CN113543941B - 手术辅助机器人用手术工具 - Google Patents

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Abstract

本公开的技术问题在于提供一种能够实现降低故障和误动作风险的手术辅助机器人用手术工具。本公开的手术工具(1)设置有：具有导电性且形成为绳状的绳状体(70)；具有覆盖绳状体周围的形状且具有导电性的外壳部(10)；由绝缘性高于绳状体以及外壳部的材料形成的第1绝缘部(30)和第2绝缘部(40)；从第1绝缘部和第2绝缘部中的一方即凸绝缘部(30)朝另一方即凹绝缘部(40)突出且内部插通有绳状体的凸部(50)；与凹绝缘部以及外壳部均隔开距离配置并具有导电性的前端部(20)，前端部(20)能够利用端部与其连接的绳状体的拉力进行弯曲；以及从外部向前端部供给电力的电力供给线缆(60)，其是配置在第1绝缘部以及第2绝缘部的内部的呈绳状的部件。

Description

手术辅助机器人用手术工具
相关申请的交叉引用
本国际申请要求2019年3月1日在日本专利局提交的日本发明专利申请第2019-037652号的优先权，所述日本发明专利申请的全部内容通过引用而并入本文。
技术领域
本公开涉及手术辅助机器人用手术工具。
背景技术
已提出了一种在外科手术等中使用电磁铁来开闭手术工具，从而修改或打碎病变部的技术方案(例如参照专利文献1)。此外，还提议了各种形式的器械来作为使用高频电流进行切开和止血的器械(例如参照专利文献2以及3)。作为进行切开以及止血的器械，已知有例如电刀。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特表2009-540954号公报
专利文献2：日本特表2017-516628号公报
专利文献3：日本特表2007-537784号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1中，设置有导通电流的导线，通过经由导线供给的电流而使手术工具进行开闭。在专利文献2以及3中，通过使供给的高频电流流入切开部位，而对该部位的细胞进行加热，从而进行切开。此外，还利用热来进行与切开部位相邻的部位的止血。
然而，经本公开的发明人详细研讨，结果发现如下问题：在供手术辅助机器人使用的手术工具中难以应用上述专利文献1至3记载的技术。具体而言，发现了如下问题：若供给到手术工具的高频电流等从手术工具流入手术辅助机器人，则可能会引起安装在手术辅助机器人上的传感器装置或控制装置的故障或误动作。
本公开的一个方面优选提供一种能够实现降低故障和误动作风险的手术辅助机器人用手术工具。
解决问题的技术方案
本公开的一个方案的手术辅助机器人用手术工具设置有：绳状体，所述绳状体具有导电性且形成为绳状；外壳部，所述外壳部具有覆盖所述绳状体周围的形状且具有导电性；第1绝缘部，所述第1绝缘部配置在所述绳状体与所述外壳部之间的一部分区域，并且由绝缘性高于所述绳状体以及所述外壳部的材料形成；第2绝缘部，所述第2绝缘部配置在所述绳状体与所述外壳部之间的位置处，且配置在和所述第1绝缘部相邻的位置处，并且由绝缘性高于所述绳状体以及所述外壳部的材料形成；凸部，所述凸部从凸绝缘部朝凹绝缘部突出，并且绳状体插通所述凸部的内部，其中，所述凸绝缘部是所述第1绝缘部和所述第2绝缘部中的一方，所述凹绝缘部是所述第1绝缘部和所述第2绝缘部中的另一方；凹部，所述凹部形成在所述凹绝缘部，并且所述凸部插入所述凹部；前端部，所述前端部与所述凹绝缘部隔开距离而配置，且与所述外壳部隔开距离而配置，并且所述前端部具有导电性，而且所述前端部能够利用端部连接到所述前端部的所述绳状体的拉力而进行弯曲；以及电力供给线缆，所述电力供给线缆是配置在所述第1绝缘部以及所述第2绝缘部的内部的呈绳状的部件，并且从外部向所述前端部供给电力。
