CN114609992B - 底盘测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种底盘测试系统及方法，涉及底盘测试技术领域，包括：驾驶模拟器，配置为发出控制指令；其中，控制指令包括表征控制多组转向装置模型转向的转向指令、表征控制车桥悬挂模型升降的升降指令以及表征控制支腿模型伸展或缩回的伸缩指令；硬件在环测试设备，通讯连接驾驶模拟器和控制器，硬件在环测试设备配置为接收驾驶模拟器发出的控制指令、处理控制指令，并向控制器输出控制信号、采集控制器处理控制信号后发出的执行信号，以运行底盘模型以及场景模型。该底盘测试系统及方法可以降低测试成本，并且可以降低测试过程中出现安全事故的概率。

Description

底盘测试系统及方法

技术领域

本申请涉及底盘测试技术领域，具体涉及一种底盘测试系统及方法。

背景技术

现有技术中，由于起重机的底盘拥有全轮均可转向、主动悬挂可升降的特性，导致对起重机底盘的控制过程较为复杂，因此，对用于控制起重机底盘的控制器的性能测试均采用实车测试。即，在试验过程中，控制器控制实体起重机的底盘执行对应的控制动作，从而获取控制器的相关测试数据。这样，测试的成本较高，而且控制实体起重机的底盘作对应的控制动作也容易出现安全事故。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种底盘测试系统及方法，其降低测试成本，并且降低测试过程中出现安全事故的概率。

根据本申请的一个方面，提供了一种底盘测试系统，包括：驾驶模拟器，配置为发出控制指令；其中，所述控制指令包括表征控制多组转向装置模型转向的转向指令、表征控制车桥悬挂模型升降的升降指令以及表征控制支腿模型伸展或缩回的伸缩指令；硬件在环测试设备，通讯连接所述驾驶模拟器和控制器，所述硬件在环测试设备配置为接收所述驾驶模拟器发出的所述控制指令、处理所述控制指令，并向所述控制器输出控制信号、采集所述控制器处理所述控制信号后发出的执行信号，以运行底盘模型以及场景模型；其中，所述底盘模型包括所述多组转向装置模型、所述车桥悬挂模型以及所述支腿模型，且所述底盘模型运行于所述场景模型内。

根据本申请的一个方面，底盘测试系统还包括显示器，通讯连接所述硬件在环测试设备，所述显示器配置为显示所述底盘模型以及所述场景模型的图形。

根据本申请的一个方面，底盘测试系统还包括负载台架，通讯连接所述硬件在环测试设备，所述负载台架配置为放置被所述控制器控制的负载。

根据本申请的一个方面，所述驾驶模拟器包括：驾驶模拟舱；方向盘，位于所述驾驶模拟舱内，且所述方向盘通讯连接所述硬件在环测试设备；刹车踏板，位于所述驾驶模拟舱内，且所述刹车踏板通讯连接所述硬件在环测试设备；油门踏板，位于所述驾驶模拟舱内，且所述油门踏板通讯连接所述硬件在环测试设备；离合器踏板，位于所述驾驶模拟舱内，且所述离合器踏板通讯连接所述硬件在环测试设备；以及变速挡把，位于所述驾驶模拟舱内，且所述变速挡把通讯连接所述硬件在环测试设备。

根据本申请的另一个方面，提供了一种底盘测试方法，应用于前述的底盘测试系统中的硬件在环测试设备，所述底盘测试方法包括：

接收所述驾驶模拟器发出的控制指令；

根据所述驾驶模拟器发出的控制指令，向所述控制器发送控制信号；

采集所述控制器处理所述控制信号发出的执行信号，并根据所述执行信号，运行所述底盘模型以及所述场景模型；以及

输出所述底盘模型以及所述场景模型的运行结果。

根据本申请的另一个方面，在所述接收所述驾驶模拟器发出的控制指令之前，所述底盘测试方法还包括：

接收第一匹配指令，以将所述底盘模型的软件接口与所述硬件在环测试设备的硬件接口进行匹配。

根据本申请的另一个方面，所述第一匹配指令包括第一指令和第二指令；所述软件接口包括第一输出接口和第一输入接口，其中，所述第一输出接口配置为输出表征所述底盘模型的位姿的信号；所述硬件接口包括第二输出接口和第二输入接口，其中，所述第二输入接口配置为采集所述控制器输出的信号；

