CN113561215B - 一种变姿态关节型灵巧手 - Google Patents

一种变姿态关节型灵巧手 Download PDF

Info

Publication number
CN113561215B
CN113561215B CN202111125321.0A CN202111125321A CN113561215B CN 113561215 B CN113561215 B CN 113561215B CN 202111125321 A CN202111125321 A CN 202111125321A CN 113561215 B CN113561215 B CN 113561215B
Authority
CN
China
Prior art keywords
supporting rod
rod
clamping
sliding
hinged
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111125321.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113561215A (zh
Inventor
孙弋
兰惠绢
张静
胡佳
史晋芳
王姮
霍建文
刘满禄
郑贺天
王鑫明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Southwest University of Science and Technology
Original Assignee
Southwest University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Southwest University of Science and Technology filed Critical Southwest University of Science and Technology
Priority to CN202111125321.0A priority Critical patent/CN113561215B/zh
Publication of CN113561215A publication Critical patent/CN113561215A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113561215B publication Critical patent/CN113561215B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种变姿态关节型灵巧手,属于机械手技术领域。一种变姿态关节型灵巧手,包括:底座以及分别设置在底座上的顶紧组件和夹紧组件;顶紧组件与底座滑动配合;夹紧组件包括:多个连接在底座边缘并且可进行形态变化的多连杆手指。本发明通过在底座上设置顶紧组件和夹紧组件,并于夹紧组件上设有可变换多种抓取形态的多连杆手指,当需要抓取物件时,使用顶紧组件对物件顶面进行顶紧,多连杆手指对物件外侧进行抓紧,通过顶紧组件和夹紧组件的配合完成对物件的抓取,从而实现面对物体复杂轮廓情况下的抓取功能。

Description

一种变姿态关节型灵巧手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种变姿态关节型灵巧手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中,机械手的抓取结构相对单一,无法适应复杂情况下的抓取任务。
发明内容
本发明的目的在于提供一种变姿态关节型灵巧手,以解决现有抓取结构相对单一,无法完成复杂情况下的抓取任务的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下:
一种变姿态关节型灵巧手,包括:底座以及分别设置在底座上的顶紧组件和夹紧组件;顶紧组件与底座滑动配合;夹紧组件包括:多个连接在底座边缘并且可进行形态变化的多连杆手指。
本发明通过在底座上设置顶紧组件和夹紧组件,并且夹紧组件上设有可变换多种抓取形态的多连杆手指,当需要抓取物件时,使用顶紧组件对物件顶面进行顶紧,多连杆手指对物件外侧进行抓紧,通过顶紧组件和夹紧组件的配合完成对物件的抓取,从而完成复杂条件下的抓取任务。
进一步地,上述多连杆手指包括:支架、滑块、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆、第五支杆、转动件和随动件,支架设置在底座边缘,滑块滑动设置在支架上;转动件包括:第一角、第二角和第三角,随动件包括:第四角、第五角和第六角;第一支杆端部与滑块铰接,另一端与转动件的第二角铰接;转动件上第一角以及第二支杆的端部分别与支架底端铰接,第二支杆的另一端与随动件的第四角连接;并且第二支杆的数量为两根,转动件从两根第二支杆之间穿过;第三支杆的端部与转动件的第三角铰接,另一端与随动件的第五角铰接;随动件的第五角还铰接有第五支杆,随动件的第六角与第四支杆的端部铰接,第四支杆的另一端与第五支杆铰接。