根据上述构成，通过将内部插通有绳状体的凸部插入凹部并且设定绝缘所需的沿面距离，来抑制供给到前端部的电力经由绳状体流向外壳部的情况，其中，凸部从作为第1绝缘部和第2绝缘部中的一方的凸绝缘部朝作为第1绝缘部和第2绝缘部中的另一方的凹绝缘部突出；凹部形成在第1绝缘部以及第2绝缘部中的另一方上。例如，与第1绝缘部和第2绝缘部的接触面为平面状的情况相比，能够加长从绳状体到外壳部的沿面距离。通过使从绳状体到外壳部的沿面距离大于基于对前端部供给的高频电流的电压而确定的沿面距离，而能够防止电力以凹绝缘部与凸部之间作为路径而从绳状体流向外壳部的情况。
其结果为，能够抑制电流从外壳部流向手术辅助机器人的情况，从而能够实现降低故障和误动作的风险。在此所述的沿面距离是指沿着绝缘性高于空气的绝缘部表面的路径的长度，换言之，与绝缘部相比电力更易于流动的路径的长度。
此外，在本公开的其他方案中，优选在所述凸绝缘部设置有供所述凸部插入的呈凹状的插入部。
如上所述，通过在凸绝缘部设置供凸部插入的插入部，而能够使凸绝缘部和凸部分体形成。例如与一体形成凸绝缘部和凸部的情况相比，更容易制造凸绝缘部以及凸部，并且易于实现小型化和细径化。
此外，与不使凸部插入凸绝缘部的情况相比，通过使凸部插入到设置于凸绝缘部的插入部，而易于加长沿面距离。因此，电流难以将凸绝缘部与凸部之间作为路径而从绳状体流向外壳部。
在本公开的其他方案中，优选所述凸部和凸绝缘部一体形成。
与分体形成凸部和凸绝缘部的情况相比，通过如上述一体形成凸部和凸绝缘部，能够减少构件数量。
在本公开的其他方案中，优选所述凹部是设置在所述凹绝缘部的孔，并且是内部配置有所述绳状体的通孔。
如上所述，通过将设置在凹绝缘部且供绳状体配置的通孔用作为凹部，而无需分别形成通孔和凹部。并且易于实现另一方的小型化和细径化。
发明的效果
根据本公开的手术辅助机器人用手术工具，通过使从凸绝缘部朝凹绝缘部突出且内部插通有绳状体的凸部插入到形成在凹绝缘部的凹部，而能够抑制电流从外壳部流向手术辅助机器人的情况，从而获得易于实现降低故障和误动作风险的效果，其中，凸绝缘部是第1绝缘部和第2绝缘部中的一方，凹绝缘部是第1绝缘部和第2绝缘部中的另一方。
附图说明
图1是说明本公开的一个实施方式的手术工具的结构的示意性剖视图。
图2是说明图1的手术工具主体的结构的示意性剖视图。
图3是说明图1的第1绝缘部、第2绝缘部以及绝缘管部的结构的示意性剖视图。
图4是说明图1的驱动线材的结构的示意性剖视图。
图5是说明图1的空气压力致动器的结构的示意性剖视图。
图6是说明手术工具主体与轴之间的绝缘的示意性剖视图。
图7是说明驱动线材的绝缘的示意性剖视图。
图8是说明驱动线材与轴之间的绝缘的示意性剖视图。
图9是说明以往的驱动线材与轴之间的绝缘的示意性剖视图。
图10是说明本公开的其他实施方式的手术工具的结构的示意性剖视图。
图11是说明图10的第1绝缘部以及第2绝缘部的结构的示意性剖视图。
附图标记的说明
1、101…手术工具(手术辅助机器人用手术工具)；