所述接收第一匹配指令，以将所述底盘模型的软件接口与所述硬件在环测试设备的硬件接口进行匹配包括：

接收所述第一指令，以将所述第一输出接口与所述第二输出接口进行匹配；以及

接收所述第二指令，以将所述第一输入接口与所述第二输入接口进行匹配。

根据本申请的另一个方面，在所述接收所述驾驶模拟器发出的控制指令之前，所述底盘测试方法还包括：

接收第二匹配指令，以根据实体底盘参数，对所述底盘模型进行对应的参数配置。

根据本申请的另一个方面，在所述接收所述驾驶模拟器发出的控制指令之前，所述底盘测试方法还包括：

接收调整指令，以根据实体方向盘的反馈力，调整所述驾驶模拟器的方向盘的反馈力。

根据本申请的另一个方面，在所述根据所述底盘模型以及所述运行所述底盘模型以及所述场景模型之后，所述底盘测试方法还包括：

控制显示器显示所述底盘模型和所述场景模型的运行图像。

本申请提供的底盘测试系统及方法，其通过硬件在环测试设备运行底盘模型以及场景模型，可以避免使用实体底盘进行测试，从而降低了测试成本，同时，相比于实体起重机在测试过程执行不同的动作，底盘模型以及场景模型在硬件在环测试设备运行的过程中也不容易出现安全事故，有效地降低了安全事故发生的概率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本申请一示例性实施例提供的底盘测试系统与控制器之间的结构框图。

图2为本申请一示例性实施例提供的驾驶模拟器的结构框图。

图3为本申请一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。

图4为本申请另一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。

图5为本申请一示例性实施例提供的将底盘模型的软件接口与硬件在环测试设备的硬件接口进行匹配的流程示意图。

图6为本申请另一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。

图7为本申请另一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。

图8为本申请另一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。

图9为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构框图。

附图说明：1-底盘测试系统；11-驾驶模拟器；111-驾驶模拟舱；112-方向盘；113-刹车踏板；114-油门踏板；115-离合器踏板；116-变速挡把；12-硬件在环测试设备；120-电子设备；121-处理器；122-存储器；123-输入装置；124-输出装置；13-显示器；14-负载台架；2-控制器。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1为本申请一示例性实施例提供的底盘测试系统与控制器之间的结构框图。如图1所示，本申请实施例提供的底盘测试系统1可以包括驾驶模拟器11和硬件在环测试设备12，硬件在环测试设备12通讯连接驾驶模拟器11和控制器2。

在一实施例中，硬件在环测试设备12可以对控制器2进行硬件在环测试，从而得到控制器2的相关性能参数。需要说明的是，硬件在环测试设备12是以实时处理器运行仿真模型来模拟受控对象的运行状态，通过I/O接口与被测的控制器2连接，对被测控制器2进行全方面的、系统的测试。

具体地，在一实施例中，驾驶员可以操作驾驶模拟器11，驾驶模拟器11发出对应的控制指令，硬件在环测试设备12接收驾驶模拟器11发出的控制指令，并对该控制指令进行处理，然后根据控制指令输出控制器2可识别的控制信号，控制器2接收到控制信号后，根据控制信号，发出对应的执行信号，硬件在环测试设备12在采集到执行信号后，再运行底盘模型执行对应的动作，场景模型根据底盘模型运行的结果，作出相应的动作，即相应地改变与底盘模型之间的相对位置关系，然后硬件在环测试设备12可以根据底盘模型以及场景模型的执行结果，来判断控制器2输出执行信号表征的动作是否与接收到的控制指令表征的动作相同，从而得到控制器2的测试结果。

在一实施例中，底盘测试系统1可以应用于起重机、挖掘机、装载机等工程机械。

本申请实施例提供的底盘测试系统1，其通过硬件在环测试设备12运行底盘模型以及场景模型，可以避免使用实体进行测试，从而降低了测试成本，同时，相比于实体底盘在测试过程执行不同的动作，底盘模型以及场景模型在硬件在环测试设备12内运行的过程中也不容易出现安全事故，有效地降低了安全事故发生的概率。

在一实施例中，底盘模型可以包括多组转向装置模型，对应地，驾驶模拟器11发出的控制指令可以包括转向指令，转向指令表征控制多组转向装置模型转向，即硬件在环测试设备12在接受到转向指令后，输出控制器2可识别的控制信号，控制器2接收到控制信号后，发出用于控制多组转向装置模型转向的执行信号，硬件在环测试设备12根据执行信号，对应运行多组转向装置模型进行转向。

