故障，若是，则进行所述硬件监管单元故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述窗口看门狗是否出现故障的步骤包括：
向所述窗口看门狗发送错误触发信号，判断所述窗口看门狗接收的错误触发信号是否不累加或溢出，若是，则判定所述窗口看门狗出现故障。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述功能看门狗是否出现故障的步骤包括：
向所述功能看门狗发送错误触发信号，判断所述功能看门狗接收的错误触发信号是否不累加或溢出，若是，则判定所述功能看门狗出现故障。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述硬件监管单元是否出现故障的步骤包括：
向所述硬件监管单元发送错误信号，判断所述硬件监管单元的循环等待时间是否超过预设等待时间，若是，则判定所述硬件监管单元出现故障。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述硬件监管单元是否出现故障的步骤之前，所述方法还包括：
将所述全局变量的数值改变为第四数值，当所述全局变量的数值为所述第四数值时，提示用户所述窗口看门狗、功能看门狗和硬件监管单元正常运行。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在判断出所述看门狗设备出现窗口看门狗故障、功能看门狗故障或硬件监管单元故障，将所述控制器变更为安全模式运行。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述看门狗设备的安全状态信号被触发时，停止与所述车辆控制系统中的输出单元交互。
8.一种控制器自检装置，其特征在于，应用于车辆控制系统中的控制器，所述车辆控制系统还包括与所述控制器连接的看门狗设备，所述看门狗设备包括窗口看门狗、功能看门狗和硬件监管单元，所述装置包括：
判断模块，用于判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发，若已被触发，则根据全局变量的数值对所述看门狗设备进行故障判断；
处理模块，用于当所述全局变量的数值为第一数值时，将所述全局变量的数值改变为第二数值，并判断所述窗口看门狗是否出现故障，若是，则进行所述窗口看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；当所述全局变量的数值为所述第二数值时，将所述全局变量的数值改变为第三数值，并判断所述功能看门狗是否出现故障，若是，则进行所述功能看门狗的故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤；当所述全局变量的数值为所述第三数值时，判断所述硬件监管单元是否出现故障，若是，则进行所述硬件监管单元故障提示，若否，则等待复位，并返回执行所述判断所述看门狗设备的安全状态信号是否被触发的步骤。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备与终端设备通信连接，所述计算机设备包括处理器及存储有计算机指令的非易失性存储器，所述计算机指令被所述处理器执行时，所述计算机设备执行权利要求1-7中任意一项所述的控制器自检方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在计算机设备执行权利要求1-7中任意一项所述的控制器自检方法。
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