CN113548542B - 一种起重设备的电缆收放缆控制方法、装置以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种起重设备的电缆收放缆控制方法、装置以及系统，获取起重设备的电缆摆杆的摆动数据，其中，摆动数据包括摆角和/或力矩，其中，摆角表示电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，力矩表示驱动电缆摆杆摆动的力矩值，以及根据摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或，根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，其中，电缆设置在卷盘内部。通过起重设备的电缆摆杆的摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，从而提高对电缆的保护，防止电缆损坏。

Description

一种起重设备的电缆收放缆控制方法、装置以及系统

技术领域

本申请涉及电缆收缆控制技术领域，具体涉及一种起重设备的电缆收放缆控制方法、装置以及系统。

背景技术

目前，在工程作业中需要起重机施工较为普遍，且工程应用的起重机需起重的重量也逐渐增大，同时需要的性能、功能要求也逐渐提高，但在提高性能和功能的需求中，也需要考虑到起重机的安全性能。例如，在施工过程中可能需要起重机中卷盘的电缆进行作业，在作业过程中，如果电缆收缆过快，则容易拉坏电缆，如果电缆收缆不及时，则电缆过长容易踩踏电缆，因此在实际的作业过程中无法检测电缆的松紧状态，那么就会降低工作效率，且容易产生安全事故。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种起重设备的电缆收放缆控制方法、装置以及系统，从而解决了电缆的安全性低的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种起重设备的电缆收放缆控制方法，包括：获取所述起重设备的电缆摆杆的摆动数据；其中，所述摆动数据包括摆角和/或力矩，所述摆角表示所述电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，所述力矩表示驱动所述电缆摆杆摆动的力矩值；以及根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；和/或，根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；其中，所述电缆设置在所述卷盘内部。

在一实施例中，所述预设摆角阈值包括第一预设摆角阈值，所述预设力矩阈值包括第一预设力矩阈值，其中，所述根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；和/或，根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度包括：若所述摆角小于所述第一预设摆角阈值，则提高所述起重设备的卷盘的收缆速度；和/或，若所述力矩小于所述第一预设力矩阈值，则提高所述起重设备的卷盘的收缆速度。

在一实施例中，所述提高所述起重设备的卷盘的收缆速度包括：获取所述起重设备的卷盘的当前收缆速度和所述起重设备的运行速度；若所述当前收缆速度小于或等于所述起重设备的运行速度，则提高所述起重设备的卷盘的收缆速度。

在一实施例中，所述预设摆角阈值包括第二预设摆角阈值，所述预设力矩阈值包括第二预设力矩阈值，其中，所述根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；和/或，根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度包括：若所述摆角大于所述第二预设摆角阈值，则获取所述起重设备的卷盘的当前收缆速度和所述起重设备的运行速度；其中，所述第二预设摆角阈值大于所述第一预设摆角阈值；和/或，若所述力矩大于所述第二预设力矩阈值，则获取所述起重设备的卷盘的当前收缆速度和所述起重设备的运行速度；其中，所述第二预设力矩阈值大于所述第一预设力矩阈值；若所述当前收缆速度大于或等于所述起重设备的运行速度，则提高所述起重设备的卷盘的放缆速度。

在一实施例中，所述获取所述起重设备的电缆摆杆的摆角和/或力矩包括：获取所述起重设备的相对位置信息；其中，所述电缆与参考装置连接，所述相对位置信息表示所述起重设备相对所述参考位置的位置信息，所述参考装置设置于地面，所述参考装置用于保护所述电缆；根据所述相对位置信息，获取所述起重设备的电缆摆杆的摆角和/或力矩。

在一实施例中，起重设备的电缆收放缆控制方法还包括：若所述摆角小于第三预设摆角阈值，则发出提示信号和/或控制所述起重设备加速行驶；其中，所述第三预设摆角阈值小于所述第一预设摆角阈值；和/或，若所述力矩小于第三预设力矩阈值，则发出提示信号和/或控制所述起重设备加速行驶；其中，所述第三预设力矩阈值小于所述第一预设力矩阈值。