10…轴(外壳部)；20…手术工具主体(前端部)；
30、130…第1绝缘部；33…插入部；40…第2绝缘部；
42…第2线材通孔(凹部)；50…绝缘管部(凸部)；
60…电力供给线缆；70…驱动线材(绳状体)；133…凸部
具体实施方式
参照图1至图9对本发明的一个实施方式的手术辅助机器人用手术工具进行说明。此外，在下文中将手术辅助机器人用手术工具记为手术工具1。
本实施方式的手术工具1应用于在内窥镜手术等手术中使用的手术辅助机器人。
如图1所示，手术工具1设置有：构成手术工具1的外形的轴10、手术工具主体20、第1绝缘部30、第2绝缘部40、两个绝缘管部50、对手术工具主体20供给高频电流的电力供给线缆60、以及传递用于操作手术工具主体20的驱动力的两个驱动线材70。
此外，在此所述的轴10、手术工具主体20、绝缘管部50以及驱动线材70分别相当于外壳部、前端部、凸部以及绳状体的一个示例。
此外，在图1中，为了便于理解对手术工具1的长度比例加以适当改变来进行图示。具体而言，图中示出的手术工具1在X轴方向上的长度小于实际的长度，在Y轴方向以及Z轴方向上的长度均大于实际的长度。
轴10连同手术工具主体20以及第1绝缘部30构成手术工具1的外形。轴10配置在作为手术工具1的基部的匣体80与第1绝缘部30之间，并且是形成为覆盖驱动线材70周围的筒状，更具体而言是形成为圆筒状的部件。在本实施方式中，轴10以沿X轴方向延伸的方式而配置。
而且，轴10由具有导电性的材料形成。作为形成轴10的具有导电性的材料，可以例示作为含铬的钢或含铬和镍的钢的不锈钢、铝、或含铝的合金等金属材料。此外，不锈钢可以使用例如根据JIS标准的记号标记为SUS304的不锈钢。
手术工具主体20配置在手术工具1中的前端处，且用于内窥镜手术等手术。此外，手术工具1中的前端是指在X轴方向的正方向上的端部。在本实施方式中，手术工具主体20是能够被供给高频电流的钳子。
手术工具主体20配置在与第1绝缘部30相邻的位置处。换言之，手术工具主体20与轴10之间配置有第1绝缘部30，并且手术工具主体20经由第1绝缘部30与轴10隔开配置。
如图1以及图2所示，手术工具主体20上设置有关节部21、钳子部24、以及罩盖26。关节部21以及钳子部24由具有导电性的材料形成。作为形成手术工具主体20的具有导电性的材料，可以例示作为含铬的钢或含铬和镍的钢的不锈钢、铝、或含铝的合金等金属材料。此外，作为不锈钢可以使用例如根据JIS标准的记号标记为SUS304的不锈钢。
关节部21是与第1绝缘部30相邻配置且具有柱状外形的部件，更具体而言是具有圆柱状外形的部件，并且关节部21支承钳子部24。关节部21具有能够利用驱动线材的拉力进行弯曲的结构。在本实施方式中，关节部21能够绕沿着Y轴方向延伸的旋转轴线进行弯曲，并且能够绕沿着Z轴方向延伸的旋转轴线进行弯曲。
如图2所示，关节部21至少设置有关节线缆孔22、以及两个关节线材配置孔23。关节线缆孔22是在呈柱状延伸的关节部21的中央处形成的在X轴方向上延伸的通孔。电力供给线缆60插通关节线缆孔22。关节线缆孔22的孔径形成为大于插通关节线缆孔22的电力供给线缆60的直径。
两个关节线材配置孔23是在以关节线缆孔22为中心的虚拟圆周上隔开间隔而设置的两个通孔。驱动线材70配置在关节线材配置孔23。后述的用于开闭把持部25的驱动线材70、以及用于使关节部21进行弯曲的驱动线材插通关节线材配置孔23。此外，对二者进行统称时，表记为“驱动线材70等”。