本发明的多连杆手指各部件有序连接,在需要抓取物件时,滑块沿支架进行滑动,使第一支杆和转动件进行转动,并带动第二支杆和第三支杆进行位置变化,第二支杆与物件侧面抵住,第三支杆带动随动件转动,并使第五支杆的端部与物件接触,从而对物件进行夹紧。
进一步地,上述第二支杆上设置有接触垫块,第五支杆远离随动件的端部也设置有夹紧垫块。
本发明通过设置接触垫块和夹紧垫块,从而避免第二支杆和第五支杆与物件直接接触,避免对物件造成损伤。
进一步地,上述底座包括:两个相连接的圆盘,圆盘上开设有滑孔,顶紧组件与圆盘上的滑孔滑动配合,圆盘上还开设有环形分布的固定孔。
进一步地,上述顶紧组件包括:设置在圆盘顶面的顶紧驱动件以及与顶紧驱动件连接的顶紧杆件,顶紧杆件贯穿滑孔。
本发明的顶紧驱动件带动顶紧杆件沿滑孔进行滑动,从而与被抓取物料的顶面接触并顶紧。
进一步地,上述顶紧杆件远离顶紧驱动件的端部设置有凸台。
本发明通过设置凸台可增加顶紧杆件与物料顶面的接触表面积,避免顶紧力度过大对物件造成损伤。
进一步地,上述圆盘的边缘分别设有多个滑动组件,多连杆手指与滑动组件连接
本发明通过设置多个分别与多连杆手指连接的滑动组件,使得多连杆手指之间的相对位置可进行改变,配合多连杆手指的不同抓取姿态,形成不同的手指抓取组合,从而方便对各种形态的物件进行针对性的抓取。
进一步地,上述圆盘的两面分别开设有环形滚槽,滑动组件包括:卡接块、设置在卡接块上的减速电机以及与减速电机连接的摩擦滚动机构,卡接块的内侧面开设有与圆盘外壁配合的卡槽,卡接块的外侧面与多连杆手指连接,摩擦滚动机构与环形滚槽滚动配合。
本发明的滑动组件上设有摩擦滚动机构,减速电机驱动摩擦滚动机构沿环形滚槽移动,并且卡接块通过卡槽与圆盘外臂滑动配合,从而带动多连杆手指沿圆盘外壁进行圆周运动。
进一步地,上述摩擦滚动机构包括:与减速电机连接的主动轮以及两个分别与主动轮相接触的摩擦轮,摩擦轮与环形滚槽滚动接触。
本发明的通过设置摩擦轮方便与环形滚槽接触,避免主动轮与环形滚槽直接接触而存在滚动干涉。
本发明具有以下有益效果:
(1)本发明通过在底座上设置顶紧组件和夹紧组件,并且夹紧组件上设有可变换多种抓取形态的多连杆手指,当需要抓取物件时,使用顶紧组件对物件顶面进行顶紧,多连杆手指对物件外侧进行抓紧,通过顶紧组件和夹紧组件的配合完成对物件的抓取,从而实现面对物体复杂轮廓情况下的抓取功能。
(2)本发明的多连杆手指各部件有序连接,在需要抓取物件时,滑块沿支架进行滑动,使第一支杆和转动件进行转动,并带动第二支杆和第三支杆进行位置变化,第二支杆与物件侧面抵住,第三支杆带动随动件转动,并使第五支杆的端部与物件接触,从而对物件进行夹紧。
(3)本发明通过设置多个分别与多连杆手指连接的滑动组件,使得多连杆手指之间的相对位置可进行改变,配合多连杆手指的不同抓取姿态,形成不同的手指抓取组合,从而方便对各种形态的物件进行针对性的抓取。
附图说明
图1为本发明变姿态关节型灵巧手的结构示意图;
图2为本发明变姿态关节型灵巧手的俯视图;
图3为本发明圆盘的结构示意图;
图4为本发明顶紧组件的结构示意图;
图5为本发明多连杆手指的结构示意图;
图6为本发明多连杆手指的工作原理图一;
图7为本发明多连杆手指的工作原理图二;
图8为本发明滑动组件的结构示意图;
图9为本发明滑动组件的剖视图;
图10为本发明滑动组件的侧视图;
图11为本发明滑动组件的工作原理图。
图中:10-底座;11-圆盘;12-滑孔;13-环形滚槽;20-顶紧组件;21-顶紧驱动件;22-顶紧杆件;23-凸台;30-夹紧组件;31-多连杆手指;32-支架;33-滑块;34-第一支杆;35-第二支杆;36-第三支杆;37-第四支杆;38-第五支杆;39-转动件;40-随动件;41-第一角;42-第二角;43-第三角;44-第四角;45-第五角;46-第六角;48-接触垫块;49-夹紧垫块;50-滑动组件;51-卡接块;52-减速电机;53-摩擦滚动机构;54-卡槽;55-主动轮;56-摩擦轮。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述,所举实例只用于解释本发明,并非用于限定本发明的范围。
实施例
参考图1,一种变姿态关节型灵巧手,包括:底座10以及分别设置在底座10上的顶紧组件20和夹紧组件30。
参照图1、图2和图3,底座10包括:两个相连接的圆盘11,两个圆盘11的中心位置分别设有相对应的滑孔12,顶紧组件20贯穿设置在滑孔12内,从而在抓取物件时对物件的顶面进行顶紧。滑孔12的外侧还开设有固定孔,连接件穿过固定孔从而对两个圆盘11进行连接固定。两个圆盘11的顶面和底面分别开设有环形滚槽13,环形滚槽13上配合有滑动组件50,夹紧组件30连接在滑动组件50上,滑动组件50沿环形滚槽13圆周运动,从而带动夹紧组件30沿圆盘11边缘进行圆周运动。
