CN113562640B - 一种起重机的变幅测试方法以及测试系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种起重机的变幅测试方法以及测试系统，此方法包括起重机控制器根据模拟工作信号生成起重机的模拟工作状态，根据模拟工作状态生成变幅使能标志位；硬件在环设备根据变幅使能标志位，生成模拟操作信号，根据模拟操作信号生成变幅控制指令；起重机控制器根据变幅控制指令，生成变幅电流；变幅仿真模型根据变幅控制指令、变幅使能标志位以及变幅电流，生成变幅角；起重机控制器根据变幅角进行变幅策略计算，进而进行变幅测试。本申请搭建了一套起重机变幅模型的硬件在环测试系统，解决了目前进行起重机的变幅功能测试时，因采用实车造成的困难，所需人员较少，且对于极限工况的测试，风险更低。

Description

一种起重机的变幅测试方法以及测试系统

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种起重机的变幅测试方法以及测试系统。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，通常具备变幅、伸缩、回转以及卷扬等四大主功能，广泛用于仓库、码头、车站、矿山、建筑工地等。

在起重机的研发阶段，需要对其功能进行验证测试，而目前针对这些功能的传统测试验证方法是直接使用实车验证。其中，在变幅功能的测试过程中，不仅需要特定操作人员、实验时间较长，而且当测试一些极限危险工况时，风险性较高，常常伴随着翻车或折臂的风险。针对此种情况，亟需对起重机变幅功能的测试方法进行改进。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种起重机的变幅测试方法以及测试系统，解决了现有技术中进行变幅功能的测试时，不仅需要特定操作人员、实验时间较长，而且当实车检测一些极限危险工况时，风险性较高，常常伴随着翻车或折臂的风险的技术问题。

根据本申请的一个方面，本申请实施例提供了一种起重机的变幅测试方法，这种起重机的变幅测试方法包括：起重机控制器获取模拟工作信号；所述起重机控制器根据所述模拟工作信号生成起重机的模拟工作状态，并根据所述模拟工作状态生成变幅使能标志位；硬件在环设备根据所述变幅使能标志位，生成模拟操作信号，并根据所述模拟操作信号生成变幅控制指令；所述起重机控制器根据所述变幅控制指令，生成变幅电流；所述变幅仿真模型根据所述变幅控制指令、所述变幅使能标志位以及所述变幅电流，生成变幅角；以及所述起重机控制器根据所述变幅角，对所述起重机进行变幅测试。

在一实施例中，在所述变幅仿真模型根据所述变幅控制指令、所述变幅使能标志位以及所述变幅电流，生成变幅角之前，所述变幅检测方法还包括：所述起重机控制器将所述变幅电流传输至所述硬件在环设备；所述硬件在环设备将所述变幅电流传输至所述变幅仿真模型。

在一实施例中，所述变幅仿真模型根据所述变幅控制指令、所述变幅使能标志位以及所述变幅电流，生成变幅角，包括：所述变幅仿真模型判断所述变幅使能标志位是否为使能位；当所述变幅使能标志位为使能位时，所述变幅仿真模型判断所述变幅控制指令是否为变幅启动指令；当所述变幅控制指令为变幅启动指令时，所述变幅仿真模型根据所述变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角；当所述变幅使能标志位不为使能位时，停止所述变幅角的计算。

在一实施例中，所述变幅初始角为：上一次测试起重机的变幅时所述变幅仿真模型所生成的变幅角。

在一实施例中，所述变幅仿真模型根据所述变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角，包括：所述变幅仿真模型判断所述变幅控制指令为变幅起指令或变幅落指令；当所述变幅控制指令为所述变幅起指令时，所述变幅仿真模型根据第一预设关系式对所述变幅电流、所述变幅初始角以及第一变幅系数进行计算，生成变幅起变幅角；当所述变幅控制指令为所述变幅落指令时，所述变幅仿真模型根据第二预设关系式对所述变幅电流，所述变幅初始角以及第二变幅系数进行计算，生成变幅落变幅角。