此外，关节线材配置孔23中的供用于使关节部21进行弯曲的驱动线材插通的孔具有能够将该驱动线材的拉力传递给关节部21的结构。
由关节部21支承钳子部24，并且钳子部24用于内窥镜手术等手术。钳子部24与电力供给线缆60以能够导电的方式连接，并经由电力供给线缆60对钳子部24供给高频电流。在本实施方式中，钳子部24是单极型(Monopolar Type)。此外，单极型(Monopolar Type)也表记为单极型。
此外，钳子部24设置有可开闭的把持部25。通过驱动线材70开闭把持部25。使把持部25进行开闭的机构可以是如下构造：构成把持部25的两个把持体25a中的第1把持体25a卷绕有驱动线材70从而能够对该第1把持体25a进行开闭驱动，构成把持部25的两个把持体25a中的第2把持体25a被固定；使把持部25进行开闭的机构也可以是如下构造：两个把持体25a均卷绕有驱动线材70从而均能够对两个把持体25a进行开闭驱动。
罩盖26是形成为圆筒状的部件，并且是包围关节部21以及钳子部24的周围的部件。罩盖26中的前端侧的开口形成为可供把持部25突出。此外，罩盖26中的前端侧是指在X轴方向的正方向侧。罩盖26由绝缘性高于轴10、电力供给线缆60以及驱动线材70等的材料形成，例如由能够在内窥镜外科手术等中使用的橡胶等具有柔软性的材料形成。
如图1以及图3所示，第1绝缘部30中的靠手术工具主体20侧的区域构成手术工具1的外形，并且第1绝缘部30的靠匣体80侧的区域配置在轴10的内部。此外，手术工具主体20以及轴10在X轴方向上隔开间隔而配置。第1绝缘部30由绝缘性高于轴10、电力供给线缆60以及驱动线材70等的材料形成，并且是具有柱状、更具体而言是具有圆柱状外形的部件。具有绝缘性的材料可以例示PEEK等树脂材料。此外，PEEK是聚醚醚酮的简称。
第1绝缘部30至少设置有供电力供给线缆60插通的第1线缆孔31、配置驱动线材70等的两个第1线材配置孔32、以及配置后述的绝缘管部50的两个插入部33。
第1线缆孔31是在呈柱状延伸的第1绝缘部30的中央处形成的在X轴方向上延伸的通孔，并且第1线缆孔31是与关节线缆孔22连通的通孔。第1线缆孔31形成为孔径与插通第1线缆孔31的电力供给线缆60的直径相同，或者形成为孔径大于电力供给线缆60的直径。
两个第1线材配置孔32是在第1绝缘部30中的靠手术工具主体20侧处、在以第1线缆孔31为中心的虚拟圆周上隔开间隔而设置的两个通孔。两个第1线材配置孔32是分别与关节线材配置孔23连通的通孔。
两个插入部33是如下凹槽或具有底面的孔：两个插入部33中分别各插入有一个绝缘管部50的一部分。在第1绝缘部30中的靠第2绝缘部40侧处，两个插入部33在以第1线缆孔31为中心的虚拟圆周上隔开间隔而设置，且两个插入部33分别与第1线材配置孔32连通。
如图1以及图3所示，第2绝缘部40配置在轴10的内部，且具有呈柱状、更具体而言呈圆柱状的外形。此外，第2绝缘部40的靠手术工具主体20侧的端部与第1绝缘部30抵接而配置。第2绝缘部40由绝缘性高于轴10、电力供给线缆60以及驱动线材70等的材料形成，并且是形成为柱状的部件。作为具有绝缘性的材料可以列举PTFE、PFA等树脂材料。此外，PTFE是聚四氟乙烯的简称，PFA是全氟烷氧基烷烃的简称。
