CN110794803A - 一种发动机控制器的测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发动机控制器测试系统及方法，该系统包括：上位机、硬件在环仿真平台、待测发动机控制器以及执行器；上位机，用于生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台；硬件在环仿真平台，用于根据测试指令生成待控制仿真场景，并将根据待控制仿真场景形成的仿真信号发送至待测发动机控制器；待测发动机控制器，用于根据仿真信号生成控制信号，并通过控制信号控制执行器执行相应的操作；其中，仿真信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、控制器局域网络CAN信号以及局域互联网络LIN信号。通过上述技术方案，待测发动机控制器根据生成的控制仿真场景控制执行器，从而模拟各种控制功能，提高测试的便捷性和全面性。

Description

一种发动机控制器的测试系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动化测试技术领域，尤其涉及一种发动机控制器的测试系统及方法。

背景技术

随着汽车电子化的发展，汽车各部件越来越依赖于电控单元的控制。发动机控制器(Engine control unit，ECU)是一种控制内燃机各个部分运作的电子装置，通过连续监控传感器信号以及ECU各负载的反馈信号控制各个执行器工作，例如控制点火时间、控制涡轮增压器的工作状态和控制其他外围设备，例如冷却水泵的工作状态、冷却风扇的旋转快慢等。发动机控制器作为整车的核心重要部件，对其进行测试是必要的，以确保其控制功能正确执行，确保其在各种复杂多样的工况下都能满足使用需求，

现有的对发动机控制器进行测试的方法都是基于单一的实车测试，受天气、场地、驾驶行为、硬件属性、安全性等条件的限制，无法针对各种复杂工况进行全面的测试，测试过程复杂，测试的可重复性和一致性较差，导致测试效率较低。

发明内容

本发明提供了一种发动机控制器的测试系统及方法，以实现提高测试的便捷性和全面性。

第一方面，本发明实施例提供了一种发动机控制器测试系统，包括：

上位机、硬件在环仿真平台、待测发动机控制器以及执行器，所述硬件在环仿真平台分别与所述上位机和所述待测发动机控制器连接，所述待测发动机控制器与所述执行器连接；

所述上位机，用于生成测试指令并发送至所述硬件在环仿真平台；

所述硬件在环仿真平台，用于根据所述测试指令生成待控制仿真场景，并将根据所述待控制仿真场景形成的仿真信号发送至所述待测发动机控制器；

所述待测发动机控制器，用于根据所述仿真信号生成控制信号，并通过所述控制信号控制所述执行器执行相应的操作；

其中，所述仿真信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)信号、局域互联网络(Local Interconnect Network，LIN)信号。

进一步的，所述硬件在环仿真平台包括：输入输出I/O板卡、故障注入板卡和实时处理器，所述IO板卡与所述实时处理器通过PXIe总线连接，所述IO板卡与所述故障注入板卡通过硬线连接，所述故障注入板卡与所述待测发动机控制器通过硬线连接；

所述实时处理器，用于根据测试指令生成待控制仿真场景，并用于采集所述待控制仿真场景中的传感器数据，生成仿真传感器信号，作为仿真信号的一种通过所述IO板卡和所述故障注入板卡发送至所述待测发动机控制器。