在一实施例中，底盘模型还可以包括轮胎模型，轮胎模型与转向模型配合，轮胎模型可以跟随转向模型运动。具体地，转向指令可以包括通过转向模型控制轮胎模型中的多组车轮同时朝相同的方向进行转动以及通过转向模型控制轮胎模型中的不同组别的车轮转动不同的角度。

具体地，在一实施例中，底盘模型还可以包括车桥悬挂模型，对应地，驾驶模拟器11发出的控制指令可以包括升降指令，升降指令表征控制车桥悬挂模型上升或者下降，即硬件在环测试设备12在接受到升降指令后，输出控制器2可识别的控制信号，控制器2接收到控制信号后，发出用于控制车桥悬挂模型进行升降的执行信号，硬件在环测试设备12根据执行信号，对应运行车桥悬挂模型进行上升或者下降。

在一实施例中，升降指令可以包括控制车桥悬挂模型上升一定的高度或者控制车桥悬挂模型下降一定的高度。

具体地，在一实施例中，底盘模型还可以包括支腿模型，对应地，驾驶模拟器11发出的控制指令可以包括伸缩指令，伸缩指令表征控制支腿模型上升或者下降，即硬件在环测试设备12在接受到升降指令后，输出控制器2可识别的控制信号，控制器2接收到控制信号后，发出用于控制支腿模型伸展或缩回的执行信号，硬件在环测试设备12根据执行信号，对应运行支腿模型进行伸展或缩回。

在一实施例中，伸缩指令可以包括控制支腿模型朝第一方向伸展以及控制支腿模型朝第二方向缩回。

在一实施例中，硬件在环测试设备12在运行底盘模型以及场景模型的过程中，可以实时检测底盘模型和场景模型的状态，从而判断控制器2输出的执行信号表征的动作是否与接收到的控制指令表征的动作相同，从而得到控制器2的测试结果。例如：在硬件在环测试设备12接收到转向指令的情况下，若转向指令表征控制多组转向车轮同时朝第三方向进行转动，那么硬件在环测试设备12可以在运行底盘模型以及场景模型的过程中，检测多组转向装置模型是否朝向第三方向进行转动，若检测的结果与转向指令表征的执行动作相同，则硬件在环测试设备12可以输出表征该控制器2的执行信号合格的信号，反之，则硬件在环测试设备12可以输出表征该控制器2的执行信号不合格的信号。应当理解的是，在硬件在环测试设备12接收到升降指令或者伸缩指令的情况下，其具体的判断过程与接收到转向指令的情况类似，这里不再赘述。

在一实施例中，若硬件在环测试设备12在测试过程中，检测到底盘模型的执行结果与控制指令表征的动作结果之间的误差在预设范围内，也可以输出表征控制器2的执行信号合格的信号。例如，接收到的表征控制车桥悬挂模型升高第一高度，而硬件在环测试设备12检测到运行的车桥悬挂模型升高了第二高度，若第一高度与第二高度之间的差值在预设范围内，硬件在环测试设备12则可以输出表征控制器2的执行信号合格的信号。

在一实施例中，预设范围可以根据控制指令表征的执行动作不同而对应调整，本文不对预设范围作具体限制。

在一实施例中，底盘模型还可以包括发动机模型，发动机模型、多组转向装置模型、车桥悬挂模型以及支腿模型之间相互通讯，以方便相互传递数据信息，这样，在其中一个或者多个模型执行动作的过程中，其它模型也可以根据设定程序执行对应的动作。

如图1所示，在一实施例中，底盘测试系统1还可以包括显示器13，显示器13与硬件在环测试设备12通讯连接。在硬件在环测试设备12运行底盘模型以及场景模型的过程中，显示器13可以对应显示底盘模型以及场景模型的图形，这样，工作人员可以通过显示器13观察底盘模型以及场景模型的三维图形，从而方便直观了解底盘模型以及场景模型的运行状态。