参照图1和图4,顶紧组件20包括:设置在上层圆盘11顶面的顶紧驱动件21以及与顶紧驱动件21连接的顶紧杆件22,顶紧杆件22分别贯穿两个圆盘11中心的滑孔12,并且可在顶紧驱动件21的驱动作用下沿滑孔12进行轴向移动,从而方便在抓取物件时对物件进行顶紧。顶紧驱动件21可根据现场动力源的设置特点,可以是电机、气缸或者液压缸等常见驱动元件。在顶紧杆件22上远离顶紧驱动件21的端部还设置有凸台23,凸台23的表面积大于顶紧杆件22的截面面积,可增加顶紧杆件22与物件接触的表面积,避免顶紧力度过大对物件造成损伤。
参照图1和图2,夹紧组件30包括:分别连接在滑动组件50上的多连杆手指31,每个多连杆手指31可随滑动组件50沿圆盘11边缘进行圆周运动,从而形成不同类型的抓取组合。本发明中多连杆手指31的数量为四根,可以针对抓取目标的轮廓形状进行调整,可以实现1-1-1-1四指抓取、1-1-1三指抓取、1-1二指抓取、2-2对指抓取、1-3对指抓取、1-2对指抓取的功能。
参照图5、图6和图7,多连杆手指31包括:有序连接的支架32、滑块33、第一支杆34、第二支杆35、第三支杆36、第四支杆37、第五支杆38、转动件39以及随动件40。支架32连接在滑动组件50上,滑块33滑动设置在支架32上,使得滑块33可沿支架32的延伸方向进行移动。转动件39上设有第一角41、第二角42和第三角43,随动件40上设有第四角44、第五角45、第六角46,转动件39和随动件40因机构运动学所以设置为三角形杆件结构。
第一支杆34的端部与滑块33铰接,另一端与转动件39的第二角42铰接;转动件39上第一角41以及第二支杆35的端部分别与支架32的底端铰接,第二支杆35的另一端与随动件40的第四角44铰接;并且第二支杆35的数量为两根,使得转动件39从两根第二之间35之间的间隙穿过,从而提高了转动的稳定性;第三支杆36的端部与转动件39的第三角43铰接,另一端与随动件40的第五角45铰接;随动件40的第五角45还铰接有第五支杆38,随动件40的第六角46与第四支杆37的端部铰接,第四支杆37的另一端还与第五支杆38铰接。
在抓取物件过程中,滑块33沿支架32进行滑动,使第一支杆34和转动件39作相应的转动,并带动第二支杆35和第三支杆36进行位置变化,第二支杆35与物件的侧面接触抵住,第三支杆36则带动随动件40进行转动,并使第五支杆38的端部与物件接触。通过多个多连杆手指31的第五支杆38分别从不同的方向对物件进行夹紧,从而完成物件的抓取任务。
在第二支杆35上还设置有接触垫块48,从而避免第二支杆35与物件抵住的过程中对物件表面造成压伤。第五支杆38远离随动件40的端部也设置有夹紧垫块49,同样用于与物件直接接触,避免第五支杆38的端部对物件造成压伤。
参照图6和图7,从装置侧平面上看,装置运动时,滑块33相对于支架32发生滑动,向右运动时,第五支杆38会逆时针转动,转动到极限位置时,便可进行针对目标物体的抓取。
装置的连杆结构分为两层,当转动件39和随动件40转动时不会发生干涉。多连杆手指31为九杆机构,可动杆件为八个,杆组级别为二级杆组,存在两处复合铰链约束,无虚约束、局部自由度,低副数量为十一个,高副数量为零。当滑块33滑动时,多连杆手指31在竖直方向上做相应的运动,因此可以当作平面连杆机构进行自由度计算,由公式
Figure 794774DEST_PATH_IMAGE001
可得该装置自由度为二。其中
Figure 455563DEST_PATH_IMAGE002
为活动杆件的个数,
Figure 535514DEST_PATH_IMAGE003
为低副个数,
Figure 623556DEST_PATH_IMAGE004
为高副个数。
在该发明进行抓取时,各个杆件都会发生旋转,但第二支杆35会由于先触碰到物体表面而无法继续转动,由于该发明在平面上具有两个自由度,此时滑块33仍然在继续运动,因此第五支杆38会继续逆时针转动,直到夹紧物体。
参照图8、图9和图10,滑动组件50包括:卡接块51、设置在卡接块51上的减速电机52以及与减速电机52连接的摩擦滚动机构53,减速电机52用于提供摩擦滚动机构53提供动力源,使得摩擦滚动机构53可沿环形滚槽13进行滚动,从而带动夹紧组件30进行移动。并且在卡接块51的内侧面上开设有卡槽54,卡接块51通过卡槽54套设在圆盘11的外壁上,并与圆盘11滑动配合,随摩擦滚动机构53作相应的移动;卡接块51的外侧面与支架32连接。摩擦滚动机构53包括:与减速电机52输出轴连接的主动轮55以及两个分别与主动轮55接触的摩擦轮56,主动轮55并不与环形滚槽13直接接触,而是由减速电机52带动主动轮55转动,主动轮55转动的同时带动两个摩擦轮56进行转动,使得摩擦轮56在环形滚槽13内进行滚动。在摩擦滚动机构53远离卡接块51的顶部还设有保护罩,通过罩体对减速电机52和传动轴形成一定的遮挡保护。