第2绝缘部40至少设置有供电力供给线缆60插通的第2线缆孔41、以及配置驱动线材70等的两个第2线材通孔42。换言之，第2绝缘部40是诸如设置有第2线缆孔41和第2线材通孔42等多个通孔的腔管的多孔管。此外，第2线材通孔42是相当于凹部的一个示例的结构。此外，设置有凹部的第2绝缘部40相当于凹绝缘部的一个示例。
第2线缆孔41是在呈柱状延伸的第2绝缘部40的中央处形成的在X轴方向上延伸的通孔，并且是与第1线缆孔31连通的通孔。第2线缆孔41的孔径大小形成为大于或等于插通第2线缆孔41的电力供给线缆60的直径。
两个第2线材通孔42是在以第2线缆孔41为中心的虚拟圆周上隔开间隔而设置的通孔。两个第2线材通孔42是分别与插入部33连通的通孔。驱动线材70等配置在两个第2线材通孔42各自的内部。此外，第2线材通孔42还是供绝缘管部50的另一部分插入的孔。
如图1以及图3所示，两个绝缘管部50均形成为柱状。两个绝缘管部50各自的内部均形成有一个供驱动线材70插通的通孔51。此外，绝缘管部50的靠第1绝缘部30的一侧插入到插入部33中，绝缘管部50的靠第2绝缘部40的一侧插入到第2线材通孔42中。
如图1所示，电力供给线缆60从电源65向手术工具主体20供给高频电流。电力供给线缆60形成为绳状，并且电力供给线缆60在关节线缆孔22、第1线缆孔31、以及第2线缆孔41的内部沿着X轴方向延伸配置。作为电力供给线缆60，只要是能够供给高频电流的线缆即可，不特别限定其结构和材料。
电力供给线缆60中的前端侧的端部以能够传导高频电流的方式与手术工具主体20的钳子部24连接。电力供给线缆60中的后端侧的端部与供给高频电流的电源65连接。此外，电力供给线缆60中的前端侧以及后端侧分别是X轴方向的正方向侧以及负方向侧。
在本实施方式中，电源65配置在供手术工具1安装的匣体80内。不过，电源65的位置不限定为配置于匣体80的位置，电源65也可以配置在除匣体80以外的部位处。此外，作为电源65，只要能够供给高频电流即可，不限定其形式和结构等。
如图1所示，两个驱动线材70传递使手术工具主体20的把持部25进行开闭的驱动力。两个驱动线材70均形成为绳状，并在关节线材配置孔23、第1线材配置孔32、通孔51、以及第2线材通孔42的内部沿着X轴方向延伸配置。
如图4所示，两个驱动线材70各自至少设置有绞线线材71、第1传递杆72、线状绝缘体73、以及第2传递杆74。绞线线材71是通过绞合由具有导电性的材料，例如绞合由金属材料形成的多条细线而形成的。绞线线材71配置在第1传递杆72与手术工具主体20之间，并将传递来的驱动力传递给把持部25。
具体而言，绞线线材71配置成：绞线线材71的端部固定于配置在第2线材通孔42的第1传递杆72处，并且绞线线材71在第2线材通孔42的内部朝手术工具主体20延伸。并且，绞线线材71在通孔51、第1线材配置孔32、以及关节线材配置孔23的内部延伸配置，且配置成能够沿X轴方向进行移动。
第1传递杆72是使用具有导电性的材料，例如金属材料而形成为圆筒状的部件。第1传递杆72是配置在第2线材通孔42的内部且配置在绞线线材71与线状绝缘体73之间的部件。第1传递杆72配置成能够在第2线材通孔42的内部沿X轴方向进行移动。绞线线材71的端部固定在第1传递杆72的靠手术工具主体20侧的端部处，线状绝缘体73的端部固定在第1传递杆72的靠匣体80侧的端部处。
线状绝缘体73由具有绝缘性的材料形成为绳状，换言之，通过对合成纤维进行绞合而形成线状绝缘体73。线状绝缘体73防止或抑制高频电流经由驱动线材70流向匣体80的情况。具有绝缘性的材料可以例示聚芳酯等材料。