进一步的，所述待测发动机控制器，还用于：

将所述执行器的执行结果通过所述故障注入板卡和所述IO板卡反馈至所述实时处理器；

所述实时处理器，还用于根据所述执行结果更新所述待控制仿真场景和所述仿真信号。

进一步的，所述上位机还用于：根据所述实时处理器接收到的执行结果，结合预设评价准则确定所述待测发动机控制器的测试结果。

进一步的，所述硬件在环仿真平台还包括：CAN板卡，所述CAN板卡与所述实时处理器通过PXIe总线连接；

所述CAN板卡用于将所述实时处理器根据所述待控制仿真场景形成的CAN信号发送至所述待测发动机控制器；

所述待测发动机控制器，还用于将所述执行器的执行结果通过所述CAN板卡反馈至所述实时处理器。

进一步的，所述硬件在环仿真平台还包括：LIN板卡，所述LIN板卡与所述实时处理器通过PXIe总线连接；

所述LIN板卡用于将所述实时处理器根据所述待控制仿真场景形成的LIN信号发送至所述待测发动机控制器；

所述待测发动机控制器，还用于将所述执行器的执行结果通过所述LIN板卡反馈至所述实时处理器。

进一步的，所述执行器包括：真实执行器和虚拟执行器，所述真实执行器与所述待测发动机控制器通过硬线连接，所述虚拟执行器与所述待测发动机控制器通过IO板卡连接；

所述真实执行器包括设置于车辆发动机中的执行器；

所述虚拟执行器，用于根据所述控制信号模拟发动机中的执行器执行操作。

进一步的，所述待测发动机控制器，还用于：

根据所述仿真信号确定所述控制信号的被控对象，所述被控对象包括真实执行器和虚拟执行器中的至少一种；

通过所述控制信号控制所述被控对象执行相应的操作。

进一步的，所述实时处理器，还用于：根据所述测试指令生成故障信号，并通过所述故障注入板卡发送至所述待测发动机控制器。

第二方面，本发明实施例提供了一种发动机控制器测试方法，包括：

上位机生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台；

所述硬件在环仿真平台根据所述测试指令生成待控制仿真场景，并将根据所述待控制仿真场景形成的仿真信号发送至待测发动机控制器；

所述待测发动机控制器根据所述仿真信号生成控制信号，通过所述控制信号控制所述执行器执行相应的操作，并将所述执行器的执行结果反馈至所述实时处理器；

所述上位机根据所述实时处理器接收到的执行结果，结合预设评价准则确定所述待测发动机控制器的测试结果；

其中，所述仿真信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、控制器局域网络CAN信号以及局域互联网络LIN信号。

本发明实施例提供了一种发动机控制器测试系统及方法，该系统包括：上位机、硬件在环仿真平台、待测发动机控制器以及执行器；上位机，用于生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台；硬件在环仿真平台，用于根据测试指令生成待控制仿真场景，并将根据待控制仿真场景形成的仿真信号发送至待测发动机控制器；待测发动机控制器，用于根据仿真信号生成控制信号，并通过控制信号控制执行器执行相应的操作；其中，仿真信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、控制器局域网络CAN信号以及局域互联网络LIN信号。通过上述技术方案，待测发动机控制器根据生成的控制仿真场景控制执行器，从而模拟各种控制功能，提高测试的便捷性和全面性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种发动机控制器测试系统的结构示意图；

图2为本发明实施例一中的上位机的结构示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种发动机控制器测试系统的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的一种发动机控制器测试方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种发动机控制器测试系统的结构示意图。本实施例可适用于对发动机控制器的控制状态进行测试的情况。如图1所示，所述系统包括：上位机10、硬件在环(Hardware-in-the-Loop，HIL)仿真平台20、待测发动机控制器30以及执行器40，硬件在环仿真平台20分别与上位机10和待测发动机控制器30连接，待测发动机控制器30与执行器40连接；上位机10用于生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台20；硬件在环仿真平台20用于根据测试指令生成待控制仿真场景，并将根据待控制仿真场景形成的仿真信号发送至待测发动机控制器30；待测发动机控制器30根据仿真信号生成控制信号，并通过控制信号控制执行器40执行相应的操作；其中，仿真信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、CAN信号、LIN信号。

具体的，上位机10与HIL仿真平台20通过以太网通信连接，HIL仿真平台20与待测发动机控制器30可以通过CAN线、LIN线和硬线连接。上位机10可以为PC机、工控机等，用于向HIL仿真平台20发送测试指令以控制整个测试系统的工作流程；同时，上位机10通过HIL仿真平台20和待测发动机控制器30实时回采执行器40的执行结果，根据执行结果分析待测发动机控制器30的控制性能。

HIL仿真平台20用于根据测试指令对待测发动机控制器30进行环境可控的仿真测试，通过搭建待控制仿真场景向待测发动机控制器30发送相关的数据或仿真信号，使待测发动机控制器30认为自己处于一个真实的待控制环境中，并对执行器40进行相应的控制。HIL仿真平台20中实时运行待测发动机控制器30的仿真物理模型，结合各接口或板卡的输入输出能力，对执行器40的执行结果进行截取，截取到的执行结果模拟并更新在待控制仿真环境中，即可形成新的仿真信号，使待测发动机控制器30继续进行控制，形成测试功能闭环。例如，待测发动机控制器30根据待控制仿真场景控制执行器40中的高压油泵控制阀打开一定开度后，待控制仿真场景中高压油泵的工作状态发生了变化，HIL仿真平台20实时模拟高压油泵的工作状态变化，并生成新的仿真信号与待测发动机控制器30实时交互，待测发动机控制器30实时控制执行器40中的高压油泵控制阀，形成闭环的控制功能，直到根据测试指令完成测试。