参照图11,并且主动轮55和两个摩擦轮56之间存在一定的夹角。倘若主动轮55和摩擦轮56之间为共线摩擦传动,那么摩擦滚动机构53只能进行直线运动而卡死在环形滚槽13中。当主动轮55和摩擦轮56之间设置一定的夹角,使它们不再同一直线上,方便摩擦轮56转动时可以贴合环形滚槽13进行滚动,该夹角的存在可以拟合环形滚槽13边缘的曲率,而环形滚槽13则起到一定的导向作用。经过测试,在环形滚槽13内的两枚摩擦轮56的中轴线角度需要小于25°,大于15°,使用这种角度装配摩擦滚动机构53,虽然在转动时会损失部分动能,存在一定的摩擦力阻碍相对转动,但牺牲一部分的动能,可以获得摩擦轮56停止转动时的稳定性,即进行抓取工作时摩擦滚动机构53会因与环形滚槽13之间的摩擦力而具有一定的自锁功能,从而防止抓取时发生意外滑动导致抓取目标掉落。
本发明的操作过程:(1)根据物件的结构特点使滑动组件50带动多连杆手指31移动至合适位置;(2)顶紧驱动件21带动顶紧杆件22沿滑孔12进行滑出;(3)顶紧杆件22端部的凸台23与物件顶面接触;(4)滑块33沿支架32移动,从而使各个多连杆手指31共同对物件进行夹紧;(5)通过顶紧杆件22对物件顶紧以及多连杆手指31对物件夹紧从而完成物料抓取。
以上所述仅为本发明的较佳实施例,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种变姿态关节型灵巧手,其特征在于,包括:底座(10)以及分别设置在所述底座(10)上的顶紧组件(20)和夹紧组件(30);
所述顶紧组件(20)与所述底座(10)滑动配合;
所述夹紧组件(30)包括:多个连接在所述底座(10)边缘并且可进行形态变化的多连杆手指(31),所述多连杆手指(31)为双层结构;
所述多连杆手指(31)包括:支架(32)、滑块(33)、第一支杆(34)、第二支杆(35)、第三支杆(36)、第四支杆(37)、第五支杆(38)、转动件(39)和随动件(40),所述支架(32)设置在所述底座(10)边缘,所述滑块(33)滑动设置在所述支架(32)上;所述转动件(39)包括:第一角(41)、第二角(42)和第三角(43),所述随动件(40)包括:第四角(44)、第五角(45)和第六角(46);
所述第一支杆(34)端部与所述滑块(33)铰接,另一端与所述转动件(39)的第二角(42)铰接;
所述转动件(39)上第一角(41)以及所述第二支杆(35)的端部分别与所述支架(32)底端铰接,所述第二支杆(35)的另一端与所述随动件(40)的第四角(44)铰接;并且所述第二支杆(35)的数量为两根,所述转动件(39)从两根所述第二支杆(35)之间穿过;
所述第三支杆(36)的端部与所述转动件(39)的第三角(43)铰接,另一端与所述随动件(40)的第五角(45)铰接;
所述随动件(40)的第五角(45)还铰接有所述第五支杆(38),所述随动件(40)的第六角(46)与所述第四支杆(37)的端部铰接,所述第四支杆(37)的另一端与所述第五支杆(38)铰接;
所述底座(10)包括:两个相连接的圆盘(11),所述圆盘(11)上开设有滑孔(12),所述顶紧组件(20)与所述圆盘(11)上的滑孔(12)滑动配合,所述圆盘(11)上还开设有环形分布的固定孔;
所述圆盘(11)的边缘分别设有多个滑动组件(50),所述多连杆手指(31)与所述滑动组件(50)连接;
所述圆盘(11)的两面分别开设有环形滚槽(13),所述滑动组件(50)包括:卡接块(51)、设置在所述卡接块(51)上的减速电机(52)以及与所述减速电机(52)连接的摩擦滚动机构(53),所述卡接块(51)上开设有与所述圆盘(11)外壁配合的卡槽(54),所述卡接块(51)的外侧面与所述多连杆手指(31)连接,所述摩擦滚动机构(53)与所述环形滚槽(13)滚动配合;
所述摩擦滚动机构(53)包括:与所述减速电机(52)连接的主动轮(55)以及两个分别与所述主动轮(55)相接触的摩擦轮(56),所述摩擦轮(56)与所述环形滚槽(13)滚动接触。
2.根据权利要求1所述的变姿态关节型灵巧手,其特征在于,所述第二支杆(35)上设置有接触垫块(48),所述第五支杆(38)远离所述随动件(40)的端部也设置有夹紧垫块(49)。
3.根据权利要求1所述的变姿态关节型灵巧手,其特征在于,所述顶紧组件(20)包括:设置在所述圆盘(11)顶面的顶紧驱动件(21)以及与所述顶紧驱动件(21)连接的顶紧杆件(22),所述顶紧杆件(22)贯穿所述滑孔(12)。
4.根据权利要求3所述的变姿态关节型灵巧手,其特征在于,所述顶紧杆件(22)远离所述顶紧驱动件(21)的端部设置有凸台(23)。
CN202111125321.0A 2021-09-26 2021-09-26 一种变姿态关节型灵巧手 Active CN113561215B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111125321.0A CN113561215B (zh) 2021-09-26 2021-09-26 一种变姿态关节型灵巧手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111125321.0A CN113561215B (zh) 2021-09-26 2021-09-26 一种变姿态关节型灵巧手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113561215A CN113561215A (zh) 2021-10-29