第2传递杆74是使用具有导电性的材料，例如金属材料而形成为圆筒状的部件。第2传递杆74是配置在第2线材通孔42的内部且配置在线状绝缘体73与空气压力致动器81之间的部件。第2传递杆74配置成能够在第2线材通孔42的内部沿X轴方向进行移动。线状绝缘体73的端部固定在第2传递杆74的靠手术工具主体20侧的端部处，第2传递杆74的靠匣体80侧的端部以能够传递动力的方式与对应的空气压力致动器81连接。
如图1以及图5所示，驱动线材70中的后端侧的端部，换言之第2传递杆74的端部与产生驱动力的空气压力致动器81连接。此外，驱动线材70中的后端侧是X轴方向的负方向侧。此外，在图1中图示出两个空气压力致动器81。不过，空气压力致动器81的数量不限定为两个。例如，为了分别驱动构成把持部25的两个把持体25A可以各自配置两个空气压力致动器81，也就是共配置四个空气压力致动器81，还可以追加配置使关节部21进行屈曲的空气压力致动器。
空气压力致动器81产生使手术工具主体20的把持部25进行开闭的驱动力。空气压力致动器81设置有活塞82以及气缸83。
活塞82配置成能够相对气缸83进行相对直线移动。第2传递杆74的一端配置在活塞82中的从气缸83突出的部分处。
气缸83是两端封闭且形成为筒状的部件。气缸83的内部空间被活塞82划分成两个区域。在气缸83配置有管道，该管道将从空气供给部84供给的已升压的空气供给到两个区域。
气缸83与空气供给部84之间设置有阀85，阀85对已升压的空气的接收方进行控制。阀85控制从空气供给部84供给的已升压的空气的去向。具体而言，阀85是选择将已升压的空气供给到气缸83的两个区域中的第1区域供给还是供给到第2区域的阀。
空气压力致动器81、阀85以及用于供给空气的管道等配置在匣体80内。此外，空气压力致动器81、阀85以及用于供给空气的管道等也可以配置在除匣体80以外的部位处。
接下来对具备上述结构的手术工具1的动作进行说明。首先，参照图1以及图5对手术工具主体20中的把持部25的开闭动作进行说明。
在使手术工具主体20的把持部25进行开闭时，如图1所示，朝X轴的负方向拉拽驱动线材70的一方，并且沿X轴的正方向陆续放出驱动线材70的另一方，由此，对把持部25进行开闭。
如图5所示，利用在空气压力致动器81产生的驱动力拉拽或陆续放出驱动线材70。具体而言，通过向空气压力致动器81供给从空气供给部84供给的已升压的空气而产生驱动力。
气缸83的内部空间由活塞82划分为两个区域，通过选择被供给已升压的空气的区域来控制是朝拉拽方向产生驱动力，还是朝送出方向产生驱动力。通过阀85对供给已升压的空气的区域进行选择。
接下来，参照图1说明对手术工具主体20的把持部25进行供电的方法。在对把持部25进行供电时，从电源65向手术工具主体20供给高频电流。高频电流经由电力供给线缆60流入手术工具主体20的钳子部24。高频电流从钳子部24流入到把持部25。
接下来，参照图6至图8对手术工具1中的绝缘进行说明。首先参照图6对轴10与手术工具主体20之间的绝缘进行说明。第1绝缘部30配置在轴10与手术工具主体20的关节部21之间。因此，作为供给到手术工具主体20的高频电流向轴10流动的路径，可以认为有沿着第1绝缘部30的外表面的路径A1、以及经由第1绝缘部30的内部的路径A2。
由于路径A1设置成使得轴10与关节部21之间的距离达到绝缘所需的长度，因此，高频电流难以沿路径A1流动。由于第1绝缘部30由绝缘性高的材料形成，因此高频电流难以沿路径A2流动。换言之，绝缘路径A1以及路径A2均实现了绝缘。