在一实施例中，在所述变幅仿真模型根据所述变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角的进行过程中，实时判断所述变幅控制指令是否为变幅动作停止指令；当所述变幅控制指令为变幅动作停止指令时，停止所述变幅角的计算。

在一实施例中，在所述起重机控制器获取模拟工作信号之前，所述起重机的变幅测试方法还包括：硬件在环设备对起重机的工作参数进行模拟，生成模拟工作信号，并将所述模拟工作信号传输至起重机控制器。

根据本申请的第二个方面，本申请实施例提供了一种起重机的变幅测试系统，这种起重机的变幅测试系统用于应用上述实施例所述的起重机的变幅测试方法，包括：硬件在环设备，起重机控制器，所述起重机控制器与所述硬件在环设备通信连接；变幅仿真模型，所述变幅仿真模型分别与所述起重机控制器以及所述硬件在环设备通信连接。

本申请提供了一种起重机的变幅测试方法以及系统，此方法包括起重机控制器获取模拟工作信号，并根据模拟工作信号生成起重机的模拟工作状态，并根据模拟工作状态生成变幅使能标志位；硬件在环设备根据变幅使能标志位，生成模拟操作信号，并根据模拟操作信号生成变幅控制指令；起重机控制器根据变幅控制指令，生成变幅电流；变幅仿真模型根据变幅控制指令、变幅使能标志位以及变幅电流，生成变幅角；以及起重机控制器根据变幅角进行变幅策略运算，并对起重机控制器进行变幅测试。该方法以仿真测试的形式替代实车测试，根据起重机变幅动作的物理特性搭建变幅仿真模型，该模型的输入量为起重机控制器发送的变幅电流、变幅初始角、使能标志位等，该模型的输出量为起重机变幅角度。运用此变幅仿真模型结合硬件在环设备以及实际应用过程中的起重机控制器，搭建了一套起重机变幅模型的硬件在环测试系统，解决了目前针对起重机的变幅功能测试时，因采用实车造成的困难，所需人员较少，且对于极限工况的测试，风险更低。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供的一种起重机的变幅测试方法的流程示意图。

图2所示为本申请另一实施例提供的一种起重机的变幅测试方法的流程示意图。

图3所示为本申请另一实施例提供的一种起重机的变幅测试方法中变幅仿真模型生成变幅角方法的流程示意图。

图4所示为本申请另一实施例提供的一种起重机的变幅测试方法的流程示意图。

图5所示为本申请另一实施例提供的一种起重机的变幅测试系统的结构示意图。

图6所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

附图标记说明：100、硬件在环设备；101、指令生成模块；102、信息传输模块；103、信息接收模块；104、数据转换模块；200、起重机控制器；201、变幅电流控制模块；202、变幅测试模块；203、第一信息交互模块；300、变幅仿真模型；301、变幅角计算模块；302、第二信息交互模块；600、电子设备；601、处理器；602、存储器；603、输入装置；604、输出装置。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供的一种起重机的变幅测试方法的流程示意图。如图1所示，这种起重机的变幅测试方法具体可以包括如下步骤：

步骤001：起重机控制器获取模拟工作信号。

控制器是一种依据传感器信号，来调整发送至致动器的输出信号，用以改变受控体状况的装置。此处的起重机控制器，即指用以对起重机进行信号控制的控制器，且选用实际应用场景下的起重机控制器。模拟工作信号为模拟信号设备通过对电压、电流、CAN(Controller Area Network，是ISO国际标准化的串行通信协议，此外，CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络)报文信号进行仿真输出，模拟实际工况下起重机接收到的各路信号，形成的仿真信号。起重机控制器获取模拟工作信号，是进行后续仿真测试的前提，通过模拟工作信号对起重机在实际使用过程中的工况信号进行模拟，提高测试的可靠性。