在一实施例中，起重设备的电缆收放缆控制装置还包括：若所述摆角大于第四预设摆角阈值，则发出提示信号和/或停止所述起重设备运行；其中，所述第四预设摆角阈值大于所述第二预设摆角阈值；和/或若所述力矩大于第四预设力矩阈值，则发出提示信号和/或停止所述起重设备运行；其中，所述第四预设力矩阈值大于所述第二预设力矩阈值。

根据本申请的另一个方面，提供了一种起重设备的电缆收放缆控制装置，包括：获取模块，用于获取所述起重设备的电缆摆杆的摆角和/或力矩；其中，所述摆角表示所述电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，所述力矩表示驱动所述电缆摆杆摆动的力矩值；以及调整模块，用于根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；和/或，根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；其中，所述电缆设置在所述卷盘内部。

根据本申请的另一个方面，提供了一种起重设备的电缆收缆控制系统，包括：卷盘，所述卷盘内设有电缆和电缆摆杆，所述卷盘用于收缆和释放所述电缆，从而带动所述电缆摆杆摆动；控制器，所述控制器与所述卷盘连接，所述控制器用于：获取所述起重设备的电缆摆杆的摆角和/或力矩；其中，所述摆角表示所述电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，所述力矩表示驱动所述电缆摆杆摆动的力矩值；以及根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；和/或，根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；其中，所述电缆设置在所述卷盘内部。

在一实施例中，起重设备的电缆收放缆控制系统还包括：角度传感器，所述角度传感器设置于所述卷盘的导缆架上，所述角度传感器用于检测所述电缆摆杆的摆角。

本申请提供的一种起重设备的电缆收放缆控制方法、装置以及系统，包括：获取起重设备的电缆摆杆的摆动数据，其中，摆动数据包括摆角和/或力矩，其中，摆角表示电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，力矩表示驱动电缆摆杆摆动的力矩值，以及根据摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或，根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，其中，电缆设置在卷盘内部。通过起重设备的电缆摆杆的摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，从而提高对电缆的保护，防止电缆损坏。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的电缆收放缆控制系统的结构示意图。

图2是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制系统的结构示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的起重设备的电缆收放缆控制方法的流程示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的电缆收放缆控制方法的流程示意图。

图5是本申请一示例性实施例提供的收缆速度提高的流程示意图。

图6是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的电缆收放缆控制方法的流程示意图。

图7是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制方法的流程示意图。

图8是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制方法的流程示意图。

图9是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制方法的流程示意图。

图10是本申请一示例性实施例提供的电缆收放缆控制装置的结构示意图。

图11是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制装置的结构示意图。

图12是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1是本申请一示例性实施例提供的电缆收放缆控制系统的结构示意图。如图1所示，起重设备的电缆收放缆控制系统30包括：卷盘31和控制器32，卷盘31内设有电缆311和电缆摆杆312，卷盘31用于收缆和释放电缆311，从而带动电缆摆杆312摆动，控制器32与卷盘31连接，控制器32用于：获取起重设备的电缆摆杆312的摆角和/或力矩，其中，摆角表示电缆摆杆312在摆动时与竖直方向之间的夹角，力矩表示驱动电缆摆杆312摆动的力矩值，以及根据摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘31的收放缆速度，和/或，根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘31的收放缆速度，其中，电缆设置在卷盘31内部。控制器32可以为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器，采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令)控制器。

在一实施例中，电缆收放缆控制系统还包括角度传感器，角度传感器设置于卷盘的导缆架上，角度传感器用于检测电缆摆杆的摆角。

图2是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制系统的结构示意图。如图2所示，电缆收放缆控制系统还可以包括力矩传感器313，力矩传感器313用于检测电缆摆杆312摆动的力矩值。另外，可设置距离传感器，该距离传感器可检测电缆摆杆摆动的距离或者幅度。

图3是本申请一示例性实施例提供的起重设备的电缆收放缆控制方法的流程示意图。如图3所示，起重设备的电缆收放缆控制方法应用于控制器上，该方法包括：

步骤110：获取起重设备的电缆摆杆的摆动数据，其中，摆动数据包括摆角和/或力矩，摆角表示电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，力矩表示驱动电缆摆杆摆动的力矩值。