接下来，参照图7对驱动线材70中的绝缘进行说明。具体而言，对第1传递杆72与第2传递杆74之间的绝缘进行说明。线状绝缘体73配置在第1传递杆72与第2传递杆74之间。此外，手术工具主体20、绞线线材71以及第1传递杆72以能够导电的方式而连接。
因此，作为供给到手术工具主体20的高频电流经由绞线线材71以及第1传递杆72流向第2传递杆74的路径，可以认为有沿着线状绝缘体73的路径B1、以及经由第1传递杆72和第2传递杆74之间的空间的路径B2。
由于线状绝缘体73由绝缘性高的材料形成，因此高频电流难以沿路径B1流动。由于路径B2设置成使得第1传递杆72和第2传递杆74之间的距离达到绝缘所需的长度，因此高频电流难以沿路径B2流动。换言之，路径B1以及路径B2均实现了绝缘。
接下来，参照图8对轴10与驱动线材70之间的绝缘进行说明。具体而言，对轴10与驱动线材70的绞线线材71之间的绝缘进行说明。
作为供给到手术工具主体20的高频电流经由绞线线材71向轴10流动的路径，可以认为有沿着第1绝缘部30与绝缘管部50之间的界限和沿着第1绝缘部30与第2绝缘部40之间的界限的路径C1、以及沿着第2绝缘部40与绝缘管部50的边界和沿着第1绝缘部30与第2绝缘部40的边界的路径C2。
沿面距离比例如图9所示的在未设置绝缘管部50的情况下绞线线材71与轴10之间的高频电流流动的路径D的沿面距离长。此外，沿面距离是指路径C1以及路径C2的长度，并且是沿着绝缘性高于空气的绝缘部件的表面的路径的长度，换言之，与绝缘部件相比电力易于流动的路径的长度。
此外，能够通过加长绝缘管部50，来加长路径C1以及路径C2的沿面距离。换言之，无需加大轴10的直径，便能够加大路径C1以及路径C2的沿面距离。
如上所述，由于路径C1以及路径C2设置为使得沿面距离达到绝缘所需的长度，因此高频电流难以沿路径C1以及路径C2流动。换言之，路径C1以及路径C2均实现了绝缘。此外，绝缘所需的长度是根据供给到手术工具主体20的高频电流的电压而确定的距离。
根据上述构成的手术工具1，通过将绝缘管部50插入到第1绝缘部30的插入部33、以及第2绝缘部40的第2线材通孔42，而能够对路径C1以及路径C2设置绝缘所需的沿面距离。因此，能够抑制供给到手术工具主体20的电力经由驱动线材70而向轴10流动的情况。
例如，与图9所示的第1绝缘部30和第2绝缘部40的接触面为平面状的情况相比，能够加长从驱动线材70到轴10的沿面距离。其结果为，能够抑制电流从轴10经由匣体80而流向手术辅助机器人的情况，从而能够实现降低安装在手术辅助机器人的传感器装置或控制装置的故障和误动作风险。
将第1绝缘部30和绝缘管部50、以及第2绝缘部40和绝缘管部50分体形成，从而构造成绝缘管部50插入到第1绝缘部30的插入部33、以及第2绝缘部40的第2线材通孔42。由此，与构造成作为第1绝缘部30和第2绝缘部40中的一方的凸绝缘部与绝缘管部50一体形成的情况相比，更容易制造第1绝缘部30、第2绝缘部40、以及绝缘管部50。此外，易于实现第1绝缘部30、第2绝缘部40、以及绝缘管部50的小型化和细径化。从而也易于实现手术工具1的小型化和细径化。
通过将绝缘管部50插入到设置在第2绝缘部40且配置驱动线材70的第2线材通孔42中，而无需分别形成配置驱动线材70的通孔和插入绝缘管部50的凹部。此外，易于实现第2绝缘部40的小型化和细径化。