待测发动机控制器30是发动机的控制中心，是设置在车辆中的真实的发动机的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，作为主要的被测对象。待测发动机控制器30根据HIL仿真平台20发送的仿真信号生成控制信号，从而控制执行器40执行相应的操作。执行器40可以为设置在车辆中的真实的执行器，例如喷油器、电子碳罐阀、可变气门正时(Variable Valve Timing，VVT)电磁阀、压油泵控制阀以及各类电磁阀或泵等，这些真实的执行器与待测发动机控制器30之间通过硬线连接。执行器40也可以为虚拟执行器，通过对各种真实的执行器建立相应的模型，虚拟执行器可利用这些模型，根据控制信号模拟对应的操作，从而减少与过多的真实执行器的硬件连接，缩小机柜空间，提高测试仿真深度。虚拟执行器与待测发动机控制器30之间可通过IO板卡连接并传输控制信号。

可选的，执行器40包括真实执行器和虚拟执行器，根据测试指令对执行器的执行精度、复杂程度、控制逻辑来确定选择真实执行器还是虚拟执行器。例如，对于精度要求高或控制功能实现相对复杂的执行器，可选择真实执行器；对于精度要求低、控制逻辑简单的执行器，可选择虚拟执行器进行仿真。通过模拟各种待控制场景和工况，对待测发动机控制器30进行测试，从而完善实车测试无法测试部分，且测试不受环境影响，提高测试的全面性和便捷性。

进一步的，所述仿真信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、CAN信号、LIN信号。

具体的，本实施例基于HIL仿真平台20搭建的待控制仿真场景形成仿真信号并发送至待测发动机控制器30。HIL仿真平台20根据测试指令生成待控制仿真场景，并采集待控制仿真场景中的各类传感器数据，例如水温传感器、进气压力温度传感器、增压压力温度传感器等，生成仿真传感器信号，作为仿真信号发送至待测发动机控制器30，实现各类传感器信号的仿真。CAN信号是模拟HIL仿真平台20与待测发动机控制器30之间的CAN报文通信数据，HIL仿真平台20可提供用于与待测发动机控制器30进行外围通信的各种虚拟控制器模型，对于CAN信号，模拟CAN协议传输至待测发动机控制器30，使待测发动机控制器30识别CAN信号并进行分析处理。LIN信号由HIL仿真平台20根据待控制仿真场景生成，并模拟LIN协议传输至待测发动机控制器30，使待测发动机控制器30将其作为可识别的仿真信号进行分析处理，据此可以生成控制信号以实现对执行器40的控制。

图2为本发明实施例一中的上位机的结构示意图。上位机10与HIL仿真平台20通过以太网进行通信。可选的，上位机10包括：数据库模块11、测试序列模块12、自动化测试模块13和故障注入模块14。其中，数据库模块11用于存储待测发动机控制器30的自动化测试需要的参数；测试序列模块12，用于生成可执行的测试序列，即测试指令，并对所述数据库模块11中的测试序列库115进行更新；自动化测试模块13，用于执行自动化测试过程，并且生成测试结果报告；故障注入模块14，用于根据测试需求，通过控制HIL仿真平台20中的故障注入板卡的运行状态，实现模拟各类传感器及执行器的电气故障，例如开路、对地短路、对电源短路等。其中，测试序列可以自动化的运行，测试人员可以在自动化测试序列搭建完毕后，自动运行测试序列以执行测试，且测试结果清楚明了，便于快速精准的定位测试问题，从而提高了测试效率。测试序列可以多次重复性的运行，当测试出现问题时，修改之后可重复使用该序列进行问题的复验和关闭，从而提高了测试的深度和广度，确保了测试的覆盖度和全面性，提高了测试的效率与意义，确保了测试的准确性与导向性。