通过角度传感器可以检测到起重设备的电缆摆杆的摆角，从而确定电缆实际状态。也可以通过力矩传感器检测出起重设备的电缆摆杆的摆动的力矩值，可根据力矩值确定电缆实际状态。当起重设备行驶时会带动电缆跟随移动，同时驱动电缆摆杆跟随摆动产生摆角，根据摆角的大小，确定电缆的收缆状态为正常状态、过紧状态还是过松状态。相应的，当起重设备行驶时会带动电缆跟随移动同时拉动电缆摆杆摆动，然后可通过力矩传感器检测电缆摆杆收到的力矩值，从而根据力矩值的大小，确定电缆的收缆状态为正常状态、过紧状态还是过松状态。

步骤120：根据摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或，根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，其中，电缆设置在卷盘内部。

上述可知，通过摆角可确定电缆的收缆状态时为正常状态、过紧状态还是过松状态，因此设定预设摆角阈值，将获取到的摆角与预设摆角阈值进行对比，得到对比结果，该对比结果可以确定出电缆的收缆状态对应上述的哪种状态，然后通过对比结果调整起重设备的卷盘的收缆速度或者放缆速度。即根据确定出来电缆的收缆状态，提高起重设备的卷盘的放缆速度或者提高起重设备的卷盘的收缆速度或者保持起重设备的卷盘的收缆速度不变，收放缆速度具体根据电缆的实际状态调整。同理，可设定预设力矩阈值，将获取到的力矩与预设力矩阈值进行对比，得到对比结果，然后通过对比结果调整起重设备的卷盘的收放缆速度。因此通过调整起重设备的卷盘的收放缆速度从而保护电缆，防止电缆损坏。

本申请提供的一种起重设备的电缆收放缆控制方法，包括：获取起重设备的电缆摆杆的摆动数据，其中，摆动数据包括摆角和/或力矩，其中，摆角表示电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，力矩表示驱动电缆摆杆摆动的力矩值，以及根据摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或，根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，其中，电缆设置在卷盘内部。通过起重设备的电缆摆杆的摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，从而提高对电缆的保护，防止电缆损坏。

图4是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的电缆收放缆控制方法的流程示意图。如图4所示，预设摆角阈值包括第一预设摆角阈值，预设力矩阈值包括第一预设力矩阈值，其中，步骤120可以包括：

步骤121：若摆角小于第一预设摆角阈值，则提高起重设备的卷盘的收缆速度，和/或，若力矩小于第一预设力矩阈值，则提高起重设备的卷盘的收缆速度。

若摆角小于第一预设摆角阈值，说明电缆收缆不及时，即电缆释放的过长，当起重设备或者人走动时容易踩踏电缆，导致电缆损坏，因此需要提高起重设备的卷盘的收缆速度，缩短电缆，从而保护电缆。同理，若力矩小于第一预设力矩阈值，说明电缆收缆不及时，即电缆释放的过长，导致电缆摆杆没有承受过大的力矩，因此需要提高起重设备的卷盘的收缆速度，缩短电缆，从而保护电缆，也就是防止电缆损坏。或者可以降低起重设备的卷盘的放缆速度。

图5是本申请一示例性实施例提供的收放缆速度提高的流程示意图。如图5所示，步骤121可以包括：

步骤1211：获取起重设备的卷盘的当前收缆速度和起重设备的运行速度。

通过获取起重设备的卷盘的当前收缆速度和起重设备的运行速度，确定电缆的收缆状态是正常状态、过紧状态还是过松状态。根据不同的收缆状态，对应调整卷盘的收放缆速度，从而保护电缆，防止电缆损坏。或者获取起重设备的卷盘的当前放缆速度和起重设备的运行速度。

