CN113538933A - 一种路口道路选择方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种路口道路选择方法及设备，本发明可以基于相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，准确确定待控制车辆的行驶路线上交通状况和道路信息，提醒车辆在合适的位置和时间，及时完成变道，避免错过合适的变道实际，无法按照预设的行驶方向顺利通过路口，能够保证待控制车辆的路口变道更准确、及时，解决现有方案中的待控制车辆的变道不及时的问题。

Description

一种路口道路选择方法及设备

技术领域

本发明涉及一种路口道路选择方法及设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的推进，以及市场智能驾驶产品的突增，更便捷、更智能的驾驶体验成为目前主流的开发方向。

现有的智能驾驶方案，经常会有没有及时通知车辆改变车道，导致车辆无法在正确的车道上完成路口转弯的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的一个目的是提供一种路口道路选择方法及设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种路口道路选择方法，该方法包括：

从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号；

获取待控制车辆的所在车道，筛选出与待控制车辆的所在车道相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号；

依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定变道时机。

进一步的，上述方法中，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定变道时机之后，还包括：

基于变道时机，控制待控制车辆减速和变道。

进一步的，上述方法中，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，确定变道时机，包括：

从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道的事故信息；

筛选出与待控制车辆的所在车道相同和相近车道的待参考车辆的事故信息；

依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定变道时机。

进一步的，上述方法中，从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道的事故信息，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道的事故信息。

进一步的，上述方法中，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，包括：

依据筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的事故信息，判断待控制车辆的当前车道是否存在事故，

若不存在事故，则判断待控制车辆的当前车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，若不一致，则转到步骤S333；若一致，则控制待控制车辆在当前车道行驶；

若存在事故，则转到步骤S333；

步骤S333，判断待控制车辆的相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，

若相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向不一致，则转到步骤S334；

若相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向一致，则转到步骤S335；

步骤S334，判断待控制车辆的其他相近车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，若其他相近车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向不一致，则转到步骤S333；若其他相近车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向一致，则转到步骤S335；

步骤S335，则执行变道。

进一步的，上述方法中，从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于待参考车辆端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

向路口收发器，发送本待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号。

进一步的，上述方法中，向路口收发器，发送本待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号之后，还包括：

向路口收发器，发送本待参考车辆的所在车道的事故信息。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于待参考车辆端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

向路口收发器，发送本待参考车辆在路口的所在车道的地面箭头的现场照片或视频。

进一步的，上述方法中，向路口收发器，发送本待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频之后，还包括：

向路口收发器，发送本待参考车辆的所在车道的事故现场照片或视频。

根据本发明的另一方面，还提供一种路口收发器端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号；

将各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号的同时，还包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的事故信息；

将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种路口收发器端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频；

对各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频进行解析，以分别对应得到各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，并将待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频的同时，还包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的事故现场照片或视频；

对各待参考车辆在路口的所在车道的事故现场照片或视频进行解析，以分别对应得到各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，并将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。

根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。

与现有技术相比，本发明可以基于相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，准确确定待控制车辆的行驶路线上交通状况和道路信息，提醒车辆在合适的位置和时间，及时完成变道，避免错过合适的变道时机，无法按照预设的行驶方向顺利通过路口，能够保证待控制车辆的路口变道更准确、及时，解决现有方案中的待控制车辆的变道不及时的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出本发明一实施例的一种路口道路选择方法及设备的示意图；

图2示出本发明一实施例的一种路口道路选择方法的流程图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

在对本发明的各实施例进行详细阐述之前，先介绍一下本发明的各实施例的应用场景中，涉及三端，包括：待控制车辆端、待参照车辆和路口收发器。

其中，所述待控制车辆端，是指需要获取路口的车道参考信息如车道的地面箭头信号和车辆的事故信息，并基于车道参考信息安全、高效的通过路口的车辆一端；

所述待参照车辆端，是指行驶在待控制车辆端的前方的相同或相近车道上的车辆端，可以采集相同或相近车道上的车道参考信息，后续车道参考信息可供所述待控制车辆端可以作为路口变道时机的判断依据；