进一步的，数据库模块11包括基本功能库111、测试工况库112、评价准则库113、测试参数库114以及测试序列库115。具体的，上位机10根据实际测试需求进行指标分解，由基本功能库111确定具体的测试工况、评价准则和测试参数，其中，测试工况用于定性描述测试过程的具体操作步骤(例如：控制不同的执行器先后执行不同的操作)，测试参数用于量化测试过程的每一操作步骤(例如：各类阀门的开度、注油量或转速等)，评价准则用于确定测试结果是否满足功能/性能指标要求(例如：执行结果是否达到预期状态等)。测试工况、评价准则和测试参数分别集成于测试工况库112、评价准则库113、测试参数库114进行管理。

本实施例的发动机控制器测试系统可用于对待测发动机控制器在不同工况的待控制仿真场景下的基本功能测试，还可以进行系统供电异常、信号通讯异常、传感器开路等故障测试以及发动机控制器的故障诊断测试，解决了依靠人力进行实车测试效率低、危险性高、重复性差、覆盖不全面、易出错等问题。相比于实车测试，极大地降低了试验周期和成本，提高了测试效率，增加了测试覆盖度和测试深度，同时提高ECU的软件质量，降低车辆的风险。该系统通过HIL仿真平台搭建待控制仿真场景，模拟各种控制功能，提高测试的便捷性和全面性。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种发动机控制器测试系统的结构示意图。本实施例在上述实施例的基础上，对HIL仿真平台20与待测发动机控制器30之间的结构以及对执行器40进行了具体说明，未在本实施例中详细描述的技术细节可参见上述任意实施例。

如图3所示，HIL仿真平台20包括：输入输出I/O板卡22、故障注入板卡23和实时处理器21，I/O板卡22与实时处理器21通过PXIe总线连接，I/O板卡22与故障注入板卡23通过硬线连接，故障注入板卡23与待测发动机控制器通过硬线连接；实时处理器21用于根据测试指令生成待控制仿真场景，并用于采集待控制仿真场景中的传感器数据，生成仿真传感器信号，作为仿真信号的一种通过I/O板卡22和故障注入板卡23发送至待测发动机控制器.

具体的，实时处理器21包括：发动机模型仿真模块211、车辆动力学模型仿真模块212、道路模型仿真模块213、CAN I/O模型仿真模块214和LIN I/O模型仿真模块215，各仿真模块之间可以交互。其中，发动机模型仿真模块211用于建立发动机模型，模拟发动机的工作状态，发动机模型包括气路模型、油路模型、气缸模型、冷却模型、外部扭矩模型等。根据发动机台架实验数据，逐步调整模型中各项配置参数，使发动机模型输出结果与实车表现一致(即HIL中的待控制仿真环境逐步与实车环境一致)，可以建立匹配该发动机控制器的发动机模型。车辆动力学模型仿真模块212用于建立车辆动力学模型，从而仿真整车行驶状态，包括驾驶员操作行为以及整车运行参数等。道路模型仿真模块213用于建立道路模型，包括车辆环境条件，例如坡度、风阻、道路摩擦系数、海拔高度、大气温度等。CAN I/O模型仿真模块214用于建立CAN I/O模型，CAN I/O模型用于接收待测发动机控制器30发出的各种CAN信号并传递给发动机模型及车辆动力学模型，以及用于发送待测发动机控制器30所需的其他虚拟控制器的CAN信号，例如变速箱CAN信号、换挡器CAN信号等，实现CAN协议数据的通信。LIN I/O模型仿真模块215用于建立LIN I/O模型，LIN I/O模型用于接收待测发动机控制器30发出的各种LIN信号并传递给发动机模型及车辆动力学模型，以及用于发送待测发动机控制器30所需的其他控制器的LIN信号，例如主动进气格栅LIN信号等，实现LIN协议数据的通信。实时处理器21实时运行上述的各类模型以及生成I/O板卡的输出量、I/O板卡的回采量等，从而实现对待测发动机控制器的闭环控制。

进一步的，待测发动机控制器20还用于：将执行器40的执行结果通过故障注入板卡23和IO板卡22反馈至实时处理器21；实时处理器21用于根据所述执行结果更新待控制仿真场景和仿真信号。

