CN113545716B - 清洁设备的控制方法、清洁设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

清洁设备的控制方法、清洁设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备及计算机可读存储介质。所述控制方法包括：获取地面信息；根据所述地面信息确定地面的材质类型；根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制。本发明的控制方法，根据清洁设备所处的地面的材质类型对清洁设备的第一滚刷的转速和第二滚刷的转速进行控制，第一滚刷主要适用于对硬质地面进行清洁，第二滚刷主要适用于对毯式地面进行清洁。在对清洁设备所处的地面的材质类型进行识别之后，可以有针对性地对第一滚刷的转速和第二滚刷在转速进行差异化控制，以使不能发挥主要清洁作用的滚刷的转速降低，从而达到保证清洁效果的同时在一定程度上降低噪音的效果。

Description

清洁设备的控制方法、清洁设备及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及清洁电器技术领域，具体涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备及计算机可读存储介质。
背景技术
双滚刷组件具有两个滚刷，在打扫硬质地面(例如瓷砖、木地板)和毯式地面时都有比较好的清洁效果，因此在扫地机器人、手持式吸尘器等清洁设备上均有应用。通常，双滚刷组件中的两个滚刷在结构上有所差异，其中一个滚刷主要针对毯式地面，一般具有较硬的毛条，用于伸入毯式地面的深处，以打扫出深层的灰尘，另一个滚刷主要针对硬质地面，一般具有较软的绒毛，在硬质地面的表面摩擦以清除表层污渍。可见，双滚刷组件的应用不仅扩展了清洁设备的应用场景，也提高了清洁设备的清洁能力。
然而，由于清洁设备在工作时，两个滚刷都处于持续转动状态，这使得清洁设备在工作时所产生的噪音也比较大，特别是当用户为了获得更好的清洁效果而使用高档位(高档位对应的滚刷转速更高)时，清洁设备的噪音更为严重。可见，噪音问题是具有双滚刷组件的清洁设备所面临的问题，这在一定程度上影响了用户的体验。
发明内容
本发明的目的是至少解决现有的具有双滚刷的清洁设备在工作时噪音大的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
本发明第一方面的实施例提出了一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备具有第一滚刷和第二滚刷，所述控制方法包括：
获取地面信息；
根据所述地面信息确定地面的材质类型；
根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制。
根据本发明实施例的清洁设备的控制方法，可以根据清洁设备所处的地面的材质类型，对清洁设备的第一滚刷的转速和第二滚刷的转速进行控制，其中，第一滚刷和第二滚刷在结构上有所差异，即第一滚刷主要适用于对硬质地面进行清洁，第二滚刷主要适用于对毯式地面进行清洁。在本发明实施例中，在对清洁设备所处的地面的材质类型进行识别之后，可以有针对性地对第一滚刷的转速和第二滚刷在转速进行差异化控制，以使不能发挥主要清洁作用的滚刷的转速降低，从而达到保证清洁效果的同时在一定程度上降低噪音的效果。
另外，根据本发明实施例的清洁设备的控制方法，还可具有如下附加的技术特征：
在本发明的一些实施例中，所述根据所述地面信息确定地面的材质类型的步骤，包括：
确定所述地面的材质类型为硬质地面或毯式地面。
在本发明的一些实施例中，所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为硬质地面的结果，控制所述第一滚刷的转速大于所述第二滚刷的转速，其中所述第一滚刷的毛条硬度小于所述第二滚刷 的毛条硬度。
在本发明的一些实施例中，所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为毯式地面的结果，控制所述第一滚刷的转速小于所述第二滚刷的转速，其中所述第一滚刷的毛条硬度小于所述第二滚刷 的毛条硬度。
在本发明的一些实施例中，在所述获取地面信息的步骤之前，还包括：
获取档位指令；
根据所述档位指令确定所述第一滚刷的预设转速和所述第二滚刷的预设转速；
所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为硬质地面的结果，计算所述第一滚刷的调整后转速和所述第二滚刷的调整后转速，其中，所述第一滚刷的调整后转速等于所述第一滚刷的预设转速乘以一个大于1的系数，所述第二滚刷的调整后转速等于所述第二滚刷的预设转速乘以一个小于1的系数；