步骤1212：若当前收缆速度小于或等于起重设备的运行速度，则提高起重设备的卷盘的收缆速度。

若当前收缆速度小于起重设备的运行速度，且摆角小于第一预设摆角阈值时，说明电缆收缆不及时，释放电缆过长，因此提高起重设备的卷盘的收缆速度。若当前收缆速度等于起重设备的运行速度，但是摆角还是小于第一预设比较阈值时，说明电缆还是过长，因此提高起重设备的卷盘的收缆速度，使摆角在一定范围内摆动。或者设定的区间内摆动，该范围可根据电缆的重量和电缆受到的拉力设定。例如摆角设定在-15度到-3度，以及5度到15度区间内摆动，电缆的收缆状态是正常的，如果检测到电缆摆杆的摆角为4度，则4度不在-15度到-3度，以及5度到15度区间，则说明电缆的收缆状态为过松状态，即收缆不及时，因此提高卷盘的收缆速度，从而使电缆摆杆的摆角可以在-15度到-3度，以及5度到15度区间内摆动。或者若当前收缆速度小于或等于起重设备的运行速度，则降低起重设备的卷盘的放缆速度。若当前放缆速度大于或等于起重设备的运行速度，则提高起重设备的卷盘的收缆速度或者降低起重设备的卷盘的放缆速度。

图6是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的电缆收放缆控制方法的流程示意图。如图6所示，预设摆角阈值包括第二预设摆角阈值，预设力矩阈值包括第二预设力矩阈值，其中，步骤120可以包括：

步骤122：若摆角大于第二预设摆角阈值，则获取起重设备的卷盘的当前收缆速度和起重设备的运行速度，其中，第二预设摆角阈值大于第一预设摆角阈值，和/或，若力矩大于第二预设力矩阈值，则获取起重设备的卷盘的当前收缆速度和起重设备的运行速度，其中，第二预设力矩阈值大于第一预设力矩阈值。

若摆角大于第二预设摆角阈值，则说明电缆收缆过快，造成电缆过短容易损坏。可以获取起重设备的卷盘的当前收缆速度和起重设备的运行速度，进一步确认收缆速度是否调整。同理，若力矩大于第二预设力矩阈值，则说明电缆收缆过快，也可以获取起重设备的卷盘的当前收缆速度和起重设备的运行速度，进一步确认收缆速度是否调整。或者若摆角大于第二预设摆角阈值，则获取起重设备的卷盘的当前放缆速度和起重设备的运行速度，其中，第二预设摆角阈值大于第一预设摆角阈值，和/或，若力矩大于第二预设力矩阈值，则获取起重设备的卷盘的当前放缆速度和起重设备的运行速度，其中，第二预设力矩阈值大于第一预设力矩阈值。

步骤123：若当前收缆速度大于或等于起重设备的运行速度，则提高起重设备的卷盘的放缆速度。

若当前收缆速度大于起重设备的运行速度，则确认需要调整收缆速度，则降低起重设备的卷盘的收缆速度，从而释放一段长度的电缆，防止电缆被拉伸损坏。若当前收缆速度大于起重设备的运行速度，但是摆角大于第二预设摆角阈值，则说明电缆还是过短，即电缆收缆过快，因此需要降低起重设备的卷盘的收缆速度，从而释放电缆。或者若力矩大于第二预设力矩阈值，则说明电缆还是过短，即电缆收缆过快，需要降低起重设备的卷盘的收缆速度。例如摆角设定在-15度到-3度，以及5度到15度区间内摆动，电缆的收缆状态是正常的，如果检测到电缆摆杆的摆角为17度，则17度不在-15度到-3度，以及5度到15度区间，则说明电缆的收缆状态为过紧状态，即收缆太快，因此降低卷盘的收缆速度，从而使电缆摆杆的摆角可以在-15度到-3度，以及5度到15度区间内摆动。或者若当前收缆速度大于或等于起重设备的运行速度，则降低起重设备的卷盘的收缆速度。或者若当前放缆速度小于或等于起重设备的运行速度，则降低起重设备的卷盘的收缆速度或者提高起重设备的卷盘的放缆速度。

图7是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制方法的流程示意图。如图7所示，步骤110可以包括：

步骤111：获取起重设备的相对位置信息，其中，电缆与参考装置连接，相对位置信息表示起重设备相对参考位置的位置信息，参考装置设置于地面，参考装置用于保护电缆。

获取起重设备相对参考位置的位置信息，从而确定起重设备在参考位置的左侧还是右侧。也可以根据电缆摆角的摆角正负确定起重设备在参考位置的左侧还是右侧。参考装置可以为地面电缆换向装置，主要功能是为了保护电缆。

步骤112：根据相对位置信息，获取起重设备的电缆摆杆的摆角和/或力矩。

当确定起重设备相对参考位置的位置信息，获取起重设备的电缆摆杆的摆角和/力矩。因起重设备的电缆与参考位置连接，当起重设备行驶时带动电缆移动，同时驱动电缆摆杆摆动，从而产生摆角和/或力矩。根据摆角和/或力矩从而可以确定电缆收缆状态。

图8是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制方法的流程示意图。如图8所示，电缆收放缆控制方法还可以包括：

步骤124：若摆角小于第三预设摆角阈值，则发出提示信号和/或控制起重设备加速行驶，其中，第三预设摆角阈值小于第一预设摆角阈值，和/或，若力矩小于第三预设力矩阈值，则发出提示信号和/或控制起重设备加速行驶，其中，第三预设力矩阈值小于第一预设力矩阈值。

若摆角小于第三预设摆角阈值，且第三预设摆角阈值小于第一预设摆角阈值，说明摆角非常小，则相应的说明电缆释放过长，当起重设备行驶或者作业人员经过时，容易踩踏电缆造成电缆损坏。同理若力矩小于第三预设力矩阈值，且第三预设力矩阈值小于第一预设力矩阈值，说明力矩非常小，则相应的说明电缆释放过长，电缆摆杆受到的拉力过小，当起重设备行驶或者作业人员经过时，容易踩踏电缆造成电缆损坏。因此发出提示信号提示起重设备和/或控制起重设备加速行驶，从而防止起重设备踩踏电缆。

图9是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制方法的流程示意图。如图9所示，电缆收放缆控制方法还可以包括：

步骤125：若摆角大于第四预设摆角阈值，则发出提示信号和/或停止起重设备运行，其中，第四预设摆角阈值大于第二预设摆角阈值，和/或若力矩大于第四预设力矩阈值，则发出提示信号和/或停止起重设备运行，其中，第四预设力矩阈值大于第二预设力矩阈值。

若摆角大于第四预设摆角阈值，且第四预设摆角阈值大于第二预设摆角阈值，则说明电缆收缆过快，即电缆过短，如果电缆过短，那么当起重设备行驶时会拉坏电缆，造成电缆的损坏，可能也造成严重的安全事故。同理，若力矩大于第四预设力矩阈值，且第四预设力矩阈值大于第二预设力矩阈值，则说明电缆收缆过快，即电缆过短，如果电缆一直过短，那么当起重设备行驶时会拉坏电缆。因此可发出提示信号提示起重设备电缆有可能出现损坏，和/或停止起重设备运行，从而保护电缆，防止电缆损坏。

图10是本申请一示例性实施例提供的电缆收放缆控制装置的结构示意图。如图10所示，电缆收放缆控制装置20可以包括：

获取模块201，用于获取起重设备的电缆摆杆的摆动数据，其中，摆动数据包括摆角和/或力矩，摆角表示电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，力矩表示驱动电缆摆杆摆动的力矩值，以及调整模块202，用于根据摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或，根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，其中，电缆设置在卷盘内部。

本申请提供的一种起重设备的电缆收放缆控制装置，包括：获取模块201获取起重设备的电缆摆杆的摆动数据，其中，摆动数据包括摆角和/或力矩，其中，摆角表示电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，力矩表示驱动电缆摆杆摆动的力矩值，以及调整模块202根据摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或，根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，其中，电缆设置在卷盘内部。通过起重设备的电缆摆杆的摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，和/或根据力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整起重设备的卷盘的收放缆速度，从而提高对电缆的保护，防止电缆损坏。

图11是本申请另一示例性实施例提供的电缆收放缆控制装置的结构示意图。如图11所示，预设摆角阈值包括第一预设摆角阈值，预设力矩阈值包括第一预设力矩阈值，调整模块202可以包括：

提高收缆速度单元2021，用于若摆角小于第一预设摆角阈值，则提高起重设备的卷盘的收缆速度，和/或，若力矩小于第一预设力矩阈值，则提高起重设备的卷盘的收缆速度。

在一实施例中，提高收缆速度单元2021可具体配置为：获取起重设备的卷盘的当前收缆速度和起重设备的运行速度，若当前收缆速度小于或等于起重设备的运行速度，则提高起重设备的卷盘的收缆速度。

在一实施例中，预设摆角阈值包括第二预设摆角阈值，预设力矩阈值包括第二预设力矩阈值，调整模块202可以包括：速度获取单元2022，用于若摆角大于第二预设摆角阈值，则获取起重设备的卷盘的当前收缆速度和起重设备的运行速度，其中，第二预设摆角阈值大于第一预设摆角阈值，和/或，若力矩大于第二预设力矩阈值，则获取起重设备的卷盘的当前收缆速度和起重设备的运行速度，其中，第二预设力矩阈值大于第一预设力矩阈值；提高放缆速度单元2023，用于若当前收缆速度大于或等于起重设备的运行速度，则提高起重设备的卷盘的放缆速度。

在一实施例中，获取模块201可以包括：相对位置获取单元2011，用于获取起重设备的相对位置信息，其中，电缆与参考装置连接，相对位置信息表示起重设备相对参考位置的位置信息，参考装置设置于地面，参考装置用于保护电缆；电缆摆杆获取单元2012，用于根据相对位置信息，获取起重设备的电缆摆杆的摆角和/或力矩。

在一实施例中，电缆收放缆控制装置20还可以包括：加速单元2024，用于若摆角小于第三预设摆角阈值，则发出提示信号和/或控制起重设备加速行驶，其中，第三预设摆角阈值小于第一预设摆角阈值，和/或，若力矩小于第三预设力矩阈值，则发出提示信号和/或控制起重设备加速行驶，其中，第三预设力矩阈值小于第一预设力矩阈值。

在一实施例中，电缆收放缆控制装置20还可以包括：减速单元2025，用于若摆角大于第四预设摆角阈值，则发出提示信号和/或停止起重设备运行，其中，第四预设摆角阈值大于第二预设摆角阈值，和/或若力矩大于第四预设力矩阈值，则发出提示信号和/或停止起重设备运行，其中，第四预设力矩阈值大于第二预设力矩阈值。

下面，参考图12来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图12图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图12所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的起重设备的电缆收放缆控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图12中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种起重设备的电缆收放缆控制方法，其特征在于，包括：

获取所述起重设备的电缆摆杆的摆动数据；其中，所述摆动数据包括摆角和力矩，所述摆角表示所述电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，所述力矩表示驱动所述电缆摆杆摆动的力矩值；以及

根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；和

根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度，所述预设力矩阈值包括第一预设力矩阈值和第二预设力矩阈值，所述第二预设力矩阈值大于所述第一预设力矩阈值，其中，所述根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度的具体实施方式包括如下：

若所述力矩小于所述第一预设力矩阈值，则提高所述起重设备的卷盘的收缆速度；

若所述力矩大于所述第二预设力矩阈值，则获取所述起重设备的卷盘的当前收缆速度和所述起重设备的运行速度；

若所述当前收缆速度大于或等于所述起重设备的运行速度，则降低所述起重设备的卷盘的收缆速度；

其中，所述电缆设置在所述卷盘内部。

2.根据权利要求1所述的起重设备的电缆收放缆控制方法，其特征在于，所述预设摆角阈值包括第一预设摆角阈值，其中，所述根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度包括：

若所述摆角小于所述第一预设摆角阈值，则提高所述起重设备的卷盘的收缆速度。

3.根据权利要求2所述的起重设备的电缆收放缆控制方法，其特征在于，所述提高所述起重设备的卷盘的收缆速度包括：

获取所述起重设备的卷盘的当前收缆速度和所述起重设备的运行速度；

若所述当前收缆速度小于或等于所述起重设备的运行速度，则提高所述起重设备的卷盘的收缆速度。

4.根据权利要求2所述的起重设备的电缆收放缆控制方法，其特征在于，所述预设摆角阈值包括第二预设摆角阈值，其中，所述根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度包括：

若所述摆角大于所述第二预设摆角阈值，则获取所述起重设备的卷盘的当前收缆速度和所述起重设备的运行速度；其中，所述第二预设摆角阈值大于所述第一预设摆角阈值；

若所述当前收缆速度大于或等于所述起重设备的运行速度，则降低所述起重设备的卷盘的收揽速度。

5.根据权利要求1所述的起重设备的电缆收放缆控制方法，其特征在于，所述获取所述起重设备的电缆摆杆的摆角和力矩包括：

获取所述起重设备的相对位置信息；其中，所述电缆与参考装置连接，所述相对位置信息表示所述起重设备相对所述参考装置的位置信息，所述参考装置设置于地面，所述参考装置用于保护所述电缆；

根据所述相对位置信息，获取所述起重设备的电缆摆杆的摆角和/或力矩。

6.根据权利要求2所述的起重设备的电缆收放缆控制方法，其特征在于，还包括：

若所述摆角小于第三预设摆角阈值，则发出提示信号和/或控制所述起重设备加速行驶；其中，所述第三预设摆角阈值小于所述第一预设摆角阈值；和若所述力矩小于第三预设力矩阈值，则发出提示信号和/或控制所述起重设备加速行驶；其中，所述第三预设力矩阈值小于所述第一预设力矩阈值。

7.根据权利要求4所述的起重设备的电缆收放缆控制方法，其特征在于，还包括：

若所述摆角大于第四预设摆角阈值，则发出提示信号和/或停止所述起重设备运行；其中，所述第四预设摆角阈值大于所述第二预设摆角阈值；和若所述力矩大于第四预设力矩阈值，则发出提示信号和/或停止所述起重设备运行；其中，所述第四预设力矩阈值大于所述第二预设力矩阈值。

8.一种起重设备的电缆收放缆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述起重设备的电缆摆杆的摆动数据；其中，所述摆动数据包括摆角和力矩，所述摆角表示所述电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，所述力矩表示驱动所述电缆摆杆摆动的力矩值；以及

调整模块，用于根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；和

根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度，所述预设力矩阈值包括第一预设力矩阈值和第二预设力矩阈值，所述第二预设力矩阈值大于所述第一预设力矩阈值，其中，所述根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度的具体实施方式包括如下：

若所述力矩小于所述第一预设力矩阈值，则提高所述起重设备的卷盘的收缆速度；

若所述力矩大于所述第二预设力矩阈值，则获取所述起重设备的卷盘的当前收缆速度和所述起重设备的运行速度；

若所述当前收缆速度大于或等于所述起重设备的运行速度，则降低所述起重设备的卷盘的收缆速度；其中，所述电缆设置在所述卷盘内部。

9.一种起重设备的电缆收放缆控制系统，其特征在于，包括：

卷盘，所述卷盘内设有电缆和电缆摆杆，所述电缆摆杆安装在所述卷盘的安装架上，所述卷盘用于收缆和释放所述电缆，从而带动所述电缆摆杆摆动；

控制器，所述控制器与所述卷盘连接，所述控制器用于：

获取所述起重设备的电缆摆杆的摆动数据；其中，所述摆动数据包括摆角和力矩，所述摆角表示所述电缆摆杆在摆动时与竖直方向之间的夹角，所述力矩表示驱动所述电缆摆杆摆动的力矩值；以及

根据所述摆角与预设摆角阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度；和

根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度，所述预设力矩阈值包括第一预设力矩阈值和第二预设力矩阈值，所述第二预设力矩阈值大于所述第一预设力矩阈值，其中，所述根据所述力矩与预设力矩阈值之间的对比结果，调整所述起重设备的卷盘的收放缆速度的具体实施方式包括如下：

若所述力矩小于所述第一预设力矩阈值，则提高所述起重设备的卷盘的收缆速度；

若所述力矩大于所述第二预设力矩阈值，则获取所述起重设备的卷盘的当前收缆速度和所述起重设备的运行速度；

若所述当前收缆速度大于或等于所述起重设备的运行速度，则降低所述起重设备的卷盘的收缆速度；其中，所述电缆设置在所述卷盘内部。

10.根据权利要求9所述的电缆收放缆控制系统，其特征在于，还包括：

角度传感器，所述角度传感器设置于所述卷盘的导缆架上，所述角度传感器用于检测所述电缆摆杆的摆角。

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