具体的，实时处理器21产生的仿真信号通过IO板卡22和故障注入板卡23发送至待测发动机控制器30，同时实时处理器21也可以通过IO板卡22和故障注入板卡23回采执行器40的执行结果。实时处理器21还可根据执行结果实时更新待控制仿真场景和仿真信号，使待测发动机控制器30实时控制执行器40，形成测试功能的闭环控制。可选的，所述执行结果还通过以太网传输至上位机10。

进一步的，上位机10还用于根据实时处理器21接收到的执行结果，结合预设评价准则确定所述待测发动机控制器30的测试结果。

具体的，上位机10根据待控制仿真场景以及执行结果，可对待测发动机控制器30的控制状态进行评价。例如：判断执行结果是否达到预期状态，确定测试结果是否合格。在测试结果为不合格的情况下，排除测试系统的软硬件故障，则可确定待测发动机控制器30性能不合格。

进一步的，HIL仿真平台20还包括：CAN板卡24，CAN板卡24与实时处理器21通过PXIe总线连接；CAN板卡24用于将实时处理器21根据所述待控制仿真场景形成的CAN信号发送至所述待测发动机控制器30；待测发动机控制器30，还用于将执行器40的执行结果通过CAN板卡24反馈至实时处理器21。

具体的，CAN板卡24和待测发动机控制器30通过CAN总线连接，用于模拟CAN协议传输CAN信号。实时处理器21可模拟与待测发动机控制器30进行外围通信的CAN报文，通过CAN板卡24发送至待测发动机控制器30。通过CAN板卡可以传输ECU的输出信号，以及根据CANI/O模型形成的仿真信号。

可选的，HIL仿真平台20还包括：LIN板卡25，LIN板卡25与实时处理器21通过PXIe总线连接；LIN板卡25用于将实时处理器21根据待控制仿真场景形成的LIN信号发送至待测发动机控制器30；待测发动机控制器30还用于将执行器40的执行结果通过LIN板卡25反馈至实时处理器21。

具体的，LIN板卡25和待测发动机控制器30通过LIN总线连接，用于模拟LIN协议传输LIN信号。LIN信号通过LIN板卡25发送至待测发动机控制器30。LIN板卡根据实际需求决定是否采用，通过LIN板卡可以传输ECU的输出信号，以及根据LIN I/O模型形成的仿真信号。

进一步的，执行器40包括：真实执行器和虚拟执行器45，真实执行器与待测发动机控制器30通过硬线连接，虚拟执行器45与待测发动机控制器30通过IO板卡连接。

具体的，真实执行器包括设置于车辆发动机中的真实的执行器，例如，喷油器41、电子碳罐阀42、VVT电磁阀43、高压油泵控制阀44等；虚拟执行器45用于根据控制信号模拟发动机中的执行器执行对应的操作，并向待测发动机控制器30反馈执行结果。需要说明的是，执行器40可根据实际情况设定，本实施例不限定具体的执行器种类。

进一步的，待测发动机控制器30还用于：根据仿真信号确定控制信号的被控对象，所述被控对象包括真实执行器和虚拟执行器中的至少一种；通过控制信号控制所述被控对象执行相应的操作。

具体的，待测发动机控制器30根据仿真信号确定对应的执行器，例如，当待控制仿真场景中的喷油量过高时，待测发动机控制器30将根据待控制仿真场景生成控制信号，控制喷油器41的工作参数以降低喷油量。此外，根据执行器的执行精度、复杂程度、控制逻辑来确定选择真实执行器还是虚拟执行器。例如，对于精度要求高或控制功能实现相对复杂的执行器，可选择真实执行器；对于精度要求低、控制逻辑简单的执行器，可选择虚拟执行器进行仿真。

可选的，所述输入输出I/O板卡22的作用分为三部分：第一部分用于实现各类传感器信号的仿真，例如水温传感器、进气压力温度传感器、增压压力温度传感器的信号等；第二部分用于实现ECU部分虚拟执行器的仿真和信号采集；第三部分用于ECU真实执行器执行情况的信号采集。通常信号可分为电流信号、电压信号、电阻信号、脉冲宽度调制(Pulsewidth modulation，PWM)信号、开关信号等。I/O板卡与ECU之间通过硬线连接。