步骤100：起重机控制器根据模拟工作信号生成起重机的模拟工作状态，并根据模拟工作状态生成变幅使能标志位。

变幅是臂架型起重机的主要功能，借助变幅机构来完成，用于改变起重机的幅度，即改变吊钩(或抓斗)中心至起重机回转中心轴线的水平距离，以适应起重机在不同条件下装卸物品。使能标志位为起重机控制器在接收到模拟工作信号后，进行各种运算以及状态判断，在确定没有影响变幅功能的故障存在后，将此时的起重机工作状态标志为使能，并将此使能位置标记为起重机的使能标志位。这一步通过模拟工作信号得到起重机的模拟工作状态，模拟起重机在实际工况下会接收到的各路信号，从而获得较为准确的检测结果，所得变幅使能标志位也更加接近实际工况下的变幅使能标志位，提高了后续检测的准确性。

步骤200：硬件在环设备根据变幅使能标志位，生成模拟操作信号，并根据模拟操作信号生成变幅控制指令。

硬件在环(Hardware in the Loop，简称HIL)设备即硬件在控制环路的设备，是一种半实物仿真设备。硬件在环设备能够对电压、电流以及CAN报文信号等进行仿真输出，同时也能对上述信号进行准确地捕捉以及记录。模拟操作信号为硬件在环设备根据获取到的变幅使能标志位，在此变幅使能标志位的前提下，模拟起重机在实际工况下的手柄以及控制面板等控件形成的操作信号。变幅控制指令，即硬件在环设备根据模拟操作信号所生成的模拟起重机在实际工况下进行变幅操作时的控制指令。此步骤通过硬件在环设备实现了变幅控制指令的生成，且变幅控制指令的生成条件模拟了起重机的实际工况条件，进一步借助仿真实验实现对起重机变幅功能的试验，无需借助真实起重机等大型设备，更加经济安全，解决了人员实操测试过程易产生事故的问题。

步骤300：起重机控制器根据变幅控制指令，生成变幅电流。

变幅电流为起重机控制器在变幅过程中控制如比例电磁阀、溢流电磁阀等相关装置，此类装置在受到起重机控制器的控制后所输出的引脚电流。起重机控制器在接收到变幅电流后，进行变幅功能的控制，变幅电流是后续进行变幅角生成的重要参数，进一步使得仿真模拟过程更接近实际控制过程，提高了试验的准确性。

步骤400：变幅仿真模型根据变幅控制指令、变幅使能标志位以及变幅电流，生成变幅角。

变幅仿真模型可以选用Simulink仿真模型，这是一个模块图环境，用于多域仿真以及基于模型的设计。它支持系统设计、仿真、自动代码生成以及嵌入式系统的连续测试和验证。Simulink提供图形编辑器、可自定义的模块库以及求解器，能够进行动态系统建模和仿真。这一步借助Simulink仿真模型，并以变幅控制指令、变幅使能标志位以及变幅电流作为输入量，使变幅角为输出量，仿真完成了变幅角的输出，进一步实现了对变幅功能的仿真测验。需要说明的是，此处变幅仿真模型根据变幅电流进行变幅角的生成前，需要获取变幅电流，此获取过程可以为变幅仿真模型自主获取，也可以为起重机控制器主动传输，还可以为借助第三设备辅助传输，可根据具体实施场景而定，本申请不对变幅电流的获取过程做出进一步限定。

步骤500：起重机控制器根据变幅角，对起重机进行变幅测试。

起重机控制器在接收到变幅角后，根据变幅角进行变幅策略运算，从而对起重机控制器的变幅功能进行测试。

上述变幅测试方法以仿真测试的形式替代实车测试，根据起重机变幅动作的物理特性搭建变幅仿真模型，该模型的输入量为起重机控制器发送的变幅电流、变幅初始角、使能标志位等，该模型的输出量为起重机变幅角度。运用此变幅仿真模型结合硬件在环设备以及实际应用过程中的起重机控制器，搭建了一套起重机变幅模型的硬件在环测试系统，解决了目前针对起重机的变幅功能测试时，因采用实车造成的困难，所需人员较少，且对于极限工况的测试，风险更低。