所述路口收发器，可以作为待控制车辆端和待参照车辆端之间的信息中转桥梁，路口收发器可以从待参照车辆端获取待参照车辆的路口的车道参考信息，然后将车道参考信息转发至待控制车辆端，以供待控制车辆作为通过路口的变道控制参考。

本发明提供一种基于待控制车辆端的路口道路选择方法，所述方法包括：

步骤S1，从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号；

步骤S2， 获取待控制车辆的所在车道，筛选出与待控制车辆的所在车道相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号；

步骤S3，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定变道时机。

具体的，所述变道时机可以是变道时间或变道位置，例如，待控制车辆的行驶方向是路口右转，相同车道的待参考车辆的地面箭头信号为直行信号，相近车道的待参考车辆的地面箭头信号为右转信号，那么，可由如图1所示的设置在待控制车辆上的域控制器，确定待控制车辆需要变道到相近车道才能完成路口转弯，然后，域控制器可以基于相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆在什么时机可以从当前车道上变换到相近车道，具体如，域控制器可以结合待控制车辆当前的车速和位置，确定待控制车辆在5秒后进行变道；或者域控制器可以结合待控制车辆当前的车速和位置，确定待控制车辆在10米后进行变道；

又如，待控制车辆的行驶方向是路口直行，相同车道的待参考车辆的地面箭头信号为转弯信号，相近车道的待参考车辆的地面箭头信号为直行信号，那么，可由如图1所示的设置在待控制车辆上的域控制器，确定待控制车辆需要变道到相近车道才能在路口继续直行，然后，域控制器可以基于相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆在什么时机可以从当前车道上变换到相近车道，具体如，域控制器可以结合待控制车辆当前的车速和位置，确定待控制车辆在2秒后进行变道；或者域控制器可以结合待控制车辆当前的车速和位置，确定待控制车辆在5米后进行变道；

如图1所示，域控制器可以基于确定的变道时机，如变道时间或变道位置，控制待控制车辆上的制动控制器和转向控制器，及时、精确的完成变道。

另外，域控制器可以基于确定的变道时机生成变道提示信息给待控制车辆上的驾驶人员，以告知驾驶人员的变道时机，帮助驾驶人员顺利、及时、准确完成变道。

具体的，可以根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号的位置和箭头类型，确定变道时机。

本发明可以基于相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，准确确定待控制车辆的行驶路线上交通状况和道路信息，提醒车辆在合适的位置和时间，及时完成变道，避免错过合适的变道时机，无法按照预设的行驶方向顺利通过路口，能够保证待控制车辆的路口变道更准确、及时，解决现有方案中的待控制车辆的变道不及时的问题。

优选的，基于待控制车辆端的路口道路选择方法一实施例中，步骤S3，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定变道时机之后，还包括：

步骤S4，基于变道时机，控制待控制车辆减速和变道。

具体的，如图1所示，待控制车辆的域控制器可以依据变道时机预判车辆变道或提前减速，控制待控制车辆上的制动控制器和转向控制器，及时、精确的完成变道，保证待控制车辆按照预设行驶方向顺利通过路口。

可选的，基于待控制车辆端的路口道路选择方法一实施例中，步骤S3，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，确定变道时机，包括：

步骤S31，从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道和所在车道的事故信息；

步骤S32，筛选出与待控制车辆的所在车道相同和相近车道的待参考车辆的事故信息；

步骤S33，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定变道时机。

例如，待控制车辆的行驶方向是路口右转，相同车道的待参考车辆的地面箭头信号为右转信号但该车道有事故信息，说明待控制车辆当前所在的车道前方有事故，需要变道；相近车道的待参考车辆的地面箭头信号为右转信号，那么，可由如图1所示的设置在待控制车辆上的域控制器，确定待控制车辆需要变道到相近车道才能完成路口转弯，然后，域控制器可以基于相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆在什么时机可以从当前车道上变换到相近车道，具体如，域控制器可以结合待控制车辆当前的车速和位置，确定待控制车辆在5秒后进行变道；或者域控制器可以结合待控制车辆当前的车速和位置，确定待控制车辆在10米后进行变道。