进一步的，实时处理器21还用于：根据测试指令生成故障信号，并通过故障注入板卡23发送至待测发动机控制器30。

具体的，故障注入板卡23还可用于仿真各类电路故障的注入，如短路、开路等。实时处理器21可根据上位机10的测试指令模拟各种故障工况，经过故障注入板卡23后生成对应的故障信号并传输至待测发动机控制器30，待测发动机控制器30根据接收的故障信号进行故障检测，故障检测结果可反馈给上位机10，以使上位机10根据故障检测结果对待测发动机控制器30的控制状态进行评价。

可选的，HIL仿真平台20还包括信号调理板卡；I/O板卡25生成的仿真信号可经过信号调理板卡的修正后再通过故障注入板卡23发送至待测发动机控制器30，以控制执行器40执行相应的操作。

本发明实施例二提供的一种发动机控制器测试系统，在上述实施例的基础上进行优化，通过虚拟执行器模拟实现各种控制功能，减少硬件连接、降低成本，提高测试的全面性；通过选择虚拟执行器和真实执行器，兼顾了测试的精度和便捷性；通过故障注入板卡可轻松实现各种故障状态(电气故障、通信故障等)条件下的故障检测及故障响应测试；通过I/O板卡、LIN板卡、CAN板卡分别模拟传感器信号、LIN协议传输信号、CAN报文信号，使待测发动机控制器识别仿真信号，搭建了有效的仿真环境，不受实车以及环境、安全因素等的影响，可轻松实现各种不同环境工况下、各种极限工况下、各种复杂工况下的测试，提高测试的便捷性和全面性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种发动机控制器测试方法的流程图。

S310、上位机生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台。

具体的，上位机根据实际测试需求进行功能指标分解，确定具体的测试工况、评价准则和测试参数，构建出可执行的测试指令，测试指令由测试序列组成，将测试指令发送至HIL仿真平台以控制整个发动机控制器测试系统的工作流程。

S320、所述硬件在环仿真平台根据所述测试指令生成待控制仿真场景，并将根据所述待控制仿真场景形成的仿真信号发送至待测发动机控制器。

具体的，HIL仿真平台用于根据测试指令对待测发动机控制器进行环境可控的仿真测试，通过搭建待控制仿真场景向待测发动机控制器发送相关的数据或信号，使待测发动机控制器中的发动机控制器认为自己处于一个真实的待控制环境中，并对执行器进行相应的控制。

S330、所述待测发动机控制器根据所述仿真信号生成控制信号，通过所述控制信号控制所述执行器执行相应的操作，并将所述执行器的执行结果反馈至所述实时处理器。

S340、所述上位机根据所述实时处理器接收到的执行结果，结合预设评价准则确定所述待测发动机控制器的测试结果。

所述仿真信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、控制器局域网络CAN信号以及局域互联网络LIN信号。

进一步的，对待测发动机控制器进行测试的具体实现过程为：上位机根据测试的实际需求，针对各种工况生成测试指令并发送至HIL仿真平台；HIL仿真平台根据测试指令生成待控制仿真场景，并将根据待控制仿真场景形成的仿真信号发送至待测发动机控制器，所述仿真信号可以模拟传感器信号、CAN信号、LIN信号等；待测发动机控制器根据仿真信号生成控制信号，并通过控制信号控制执行器执行相应的操作；HIL仿真平台实时采集执行器的执行结果并反馈至上位机，上位机结合预设评价准则对待测发动机控制器的控制状态进行评价。

在测试过程中，所述待测发动机控制器还可将执行器的执行结果通过故障注入板卡和IO板卡反馈至HIL仿真平台，HIL仿真平台根据执行结果更新带控制仿真场景和仿真信号。HIL仿真平台还可将执行结果反馈至上位机，上位机根据实时处理器接收到的执行结果，结合预设评价准则确定所述待测发动机控制器的测试结果。

进一步的，执行器包括真实执行器和虚拟执行器，真实执行器包括设置于车辆发动机中的执行器；虚拟执行器用于根据控制信号模拟发动机中的执行器执行操作。

进一步的，待测发动机控制器还用于：根据仿真信号确定控制信号的被控对象，所述被控对象包括真实执行器和虚拟执行器中的至少一种；通过控制信号控制所述被控对象执行相应的操作。通过选择虚拟执行器和真实执行器，兼顾了测试的精度和便捷性。