在一种可能的实现方式中，图2所示为本申请另一实施例提供的一种起重机的变幅测试方法的流程示意图。如图2所示，在步骤400之前，这种变幅测试方法还可以包括如下步骤：

步骤310：起重机控制器将变幅电流传输至硬件在环设备。

此处通过硬件在环设备作为辅助传输变幅电流的设备，因此需要先将变幅电流传输至硬件在环设备，实际的硬件在环设备的获取变幅电流的过程，可以为硬件在环设备检测起重机控制器，进而检测其所控制生成的变幅电流的大小。

步骤320：硬件在环设备将变幅电流传输至变幅仿真模型。

硬件在环设备将检测到的变幅电流传输至变幅仿真模型，使得变幅仿真模型可以获取到变幅电流作为输入量，从而完成变幅角的生成，以实现起重机变幅功能的仿真试验，在保证试验准确性的同时，保障了试验人员的安全。

进一步的，图3所示为本申请另一实施例提供的一种起重机的变幅测试方法中变幅仿真模型生成变幅角方法的流程示意图。如图3所示，步骤400进一步还可以包括如下步骤：

步骤401：变幅仿真模型判断变幅使能标志位是否为使能位。

在某些极限工况下，变幅使能标志位存在不使能的可能，因此需要先对其进行是否使能的判断，以完成后续的测试。

步骤402：当变幅使能标志位为使能位时，变幅仿真模型判断变幅控制指令是否为变幅启动指令。

其中，当该变幅使能标志位为非使能位时，测试无法进行，则停止测试，即停止变幅角的计算；当该变幅使能标志位为使能位时，继续进行后续变幅测试，即进行变幅角的计算。即变幅仿真模型对接收到的变幅控制指令进行判断，判断其是为变幅启动指令还是变幅停止指令，以判断是否进行变幅角的生成。

步骤403：当变幅控制指令为变幅启动指令时，变幅仿真模型根据变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角。

变幅初始角以及变幅系数均为变幅仿真模型在进行变幅角的计算时所需要的计算参数。只有当变幅控制指令为变幅启动指令时，即硬件在环设备所模拟的起重机控制面板为变幅开始的工况情景，在这种工况情景下，变幅仿真模型才可以进行变幅角的输出。上述过程进一步完善了仿真测试的真实性，有利于测试结果准确性的提高。

具体的，步骤4003中的变幅初始角可以为上一次测试起重机的变幅时变幅仿真模型所生成的变幅角。由于在实际工况中，起重机在进行当前变幅角的计算时，其变幅初始角即为上一次进行变幅功能时所形成的变幅角，因此选用上一次测试起重机的变幅时所生成的变幅角作为变幅初始角，更加接近实际工况，有利于提高变幅功能试验的准确性。

可选的，图4所示为本申请另一实施例提供的一种起重机的变幅测试方法中变幅仿真模型生成变幅角方法的流程示意图。如图4所示，步骤403进一步可以包括如下步骤：

步骤4031：变幅仿真模型判断变幅控制指令为变幅起指令或变幅落指令。

变幅起指令即为控制起重机进行变幅起操作的变幅控制指令，变幅落指令即为控制起重机进行变幅落操作的变幅控制指令。由于变幅起过程和变幅落过程中，变幅仿真模型对于变幅角的计算过程也不同，因此需要先对变幅控制指令的内容进行进一步判断，以完成相关的变幅角计算。

步骤4032：当变幅控制指令为变幅起指令时，变幅仿真模型根据第一预设关系式对变幅电流、变幅初始角以及第一变幅系数进行计算，生成变幅起变幅角。

第一预设关系式为工作人员根据变幅起过程中，变幅电流、变幅初始角以及变幅系数三者间的关系对变幅角进行计算的关系式，且其中对应的变幅系数，称为第一变幅系数。通过上述过程，即可实现对变幅起指令下变幅角的计算。

步骤4033：当变幅控制指令为变幅落指令时，变幅仿真模型根据第二预设关系式对变幅电流，变幅初始角以及第二变幅系数进行计算，生成变幅落变幅角。

第二预设关系式为工作人员根据变幅落过程中，变幅电流、变幅初始角以及变幅系数三者间的关系对变幅角进行计算的关系式，且其中对应的变幅系数，称为第二变幅系数。通过上述过程，即可实现对变幅落指令下变幅角的计算。

