CN113548420A - 一种全自动架盘转料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动架盘转料设备，涉及转料设备技术领域，包括机架、满玻璃插架上料模块、空插架升降模块、空插架收料模块、机器人取放料模块、料盘传送模块、分盘模块、分盘升降模块、满玻璃料盘收料模块、收料托盘模块和满玻璃料盘缓存模块。本发明中，通过满玻璃插架上料模块、空插架升降模块、空插架收料模块、机器人取放料模块、料盘传送模块、分盘模块、分盘升降模块、满玻璃料盘收料模块、收料托盘模块、满玻璃料盘缓存模块和满玻璃料盘缓存模块的配合，解决了现有的转料装置因大多需要人工进行操作，导致人员工作强度大和存在较大危险性的问题，实现了替代人工作业，减少人工的支出费用和减少不良品的效果。

Description

一种全自动架盘转料设备

技术领域

本发明涉及转料设备技术领域，尤其涉及一种全自动架盘转料设备。

背景技术

目前，在生产过程中，需要将料物摆放在器械中，然后使用加工机器进行加工，但是目前加工作业大多都是由人工完成，在完成一道加工后，由人工进行转移并继续下一道工序；此种方法在作业过程中有对产品造成刮花的风险，且大型机器大多由编程进行控制，在长期使用后很可能会因磨损而发生故障，人工手动转料还存在较大的危险性，且工人手动转料还会增大工作强度，为此，我们设计了全自动架盘转料设备用来解决上述所出现的问题。

发明内容

本发明提供一种全自动架盘转料设备，解决了现有的转料装置因大多需要人工进行操作，导致人员工作强度大和存在较大危险性的问题，实现了替代人工作业，减少人工的支出费用和减少不良品的效果。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种全自动架盘转料设备，包括机架、满玻璃插架上料模块、空插架升降模块、空插架收料模块、机器人取放料模块、料盘传送模块、分盘模块、分盘升降模块、满玻璃料盘收料模块、收料托盘模块和满玻璃料盘缓存模块；

所述满玻璃插架上料模块包括传送带轮、传送电机A、插架定位气缸、机械收取料位、检测玻璃感应器、底光源、检测插架是否流出感应器、插接挡板和五个检测插架感应器A，所述传送带轮设置在机架的顶部，所述传送带轮固定连接在传送带轮的前侧，且所述传送电机A与传送带轮内的转动辊传动连接，所述插架定位气缸设置在传送带轮顶部的前侧，五个所述检测插架感应器A均设置在传送带轮顶部的前侧，所述机械收取料位设置在传送带轮的顶部，所述检测玻璃感应器设置在传送带轮顶部的一侧，且所述检测玻璃感应器位于机械收取料位的前侧，所述底光源设置在传送带轮的底部，所述检测插架是否流出感应器设置在传送带轮顶部的端部，所述插接挡板设置在传送带轮顶部的一侧；检测插架感应器：由感应器状态判定传送带上是否还有满插架玻璃，检测不到插架时报警，提醒缺料；插架定位气缸：设有2个定位气缸，插架前后各一个，满玻璃插架到位后，气缸夹紧插架，防止机械手运行时插架晃动；在取料位上方设有CCD相机，取料位下方设有底光源，插架定位后，底光源打开，相机拍照并读出插架的具体位置，然后把插架的具体位置传输给机械手；检测玻璃感应器：检测玻璃是否全部取走，玻璃全部取走后传送带才能运行，防止有漏掉玻璃没有取完；插架挡板:由于玻璃在插架中的位置比较接近插架侧板，设计中考虑到防止玻璃在传送带正上方有挡到相机拍照，故插架在传送带边缘传送，故设有挡板防止插架流出传送带；检测插架是否流出感应器：当感应器感应到有插架时，空插架升降模块不动作，为了防止空插架升降模块升降时撞到插架，故在传送带头部设有此感应器；