进一步的，HIL仿真平台中的实时处理器还用于根据测试指令生成故障信号，并通过故障注入板卡发送至待测发动机控制器，以实现各类电路故障的注入与测试。

本发明实施例三提供的发动机控制器测试方法可基于上述任意实施例提供的发动机控制器测试系统实现，属于同一发明构思，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种发动机控制器测试系统，其特征在于，包括：上位机、硬件在环仿真平台、待测发动机控制器以及执行器，所述硬件在环仿真平台分别与所述上位机和所述待测发动机控制器连接，所述待测发动机控制器与所述执行器连接；

所述上位机，用于生成测试指令并发送至所述硬件在环仿真平台；

所述硬件在环仿真平台，用于根据所述测试指令生成待控制仿真场景，并将根据所述待控制仿真场景形成的仿真信号发送至所述待测发动机控制器；

所述待测发动机控制器，用于根据所述仿真信号生成控制信号，并通过所述控制信号控制所述执行器执行相应的操作；

其中，所述仿真信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、控制器局域网络CAN信号以及局域互联网络LIN信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述硬件在环仿真平台包括：输入输出I/O板卡、故障注入板卡和实时处理器，所述IO板卡与所述实时处理器通过PXIe总线连接，所述IO板卡与所述故障注入板卡通过硬线连接，所述故障注入板卡与所述待测发动机控制器通过硬线连接；

所述实时处理器，用于根据测试指令生成待控制仿真场景，并用于采集所述待控制仿真场景中的传感器数据，生成仿真传感器信号，作为仿真信号的一种通过所述IO板卡和所述故障注入板卡发送至所述待测发动机控制器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待测发动机控制器，还用于：

将所述执行器的执行结果通过所述故障注入板卡和所述IO板卡反馈至所述实时处理器；

所述实时处理器，还用于根据所述执行结果更新所述待控制仿真场景和所述仿真信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述上位机还用于：

根据所述实时处理器接收到的执行结果，结合预设评价准则确定所述待测发动机控制器的测试结果。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述硬件在环仿真平台还包括：CAN板卡，所述CAN板卡与所述实时处理器通过PXIe总线连接；

所述CAN板卡用于将所述实时处理器根据所述待控制仿真场景形成的CAN信号发送至所述待测发动机控制器；

所述待测发动机控制器，还用于将所述执行器的执行结果通过所述CAN板卡反馈至所述实时处理器。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述硬件在环仿真平台还包括：LIN板卡，所述LIN板卡与所述实时处理器通过PXIe总线连接；

所述LIN板卡用于将所述实时处理器根据所述待控制仿真场景形成的LIN信号发送至所述待测发动机控制器；

所述待测发动机控制器，还用于将所述执行器的执行结果通过所述LIN板卡反馈至所述实时处理器。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行器包括：真实执行器和虚拟执行器，所述真实执行器与所述待测发动机控制器通过硬线连接，所述虚拟执行器与所述待测发动机控制器通过IO板卡连接；

所述真实执行器包括设置于车辆发动机中的执行器；

所述虚拟执行器，用于根据所述控制信号模拟发动机中的执行器执行操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述待测发动机控制器，还用于：

根据所述仿真信号确定所述控制信号的被控对象，所述被控对象包括真实执行器和虚拟执行器中的至少一种；

通过所述控制信号控制所述被控对象执行相应的操作。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时处理器，还用于：根据所述测试指令生成故障信号，并通过所述故障注入板卡发送至所述待测发动机控制器。

10.一种发动机控制器测试方法，其特征在于，包括：

上位机生成测试指令并发送至硬件在环仿真平台；

所述硬件在环仿真平台根据所述测试指令生成待控制仿真场景，并将根据所述待控制仿真场景形成的仿真信号发送至待测发动机控制器；

所述待测发动机控制器根据所述仿真信号生成控制信号，通过所述控制信号控制所述执行器执行相应的操作，并将所述执行器的执行结果反馈至所述实时处理器；

所述上位机根据所述实时处理器接收到的执行结果，结合预设评价准则确定所述待测发动机控制器的测试结果；

其中，所述仿真信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、控制器局域网络CAN信号以及局域互联网络LIN信号。

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