在一种可能的实现方式中，在步骤403的进行过程中，实时判断变幅控制指令是否为变幅动作停止指令。当变幅控制指令为变幅动作停止指令时，停止变幅角的计算。测试过程为模拟实际工况的变幅停止过程，因此，当判断出变幅使能标志位不使能需对变幅动作进行停止，以使得测试过程更加接近实际工况，提高测试的准确性以及后续起重机在变幅功能进行时的安全性。

可选的，在步骤403的进行过程中，还可以同时判断当前状态下的变幅使能标志位是否为使能位。同理对于变幅控制指令的实时判断，在一些极限工况或特殊工况的条件下，变幅使能标志位存在不是使能位的可能性，因此需要对变幅使能标志位是否为使能位进行实时判断，以使得测试过程更加接近实车测试的情景，进而提高仿真测试的准确性。

此外，如图2所示，步骤001具体可以包括：

步骤001：硬件在环设备对起重机的工作参数进行模拟，生成模拟工作信号，并将模拟工作信号传输至起重机控制器。

由于硬件在环设备具有发送以及接收各种信号的功能，因此选用硬件在环设备对起重机的工作参数进行模拟，即可实现模拟工作信号的生成，进而完成对起重机的仿真测试。

下面，参照图5对本申请提供的一种起重机的变幅测试系统进行介绍。

图5所示为本申请另一实施例提供的一种起重机的变幅测试系统的结构示意图。如图5所示，这种变幅测试系统用于应用上述实施例中的变幅测试方法，包括硬件在环设备100、起重机控制器200以及变幅仿真模型300，其中，硬件在环设备100、变幅仿真模型300以及起重机控制器200均两两通信连接。

通过这种测试系统，可以实现起重机的变幅仿真测试，以仿真测试的形式替代实车测试，根据起重机变幅动作的物理特性搭建变幅仿真模型300，该模型的输入量为起重机控制器200发送的变幅电流、变幅初始角、使能标志位等，该模型的输出量为起重机变幅角度。运用此变幅仿真模型300结合硬件在环设备100以及实际应用过程中的起重机控制器200，搭建了一套起重机变幅模型的硬件在环测试系统，解决了目前针对起重机的变幅功能测试时，因采用实车造成的困难，所需人员较少，且对于极限工况的测试，风险更低。

具体的，如图5所示，硬件在环设备100进一步可以包括：指令生成模块101、信息传输模块102以及信息接收模块103。其中，指令生成模块101用于根据变幅使能标志位生成模拟操作信号，并根据模拟操作信号生成变幅控制指令；信息传输模块102用于进行交互信息的传输；信息接收模块103用于进行交互信息的接收。通过上述模块间的通信配合，实现了根据起重机的模拟工作状态生成变幅控制指令的功能，使得仿真测试条件以及测试过程都更加接近真实工况。

如图5所示，起重机控制器200进一步可以包括：变幅电流控制模块201、变幅测试模块202以及第一信息交互模块203。其中，变幅电流控制模块201用于根据变幅控制指令控制变幅电流的控制装置，生成变幅电流；变幅测试模块202用于通过接收到的变幅角，进行起重机变幅功能的仿真测试；第一信息交互模块203则用于与硬件在环设备100以及变幅仿真模型300进行信息的交互。通过上述模块间的配合，使得起重机控制器200得以接收到硬件在环设备100以及变幅仿真模型300的交互信息，从而进行变幅功能的测试。

如图5所示，变幅仿真模型300则可以包括变幅角计算模块301以及第二信息交互模块302。其中，变幅角计算模块301用于根据变幅控制指令、变幅使能标志位以及变幅电流，生成变幅角；第二信息交互模块302用于与硬件在环设备100以及起重机控制器200进行信息的交互。通过上述模块的配合，使得变幅仿真模型300得以通过输入参数，完成各种工况下变幅角的计算。