此外，在上述实施方式中，将第1绝缘部30与绝缘管部50、以及第2绝缘部40与绝缘管部50分体形成。不过，也可以如图10以及图11所示，使用将第1绝缘部30与绝缘管部50一体形成的第1绝缘部130。或者也可以使第2绝缘部40与绝缘管部50一体形成。
图10以及图11所示的手术工具101的第1绝缘部130不同于手术工具1，而其他构成元素没有变化。第1绝缘部130中的与第2绝缘部40相对的表面处设置有朝第2绝缘部40突出的两个凸部133。此外，设置有两个凸部的第1绝缘部130相当于凸绝缘部的一个示例。
更具体而言，两个凸部133的外形形成为能够插入到第2线材通孔42。两个凸部133设置在分别与两个第2线材通孔42彼此相对的位置处，并且第2线材通孔42是圆孔，而凸部133形成为圆柱状，且凸部133具有的外径等于或小于第2线材通孔42的内径。此外，凸部133形成有第1线材配置孔32，驱动线材70能够以在X轴方向上进行相对移动的方式插通该第1线材配置孔32的内部。
根据上述构成的手术工具101，在第1绝缘部130一体形成对应于绝缘管部50的两个凸部133，由此，与将第1绝缘部30以及第2绝缘部40分别与两个绝缘管部50分体形成的情况相比，能够减少构件数量。
此外，本公开的技术范围并非限定于上述实施方式，在不脱离本公开的主旨的范围内能够施加各种变更。例如，在上述实施方式中，手术工具主体20是钳子，不过，本公开也可以应用于除钳子以外的如电刀等在内窥镜手术中使用的其他手术工具。

Claims (4)

1.一种手术辅助机器人用手术工具，其特征在于，设置有：
绳状体，所述绳状体具有导电性且形成为绳状；
外壳部，所述外壳部具有覆盖所述绳状体周围的形状且具有导电性；
第1绝缘部，所述第1绝缘部配置在所述绳状体与所述外壳部之间的至少一部分区域，并且由绝缘性高于所述绳状体以及所述外壳部的材料形成；
第2绝缘部，所述第2绝缘部配置在所述绳状体与所述外壳部之间的位置处，且配置在和所述第1绝缘部相邻的位置处，并且由绝缘性高于所述绳状体以及所述外壳部的材料形成；
凸部，所述凸部从凸绝缘部朝凹绝缘部突出，并且所述绳状体插通所述凸部的内部，其中，所述凸绝缘部是所述第1绝缘部和所述第2绝缘部中的一方，所述凹绝缘部是所述第1绝缘部和所述第2绝缘部中的另一方；
凹部，所述凹部形成在所述凹绝缘部，并且所述凸部插入所述凹部；
前端部，所述前端部与所述凹绝缘部隔开距离而配置，且与所述外壳部隔开距离而配置，并且所述前端部具有导电性，而且所述前端部能够利用端部连接到所述前端部的所述绳状体的拉力而进行弯曲；以及
电力供给线缆，所述电力供给线缆是配置在所述第1绝缘部以及所述第2绝缘部的内部的呈绳状的部件，并且从外部向所述前端部供给电力，并且
所述第1绝缘部中的靠所述前端部侧的区域构成所述手术辅助机器人用手术工具的外形，所述第1绝缘部中的靠所述前端部侧的相反侧的区域配置在所述外壳部的内部。
2.根据权利要求1所述的手术辅助机器人用手术工具，其特征在于，
在所述凸绝缘部设置有供所述凸部插入的呈凹状的插入部。
3.根据权利要求1所述的手术辅助机器人用手术工具，其特征在于，
所述凸部和所述凸绝缘部一体形成。
4.根据权利要求2或3所述的手术辅助机器人用手术工具，其特征在于，
所述凹部是设置在所述凹绝缘部的孔，并且是内部配置有所述绳状体的通孔。
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