根据所述第一滚刷的调整后转速对所述第一滚刷的转速进行控制；
根据所述第二滚刷的调整后转速对所述第二滚刷的转速进行控制。
在本发明的一些实施例中，在所述获取地面信息的步骤之前，还包括：
获取档位指令；
根据所述档位指令确定所述第一滚刷的预设转速和所述第二滚刷的预设转速；
所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为毯式地面的结果，计算所述第一滚刷的调整后转速和所述第二滚刷的调整后转速，其中，所述第一滚刷的调整后转速等于所述第一滚刷的预设转速乘以一个小于1的系数，所述第二滚刷的调整后转速等于所述第二滚刷的预设转速乘以一个大于1的系数；
根据所述第一滚刷的调整后转速对所述第一滚刷的转速进行控制；
根据所述第二滚刷的调整后转速对所述第二滚刷的转速进行控制。
在本发明的一些实施例中，所述获取地面信息的步骤，包括：
采集所述清洁设备所发出的经过地面反射的声音信号；
所述根据所述地面信息确定地面的材质类型的步骤，包括：
提取所述声音信号中的音频特征信息；
根据所述音频特征信息确定地面的材质类型。
本发明第二方面的实施例提出了一种控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现上述任一实施例中 的清洁设备的控制方法。
本发明第三方面的实施例提出了一种清洁设备，包括：
第一滚刷；
第一电机，所述第一电机配置为驱动所述第一滚刷转动；
第二滚刷；
第二电机，所述第二电机配置为驱动所述第二滚刷转动；
检测装置，用于采集地面信息；
控制装置，所述控制装置为上述任一实施例中的控制装置。
本发明第四方面的实施例提出了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一实施例中的清洁设备的控制方法。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明实施例的清洁设备的控制方法的流程图；
图2是本发明实施例的控制装置的框架示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，本发明第一方面的实施例提出了一种清洁设备(例如扫地机器人、手持式吸尘器等)的控制方法，所述清洁设备具有第一滚刷和第二滚刷，所述控制方法包括：
S110：获取地面信息；
S120：根据所述地面信息确定地面的材质类型；
S130：根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制。
根据本发明实施例的清洁设备的控制方法，可以根据清洁设备所处的地面的材质类型，对清洁设备的第一滚刷的转速和第二滚刷的转速进行控制，其中，第一滚刷和第二滚刷在结构上有所差异，即第一滚刷主要适用于对硬质地面进行清洁，第二滚刷主要适用于对毯式地面进行清洁。在本发明实施例中，在对清洁设备所处的地面的材质类型进行识别之后，可以有针对性地对第一滚刷的转速和第二滚刷在转速进行差异化控制，以使不能发挥主要清洁作用的滚刷的转速降低，从而达到保证清洁效果的同时在一定程度上降低噪音的效果。
在本发明的一些实施例中，所述根据所述地面信息确定地面的材质类型的步骤，包括：
确定所述地面的材质类型为硬质地面或毯式地面。
在本实施例中，地面材质可以进一步确定为硬质地面或毯式地面，其中，硬质地面可以具体是木地板、瓷砖、大理石等地面，毯式地面即铺置地毯的地面，将地面的材质类型分为硬质地面和毯式地面，基本上可以涵盖现有的各类常见的地面形态。
在本发明的一些实施例中，所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为硬质地面的结果，控制所述第一滚刷的转速大于所述第二滚刷的转速，其中所述第一滚刷的毛条硬度小于所述第二滚刷 的毛条硬度。
在本实施例中，第一滚刷和第二滚刷的性能特点有所不同，第一滚刷具有较软的绒毛(即毛条硬度较小)，主要适用于对硬质地面进行清洁，通过绒毛对硬质地面的表面进行擦拭可以较好地清除污渍，第二滚刷具有较硬的毛条 (即毛条硬度较大)，主要适用于对毯式地面进行清洁，毛条可以伸入毯式地面的深处，打扫出深处的灰尘。针对第一滚刷和第二滚刷的性能差异，本实施例中的控制方法，在确定地面的材质类型为硬质地面时，控制第一滚刷的转速大于第二滚刷的转速，由此，使第一滚刷主要发挥清洁功能，同时将发挥次要功能的第二滚刷的转速调低，从而既可以保证清洁效果，又可以减小噪音。
在本发明的一些实施例中，所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为毯式地面的结果，控制所述第一滚刷的转速小于所述第二滚刷的转速，其中所述第一滚刷的毛条硬度小于所述第二滚刷 的毛条硬度。