可选的，如图5所示，硬件在环设备100还可以进一步包括数据转换模块104，用于进行所述起重机控制器200以及所述变幅仿真模型300间的数据转换，以进一步完善起重机控制器200与变幅仿真模型300间的信息交互。

下面，参考图6来描述根据本申请实施例的电子设备。图6所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图6所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。

处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。

存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行所述程序信息，以实现上文所述的本申请的各个实施例的起重机的变幅测试方法或者其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的起重机的变幅测试方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的起重机的变幅测试方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种起重机的变幅测试方法，其特征在于，包括：

起重机控制器获取模拟工作信号；

所述起重机控制器根据所述模拟工作信号生成起重机的模拟工作状态，并根据所述模拟工作状态生成变幅使能标志位；

硬件在环设备根据所述变幅使能标志位，生成模拟操作信号，并根据所述模拟操作信号生成变幅控制指令；

所述起重机控制器根据所述变幅控制指令，生成变幅电流；

变幅仿真模型根据所述变幅控制指令、所述变幅使能标志位以及所述变幅电流，生成变幅角；以及所述起重机控制器根据所述变幅角，对所述起重机进行变幅测试。

2.根据权利要求1所述的起重机的变幅测试方法，其特征在于，在所述变幅仿真模型根据所述变幅控制指令、所述变幅使能标志位以及所述变幅电流，生成变幅角之前，所述变幅测试方法还包括：

所述起重机控制器将所述变幅电流传输至所述硬件在环设备；

所述硬件在环设备将所述变幅电流传输至所述变幅仿真模型。

3.根据权利要求1所述的起重机的变幅测试方法，其特征在于，所述变幅仿真模型根据所述变幅控制指令、所述变幅使能标志位以及所述变幅电流，生成变幅角，包括：

所述变幅仿真模型判断所述变幅使能标志位是否为使能位；

当所述变幅使能标志位为使能位时，所述变幅仿真模型判断所述变幅控制指令是否为变幅启动指令；当所述变幅控制指令为变幅启动指令时，所述变幅仿真模型根据所述变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角；当所述变幅使能标志位不为使能位时，停止所述变幅角的计算。

4.根据权利要求3所述的起重机的变幅测试方法，其特征在于，所述变幅初始角为：上一次测试起重机的变幅时所述变幅仿真模型所生成的变幅角。

5.根据权利要求3所述的起重机的变幅测试方法，其特征在于，所述变幅仿真模型根据所述变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角，包括：

所述变幅仿真模型判断所述变幅控制指令为变幅起指令或变幅落指令；

当所述变幅控制指令为所述变幅起指令时，所述变幅仿真模型根据第一预设关系式对所述变幅电流、所述变幅初始角以及第一变幅系数进行计算，生成变幅起变幅角；

当所述变幅控制指令为所述变幅落指令时，所述变幅仿真模型根据第二预设关系式对所述变幅电流，所述变幅初始角以及第二变幅系数进行计算，生成变幅落变幅角。

6.根据权利要求3所述的起重机的变幅测试方法，其特征在于，在所述变幅仿真模型根据所述变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角的进行过程中，实时判断所述变幅控制指令是否为变幅动作停止指令；

当所述变幅控制指令为变幅动作停止指令时，停止所述变幅角的计算。

7.根据权利要求1所述的起重机的变幅测试方法，其特征在于，在所述起重机控制器获取模拟工作信号之前，所述起重机的变幅测试方法还包括：

硬件在环设备对起重机的工作参数进行模拟，生成模拟工作信号，并将所述模拟工作信号传输至起重机控制器。

8.一种起重机的变幅测试系统，用于应用所述权利要求1-7中任一项所述的起重机的变幅测试方法，其特征在于，包括：

硬件在环设备；

起重机控制器，所述起重机控制器与所述硬件在环设备通信连接；

变幅仿真模型，所述变幅仿真模型分别与所述起重机控制器以及所述硬件在环设备通信连接。