CN113562280A - 一种水平多关节视觉贴标机器人 - Google Patents

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CN113562280A CN202110987074.9A CN202110987074A CN113562280A CN 113562280 A CN113562280 A CN 113562280A CN 202110987074 A CN202110987074 A CN 202110987074A CN 113562280 A CN113562280 A CN 113562280A
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于水仙
廖启华
蔡玉锋
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Abstract

本发明公开了一种水平多关节视觉贴标机器人，包括机器人本体，机器人本体上表面的左侧固定连接有固定板，机器人本体正面上端的左侧开设有第二电机槽，第二电机槽顶部的中端固定连接有第二伺服电机，第二伺服电机的输出端贯穿固定板内腔底部的中端并固定连接有第一齿轮，固定板内腔右侧的中端活动连接有螺杆，螺杆外表面的右侧固定连接有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，螺杆外表面的左右两侧均螺纹连接有滑块。本发明设置了第二滑轮、第一齿轮、第二齿轮和第二伺服电机，达到了贴标效果好的目的，解决了现有的水平多关节视觉贴标机器人无法调整待贴标物品，导致其工作时贴标易歪斜，影响贴标效果的问题。

Description

一种水平多关节视觉贴标机器人
技术领域
本发明涉及贴标机器人技术领域，具体为一种水平多关节视觉贴标机器人。
背景技术
贴标机器人，是将成卷的不干胶纸标签（纸质或金属箔）粘贴在PCB、产品或规定包装上的设备。贴标机是现代包装不可缺少的组成部分，目前我国生产贴标机的种类正在逐步增加，技术水平也有了很大的提高，已从手动、半自动贴标的落后局面，转向自动化高速贴标机器人占据广大市场的格局，而现有的水平多关节视觉贴标机器人无法调整待贴标物品，导致其工作时贴标易歪斜，影响贴标效果，为此，我们提出一种水平多关节视觉贴标机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水平多关节视觉贴标机器人，具备贴标效果好的优点，解决了现有的水平多关节视觉贴标机器人无法调整待贴标物品，导致其工作时贴标易歪斜，影响贴标效果的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水平多关节视觉贴标机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上表面的左侧固定连接有固定板，所述机器人本体正面上端的左侧开设有第二电机槽，所述第二电机槽顶部的中端固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端贯穿固定板内腔底部的中端并固定连接有第一齿轮，所述固定板内腔右侧的中端活动连接有螺杆，所述螺杆外表面的右侧固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述螺杆外表面的左右两侧均螺纹连接有滑块，所述滑块上表面的中端固定连接有夹臂，所述夹臂内侧的上端固定连接有连接杆，所述连接杆的内侧固定连接有固定块，所述固定块内侧的上下两端均开设有固定槽，所述固定槽的底部活动连接有第二滑轮。
优选的，所述机器人本体正面上端的右侧开设有第一电机槽，所述第一电机槽顶部的中端固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端贯穿机器人本体上表面的右侧并固定连接有安装板。
优选的，所述安装板上表面的中端固定连接有机械臂，所述机械臂的顶端固定连接有贴标器本体，所述贴标器本体下表面的中端固定连接有贴标头。
优选的，所述安装板下表面的左右两侧均活动连接有第一滑轮，所述第一滑轮的底端与机器人本体的上表面接触。
优选的，所述固定板上表面的中端设置有传送带，所述传送带的外表面设置有若干防滑凸块。
优选的，所述机器人本体下表面的左右两侧均固定连接有垫块，所述垫块的底端设置有防滑垫。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明设置了第二滑轮、第一齿轮、第二齿轮和第二伺服电机，通过外置控制器开启第一伺服电机工作，第一伺服电机带动机械臂旋转，通过设置的第一滑轮，可增加机械臂的稳定性，通过外置控制器开启传送带工作，传送带将待贴标的物品移动，通过外置控制器器开启第二伺服电机工作，第二伺服电机带动第一齿轮旋转，第一齿轮通过第二齿轮带动螺杆旋转，螺杆带动滑块在固定板的内腔左右滑动，滑块带动夹臂左右滑动，夹臂通过连接杆带动固定块左右滑动，固定块带动第二滑轮左右滑动，达到了贴标效果好的目的，解决了现有的水平多关节视觉贴标机器人无法调整待贴标物品，导致其工作时贴标易歪斜，影响贴标效果的问题。
附图说明
图1为本发明剖视结构示意图；
图2为本发明A处放大结构示意图；
图3为本发明B处放大结构示意图。
图中：1、机器人本体；2、垫块；3、滑块；4、夹臂；5、贴标头；6、贴标器本体；7、机械臂；8、传送带；9、连接杆；10、安装板；11、第一滑轮；12、第一伺服电机；13、第一电机槽；14、固定块；15、固定槽；16、第二滑轮；17、螺杆；18、第一齿轮；19、第二电机槽；20、第二齿轮；21、固定板；22、第二伺服电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的机器人本体1、垫块2、滑块3、夹臂4、贴标头5、贴标器本体6、机械臂7、传送带8、连接杆9、安装板10、第一滑轮11、第一伺服电机12、第一电机槽13、固定块14、固定槽15、第二滑轮16、螺杆17、第一齿轮18、第二电机槽19、第二齿轮20、固定板21和第二伺服电机22部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