在本实施例中，在确定地面的材质类型为毯式地面时，控制第一滚刷的转速小于第二滚刷的转速，由此，使第二滚刷主要发挥清洁功能，同时将发挥次要功能的第一滚刷的转速调低，从而既可以保证清洁效果，又可以减小噪音。
在本发明的一些实施例中，在所述获取地面信息的步骤之前，还包括：
获取档位指令；
根据所述档位指令确定所述第一滚刷的预设转速和所述第二滚刷的预设转速；
所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为硬质地面的结果，计算所述第一滚刷的调整后转速和所述第二滚刷的调整后转速，其中，所述第一滚刷的调整后转速等于所述第一滚刷的预设转速乘以一个大于1的系数，所述第二滚刷的调整后转速等于所述第二滚刷的预设转速乘以一个小于1的系数；
根据所述第一滚刷的调整后转速对所述第一滚刷的转速进行控制；
根据所述第二滚刷的调整后转速对所述第二滚刷的转速进行控制。
由于清洁设备通常设置有多个档位，通常而言，档位越高，第一滚刷和第二滚刷的转速越高。用户可以根据自己的使用需要来选择清洁设备工作时的档位。在本实施例中，对第一滚刷的转速和第二滚刷的转速的控制以用户选择的档位为前提，具体而言，首先获取来自于用户的档位指令，根据档位指令确定第一滚刷的预设转速和所述第二滚刷的预设转速(对于特定的产品而言，档位和预设转速的对应关系是固定的)，然后在第一滚刷的预设转速和第二滚刷的预设转速的基础上，通过乘以系数的方式计算得到第一滚刷的调整后转速和第二滚刷的调整后转速，从而将第一滚刷的实际转速调大，以增强滚刷对硬质地面的清洁效果，同时将仅发挥次要清洁作用的第二滚刷的实际转速调小，进而获得减小噪音的效果。
在本发明的一些实施例中，在所述获取地面信息的步骤之前，还包括：
获取档位指令；
根据所述档位指令确定所述第一滚刷的预设转速和所述第二滚刷的预设转速；
所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为毯式地面的结果，计算所述第一滚刷的调整后转速和所述第二滚刷的调整后转速，其中，所述第一滚刷的调整后转速等于所述第一滚刷的预设转速乘以一个小于1的系数，所述第二滚刷的调整后转速等于所述第二滚刷的预设转速乘以一个大于1的系数；
根据所述第一滚刷的调整后转速对所述第一滚刷的转速进行控制；
根据所述第二滚刷的调整后转速对所述第二滚刷的转速进行控制。
在本实施例中，在根据档位指令确定第一滚刷的预设转速和所述第二滚刷的预设转速之后，然后在第一滚刷的预设转速和第二滚刷的预设转速的基础上，通过乘以系数的方式计算得到第一滚刷的调整后转速和第二滚刷的调整后转速，从而将第二滚刷的实际转速调大，以增强滚刷对毯式地面的清洁效果，同时将仅发挥次要清洁作用的第一滚刷的实际转速调小，进而获得减小噪音的效果。
在本发明的一些实施例中，所述获取地面信息的步骤，包括：
采集所述清洁设备所发出的经过地面反射的声音信号；
所述根据所述地面信息确定地面的材质类型的步骤，包括：
提取所述声音信号中的音频特征信息；
根据所述音频特征信息确定地面的材质类型。
在本实施例中，对地面的材质类型的识别可基于声音识别技术，具体地，利用声音采集器采集由清洁设备发出的经过地面反射的声音信号，然后提取声音信号中的音频特征信息，进而根据音频特征确定地面的材质类型。
进一步地，根据音频特征确定地面的材质类型的具体实现过程为：将所提取出的音频特征与清洁设备的控制系统中预存的多个参考音频特征进行对比，而多个参考音频特征分别是将同一型号的清洁设备基于不同材质的地面环境进行声音反射试验，从而获得的不同地面材质条件下的音频特征。
在本发明的另外一些实施例中，根据地面信息确定地面的材质类型也可以是通过其它的识别手段，例如通过图像采集的方式获得地面的纹理，从而基于对纹理图像进行对比的方式识别出地面的材质。
如图2所示，本发明第二方面的实施例提出了一种控制装置10，其包括存储器11、处理器12及存储在所述存储器11上并可在所述处理器12上运行的控制程序，所述控制程序被所述处理器12执行时实现上述任一实施例中的清洁设备的控制方法。
其中，存储器10可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
处理器12可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器12中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器12可以是通用处理器，包括中央处理器 (Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器11，处理器12读取存储器11中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本本发明第三方面的实施例提出了一种清洁设备，其包括第一滚刷、第二滚刷、第一电机、第二电机、检测装置以及控制装置。其中，第一电机配置为驱动第一滚刷转动，第二电机配置为驱动第二滚刷转动，检测装置用于采集地面信息，控制装置为上述实施例中的控制装置。