CN113561215B true CN113561215B (zh) 2021-12-07

Family

ID=78174345

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111125321.0A Active CN113561215B (zh) 2021-09-26 2021-09-26 一种变姿态关节型灵巧手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113561215B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115503013B (zh) * 2022-10-18 2023-05-12 哈尔滨工业大学 一种多指液压仿人机械手

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2742225A1 (de) * 1977-09-20 1979-03-22 Banning Ag J Schmiedezange, insbesondere fuer einen manipulator mit maschinellem zangenantrieb
CN101134316A (zh) * 2007-09-18 2008-03-05 浙江理工大学 能防止形位退化的欠驱动机械手指装置
CN101722514A (zh) * 2009-11-27 2010-06-09 清华大学 耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置
CN102441892A (zh) * 2011-10-25 2012-05-09 浙江大学 一种果蔬采摘欠驱动机械手爪
CN104669290A (zh) * 2014-08-29 2015-06-03 北京精密机电控制设备研究所 一种欠驱动空间机械臂末端执行器
CN107053229A (zh) * 2017-05-22 2017-08-18 佛山科学技术学院 一种机械手爪
CN107243919A (zh) * 2016-03-07 2017-10-13 温州市科泓机器人科技有限公司 自适应灵巧型机械手
CN207172099U (zh) * 2017-09-30 2018-04-03 武汉库柏特科技有限公司 一种气缸驱动的自适应机械手
CN108262764A (zh) * 2017-12-28 2018-07-10 中核四0四有限公司 一种耐辐射机械臂
EP3378579A1 (en) * 2017-03-24 2018-09-26 All4One S.R.L. Gripping device, and apparatus for loading/unloading slab materials comprising said device
CN109794012A (zh) * 2019-03-12 2019-05-24 中国人民解放军国防科技大学 柔性深井救援器
CN112692863A (zh) * 2020-12-07 2021-04-23 杭州电子科技大学 一种可自动调节间距的软体手爪夹具
CN213320191U (zh) * 2020-09-22 2021-06-01 南阳理工学院 一种工业机器人复合夹具
CN213439732U (zh) * 2020-10-26 2021-06-15 武汉科技大学 一种基于欠驱动机构的自适应柔性机械手爪
CN113414784A (zh) * 2021-06-17 2021-09-21 东莞理工学院 基于深度强化学习的机器人微装配抓取系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5762390A (en) * 1996-07-16 1998-06-09 Universite Laval Underactuated mechanical finger with return actuation
SE516113C2 (sv) * 1998-03-20 2001-11-19 Sune Synnelius Griporgan med segmenterade armar
IT202000005257A1 (it) * 2020-03-11 2021-09-11 Aea Srl Dispositivo di afferraggio