具体的，可以根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号的位置和箭头类型和事故信息的事故位置和事故类型，确定变道时机。

具体的，凡是通过路口的待参考车辆如车辆1、车辆2、车辆3......车辆n，将待参考车辆通过路口的事故信息、本车道道路地面箭头信号、车辆所在车道信息上传至路口接收器。

可选的，所述地面箭头信息中的箭头类型和箭头位置，可以由待参考车辆生成后，发送到所述路口收发器，然后由所述路口收发器将地面箭头信息广播给待控制车辆；

或者，由待参考车辆将地面箭头现场照片或视频发送给所述路口收发器，所述路口收发器可以对接收到的事故现场照片或视频进行解析，以得到地面箭头信息中的箭头类型和箭头位置，然后由所述路口收发器将地面箭头信息广播给待控制车辆。

可选的，所述事故信息中的事故类型和事故位置，可以由待参考车辆生成后，发送到所述路口收发器，然后由所述路口收发器将事故信息广播给待控制车辆；

或者，由待参考车辆将事故现场照片或视频发送给所述路口收发器，所述路口收发器可以对接收到的事故现场照片或视频进行解析，以得到事故信息中的事故类型和事故位置，然后由所述路口收发器将事故信息广播给待控制车辆。

本实施例中，通过地面箭头信号和事故信息的结合，可以更准确的待控制车辆是否需要变道到相近车道和变道时机。

可选的，基于待控制车辆端的路口道路选择方法一实施例中，步骤S1，从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号。

在此，路口收发器可以分别与处于路口范围内的待参照车辆和待控制车辆建立局域网连接，后续待参照车辆和待控制车辆可以分别通过所述局域网与所述路口收发器进行通信。

所述路口收发器可以事先收集各个待参照车辆在路口的所在车道的地面箭头信号和事故信息；

然后，在待控制车辆即将通过路口的时候，例如，当待控制车辆向路口行驶并且距离路口大约150米时，及时、可靠的收到需要的路口接收器广播的各个待参照车辆在路口的所在车道的地面箭头信号和事故信息，接着，如图1所示，待控制车辆的域控制器可以从各个待参照车辆所在车道的地面箭头信号和事故信息中，筛选出与待控制车辆的所在车道相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，后续，待控制车辆的域控制器可以依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定变道时机。

更优的，基于待控制车辆端的路口道路选择方法一实施例中，如图2所示，步骤S33，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，包括：

步骤S331，依据筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的事故信息，判断待控制车辆的当前车道是否存在事故，

若不存在事故，则转到步骤S332，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同车道的待参考车辆的地面箭头信号，判断待控制车辆的当前车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，若不一致，则转到步骤S333；若一致，则转到步骤S336，控制待控制车辆在当前车道行驶；

若存在事故，则转到步骤S333；

步骤S333，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，判断待控制车辆的相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，

若相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向不一致，则转到步骤S334；

若相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向一致，则转到步骤S335；

步骤S334，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，判断待控制车辆的其他相近车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，若其他相近车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向不一致，则转到步骤S333；若其他相近车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向一致，则转到步骤S335；

步骤S335，则确定变道到相近车道。

在此，本实施例可以基于待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，实现可靠变道。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于待参考车辆端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

向路口收发器，发送本待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号。

具体的，凡是通过路口的待参考车辆如车辆1、车辆2、车辆3......车辆n，将待参考车辆通过路口的事故信息、本车道道路地面箭头信号、车辆所在车道信息上传至路口接收器。

可选的，所述地面箭头信息中的箭头类型和箭头位置，可以由待参考车辆生成后，发送到所述路口收发器，然后由所述路口收发器将地面箭头信息广播给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，向路口收发器，发送本待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号之后，还包括：

向路口收发器，发送本待参考车辆的所在车道的事故信息。

可选的，所述事故信息中的事故类型和事故位置，可以由待参考车辆生成后，发送到所述路口收发器，然后由所述路口收发器将事故信息广播给待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于待参考车辆端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