在一实施例中，显示器13还可以显示硬件在环测试设备12输出的表征控制器2的执行信号合格或不合格的内容，这样可以及时通知工作人员控制器2的测试结果。

如图1所示，在一实施例中，底盘测试系统1还可以包括负载台架14，该负载台架14通讯连接硬件在环测试设备12，负载台架14可以用于放置被控制器2控制的真实负载。

在一实施例中，为了建立较为真实的测试环境，会在负载台架14上放置真实的负载，然后测试控制器2在运行真实负载情况下的控制性能。一般地，真实负载可以包括灯泡、车载电源等。

图2为本申请一示例性实施例提供的驾驶模拟器的结构框图。如图2所示，在一实施例中，驾驶模拟器11可以包括驾驶模拟舱111、方向盘112、刹车踏板113、油门踏板114、离合器踏板115以及变速挡把116，方向盘112、刹车踏板113、油门踏板114、离合器踏板115以及变速挡把116均位于驾驶模拟舱111内，这样可以模拟出真实的驾驶座舱，使得工作人员在驾驶模拟舱111内可以接近真实感受地进行操纵驾驶，从而有利于后续得到更为准确的测试数据。

在一实施例中，工作人员转动方向盘112，可以控制底盘模型进行转向动作。工作人员踩踏刹车踏板113或者油门踏板114，可以控制底盘模型进行减速或提速动作。工作人员踩踏离合器踏板115并操作变速挡把116，可以控制底盘模型进行升挡或降档动作。

图3为本申请一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。如图3所示，本申请实施例提供的底盘测试方法可以应用于前述底盘测试系统中的硬件在环测试设备。具体地，该底盘测试方法可以包括：

S410：接收驾驶模拟器发出的控制指令。

在一实施例中，驾驶模拟器与硬件在环测试设备通讯连接，硬件在环测试设备可以接收驾驶模拟器发出的控制指令。

在一实施例中，工作人员操作驾驶模拟器的不同部件，驾驶模拟器对应发出不同的控制指令。例如，工作人员转动方向盘，驾驶模拟器则发出转向指令。工作人员踩踏刹车踏板，驾驶模拟器则发出刹车指令。

S420：根据驾驶模拟器发出的控制指令，向控制器发送控制信号。

在一实施例中，在进行硬件在环测试的过程中，驾驶模拟器发出的控制指令，无法直接被控制器识别，因此，需要硬件在环测试设备对控制指令进行处理，然后向控制器发出可识别的控制信号。

S430：采集控制器处理控制信号发出的执行信号，并根据执行信号，运行底盘模型以及场景模型。

在一实施例中，控制器接收到硬件在环测试设备发出的控制信号后，根据控制信号会发出进行对应控制动作的执行信号。因此，硬件在环测试设备可以采集控制器发出的执行信号，并运动底盘模型和场景模型执行对应的控制动作。

在一实施例中，在进行硬件在环测试之前，可以根据实体底盘和实际场景，使用工具软件建立底盘模型以及场景模型，其具体的建模方法和过程在相关技术中均有介绍，这里不再赘述。

S440：输出底盘模型以及场景模型的运行结果。

在一实施例中，系统输出底盘模型以及场景模型的运行结果后，工作人员可以人工查看输出的运行结果，从而判断控制器的执行信号合格或者不合格。

在一实施例中，系统输出的底盘模型以及场景模型的运行结果也可以包含表征控制器的执行信号合格或者不合格的信息。

在一实施例中，硬件在环测试设备在运行底盘模型以及场景模型的过程中，可以实时检测底盘模型和场景模型的状态，从而判断控制器输出的执行信号表征的动作是否与接收到的控制指令表征的动作相同，从而得到控制器的测试结果。

应当理解的是，若硬件在环测试设备检测的结果与控制指令表征的执行动作相同，则硬件在环测试设备可以输出表征该控制器的执行信号合格的信号，反之，则硬件在环测试设备可以输出表征该控制器的执行信号不合格的信号。

本申请实施例提供的底盘测试方法，其通过硬件在环测试设备运行底盘模型以及场景模型，可以避免使用实体起重机进行测试，从而降低了测试成本，同时，相比于实体起重机在测试过程执行不同的动作，底盘模型以及场景模型在硬件在环测试设备运行的过程中也不容易出现安全事故，有效地降低了安全事故发生的概率。

图4为本申请另一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。如图4所示，在一实施例中，在步骤S410之前，该底盘测试方法还可以包括：

S450：接收第一匹配指令，以将底盘模型的软件接口与硬件在环测试设备的硬件接口进行匹配。

在一实施例中，硬件在环测试设备在输入或输出信号时通过硬件接口完成，考虑到底盘模型属于数学模型，因此，有必要对底盘模型的软件接口与硬件在环测试设备的硬件接口进行匹配，从而使得硬件在环测试设备可以通过硬件接口接收识别软件接口发出的信号，以获取底盘模型的运行状态，还可以使得底盘模型可以通过软件接口识别硬件在环测试设备的硬件接口发出的信号，以执行对应的控制动作。

图5为本申请一示例性实施例提供的将底盘模型的软件接口与硬件在环测试设备的硬件接口进行匹配的流程示意图。如图5所示，在一实施例中，第一匹配指令可以包括第一指令和第二指令；底盘模型的软件接口可以包括第一输出接口和第一输入接口；硬件在环测试设备的硬件接口可以包括第二输出接口和第二输入接口；其中，第一输出接口与第二输出接口进行匹配，第二输出接口与第二输入接口进行匹配。具体地，步骤S450可以包括：

S451：接收第一指令，以将第一输出接口与第二输出接口进行匹配。

在一实施例中，第一输出接口配置为输出表征底盘模型的位姿的信号，第二输出接口则可以理解为硬件在环测试设备中模拟传感器信号输出的接口。因此，在第一输出接口与第二输出接口进行匹配后，第一输出接口输出的表征底盘模型的位姿的信号，第二输出接口可以模拟传感器输出对应的信号，方便硬件在环测试设备识别，从而方便硬件在环测试设备获取底盘模型的运行状态。

S452：接收第二指令，以将第一输入接口与第二输入接口进行匹配。

在一实施例中，第二输入接口配置为采集控制器输出的执行信号，在第一输入接口与第二输入接口匹配后，第二输入接口采集到控制器输出的执行信号后，第一输入接口可以识别对应的执行信号，从而使得底盘模型可以执行对应的控制动作。

图6为本申请另一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。如图6所示，在一实施例中，在步骤S310之前，底盘测试方法还可以包括：

S460：接收第二匹配指令，以根据实体底盘参数，对底盘模型进行对应的参数配置。

在一实施例中，根据实体底盘参数，对底盘模型进行对应的参数配置，可以使得底盘模型的相关结构和性能更加接近实体底盘的结构和性能，这样，底盘模型在接收到控制器发出的执行信号后，可以作出更接近真实底盘的动作，有利于后续获取控制器更加准确的测试数据。

在一实施例中，实体底盘参数可以包括转向轮的组数、车桥悬挂的数量、底盘的尺寸以及轮胎的尺寸等。

图7为本申请另一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。如图7所示，在一实施例中，在步骤S310之前，底盘测试方法还可以包括：

S470：接收调整指令，以根据实体方向盘的反馈力，调整驾驶模拟器的方向盘的反馈力。

在一实施例中，将驾驶模拟器的方向盘的反馈力调整为实体方向盘的反馈力，这样，在工作人员操作驾驶模拟器的方向盘时，驾驶模拟器的方向盘可以给工作人员真实的反馈感受，从而使得工作人员拥有接近真实的驾驶体验，有利于后续得到更为准确的测试数据。

图8为本申请另一示例性实施例提供的底盘测试方法的流程示意图。如图8所示，在一实施例中，在步骤S430之后，该底盘测试方法还可以包括：

S480：控制显示器显示底盘模型和场景模型的运行图像。

在一实施例中，显示器与硬件在环测试设备通讯，在硬件在环测试设备运行底盘模型和场景模型的过程中，显示器可以对应显示底盘模型以及场景模型的三维图形，方便工作人员观察底盘模型以及场景模型的运行状态。

在一实施例中，显示器还可以显示硬件在环测试设备输出的表征控制器的执行信号合格或不合格的内容，这样可以及时通知工作人员控制器的测试结果。

图9为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构框图。如图9所示，硬件在环测试设备12中的电子设备120可以用于执行前述的底盘测试方法。该电子设备120可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

如图9所示，电子设备120包括一个或多个处理器121和存储器122。

处理器121可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备120中的其他组件以执行期望的功能。

存储器122可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器121可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备120还可以包括：输入装置123和输出装置124，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置123可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置123还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置124可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置124可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备120中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备120还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (7)

1.一种底盘测试方法，应用于底盘测试系统中的硬件在环测试设备，其特征在于，所述底盘测试系统包括：

驾驶模拟器(11)，配置为发出控制指令；其中，所述控制指令包括表征控制多组转向装置模型转向的转向指令、表征控制车桥悬挂模型升降的升降指令以及表征控制支腿模型伸展或缩回的伸缩指令；

所述硬件在环测试设备(12)，通讯连接所述驾驶模拟器(11)和控制器(2)，所述硬件在环测试设备(12)配置为接收所述驾驶模拟器(11)发出的所述控制指令、处理所述控制指令，并向所述控制器(2)输出控制信号、采集所述控制器(2)处理所述控制信号后发出的执行信号，以运行底盘模型以及场景模型；其中，所述底盘模型包括所述多组转向装置模型、所述车桥悬挂模型以及所述支腿模型，且所述底盘模型运行于所述场景模型内；

所述底盘测试方法包括：

接收第二匹配指令，以根据实体底盘参数，对所述底盘模型进行对应的参数配置；其中，所述实体底盘参数包括转向轮的组数、车桥悬挂的数量、底盘的尺寸以及轮胎的尺寸；

接收调整指令，以根据实体方向盘的反馈力，调整所述驾驶模拟器的方向盘的反馈力；

接收所述驾驶模拟器发出的控制指令；

根据所述驾驶模拟器发出的控制指令，向所述控制器发送控制信号；

采集所述控制器处理所述控制信号发出的执行信号，并根据所述执行信号，运行所述底盘模型以及所述场景模型；以及

若所述底盘模型以及所述场景模型的运行结果与所述控制指令表征的执行动作相同，输出表征所述控制器的所述执行信号合格的信号；

若所述底盘模型以及所述场景模型的运行结果与所述控制指令表征的执行动作不同，输出表征所述控制器的所述执行信号不合格的信号。

2.根据权利要求1所述的底盘测试方法，其特征在于，在所述接收所述驾驶模拟器发出的控制指令之前，所述底盘测试方法还包括：

接收第一匹配指令，以将所述底盘模型的软件接口与所述硬件在环测试设备的硬件接口进行匹配。

3.根据权利要求2所述的底盘测试方法，其特征在于，所述第一匹配指令包括第一指令和第二指令；所述软件接口包括第一输出接口和第一输入接口，其中，所述第一输出接口配置为输出表征所述底盘模型的位姿的信号；所述硬件接口包括第二输出接口和第二输入接口，其中，所述第二输入接口配置为采集所述控制器输出的信号；

所述接收第一匹配指令，以将所述底盘模型的软件接口与所述硬件在环测试设备的硬件接口进行匹配包括：

接收所述第一指令，以将所述第一输出接口与所述第二输出接口进行匹配；以及

接收所述第二指令，以将所述第一输入接口与所述第二输入接口进行匹配。

4.根据权利要求1所述的底盘测试方法，其特征在于，在所述运行所述底盘模型以及所述场景模型之后，所述底盘测试方法还包括：

控制显示器显示所述底盘模型和所述场景模型的运行图像。

5.根据权利要求1所述的底盘测试方法，其特征在于，还包括显示器(13)，通讯连接所述硬件在环测试设备(12)，所述显示器(13)配置为显示所述底盘模型以及所述场景模型的图形。

6.根据权利要求1所述的底盘测试方法，其特征在于，还包括负载台架(14)，通讯连接所述硬件在环测试设备(12)，所述负载台架(14)配置为放置被所述控制器(2)控制的负载。

7.根据权利要求1所述的底盘测试方法，其特征在于，所述驾驶模拟器(11)包括：

驾驶模拟舱(111)；

方向盘(112)，位于所述驾驶模拟舱(111)内，且所述方向盘(112)通讯连接所述硬件在环测试设备(12)；

刹车踏板(113)，位于所述驾驶模拟舱(111)内，且所述刹车踏板(113)通讯连接所述硬件在环测试设备(12)；

油门踏板(114)，位于所述驾驶模拟舱(111)内，且所述油门踏板(114)通讯连接所述硬件在环测试设备(12)；

离合器踏板(115)，位于所述驾驶模拟舱(111)内，且所述离合器踏板(115)通讯连接所述硬件在环测试设备(12)；以及

变速挡把(116)，位于所述驾驶模拟舱(111)内，且所述变速挡把(116)通讯连接所述硬件在环测试设备(12)。