请参阅图1-3，一种水平多关节视觉贴标机器人，包括机器人本体1，机器人本体1正面上端的右侧开设有第一电机槽13，第一电机槽13顶部的中端固定连接有第一伺服电机12，第一伺服电机12的输出端贯穿机器人本体1上表面的右侧并固定连接有安装板10，安装板10上表面的中端固定连接有机械臂7，机械臂7的顶端固定连接有贴标器本体6，贴标器本体6下表面的中端固定连接有贴标头5，安装板10下表面的左右两侧均活动连接有第一滑轮11，第一滑轮11的底端与机器人本体1的上表面接触，机器人本体1下表面的左右两侧均固定连接有垫块2，垫块2的底端设置有防滑垫，机器人本体1上表面的左侧固定连接有固定板21，固定板21上表面的中端设置有传送带8，传送带8的外表面设置有若干防滑凸块，机器人本体1正面上端的左侧开设有第二电机槽19，第二电机槽19顶部的中端固定连接有第二伺服电机22，第二伺服电机22的输出端贯穿固定板21内腔底部的中端并固定连接有第一齿轮18，固定板21内腔右侧的中端活动连接有螺杆17，螺杆17外表面的右侧固定连接有第二齿轮20，第一齿轮18与第二齿轮20啮合，螺杆17外表面的左右两侧均螺纹连接有滑块3，滑块3上表面的中端固定连接有夹臂4，夹臂4内侧的上端固定连接有连接杆9，连接杆9的内侧固定连接有固定块14，固定块14内侧的上下两端均开设有固定槽15，固定槽15的底部活动连接有第二滑轮16，设置了第二滑轮16、第一齿轮18、第二齿轮20和第二伺服电机22，通过外置控制器开启第一伺服电机12工作，第一伺服电机12带动机械臂7旋转，通过设置的第一滑轮11，可增加机械臂7的稳定性，通过外置控制器开启传送带8工作，传送带8将待贴标的物品移动，通过外置控制器器开启第二伺服电机22工作，第二伺服电机22带动第一齿轮18旋转，第一齿轮18通过第二齿轮20带动螺杆17旋转，螺杆17带动滑块3在固定板21的内腔左右滑动，滑块3带动夹臂4左右滑动，夹臂4通过连接杆9带动固定块14左右滑动，固定块14带动第二滑轮16左右滑动，达到了贴标效果好的目的，本申请中外置控制器为PLC控制器，同时，外置控制器的两个接线端通过导线连接有电源插头，且本申请中采用市电进行供电。
使用时，设置了第二滑轮16、第一齿轮18、第二齿轮20和第二伺服电机22，通过外置控制器开启第一伺服电机12工作，第一伺服电机12带动机械臂7旋转，通过设置的第一滑轮11，可增加机械臂7的稳定性，通过外置控制器开启传送带8工作，传送带8将待贴标的物品移动，通过外置控制器器开启第二伺服电机22工作，第二伺服电机22带动第一齿轮18旋转，第一齿轮18通过第二齿轮20带动螺杆17旋转，螺杆17带动滑块3在固定板21的内腔左右滑动，滑块3带动夹臂4左右滑动，夹臂4通过连接杆9带动固定块14左右滑动，固定块14带动第二滑轮16左右滑动，达到了贴标效果好的目的，解决了现有的水平多关节视觉贴标机器人无法调整待贴标物品，导致其工作时贴标易歪斜，影响贴标效果的问题。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种水平多关节视觉贴标机器人，包括机器人本体（1），其特征在于：所述机器人本体（1）上表面的左侧固定连接有固定板（21），所述机器人本体（1）正面上端的左侧开设有第二电机槽（19），所述第二电机槽（19）顶部的中端固定连接有第二伺服电机（22），所述第二伺服电机（22）的输出端贯穿固定板（21）内腔底部的中端并固定连接有第一齿轮（18），所述固定板（21）内腔右侧的中端活动连接有螺杆（17），所述螺杆（17）外表面的右侧固定连接有第二齿轮（20），所述第一齿轮（18）与第二齿轮（20）啮合，所述螺杆（17）外表面的左右两侧均螺纹连接有滑块（3），所述滑块（3）上表面的中端固定连接有夹臂（4），所述夹臂（4）内侧的上端固定连接有连接杆（9），所述连接杆（9）的内侧固定连接有固定块（14），所述固定块（14）内侧的上下两端均开设有固定槽（15），所述固定槽（15）的底部活动连接有第二滑轮（16）。
2.根据权利要求1所述的一种水平多关节视觉贴标机器人，其特征在于：所述机器人本体（1）正面上端的右侧开设有第一电机槽（13），所述第一电机槽（13）顶部的中端固定连接有第一伺服电机（12），所述第一伺服电机（12）的输出端贯穿机器人本体（1）上表面的右侧并固定连接有安装板（10）。
3.根据权利要求2所述的一种水平多关节视觉贴标机器人，其特征在于：所述安装板（10）上表面的中端固定连接有机械臂（7），所述机械臂（7）的顶端固定连接有贴标器本体（6），所述贴标器本体（6）下表面的中端固定连接有贴标头（5）。
4.根据权利要求2所述的一种水平多关节视觉贴标机器人，其特征在于：所述安装板（10）下表面的左右两侧均活动连接有第一滑轮（11），所述第一滑轮（11）的底端与机器人本体（1）的上表面接触。
5.根据权利要求1所述的一种水平多关节视觉贴标机器人，其特征在于：所述固定板（21）上表面的中端设置有传送带（8），所述传送带（8）的外表面设置有若干防滑凸块。
6.根据权利要求1所述的一种水平多关节视觉贴标机器人，其特征在于：所述机器人本体（1）下表面的左右两侧均固定连接有垫块（2），所述垫块（2）的底端设置有防滑垫。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114029979A (zh) * 2021-12-14 2022-02-11 深圳市明远精密科技有限公司 一种用于贴无痕胶纸的六关节机器人
CN115140382A (zh) * 2022-06-15 2022-10-04 闽南理工学院 一种具有导向功能的西裤贴标机

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