所述空插架升降模块包括升降模组A、检测插架感应器B和升降模组B，所述升降模组A设置在机架的顶部，所述检测插架感应器B固定连接在升降模组A的驱动端，所述传送带轮固定连接在升降模组A的一侧，所述检测插架感应器B固定连接在传送带轮的后侧，所述升降模组B固定连接在传送带轮内，电机选用步进驱动电机。程序设定传送带复位位置在上方和满玻璃插架传送带对接，玻璃全部取走后的空插架流入传动带；检测插架感应器：设有个检测插架的感应器，分别设置于传送带两端，当两个感应器同时感应到插架时，确定插架已经在安全位置。如果只有一个感应器感应到插架时，有可能插架有漏出传送带两端，此时升降模组动作时，会有撞插架风险，故设有两个感应器，只有一个感应器感应到插架时，升降模组不动作，到达设定时间后，如果插架还没有在安全位置，程序有报警输出；升降模组：电机选用闭环步进电机，可以避免断电时，传送带模组会自由降落的风险。用于传送带模组上下动作，上工位和满玻璃插架传送带对接，下工位和空插架收料传送带对接；

所述空插架收料模块包括传送带A、传送带电机A、检测插架完全流入感应器和检测插架满料感应器，所述传送带A设置在机架的顶部，所述传送带电机A固定连接在传送带A的前侧，且所述传送带电机A与传送带A内传动辊的一端传动连接，所述检测插架完全流入感应器固定连接在传送带A上，所述传送带A固定连接在传送带A的一侧，检测插架完全流入感应器：检测空插架是否完全流入传送带，感应器设置在传送带的进料边左边，当感应器检测到有插架时，说明插架没有完全流入传送带，此时升降模组不能动作，否则会有撞击插架的风险。感应器检测不到插架时，说明插架已经完全流入传送带，达到安全位置，这时升降模组可以运行下一个动作；传送带电机采用步进驱动电机；检测插架满料感应器：作用于检测空插架是否满料，感应器设置于传送带的右边，感应器检测到插架时，说明插架已经满了，程序有报警提示，此时需要人工把空插架取出。

优选的，所述机器人取放料模块包括五轴机械手、真空发生器模块、吸盘和机械手第五轴，所述五轴机械手设置在机架的顶部，所述真空发生器模块设置在五轴机械手的顶部，所述吸盘位于五轴机械手的顶部，所述机械手第五轴固定连接在吸盘的前侧，所述五轴机械手上设置有CCD相机定位架，包含电磁阀，真空发生器，压力开关，吸盘。电磁阀控制真空的打开/关闭，真空发生器起到产生真空作用，压力开关起到检测真空力大小的作用，吸盘选用无痕吸盘不会对产品造成刮花/吸痕的不良。

优选的，所述料盘传送模块包括料盘传送带电机、分盘位升降电机、空料盘上料位、分盘模组、玻璃放料位、满玻璃料盘收集位和收盘翻转模组，所述料盘传送带电机位于机架顶部，所述分盘位升降电机固定连接在空料盘上料位的前侧，所述分盘模组设置在空料盘上料位的后侧，所述玻璃放料位设置在空料盘上料位上，所述满玻璃料盘收集位和收盘翻转模组均设置在空料盘上料位的前侧。

优选的，所述分盘模块包括分盘气缸、两个滑轨和两个插片，两个所述滑轨对称设置在机架的顶部，两个所述插片分别插接在两个滑轨上，所述分盘气缸的驱动端固定连接在滑轨的前侧。

优选的，所述分盘升降模块包括分盘升降模组电机、滚珠丝杆、夹片气缸和分盘夹片，所述机架内滑动连接有传动板，所述分盘升降模组电机的驱动端固定连接在传动板的底部，所述滚珠丝杆设置在传动板内，所述夹片气缸设置在传动办的一侧，所述分盘夹片设置在夹片气缸上。

优选的，所述满玻璃料盘收料模块包括收料顶升气缸、放料位料盘到位感应器和收料位料盘到位感应器，所述收料顶升气缸设置在传送带轮内，所述放料位料盘到位感应器设置在传送电机A的前侧，所述收料位料盘到位感应器设置在传送电机A的前侧，收料位料盘到位感应器：检测满玻璃料盘是否到位；收料顶升气缸：料盘到位时，气缸动作，使料盘升起；收料托盘机构：固定座固定于输送带的铝型材侧面，托盘支撑片和固定座之间有转轴连接，托盘支撑片是活动状态，顶升气缸托起料盘上升时，料盘顶到托盘支撑片，使支撑片呈现倾斜状态，当料盘底面高出托盘支撑片时，托盘支撑片由于重力原理使支撑片返回水平状态，当顶升气缸缩回时，料盘落在支撑片上方。

优选的，所述收料托盘模块包括固定座、转轴和托盘支撑片，所述固定座固定连接在机架的顶部，所述转轴设置在固定座内，所述托盘支撑片转动连接在转轴上，放料位料盘到位感应器:检测到空料盘到位时，输送带停止，机械手进行放料动作。

优选的，所述满玻璃料盘缓存模块包括传送带B、传送电机B和料盘到位感应器，所述机架的一侧设置有托架，所述传送带B设置在托架的顶部，所述传送电机B设置在传送带B的后侧，所述料盘到位感应器设置在传送带B的前侧，料盘到位感应器：检测料盘是否到位，料盘到位后，传送带暂停运行，等待后段设备需求信号，后段设备给出需求信号后，传送带运行，使料盘流入后段设备。

优选的，所述机架的外部套接有防护罩，所述防护罩的前侧设置有显示屏和操作鼠标键盘，所述操作鼠标键盘位于显示屏的正下方，可方便控制机架顶部加工的运行速率。

优选的，所述机架的底部前端和后端均设置有三个支撑腿和三个万向轮，所述托架的底部四角均固定连接有脚垫和脚轮，便于将该转料装置进行移动，避免了人工人力的搬运。

与相关技术相比较，本发明提供的全自动架盘转料设备具有如下有益效果：

1、本发明中，检测插架感应器：由感应器状态判定传送带上是否还有满插架玻璃，检测不到插架时报警，提醒缺料；插架定位气缸：设有2个定位气缸，插架前后各一个，满玻璃插架到位后，气缸夹紧插架，防止机械手运行时插架晃动；在取料位上方设有CCD相机，取料位下方设有底光源，插架定位后，底光源打开，相机拍照并读出插架的具体位置，然后把插架的具体位置传输给机械手；检测玻璃感应器：检测玻璃是否全部取走，玻璃全部取走后传送带才能运行，防止有漏掉玻璃没有取完；插架挡板:由于玻璃在插架中的位置比较接近插架侧板，设计中考虑到防止玻璃在传送带正上方有挡到相机拍照，故插架在传送带边缘传送，故设有挡板防止插架流出传送带；检测插架是否流出感应器：当感应器感应到有插架时，空插架升降模块不动作，为了防止空插架升降模块升降时撞到插架，故在传送带头部设有此感应器。

2、本发明中，传送带模组电机：电机选用步进驱动电机。程序设定传送带复位位置在上方和满玻璃插架传送带对接，玻璃全部取走后的空插架流入传动带；检测插架感应器：设有2个检测插架的感应器，分别设置于传送带两端，当两个感应器同时感应到插架时，确定插架已经在安全位置。如果只有一个感应器感应到插架时，有可能插架有漏出传送带两端，此时升降模组动作时，会有撞插架风险，故设有两个感应器，只有一个感应器感应到插架时，升降模组不动作，到达设定时间后，如果插架还没有在安全位置，程序有报警输出；升降模组：电机选用闭环步进电机，可以避免断电时，传送带模组会自由降落的风险。用于传送带模组上下动作，上工位和满玻璃插架传送带对接，下工位和空插架收料传送带对接。

3、本发明中，检测插架完全流入感应器：检测空插架是否完全流入传送带，感应器设置在传送带的进料边(左边)，当感应器检测到有插架时，说明插架没有完全流入传送带，此时升降模组不能动作，否则会有撞击插架的风险。感应器检测不到插架时，说明插架已经完全流入传送带，达到安全位置，这时升降模组可以运行下一个动作；传送带电机采用步进驱动电机；检测插架满料感应器：作用于检测空插架是否满料，感应器设置于传送带的右边，感应器检测到插架时，说明插架已经满了，程序有报警提示，此时需要人工把空插架取出。

4、本发明中，真空发生器模块：包含电磁阀，真空发生器，压力开关，吸盘。电磁阀控制真空的打开/关闭，真空发生器起到产生真空作用，压力开关起到检测真空力大小的作用，吸盘选用无痕吸盘不会对产品造成刮花/吸痕的不良。

5、本发明中，分盘气缸设置于滑块上方，作用于带动插片的进出。插片主作用于支撑料盘；分盘升降模组设置于输送带下方，主作用于带动夹片气缸上下动作，可设置四个位置，1.托盘位，在上方高出于插片位置一点，作用于支撑料盘，方便插片退出，料盘保持平稳；2.分盘位，在托盘位置下降一个料盘厚度的位置，此时插片进入可以拖住第二个(从下往上数)及上方的料盘。3.输送带位，于输送带高度持平。4.待机位，在输送带下方，升降模块上所有工件低于输送带，方便料盘在输送带上传送而不被影响。

6、本发明中，放料位料盘到位感应器:检测到空料盘到位时，输送带停止，机械手进行放料动作。收料位料盘到位感应器：检测满玻璃料盘是否到位；收料顶升气缸：料盘到位时，气缸动作，使料盘升起；收料托盘机构：固定座固定于输送带的铝型材侧面，托盘支撑片和固定座之间有转轴连接，托盘支撑片是活动状态，顶升气缸托起料盘上升时，料盘顶到托盘支撑片，使支撑片呈现倾斜状态，当料盘底面高出托盘支撑片时，托盘支撑片由于重力原理使支撑片返回水平状态，当顶升气缸缩回时，料盘落在支撑片上方。

7、本发明中，料盘到位感应器：检测料盘是否到位，料盘到位后，传送带暂停运行，等待后段设备需求信号，后段设备给出需求信号后，传送带运行，使料盘流入后段设备。

综上所述，解决了现有的转料装置因大多需要人工进行操作，导致人员工作强度大和存在较大危险性的问题，实现了替代人工作业，减少人工的支出费用和减少不良品的效果。

附图说明

图1为全自动架盘转料设备整体的结构示意图；

图2为全自动架盘转料设备外壳的结构示意图；

图3为全自动架盘转料设备满玻璃插架上料整体的结构示意图；

图4为全自动架盘转料设备空插架升降整体的结构示意图；

图5为全自动架盘转料设备空插架收料整体的结构示意图；

图6为全自动架盘转料设备机器人取放料整体的结构示意图；

图7为全自动架盘转料设备料盘传送整体的结构示意图；

图8为全自动架盘转料设备分盘模块整体的结构示意图；

图9为全自动架盘转料设备分盘升降整体的结构示意图；

图10为全自动架盘转料设备满玻璃料盘收料整体的结构示意图；

图11为全自动架盘转料设备收料托盘整体的结构示意图；

图12为全自动架盘转料设备满玻璃料盘缓存整体的结构示意图。

图中标号：1、机架；2、满玻璃插架上料模块；201、传送带轮；202、传送电机A；203、插架定位气缸；204、检测插架感应器A；205、机械收取料位；206、检测玻璃感应器；207、底光源；208、检测插架是否流出感应器；209、插接挡板；3、空插架升降模块；301、升降模组A；302、检测插架感应器B；303、升降模组B；4、空插架收料模块；401、传送带A；402、传送带电机A；403、检测插架完全流入感应器；404、检测插架满料感应器；5、机器人取放料模块；501、五轴机械手；502、真空发生器模块；503、吸盘；504、机械手第五轴；6、料盘传送模块；601、料盘传送带电机；602、分盘位升降电机；603、空料盘上料位；604、分盘模组；605、玻璃放料位；606、满玻璃料盘收集位；607、收盘翻转模组；701、分盘气缸；702、滑轨；703、插片；801、分盘升降模组电机；802、滚珠丝杆；803、夹片气缸；804、分盘夹片；901、收料顶升气缸；902、放料位料盘到位感应器；903、收料位料盘到位感应器；10、固定座；11、转轴；12、托盘支撑片；13、传送带B；14、传送电机B；15、料盘到位感应器；16、显示屏；17、操作鼠标键盘；18、满玻璃料盘缓存模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，由图1-4给出，全自动架盘转料设备，包括机架1、满玻璃插架上料模块2、空插架升降模块3、空插架收料模块4、机器人取放料模块5、料盘传送模块6、分盘模块、分盘升降模块、满玻璃料盘收料模块、收料托盘模块和满玻璃料盘缓存模块18；

满玻璃插架上料模块2包括传送带轮201、传送电机A202、插架定位气缸203、机械收取料位205、检测玻璃感应器206、底光源207、检测插架是否流出感应器208、插接挡板209和五个检测插架感应器A204，传送带轮201设置在机架1的顶部，传送带轮201固定连接在传送带轮201的前侧，且传送电机A202与传送带轮201内的转动辊传动连接，插架定位气缸203设置在传送带轮201顶部的前侧，五个检测插架感应器A204均设置在传送带轮201顶部的前侧，机械收取料位205设置在传送带轮201的顶部，检测玻璃感应器206设置在传送带轮201顶部的一侧，且检测玻璃感应器206位于机械收取料位205的前侧，底光源207设置在传送带轮201的底部，检测插架是否流出感应器208设置在传送带轮201顶部的端部，插接挡板209设置在传送带轮201顶部的一侧；检测插架感应器：由感应器状态判定传送带上是否还有满插架玻璃，检测不到插架时报警，提醒缺料；插架定位气缸203：设有2个定位气缸，插架前后各一个，满玻璃插架到位后，气缸夹紧插架，防止机械手运行时插架晃动；在取料位上方设有CCD相机，取料位下方设有底光源207，插架定位后，底光源207打开，相机拍照并读出插架的具体位置，然后把插架的具体位置传输给机械手；检测玻璃感应器206：检测玻璃是否全部取走，玻璃全部取走后传送带才能运行，防止有漏掉玻璃没有取完；插接挡板209:由于玻璃在插架中的位置比较接近插架侧板，设计中考虑到防止玻璃在传送带正上方有挡到相机拍照，故插架在传送带边缘传送，故设有挡板防止插架流出传送带；检测插架是否流出感应器208：当感应器感应到有插架时，空插架升降模块3不动作，为了防止空插架升降模块3升降时撞到插架，故在传送带头部设有此感应器；

空插架升降模块3包括升降模组A301、检测插架感应器B302和升降模组B303，升降模组A301设置在机架1的顶部，检测插架感应器B302固定连接在升降模组A301的驱动端，传送带轮201固定连接在升降模组A301的一侧，检测插架感应器B302固定连接在传送带轮201的后侧，升降模组B303固定连接在传送带轮201内，电机选用步进驱动电机。程序设定传送带复位位置在上方和满玻璃插架传送带对接，玻璃全部取走后的空插架流入传动带；检测插架感应器：设有2个检测插架的感应器，分别设置于传送带两端，当两个感应器同时感应到插架时，确定插架已经在安全位置。如果只有一个感应器感应到插架时，有可能插架有漏出传送带两端，此时升降模组动作时，会有撞插架风险，故设有两个感应器，只有一个感应器感应到插架时，升降模组不动作，到达设定时间后，如果插架还没有在安全位置，程序有报警输出；升降模组：电机选用闭环步进电机，可以避免断电时，传送带模组会自由降落的风险。用于传送带模组上下动作，上工位和满玻璃插架传送带对接，下工位和空插架收料传送带对接；

空插架收料模块4包括传送带A401、传送带电机A402、检测插架完全流入感应器403和检测插架满料感应器404，传送带A401设置在机架1的顶部，传送带电机A402固定连接在传送带A401的前侧，且传送带电机A402与传送带A401内传动辊的一端传动连接，检测插架完全流入感应器403固定连接在传送带A401上，传送带A401固定连接在传送带A401的一侧，检测插架完全流入感应器403：检测空插架是否完全流入传送带，感应器设置在传送带的进料边左边，当感应器检测到有插架时，说明插架没有完全流入传送带，此时升降模组不能动作，否则会有撞击插架的风险。感应器检测不到插架时，说明插架已经完全流入传送带，达到安全位置，这时升降模组可以运行下一个动作；传送带电机采用步进驱动电机；检测插架满料感应器404：作用于检测空插架是否满料，感应器设置于传送带的右边，感应器检测到插架时，说明插架已经满了，程序有报警提示，此时需要人工把空插架取出。

实施例二，在实施例一的基础上，机器人取放料模块5包括五轴机械手501、真空发生器模块502、吸盘503和机械手第五轴504，五轴机械手501设置在机架1的顶部，真空发生器模块502设置在五轴机械手501的顶部，吸盘503位于五轴机械手501的顶部，机械手第五轴504固定连接在吸盘503的前侧，五轴机械手501上设置有CCD相机定位架，包含电磁阀，真空发生器，压力开关，吸盘503。电磁阀控制真空的打开/关闭，真空发生器起到产生真空作用，压力开关起到检测真空力大小的作用，吸盘503选用无痕吸盘503不会对产品造成刮花/吸痕的不良。

实施例三，在实施例一的基础上，料盘传送模块6包括料盘传送带电机601、分盘位升降电机602、空料盘上料位603、分盘模组604、玻璃放料位605、满玻璃料盘收集位606和收盘翻转模组607，料盘传送带电机601位于机架1顶部，分盘位升降电机602固定连接在空料盘上料位603的前侧，分盘模组604设置在空料盘上料位603的后侧，玻璃放料位605设置在空料盘上料位603上，满玻璃料盘收集位606和收盘翻转模组607均设置在空料盘上料位603的前侧。

实施例四，在实施例一的基础上，分盘模块包括分盘气缸701、两个滑轨702和两个插片703，两个滑轨702对称设置在机架1的顶部，两个插片703分别插接在两个滑轨702上，分盘气缸701的驱动端固定连接在滑轨702的前侧。

实施例五，在实施例一的基础上，分盘升降模块包括分盘升降模组电机801、滚珠丝杆802、夹片气缸803和分盘夹片804，机架1内滑动连接有传动板，分盘升降模组电机801的驱动端固定连接在传动板的底部，滚珠丝杆802设置在传动板内，夹片气缸803设置在传动办的一侧，分盘夹片804设置在夹片气缸803上。

实施例六，在实施例一的基础上，满玻璃料盘收料模块包括收料顶升气缸901、放料位料盘到位感应器902和收料位料盘到位感应器903，收料顶升气缸901设置在传送带轮201内，放料位料盘到位感应器902设置在传送电机A202的前侧，收料位料盘到位感应器903设置在传送电机A202的前侧，收料位料盘到位感应器903：检测满玻璃料盘是否到位；收料顶升气缸901：料盘到位时，气缸动作，使料盘升起；收料托盘机构：固定座10固定于输送带的铝型材侧面，托盘支撑片12和固定座10之间有转轴11连接，托盘支撑片12是活动状态，顶升气缸托起料盘上升时，料盘顶到托盘支撑片12，使支撑片呈现倾斜状态，当料盘底面高出托盘支撑片12时，托盘支撑片12由于重力原理使支撑片返回水平状态，当顶升气缸缩回时，料盘落在支撑片上方。

实施例七，在实施例一的基础上，收料托盘模块包括固定座10、转轴11和托盘支撑片12，固定座10固定连接在机架1的顶部，转轴11设置在固定座10内，托盘支撑片12转动连接在转轴11上，放料位料盘到位感应器902：检测到空料盘到位时，输送带停止，机械手进行放料动作。

实施例八，在实施例一的基础上，满玻璃料盘缓存模块18包括传送带B13、传送电机B14和料盘到位感应器15，机架1的一侧设置有托架，传送带B13设置在托架的顶部，传送电机B14设置在传送带B13的后侧，料盘到位感应器15设置在传送带B13的前侧，料盘到位感应器15：检测料盘是否到位，料盘到位后，传送带暂停运行，等待后段设备需求信号，后段设备给出需求信号后，传送带运行，使料盘流入后段设备。

实施例九，在实施例一的基础上，机架1的外部套接有防护罩，防护罩的前侧设置有显示屏16和操作鼠标键盘17，操作鼠标键盘17位于显示屏16的正下方，可方便控制机架1顶部加工的运行速率。

实施例十，在实施例八的基础上，机架1的底部前端和后端均设置有三个支撑腿和三个万向轮，托架的底部四角均固定连接有脚垫和脚轮，便于将该转料装置进行移动，避免了人工人力的搬运。

工作原理：

当需要使用时：

第一步：由人工从传送带右边上料，然后满玻璃插架到达取料位时停止，然后插架定位气缸203夹紧插架，然后相机拍照，随后机械手从插架中取出玻璃，并旋转90°使玻璃水平放至料盘中，最后插架中的玻璃取完之后空插架流出至空插架升降模块3；

第二步：取完玻璃的空插架从满插架上料输送带流入传送带，空插架到达安全位置，升降模组升降模组A301下降至下工位，空插架流出，流入空插架收料传送带，升降模组升降模组A301上升至上工位，最后依次循环动作；

第三步：空插架完全流入传送带到达安全位置，依次循环，空插架达到一定数量后，会触发检测插架满料感应器404，程序报警提示，人工拿走空插架；

第四步：机械手移动到满玻璃插架取料位，真空吸盘503打开，机械手从满玻璃插架(玻璃在插架里面呈垂直状态里面取出玻璃，机械手第五轴504旋转90°使玻璃呈水平状态，然后机械手运行至放料位，真空吸盘503关闭最后玻璃放入料盘

第五步：人工上料料盘在插片703上方，升降模组A301上升至托盘位，插片703气缸伸出插片703退出，升降模组A301下降至分盘位，插片703气缸缩回插片703进入)，夹片气缸803缩回夹片夹住料盘，升降模组下降至输送带位，夹片气缸803伸出夹片离开料盘，升降模组A301下降至待机位，输送带转动使料盘流到放料位，机械手从插架取玻璃放入料盘，料盘放满玻璃后流入收料位，收料顶升气缸901顶起料盘放在收料托盘机构上方设备不连线时有收料动作，最后料盘流入缓存模块等待后段设备需求信号设备连线时缓存模块启用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种全自动架盘转料设备，其特征在于，包括：机架(1)、满玻璃插架上料模块(2)、空插架升降模块(3)、空插架收料模块(4)、机器人取放料模块(5)、料盘传送模块(6)、分盘模块、分盘升降模块、满玻璃料盘收料模块、收料托盘模块和满玻璃料盘缓存模块(18)；

所述满玻璃插架上料模块(2)包括传送带轮(201)、传送电机A(202)、插架定位气缸(203)、机械收取料位(205)、检测玻璃感应器(206)、底光源(207)、检测插架是否流出感应器(208)、插接挡板(209)和五个检测插架感应器A(204)，所述传送带轮(201)设置在机架(1)的顶部，所述传送带轮(201)固定连接在传送带轮(201)的前侧，且所述传送电机A(202)与传送带轮(201)内的转动辊传动连接，所述插架定位气缸(203)设置在传送带轮(201)顶部的前侧，五个所述检测插架感应器A(204)均设置在传送带轮(201)顶部的前侧，所述机械收取料位(205)设置在传送带轮(201)的顶部，所述检测玻璃感应器(206)设置在传送带轮(201)顶部的一侧，且所述检测玻璃感应器(206)位于机械收取料位(205)的前侧，所述底光源(207)设置在传送带轮(201)的底部，所述检测插架是否流出感应器(208)设置在传送带轮(201)顶部的端部，所述插接挡板(209)设置在传送带轮(201)顶部的一侧；

根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述空插架升降模块(3)包括升降模组A(301)、检测插架感应器B(302)和升降模组B(303)，所述升降模组A(301)设置在机架(1)的顶部，所述检测插架感应器B(302)固定连接在升降模组A(301)的驱动端，所述传送带轮(201)固定连接在升降模组A(301)的一侧，所述检测插架感应器B(302)固定连接在传送带轮(201)的后侧，所述升降模组B(303)固定连接在传送带轮(201)内；

根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述空插架收料模块(4)包括传送带A(401)、传送带电机A(402)、检测插架完全流入感应器(403)和检测插架满料感应器(404)，所述传送带A(401)设置在机架(1)的顶部，所述传送带电机A(402)固定连接在传送带A(401)的前侧，且所述传送带电机A(402)与传送带A(401)内传动辊的一端传动连接，所述检测插架完全流入感应器(403)固定连接在传送带A(401)上，所述传送带A(401)固定连接在传送带A(401)的一侧。

2.根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述机器人取放料模块(5)包括五轴机械手(501)、真空发生器模块(502)、吸盘(503)和机械手第五轴(504)，所述五轴机械手(501)设置在机架(1)的顶部，所述真空发生器模块(502)设置在五轴机械手(501)的顶部，所述吸盘(503)位于五轴机械手(501)的顶部，所述机械手第五轴(504)固定连接在吸盘(503)的前侧，所述五轴机械手(501)上设置有CCD相机定位架。

3.根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述料盘传送模块(6)包括料盘传送带电机(601)、分盘位升降电机(602)、空料盘上料位(603)、分盘模组(604)、玻璃放料位(605)、满玻璃料盘收集位(606)和收盘翻转模组(607)，所述料盘传送带电机(601)位于机架(1)顶部，所述分盘位升降电机(602)固定连接在空料盘上料位(603)的前侧，所述分盘模组(604)设置在空料盘上料位(603)的后侧，所述玻璃放料位(605)设置在空料盘上料位(603)上，所述满玻璃料盘收集位(606)和收盘翻转模组(607)均设置在空料盘上料位(603)的前侧。

4.根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述分盘模块包括分盘气缸(701)、两个滑轨(702)和两个插片(703)，两个所述滑轨(702)对称设置在机架(1)的顶部，两个所述插片(703)分别插接在两个滑轨(702)上，所述分盘气缸(701)的驱动端固定连接在滑轨(702)的前侧。

5.根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述分盘升降模块包括分盘升降模组电机(801)、滚珠丝杆(802)、夹片气缸(803)和分盘夹片(804)，所述机架(1)内滑动连接有传动板，所述分盘升降模组电机(801)的驱动端固定连接在传动板的底部，所述滚珠丝杆(802)设置在传动板内，所述夹片气缸(803)设置在传动办的一侧，所述分盘夹片(804)设置在夹片气缸(803)上。

6.根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述满玻璃料盘收料模块包括收料顶升气缸(901)、放料位料盘到位感应器(902)和收料位料盘到位感应器(903)，所述收料顶升气缸(901)设置在传送带轮(201)内，所述放料位料盘到位感应器(902)设置在传送电机A(202)的前侧，所述收料位料盘到位感应器(903)设置在传送电机A(202)的前侧。

7.根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述收料托盘模块包括固定座(10)、转轴(11)和托盘支撑片(12)，所述固定座(10)固定连接在机架(1)的顶部，所述转轴(11)设置在固定座(10)内，所述托盘支撑片(12)转动连接在转轴(11)上。

8.根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述满玻璃料盘缓存模块(18)包括传送带B(13)、传送电机B(14)和料盘到位感应器(15)，所述机架(1)的一侧设置有托架，所述传送带B(13)设置在托架的顶部，所述传送电机B(14)设置在传送带B(13)的后侧，所述料盘到位感应器(15)设置在传送带B(13)的前侧。

9.根据权利要求1所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述机架(1)的外部套接有防护罩，所述防护罩的前侧设置有显示屏(16)和操作鼠标键盘(17)，所述操作鼠标键盘(17)位于显示屏(16)的正下方。

10.根据权利要求8所述的全自动架盘转料设备，其特征在于，所述机架(1)的底部前端和后端均设置有三个支撑腿和三个万向轮，所述托架的底部四角均固定连接有脚垫和脚轮。

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