本实施例提供的清洁设备与上述实施例提供的清洁设备的控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本发明第四方面的实施例提出了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一实施例中的清洁设备的控制方法。
需要说明的是，所述计算机可读介质可以包括，但不限于光盘、变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本实施例提供的计算机可读存储介质与上述实施例提供的清洁设备的控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等) 执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括： U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器 (RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (7)

1.一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备具有第一滚刷和第二滚刷，其特征在于，所述控制方法包括：
获取地面信息；
根据所述地面信息确定地面的材质类型；
根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制，所述根据所述地面信息确定地面的材质类型的步骤，包括：
确定所述地面的材质类型为硬质地面或毯式地面，
在所述获取地面信息的步骤之前，还包括：
获取档位指令；
根据所述档位指令确定所述第一滚刷的预设转速和所述第二滚刷的预设转速；
所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为毯式地面的结果，计算所述第一滚刷的调整后转速和所述第二滚刷的调整后转速，其中，所述第一滚刷的调整后转速等于所述第一滚刷的预设转速乘以一个小于1的系数，所述第二滚刷的调整后转速等于所述第二滚刷的预设转速乘以一个大于1的系数；
根据所述第一滚刷的调整后转速对所述第一滚刷的转速进行控制；
根据所述第二滚刷的调整后转速对所述第二滚刷的转速进行控制；
控制所述第一滚刷的转速小于所述第二滚刷的转速，其中所述第一滚刷的毛条硬度小于所述第二滚刷的毛条硬度。
2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为硬质地面的结果，控制所述第一滚刷的转速大于所述第二滚刷的转速。
3.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，在所述获取地面信息的步骤之前，还包括：
所述根据所述地面的材质类型对所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速进行控制的步骤，包括：
根据所述地面的材质类型为硬质地面的结果，计算所述第一滚刷的调整后转速和所述第二滚刷的调整后转速，其中，所述第一滚刷的调整后转速等于所述第一滚刷的预设转速乘以一个大于1的系数，所述第二滚刷的调整后转速等于所述第二滚刷的预设转速乘以一个小于1的系数；
根据所述第一滚刷的调整后转速对所述第一滚刷的转速进行控制；
根据所述第二滚刷的调整后转速对所述第二滚刷的转速进行控制。
4.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取地面信息的步骤，包括：
采集所述清洁设备所发出的经过地面反射的声音信号；
所述根据所述地面信息确定地面的材质类型的步骤，包括：
提取所述声音信号中的音频特征信息；
根据所述音频特征信息确定地面的材质类型。
5.一种控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1至4中任一项所述的清洁设备的控制方法。
6.一种清洁设备，其特征在于，包括：
第一滚刷；
第一电机，所述第一电机配置为驱动所述第一滚刷转动；
第二滚刷；
第二电机，所述第二电机配置为驱动所述第二滚刷转动；
检测装置，用于采集地面信息；
控制装置，所述控制装置为根据权利要求5所述的控制装置。
7.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现根据权利要求1至4中任一项所述的方法。
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