向路口收发器，发送本待参考车辆在路口的所在车道的地面箭头的现场照片或视频。

可选的，可以由待参考车辆将地面箭头现场照片或视频发送给所述路口收发器，所述路口收发器可以对接收到的事故现场照片或视频进行解析，以得到地面箭头信息中的箭头类型和箭头位置，然后由所述路口收发器将地面箭头信息广播给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，向路口收发器，发送本待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频之后，还包括：

向路口收发器，发送本待参考车辆的所在车道的事故现场照片或视频。

可选的，可以由待参考车辆将事故现场照片或视频发送给所述路口收发器，所述路口收发器可以对接收到的事故现场照片或视频进行解析，以得到事故信息中的事故类型和事故位置，然后由所述路口收发器将事故信息广播给待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种路口收发器端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号；

将各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

具体的，凡是通过路口的待参考车辆如车辆1、车辆2、车辆3......车辆n，将待参考车辆通过路口的事故信息、本车道道路地面箭头信号、车辆所在车道信息上传至路口接收器。

可选的，所述地面箭头信息中的箭头类型和箭头位置，可以由待参考车辆生成后，发送到所述路口收发器，然后由所述路口收发器将地面箭头信息广播给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号的同时，还包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的事故信息；

将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

可选的，所述事故信息中的事故类型和事故位置，可以由待参考车辆生成后，发送到所述路口收发器，然后由所述路口收发器将事故信息广播给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于路口收发器端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频；

对各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频进行解析，以分别对应得到各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，并将待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

可选的，可以由待参考车辆将地面箭头现场照片或视频发送给所述路口收发器，所述路口收发器可以对接收到的事故现场照片或视频进行解析，以得到地面箭头信息中的箭头类型和箭头位置，然后由所述路口收发器将地面箭头信息广播给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频的同时，还包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的事故现场照片或视频；

对各待参考车辆在路口的所在车道的事故现场照片或视频进行解析，以分别对应得到各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，并将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

可选的，可以由待参考车辆将事故现场照片或视频发送给所述路口收发器，所述路口收发器可以对接收到的事故现场照片或视频进行解析，以得到事故信息中的事故类型和事故位置，然后由所述路口收发器将事故信息广播给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一实施例所述的方法。

根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一实施例所述的方法。

本发明各设备实施例的详细内容具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（ASIC）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (14)

1.一种基于控制车辆端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号；

获取待控制车辆的所在车道，筛选出与待控制车辆的所在车道相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号；

依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定变道时机。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定变道时机之后，还包括：

基于变道时机，控制待控制车辆减速和变道。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，确定变道时机，包括：

从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道的事故信息；

筛选出与待控制车辆的所在车道相同和相近车道的待参考车辆的事故信息；

依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定变道时机。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道的事故信息，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道的事故信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，包括：

依据筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的事故信息，判断待控制车辆的当前车道是否存在事故，

若不存在事故，则判断待控制车辆的当前车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，若不一致，则转到步骤S333；若一致，则控制待控制车辆在当前车道行驶；

若存在事故，则转到步骤S333；

步骤S333，判断待控制车辆的相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，

若相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向不一致，则转到步骤S334；

若相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向一致，则转到步骤S335；

步骤S334，判断待控制车辆的其他相近车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，若其他相近车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向不一致，则转到步骤S333；若其他相近车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向一致，则转到步骤S335；

步骤S335，则执行变道。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号。

7.一种基于路口收发器端的路口道路选择方法，其中，该方法包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频；

对各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频进行解析，以分别对应得到各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，并将待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

8.如权利要求7所述的基于路口收发器端的路口道路选择方法，其中，接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头的现场照片或视频的同时，还包括：

接收各待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的事故现场照片或视频；

对各待参考车辆在路口的所在车道的事故现场照片或视频进行解析，以分别对应得到各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，并将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

9.如权利要求8所述的基于路口收发器端的路口道路选择方法，其中，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将各待参考车辆在路口的所在车道的事故信息，发送给待控制车辆。

10.如权利要求7所述的基于路口收发器端的路口道路选择方法，其中，将待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，将待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号，发送给待控制车辆。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求7至10中任一项所述的方法。

13.一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利要求1至6中任一项所述的方法。

14.一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利要求7至10中任一项所述的方法。

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