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2742225A1 (de) * 1977-09-20 1979-03-22 Banning Ag J Schmiedezange, insbesondere fuer einen manipulator mit maschinellem zangenantrieb
CN101134316A (zh) * 2007-09-18 2008-03-05 浙江理工大学 能防止形位退化的欠驱动机械手指装置
CN101722514A (zh) * 2009-11-27 2010-06-09 清华大学 耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置
CN102441892A (zh) * 2011-10-25 2012-05-09 浙江大学 一种果蔬采摘欠驱动机械手爪
CN104669290A (zh) * 2014-08-29 2015-06-03 北京精密机电控制设备研究所 一种欠驱动空间机械臂末端执行器
CN107243919A (zh) * 2016-03-07 2017-10-13 温州市科泓机器人科技有限公司 自适应灵巧型机械手
EP3378579A1 (en) * 2017-03-24 2018-09-26 All4One S.R.L. Gripping device, and apparatus for loading/unloading slab materials comprising said device
CN107053229A (zh) * 2017-05-22 2017-08-18 佛山科学技术学院 一种机械手爪
CN207172099U (zh) * 2017-09-30 2018-04-03 武汉库柏特科技有限公司 一种气缸驱动的自适应机械手
CN108262764A (zh) * 2017-12-28 2018-07-10 中核四0四有限公司 一种耐辐射机械臂
CN109794012A (zh) * 2019-03-12 2019-05-24 中国人民解放军国防科技大学 柔性深井救援器
CN213320191U (zh) * 2020-09-22 2021-06-01 南阳理工学院 一种工业机器人复合夹具
CN213439732U (zh) * 2020-10-26 2021-06-15 武汉科技大学 一种基于欠驱动机构的自适应柔性机械手爪
CN112692863A (zh) * 2020-12-07 2021-04-23 杭州电子科技大学 一种可自动调节间距的软体手爪夹具
CN113414784A (zh) * 2021-06-17 2021-09-21 东莞理工学院 基于深度强化学习的机器人微装配抓取系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN113561215A (zh) 2021-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108481311B (zh) 一种变刚度柔顺抓取装置
CN113561215B (zh) 一种变姿态关节型灵巧手
CN202200294U (zh) 多自由度自适应柔性机械手
CN104723356B (zh) 一种基于动静块的软接触关节
CN103203741B (zh) 一种三自由度并联机器人机构
CN105945939A (zh) 一种可旋转的自动化机械手
WO2005053913A1 (ja) リンク作動装置
CN209774704U (zh) 一种搬运机械手的缓冲装置
CN112428255B (zh) 一种具有双驱动约束支链的五自由度并联加工机器人
WO2022143665A1 (zh) 一种指根可转位的两爪柔性机械手
CN107696057A (zh) 一种可旋转简易工业机械手
JPH0438553B2 (zh)
CN110978035B (zh) 双向回转机构、多自由度装置以及柔性机械抓手
US5084951A (en) Multi-axis tool positioner
CN108098803B (zh) 一种多规格夹持装置
CN112008749A (zh) 一种工业机器人抓手
CN218659161U (zh) 桁架机械手
CN215100532U (zh) 减震件装配机械手
CN105563526A (zh) 辅助工业机器人自动抓取的料仓系统
CN113580125A (zh) 一种具有多自由度的机械臂
CN212019183U (zh) 一种全自动冲床式机械手以及全自动冲床取料系统
CN109571519B (zh) 滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置
CN212887670U (zh) 一种抓取工件用多轴机械手真空吸盘
CN105522572A (zh) 紧凑型三轴工业机器人
CN109571521B (zh) 延时多路直线平夹自适应机器人手指装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant