CN113537664B - 确定车辆的方法、装置和系统 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种确定车辆的方法、装置和系统，属于图像处理技术领域。所述方法包括：接收来自能源供给设备的一次能源补充事件的能源补充指示消息，能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息；根据能源供给时间段和区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，确定在能源供给时间段内处于能源供给枪关联区域的目标车辆的车辆全局标识。根据多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从多个目标车辆中确定位于该关联区域内补充能源的车辆。本申请根据能源补充指示消息和两个关联关系可以更准确地确定补充能源的车辆。

Description

确定车辆的方法、装置和系统
技术领域
本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种确定车辆的方法、装置和系统。
背景技术
当车辆在能源供给站完成能源补充后，通常需要用户步行至柜台人工支付能源补充费用，此时车辆通常还停在能源供给枪关联区域，可能会影响后续车辆进行能源补充，在高峰时还可能造成能源供给站拥堵。为了解决这个问题，一些能源供给站在能源供给设备附近设置了抓拍机，该抓拍机可以拍摄到该能源供给设备的能源供给枪关联区域，在车辆进行能源供给的过程中可以抓拍图像，并将抓拍到的图像中的车辆确定为在该能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，通过图像识别确定图像中车辆的车牌信息，然后将该车辆的能源补充费用信息发送给与该补充能源的车辆的车牌信息绑定的用户账号。
然而，当能源供给设备附近有多个车辆时，抓拍机抓拍到的一张图像中可能包括多个车辆，此时无法准确地确定哪个车辆是在该能源供给设备的能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，可能出现将未补充能源的车辆确定为补充能源的车辆的情况，进而导致能源补充费用信息发送错误，会给用户带来严重的损害，并严重影响了能源供给站的运行效率。
发明内容
本申请提供了一种确定车辆的方法、装置和系统，可以解决相关技术的将补充能源的车辆确定错误的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种确定车辆的方法，所述方法包括：
接收来自能源供给设备的能源补充指示消息，所述能源补充指示消息用于指示存在一次能源补充事件，且所述能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，所述区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，所述能源供给枪关联区域是指所述能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域；
根据所述能源供给时间段和所述区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，所述目标车辆是指在所述能源供给时间段内处于所述能源供给枪关联区域的车辆；
根据所述多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从所述多个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，其中，所述能源补充事件是基于图像识别确定的。
在本申请一种可能的实现方式中，所述能源补充事件包括能源补充开始时间和能源补充结束时间，所述能源供给时间段包括提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间；
所述根据所述多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从所述多个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，包括：
根据所述多个目标车辆的车辆全局标识，从存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系中，确定所述多个目标车辆中对应有能源补充事件的目标车辆；
如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据所述提能源供给枪时间、所述挂能源供给枪时间、以及所述至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从所述至少两个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述提能源供给枪时间、所述挂能源供给枪时间、以及所述至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从所述至少两个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，包括：
确定所述至少两个目标车辆中每个目标车辆的能源补充开始时间与所述提能源供给枪时间之间的第一时间差，以及每个目标车辆的能源补充结束时间与所述挂能源供给枪时间之间的第二时间差；
将所述至少两个目标车辆中第一时间差与第二时间差之和最小的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述多个目标车辆的车辆全局标识，从存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系中，确定所述多个目标车辆中对应有能源补充事件的目标车辆之后，还包括：
如果所述多个目标车辆中存在一个目标车辆对应有能源补充事件，则将对应有能源补充事件的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，所述全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间；
所述根据所述能源供给时间段和所述区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，包括：
基于所述多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆的全局轨迹包括的轨迹点中，筛选拍摄时间处于所述能源供给时间段内的轨迹点；
基于所述区域关联信息和所获取的轨迹点对应的空间物理坐标，从筛选出的轨迹点中，确定位于所述能源供给枪关联区域内的轨迹点；
将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为所述目标车辆的车辆全局标识。
在本申请一种可能的实现方式中，所述全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间；
所述根据所述能源供给时间段和所述区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，包括：
基于所述区域关联信息、以及所述多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆的轨迹点中，筛选空间物理坐标位于所述能源供给枪关联区域内的轨迹点；
从筛选出的轨迹点中，确定拍摄时间处于所述能源供给时间段内的轨迹点；
将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为所述目标车辆的车辆全局标识。
在本申请一种可能的实现方式中，能源供给站内部署有多个深度相机和第一抓拍机，所述多个深度相机对应不同的检测区域且相邻的检测区域存在重叠，所述第一抓拍机设于所述能源供给站的入口，且所述第一抓拍机的检测区域与相邻的深度相机对应的检测区域存在重叠，所述方法还包括：
接收所述第一抓拍机的上报数据，以及所述多个深度相机中的至少一个深度相机的上报数据，所述第一抓拍机的上报数据包括相机标识、车辆全局标识和轨迹点信息，每个深度相机的上报数据包括相机标识、车辆局部标识和轨迹点信息，所述车辆局部标识用于指示相应深度相机的检测区域内的一个车辆；
根据所述第一抓拍机的上报数据和所述至少一个深度相机的上报数据，确定进入所述能源供给站内的每个车辆的全局轨迹；
将进入所述能源供给站内的每个车辆的全局轨迹与相应车辆的车辆全局标识进行关联。
在本申请一种可能的实现方式中，所述全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间；
所述根据所述第一抓拍机的上报数据和所述至少一个深度相机的上报数据，确定进入所述能源供给站内的每个车辆的全局轨迹，包括：
根据所述第一抓拍机的相机标识、所述至少一个深度相机的相机标识和能源供给站全局拓扑图，确定所述第一抓拍机和所述至少一个深度相机中是否存在相邻的相机；
若存在相邻的相机，则根据相邻的相机的上报数据中位于重叠区域内且空间物理坐标和拍摄时间均相同的轨迹点，将同一车辆在不同的深度相机中对应的车辆局部标识，以及车辆全局标识确定为同一组；
根据同一组内的所有标识对应的轨迹点信息，生成所述同一车辆的全局轨迹。
在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
当目标深度相机的上报数据还包括能源补充事件时，根据所述目标深度相机的上报数据中的车辆局部标识，将所述能源补充事件与对应车辆的车辆全局标识进行关联，所述目标深度相机为所述至少一个深度相机中的一个；
所述根据所述多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从所述多个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆之后，还包括：
当所述能源补充指示消息还包括能源补充费用信息时，将所述能源补充费用信息发送给与所述补充能源的车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若确定所述用户账号结账完成，且基于所述补充能源的车辆的全局轨迹确定所述补充能源的车辆在所在的能源供给站的出口；
控制所述能源供给站的出口的挡杆抬起。
在本申请一种可能的实现方式中，所述接收所述第一抓拍机的上报数据，以及所述多个深度相机中的至少一个深度相机的上报数据之后，还包括：
基于所述第一抓拍机的上报数据中的轨迹点信息和所述至少一个深度相机的上报数据中的轨迹点信息，在所述能源供给站全局拓扑图中标注所述能源供给站内各个车辆的位置，得到车辆位置全局拓扑图；
将所述车辆位置全局拓扑图发送给与所述能源供给站内各个车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
在本申请一种可能的实现方式中，所述能源供给站内还部署有第二抓拍机，所述第二抓拍机设于所述能源供给站的出口，所述将所述车辆位置全局拓扑图发送给与所述能源供给站内各个车辆的车辆全局信息绑定的用户账号之后，还包括：
接收所述第二抓拍机的上报数据，所述第二抓拍机的上报数据至少包括车辆全局标识；
从所述车辆位置全局拓扑图中，删除所述第二抓拍机的上报数据包括的车辆全局标识对应的位置。
另一方面，提供了一种确定车辆的装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于：
接收来自能源供给设备的能源补充指示消息，所述能源补充指示消息用于指示存在一次能源补充事件，且所述能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，所述区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，所述能源供给枪关联区域是指所述能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域；
根据所述能源供给时间段和所述区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，所述目标车辆是指在所述能源供给时间段内处于所述能源供给枪关联区域的车辆；
根据所述多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从所述多个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，其中，所述能源补充事件是基于图像识别确定的。
在本申请一种可能的实现方式中，所述处理器用于：
若所述能源补充事件包括能源补充开始时间和能源补充结束时间，所述能源供给时间段包括提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间，根据所述多个目标车辆的车辆全局标识，从存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系中，确定所述多个目标车辆中对应有能源补充事件的目标车辆；
如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据所述提能源供给枪时间、所述挂能源供给枪时间、以及所述至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从所述至少两个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，所述处理器用于：
确定所述至少两个目标车辆中每个目标车辆的能源补充开始时间与所述提能源供给枪时间之间的第一时间差，以及每个目标车辆的能源补充结束时间与所述挂能源供给枪时间之间的第二时间差；
将所述至少两个目标车辆中第一时间差与第二时间差之和最小的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：
如果所述多个目标车辆中存在一个目标车辆对应有能源补充事件，则将对应有能源补充事件的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，所述处理器用于：
若所述全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间，基于所述多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆的全局轨迹包括的轨迹点中，筛选拍摄时间处于所述能源供给时间段内的轨迹点；
基于所述区域关联信息和所获取的轨迹点对应的空间物理坐标，从筛选出的轨迹点中，确定位于所述能源供给枪关联区域内的轨迹点；
将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为所述目标车辆的车辆全局标识。
在本申请一种可能的实现方式中，所述处理器用于：
若所述全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间，基于所述区域关联信息、以及所述多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆的轨迹点中，筛选空间物理坐标位于所述能源供给枪关联区域内的轨迹点；
从筛选出的轨迹点中，确定拍摄时间处于所述能源供给时间段内的轨迹点；
将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为所述目标车辆的车辆全局标识。
在本申请一种可能的实现方式中，能源供给站内部署有多个深度相机和第一抓拍机，所述多个深度相机对应不同的检测区域且相邻的检测区域存在重叠，所述第一抓拍机设于所述能源供给站的入口，且所述第一抓拍机的检测区域与相邻的深度相机对应的检测区域存在重叠，所述处理器还用于：
接收所述第一抓拍机的上报数据，以及所述多个深度相机中的至少一个深度相机的上报数据，所述第一抓拍机的上报数据包括相机标识、车辆全局标识和轨迹点信息，每个深度相机的上报数据包括相机标识、车辆局部标识和轨迹点信息，所述车辆局部标识用于指示相应深度相机的检测区域内的一个车辆；
根据所述第一抓拍机的上报数据和所述至少一个深度相机的上报数据，确定进入所述能源供给站内的每个车辆的全局轨迹；
将进入所述能源供给站内的每个车辆的全局轨迹与相应车辆的车辆全局标识进行关联。
在本申请一种可能的实现方式中，所述处理器用于：
若所述全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间，根据所述第一抓拍机的相机标识、所述至少一个深度相机的相机标识和能源供给站全局拓扑图，确定所述第一抓拍机和所述至少一个深度相机中是否存在相邻的相机；
若存在相邻的相机，则根据相邻的相机的上报数据中位于重叠区域内且空间物理坐标和拍摄时间均相同的轨迹点，将同一车辆在不同的深度相机中对应的车辆局部标识，以及车辆全局标识确定为同一组；
根据同一组内的所有标识对应的轨迹点信息，生成所述同一车辆的全局轨迹。
在本申请一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：
当目标深度相机的上报数据还包括能源补充事件时，根据所述目标深度相机的上报数据中的车辆局部标识，将所述能源补充事件与对应车辆的车辆全局标识进行关联，所述目标深度相机为所述至少一个深度相机中的一个；
当所述能源补充指示消息还包括能源补充费用信息时，将所述能源补充费用信息发送给与所述补充能源的车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
在本申请一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：
若确定所述用户账号结账完成，且基于所述补充能源的车辆的全局轨迹确定所述补充能源的车辆在所在的能源供给站的出口；
控制所述能源供给站的出口的挡杆抬起。
在本申请一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：
基于所述第一抓拍机的上报数据中的轨迹点信息和所述至少一个深度相机的上报数据中的轨迹点信息，在所述能源供给站全局拓扑图中标注所述能源供给站内各个车辆的位置，得到车辆位置全局拓扑图；
将所述车辆位置全局拓扑图发送给与所述能源供给站内各个车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
在本申请一种可能的实现方式中，所述能源供给站内还部署有第二抓拍机，所述第二抓拍机设于所述能源供给站的出口，所述处理器还用于：
接收所述第二抓拍机的上报数据，所述第二抓拍机的上报数据至少包括车辆全局标识；
从所述车辆位置全局拓扑图中，删除所述第二抓拍机的上报数据包括的车辆全局标识对应的位置。
另一方面，提供了一种确定车辆的管理系统，所述管理系统包括多个能源供给设备和管理设备；
能源供给设备用于向所述管理设备发送能源补充指示消息，所述能源补充指示消息用于指示存在一次能源补充事件，且所述能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，所述区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，所述能源供给枪关联区域是指所述能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域，所述能源供给设备为所述多个能源供给设备中的一个能源供给设备；
所述管理设备用于接收所述能源补充指示消息，并基于所述能源供给时间段和所述区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，再根据所述多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从所述多个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，所述目标车辆是指在所述能源供给时间段内处于所述能源供给枪关联区域的车辆，所述能源补充事件是基于图像识别确定的。
在本申请一种可能的实现方式中，所述管理系统还包括多个深度相机，所述多个深度相机对应不同的检测区域且相邻的检测区域存在重叠；
所述多个深度相机中的至少一个深度相机用于向所述当管理设备上报数据，每个深度相机的上报数据包括相机标识、车辆局部标识和轨迹点信息，所述车辆局部标识用于指示相应深度相机的检测区域内的一个车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，所述管理系统还包括第一抓拍机，所述第一抓拍机设于能源供给站的入口，且所述第一抓拍机的检测区域与相邻的深度相机对应的检测区域存在重叠；
所述第一抓拍机用于向所述管理设备上报数据，所述第一抓拍机的上报数据包括相机标识、车辆全局标识和轨迹点信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述管理系统还包括终端，所述终端用于接收所述管理设备发送的能源补充费用信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述管理系统还包括第二抓拍机，所述第二抓拍机设于所述能源供给站的出口；
所述第二抓拍机用于向所述管理设备上报数据，所述第二抓拍机的上报数据至少包括车辆全局标识。
另一方面，提供了一种管理设备，所述管理设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的程序，以实现上述所述确定车辆的方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述确定车辆的方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的确定车辆的方法的步骤。
本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
接收来自能源供给设备的一次能源补充事件的能源补充指示消息，且该能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，该区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，该能源供给枪关联区域是指该能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域。此时说明已经有车辆在该能源供给枪关联区域进行了能源补充。然后根据能源供给时间段和区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从多个车辆中，确定在该能源供给时间段内处于能源供给枪关联区域的目标车辆的车辆全局标识。目标车辆在该段时间之内处于该关联区域，说明目标车辆可能在这段时间内在该能源供给枪关联区域补充了能源，为了进一步确认，可以根据多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从多个目标车辆中确定位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，其中，能源补充事件是基于图像识别确定的。本申请根据来自能源供给设备的能源补充指示消息和两个关联关系，准确地确定补充能源的车辆，避免将能源补充的车辆确定错误的情况，提高了能源供给站的运行效率以及用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的另一种实施环境的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种确定车辆的方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种确定车辆的全局轨迹的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种确定车辆的轨迹信息的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种确定能源补充指示信息的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种发送能源补充费用信息的流程图；
图8是根据另一示例性实施例示出的一种确定车辆的方法的流程图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种确定车辆的装置的结构示意图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种管理设备的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的确定车辆的方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的实施环境进行介绍。
请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图。该实施环境包括一个管理系统，该管理系统至少包括管理设备101、多个深度相机102、第一抓拍机103、多个能源供给设备104和多个用户终端105。该管理设备101可以与多个深度相机102、第一抓拍机103、多个能源供给设备104分别进行通信，另外，该管理设备101还可以与多个用户终端105进行通信，且管理系统中的各个设备与管理设备101建立的通信连接均可以为有线或者无线连接，本申请对此不做限定。
其中，该管理设备101可以用于管理该管理系统中各个设备上传的信息，可以将多个深度相机之间属于同一车辆的轨迹点进行关联，得到同一车辆的全局轨迹，还可以在车辆位置全局拓扑图上实时显示车辆的位置，并且能够将车辆的全局轨迹与能源补充的车辆的车辆全局标识相关联，将能源补充费用信息发送给进行能源补充的车辆的车辆全局标识绑定的用户账号，以便用户快捷支付。该管理设备101可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心，本申请实施例对此不做限定。
其中，该多个深度相机102能够获取场景中物体与摄像头之间的物理距离。参见图2，该多个深度相机102可以部署在能源补充站的行车区域，且多个深度相机102对应的检测区域可以覆盖能源补充站的所有区域，且相邻两个深度相机对应的检测区域有重叠。该多个深度相机102可以用于拍摄图像，并且对图像进行处理，将车辆在图像中的位置坐标转换成车辆在整个能源补充站中的空间物理坐标。该深度相机102中还包括跟踪模块，可以用于对拍摄到的车辆进行实时跟踪。
其中，参见图2，该第一抓拍机103可以部署在能源补充站的入口处，且第一抓拍机103的检测区域与相邻的深度相机对应的检测区域有重叠。该第一抓拍机103可以用于抓拍车辆比较清晰的图像，并且可以对图像进行识别，确定抓拍到的车辆的车牌信息。
其中，该多个能源供给设备104可以为加油机或加气机等，譬如，可以通过配置的能源供给枪对车辆进行能源供给，譬如，当能源供给设备104为加油机时，该能源供给枪为加油枪。作为一种示例，可以在能源供给设备104的能源供给枪中安装传感器，当能源供给设备检测到对同一能源供给枪的提枪和挂枪操作时，生成能源补充指示消息，并将该能源补充指示消息发送给管理设备101。
其中，该用户终端105可以是手机、智能手机、笔记本电脑、平板电脑等任何可以用于登录用户账号的设备，本申请实施例对此不做限定。
进一步地，该管理系统还可以包括第二抓拍机，该第二抓拍机可以部署在能源供给站的出口处，用于当拍摄到某个车辆离开能源供给站时，将该车辆的车辆全局标识(如车牌信息)发送给管理设备101，以便于管理设备101基于该车牌全局标识执行一些诸如删除之类的操作。
需要说明的是，本领域技术人员应能理解上述管理系统仅为举例，其他现有的或今后可能出现的系统如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在介绍完本申请实施例涉及的实施环境后，接下来将结合附图对本申请实施例提供的确定车辆的方法进行详细的解释说明。
图3是根据一示例性实施例示出的一种确定车辆的方法的流程图，该方法应用于上述实施环境中，该方法的执行主体可以为上述实施环境中的管理设备。请参考图3，该方法可以包括如下步骤：
步骤301：根据第一抓拍机的上报数据、以及多个深度相机中的至少一个深度相机的上报数据，确定进入能源供给站内的每个车辆的全局轨迹，以及将每个车辆的全局轨迹与相应车辆的车辆全局标识进行关联。
能源供给站内通常部署有多个深度相机和第一抓拍机，该多个深度相机对应不同的检测区域且相邻的检测区域存在重叠，该第一抓拍机设于能源供给站的入口，且该第一抓拍机的检测区域与相邻的深度相机对应的检测区域存在重叠。
在一些实施例中，接收第一抓拍机的上报数据，以及多个深度相机中的至少一个深度相机的上报数据，第一抓拍机的上报数据包括相机标识、车辆全局标识和轨迹点信息，每个深度相机的上报数据包括相机标识、车辆局部标识和轨迹点信息。
其中，车辆局部标识用于指示相应深度相机的检测区域内的一个车辆。例如，对于进入检测区域的车辆，深度相机可以为该车辆设置一个车辆局部标识，用于与该检测区域中的其他车辆进行区分。
其中，相机标识可以用于唯一指示一个相机。
其中，车辆全局标识可以用于唯一指示进入能源供给站的一个车辆。例如，车辆全局标识可以为车辆的车牌信息，或者，车辆全局标识可以为车辆在该能源供给站的唯一的编号。
作为一种示例，参见图4，当车辆进入能源供给站时，位于能源供给站入口处的第一抓拍机拍摄车辆的第一张图像，并对该图像进行图像识别，确定图像中车辆的车牌信息，将车辆的车牌信息确定为车辆的车辆全局标识。然后确定车辆在拍摄到的图像中的二维位置坐标，对车辆在拍摄到的图像中的二维位置坐标进行坐标转换，可以得到车辆的空间物理坐标，将车辆的空间物理坐标和拍摄时间确定为车辆的轨迹点信息，然后将相机标识、车辆全局标识和轨迹点信息发送给管理设备。此时得到的轨迹点信息对应的轨迹点为车辆的全局轨迹的初始轨迹点，即车辆的全局轨迹的起点。
其中，车辆的空间物理坐标为车辆在能源供给站中的实际地理位置坐标。
作为一种示例，深度相机可以持续对其对应的检测区域进行拍摄，当车辆进入深度相机的检测区域时，深度相机可以在对应的检测区域内拍摄到车辆图像，参见图5，深度相机可以对拍摄的车辆图像进行点云计算，得到拍摄的车辆图像的点云信息。然后确定拍摄的车辆图像中车辆的二维位置坐标，根据点云信息和拍摄的车辆图像中车辆的二维位置坐标，确定拍摄的车辆图像中的车辆在深度相机对应的检测区域内的三维位置坐标。再根据深度相机的相机标定参数、车辆在深度相机对应的检测区域内的三维位置坐标、以及多个深度相机在能源供给站中的位置信息，确定拍摄的车辆图像中的车辆的空间物理坐标，将车辆的空间物理坐标和车辆图像的拍摄时间，确定为轨迹点信息。另外，深度相机还可以对车辆图像中的车辆设置车辆局部标识，以便于当拍摄到的车辆图像中包括多个车辆时可以进行区分。最后，将相机标识、车辆局部标识和轨迹点信息发送给管理设备。
其中，相机标定参数包括相机的内参和外参。
其中，多个深度相机在能源供给站中的位置信息可以预先存储在深度相机中。
示例性地，假设相机标识为2号的深度相机在11:00拍摄到一张图像，该图像中包括两个车辆，可以设置两个车辆的车辆局部标识分别为A和B。根据点云计算得到图像的点云信息，然后确定拍摄到的图像中A的二维位置坐标，根据A在图像中的二维位置坐标和点云信息，确定A在2号相机对应的检测区域内的三维位置坐标，再根据2号相机的相机标定参数和2号相机在能源供给站中的位置信息，对A在2号相机对应的检测区域内的三维位置坐标进行空间坐标转换，得到A的空间物理坐标，将A的空间物理坐标和11:00确定为A的轨迹点信息。同理可以得到B的轨迹点信息。将A与A的轨迹信息对应确定为A组信息，将B与B的轨迹信息对应确定为B组信息，将2号、A组信息和B组信息发送给管理设备。
在一些实施例中，根据第一抓拍机的上报数据和至少一个深度相机的上报数据，确定进入能源供给站内的每个车辆的全局轨迹。
其中，全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间。
需要说明的是，对于属于同一检测区域的车辆来说，在该检测区域第一次被拍到时，深度相机可以为车辆设置车辆局部标识，当在该检测区域内不是第一次被拍到时，由于深度相机中有跟踪模块，可以对同一车辆进行跟踪，因此深度相机仍然可以确定该车辆的车辆局部标识，将该车辆与其他车辆进行区分。
作为一种示例，根据第一抓拍机的相机标识、至少一个深度相机的相机标识和能源供给站全局拓扑图，确定第一抓拍机和至少一个深度相机中是否存在相邻的相机。
其中，能源供给站全局拓扑图用于表示能源供给站中所有深度相机以及第一抓拍机在能源供给站中的位置信息。
对于不属于同一检测区域的车辆来说，在不同的检测区域内，同一车辆的车辆局部标识是不同的。因此，为了确定不同的相机标识对应的轨迹信息中哪些属于同一车辆，可以根据接收到的相机标识和能源供给站全局拓扑图，确定接收到的相机标识对应的相机中是否存在相邻的相机。若存在相邻的相机，则根据相邻的相机的上报数据中位于重叠区域内且空间物理坐标和拍摄时间均相同的轨迹点，将同一车辆在不同的深度相机中对应的车辆局部标识，以及车辆全局标识确定为同一组。
也就是说，当存在相邻的相机时，由于相邻的相机对应的检测区域存在重叠，在重叠区域中，车辆在不同检测区域的轨迹点信息是相同的。因此，可以根据相机的上报数据中位于重叠区域内且空间物理坐标和拍摄时间均相同的轨迹点，将同一车辆在不同的深度相机中对应的车辆局部标识、以及车辆全局标识确定为一组。
示例性地，假设2号相机和3号相机相邻，可以根据能源供给站全局拓扑图确定2号相机和3号相机之间的重叠区域，在2号相机上报的空间物理坐标中确定位于重叠区域的空间物理坐标对应的车辆局部标识，假设车辆局部标识为2C和2A，在3号相机上报的空间物理坐标中确定位于重叠区域的空间物理坐标对应的车辆局部标识，假设车辆局部标识为3A，然后确定2C位于重叠区域的空间物理坐标的拍摄时间为10:05，2A位于重叠区域的空间物理坐标的拍摄时间为10:00，3C位于重叠区域的空间物理坐标的拍摄时间为10:00，说明2号相机拍摄的2A与3号相机拍摄的3C为同一车辆，即将2A和3C确定为一组。
继续上述举例，假设1号相机和2号相机相邻，且1号相机为第一抓拍机，根据能源供给站全局拓扑图确定1号相机和2号相机之间的重叠区域，在1号相机上报的空间物理坐标中确定位于重叠区域的空间物理坐标对应的车辆局部标识，假设车辆全局标识为陕A6××××0，在2号相机上报的空间物理坐标中确定位于重叠区域的空间物理坐标对应的车辆局部标识，假设车辆局部标识为2C和2A，然后确定陕A6××××0位于重叠区域的空间物理坐标的拍摄时间为9：50，确定2C位于重叠区域的空间物理坐标的拍摄时间为9:56，2A位于重叠区域的空间物理坐标的拍摄时间为9:50，说明1号相机拍摄的陕A6××××0与2号相机拍摄的2A为同一车辆，即将A和2A确定为一组。继续上述举例，即将陕A6××××0、2A和3C确定为一组。
作为一种示例，根据同一组内的所有标识对应的轨迹点信息，生成同一车辆的全局轨迹。
示例性地，属于同一组的所有标识对应的车辆为同一车辆，可以基于同一组的所有标识对应的轨迹点信息中的拍摄时间，将轨迹点按照拍摄时间从前到后的顺序进行排序，将排序后的轨迹点连接在一起，确定为同一车辆的全局轨迹。
在一些实施例中，将进入能源供给站内的每个车辆的全局轨迹与相应车辆的车辆全局标识进行关联。
由于同一车辆的全局轨迹是根据同一组内的所有标识对应的轨迹点信息确定的，可以将同一组内的车辆全局标识与该同一车辆的全局轨迹进行关联。以此方式，可以将进入能源供给站内的每个车辆的全局轨迹与相应车辆的车辆全局标识进行关联。
进一步地，还可以基于第一抓拍机的上报数据中的轨迹点信息和至少一个深度相机的上报数据中的轨迹点信息，在能源供给站全局拓扑图中标注能源供给站内各个车辆的位置，得到车辆位置全局拓扑图，将车辆位置全局拓扑图发送给与能源供给站内各个车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
其中，用户可以通过扫描能源供给站的二维码，注册能源供给站的会员，通过填写车牌信息，将车辆的车牌全局标识与用户账号绑定。
也就是说，每当管理设备接收到轨迹点信息，无论是第一抓拍机的轨迹点信息还是深度相机的轨迹点信息，都可以在能源供给站全局拓扑图中实时标注能源供给站内各个车辆的位置，并根据接收到的轨迹点信息实时更新各个车辆的位置，得到车辆位置全局拓扑图，并且可以将车辆位置全局拓扑图发送给能源供给站内各个车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。以便用户了解能源供给站内的车辆停放情况，可以选择合适的路线去补充能源。
进一步地，当目标深度相机的上报数据还包括能源补充事件时，根据目标深度相机的上报数据中的车辆局部标识，将能源补充事件与对应车辆的车辆全局标识进行关联，该目标深度相机为至少一个深度相机中的一个。
也就是说，当深度相机拍摄到图像后，还可以对图像进行图像识别，确定是否检测到能源补充事件，当检测到能源补充事件时，可以将能源补充事件和车辆的车辆局部标识对应上传至管理设备。管理设备接收到的上报数据中包括能源补充事件，然后当管理设备将车辆局部标识和车辆全局标识确定为一组时，可以将能源补充事件与对应车辆的全局标识进行关联。
作为一种示例，可以使用训练好的神经网络模型确定是否检测到能源补充事件。可以使用多张包括能源补充事件的图像对神经网络模型进行训练，得到识别模型，将深度相机拍摄到的图像输入该识别模型中，模型可以输出是否检测到能源补充事件的结果。
作为另一种示例，当检测到图像中包括人拿起能源补充枪的动作时，确定一次能源补充事件开始，当检测到图像中包括人放下同一个能源补充枪的动作时，确定一次能源补充事件完成，进而可以确定检测到能源补充事件。
需要说明的是，步骤301中第一抓拍机和多个深度相机向管理设备上报数据的方法仅是一种示例。在另一些实施例中，步骤301还可以有其他的实现方式。另外，管理设备通常是实时接收上报数据，因此步骤301和步骤302之间没有先后执行顺序。
步骤302：接收来自能源供给设备的能源补充指示消息，能源补充指示消息用于指示存在一次能源补充事件，且能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息。
其中，存在一次能源补充事件可以为有一次能源补充事件结束。则能源补充指示消息可以用于指示一次能源补充事件结束。
其中，区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，能源供给枪关联区域是指能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域。
其中，能源供给时间段可以包括提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间。
示例性地，区域关联信息可以是区域标识，用于指示能源供给站中唯一一个能源供给枪关联区域。或者，区域关联信息可以是四个位置坐标，该四个位置坐标可以用于唯一确定一个能源供给枪关联区域。
作为一种示例，当区域关联信息是区域标识时，管理设备中可以存储每个区域标识对应的区域的位置坐标。可以在能源供给设备的能源供给枪中安装传感器，对于能源供给设备来说，参见图6，当检测到提能源供给枪操作时，记录提能源供给枪时间，当检测到对同一能源枪的挂能源供给枪操作时，记录挂能源供给枪时间，同时可以根据能源供给枪操作时的位置确定区域关联信息，然后将提能源供给枪时间、挂能源供给枪时间和区域关联信息发送给管理设备。管理设备可以根据区域关联信息、以及预先存储的区域标识与区域的位置坐标之间的对应关系，确定能源补充枪关联区域的位置坐标。
步骤303：根据能源供给时间段和区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，目标车辆是指在能源供给时间段内处于能源供给枪关联区域的车辆。
在一些实施例中，本步骤可以包括以下两种实现方式：
第一种实现方式：基于多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从多个车辆的全局轨迹包括的轨迹点中，筛选拍摄时间处于能源供给时间段内的轨迹点。基于区域关联信息和所获取的轨迹点对应的空间物理坐标，从筛选出的轨迹点中，确定位于能源供给枪关联区域内的轨迹点，将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为目标车辆的车辆全局标识。
也就是说，先根据能源供给时间段和轨迹点的拍摄时间确定位于能源供给时间段内的轨迹点，然后在确定的轨迹点中确定轨迹点对应的空间物理坐标位于能源供给枪关联区域内的轨迹点，再基于多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，确定所确定的轨迹点对应的车辆全局标识，并将该车辆的全局标识确定为目标车辆的车辆全局标识。
作为一种示例，可以将多个车辆的全局轨迹包括的轨迹点中每个轨迹点的拍摄时间与提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间进行对比，确定拍摄时间大于等于提能源供给枪时间且小于等于挂能源供给枪时间的轨迹点。这时筛选出的轨迹点确实是在能源供给时间段内拍摄的，但不确定这些轨迹点是不是在能源供给枪关联区域内，因此，需要将所获取的轨迹点对应的空间物理坐标与区域关联信息进行对比，从筛选出的轨迹点中确定位于能源供给枪关联区域内的轨迹点，根据多个车辆的全局轨迹点与车辆全局标识的关联关系，确定所确定的轨迹点对应的车辆的全局标识，将该车辆的全局标识确定为目标车辆的车辆全局标识。如此确定的车辆全局标识对应的目标车辆就是在能源供给时间段内处于能源供给枪关联区域的车辆，即是在该次能源补充时间内处于能源供给枪关联区域内的车辆。
第二种实现方式：基于区域关联信息、以及多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从多个车辆的轨迹点中，筛选空间物理坐标位于能源供给枪关联区域内的轨迹点。从筛选出的轨迹点中，确定拍摄时间处于能源供给时间段内的轨迹点，将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为目标车辆的车辆全局标识。
也就是说，先根据区域关联信息和多个车辆的轨迹点的空间物理坐标，确定位于能源供给枪关联区域的轨迹点，然后根据轨迹点的拍摄时间和能源供给时间段，确定筛选出的轨迹点中拍摄时间位于能源供给时间段内的轨迹点，再基于多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，确定所确定的轨迹点对应的车辆全局标识，并将该车辆全局标识确定为目标车辆的车辆全局标识。
作为一种示例，可以将多个车辆的轨迹点的空间物理坐标与区域关联信息进行对比，确定位于能源供给枪关联区域内的轨迹点。这时筛选出的轨迹点确实是在关联区域，但可能只是经过该关联区域。因此，需要将筛选出的轨迹点中每个轨迹点的拍摄时间与提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间进行对比，确定拍摄时间大于等于提能源供给枪时间且小于等于挂能源供给枪时间的轨迹点。再根据多个车辆的全局轨迹点与车辆全局标识的关联关系，确定所确定的轨迹点对应的车辆的全局标识，将该车辆的全局标识确定为目标车辆的车辆全局标识。如此确定的车辆全局标识对应的目标车辆就是在提能源供给枪时间至挂能源供给枪时间的时间段内处于能源供给枪关联区域的车辆，即是在该次能源补充时间内处于能源供给枪关联区域内的车辆。
步骤304：根据多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从多个目标车辆中确定位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
从步骤301中可知，能源补充事件是基于图像识别确定的。作为一种示例，能源补充事件可以包括能源补充开始时间和能源补充结束时间。
在实施中，从多个目标车辆中确定位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆时，可以根据多个目标车辆的车辆全局标识，从存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系中，确定多个目标车辆中对应有能源补充事件的目标车辆。
也就是说，当确定的目标车辆的数量为多个时，该多个目标车辆可能有部分车辆进行了能源补充，另一部分车辆未进行能源补充，因此，需要根据多个目标车辆的车辆全局标识，从存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系中，确定多个目标车辆中对应有能源补充事件的目标车辆。
在一些实施例中，如果多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据提能源供给枪时间、挂能源供给枪时间、以及至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从至少两个目标车辆中确定位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
也就是说，当多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件时，说明可能存在有一辆已经能源补充完成的车辆，在另一个车辆进行能源补充的过程中还位于关联区域内，这时需要根据能源补充开始时间、能源补充结束时间、提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间，从至少两个目标车辆中确定位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在一种可能的实现方式中，可以确定至少两个目标车辆中每个目标车辆的能源补充开始时间与提能源供给枪时间之间的第一时间差，以及每个目标车辆的能源补充结束时间与挂能源供给枪时间之间的第二时间差。将至少两个目标车辆中第一时间差与第二时间差之和最小的目标车辆确定为位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
示例性地，假设有两个目标车辆对应有能源补充事件，目标车辆A的能源补充开始时间为10:30，能源补充结束时间为10:35，目标车辆B的能源补充开始时间为10:38，能源补充结束时间为10:43，提能源供给枪时间为10:38，挂能源供给枪时间为10:42。可以确定目标车辆A对应的第一时间差为8，目标车辆A对应的第二时间差为7，目标车辆B对应的第一时间差为0，目标车辆B对应的第二时间差为1。可以确定第一时间差和第二时间差之和最小的为目标车辆B，因此，将目标车辆B确定为能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在另一种可能的实现方式中，可以确定至少两个目标车辆中每个目标车辆的能源补充开始时间与提能源供给枪时间之间的第一时间差，以及每个目标车辆的能源补充结束时间与挂能源供给枪时间之间的第二时间差。将至少两个目标车辆中第一时间差最小且第二时间差最小的目标车辆确定为位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在另一些实施例中，如果多个目标车辆中存在一个目标车辆对应有能源补充事件，则将对应有能源补充事件的目标车辆确定为位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
也就是说，当多个目标车辆中只有一个目标车辆对应有能源补充事件时，可以确定在提能源供给枪时间至挂能源供给枪时间的时间段内进行能源补充的车辆为该目标车辆，即将对应有能源补充事件的目标车辆确定为位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
进一步地，能源供给站内还部署有第二抓拍机，第二抓拍机设于能源供给站的出口，管理设备还可以接收第二抓拍机的上报数据，第二抓拍机的上报数据至少包括车辆全局标识。从车辆位置全局拓扑图中，删除第二抓拍机的上报数据包括的车辆全局标识对应的位置。
作为一种示例，当车辆离开能源供给站时，第二抓拍机可以拍摄车辆图像，并对图像进行图像识别，确定车辆的车牌信息，将车辆的车牌信息确定为车辆全局标识发送给管理设备，管理设备接收到该车辆全局标识后，可以从车辆位置全局拓扑图中删除车辆全局标识对应的位置，即在车辆位置全局拓扑图中不再显示该车辆的位置。
作为另一种示例，管理设备接收到该车辆全局标识后，可以将存储的该车辆全局标识对应的车辆的轨迹信息删除，以便减轻存储负担。
进一步地，确定在能源供给枪关联区域内补充能源的车辆后，当能源补充指示消息还包括能源补充费用信息时，可以将能源补充费用信息发送给与补充能源的车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
也就是说，能源供给设备在发送能源补充指示消息时，还可以将能源补充费用信息同步发送给管理设备。参见图7，当管理设备确定此次补充能源的车辆后，可以将能源补充费用信息发送给补充能源的车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
进一步地，参见图8，用户账号接收到能源补充费用信息后，可以由用户确定该能源补充费用信息是否正确，若正确，则进行费用支付，若不正确，可以向平台反馈，以便管理员进行修改。
进一步地，若确定用户账号结账完成，且基于补充能源的车辆的全局轨迹确定该补充能源的车辆在所在的能源供给站的出口，可以控制能源供给站的出口的档杆抬起，以便该补充能源的车辆可以离开该能源供给站。
需要说明的是，上述都是以将车辆在图像中的位置转换为空间物理坐标为例进行说明，在实际实现中，还可以预先生成整个能源供给站对应的一张二维图像，确定车辆在这张二维图像中的位置坐标，并且确定关联区域在这张二维图像中的位置坐标，基于这些二维图像中的位置坐标确定补充能源的车辆。具体实现过程与上述过程原理相同，在此不再赘述。
在本申请实施例中，接收来自能源供给设备的一次能源补充事件的能源补充指示消息，且该能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，该区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，该能源供给枪关联区域是指该能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域。此时说明已经有车辆在该能源供给枪关联区域进行了能源补充。然后根据能源供给时间段和区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从多个车辆中，确定在该能源供给时间段内处于能源供给枪关联区域的目标车辆的车辆全局标识。目标车辆在该段时间之内处于该关联区域，说明目标车辆可能在这段时间内在该能源供给枪关联区域补充了能源，为了进一步确认，可以根据多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从多个目标车辆中确定位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，其中，能源补充事件是基于图像识别确定的。本申请根据来自能源供给设备的能源补充指示消息和两个关联关系，准确地确定补充能源的车辆，避免将能源补充的车辆确定错误的情况，提高了能源供给站的运行效率以及用户体验。
图9是根据一示例性实施例示出的一种确定车辆的装置的结构示意图，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为管理设备的部分或者全部，管理设备可以为图1所示的管理设备。请参考图9，该装置包括存储器901和处理器902，该存储器901用于存放计算机程序，该处理器902用于：
接收来自能源供给设备的能源补充指示消息，能源补充指示消息用于指示存在一次能源补充事件，且能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，能源供给枪关联区域是指能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域；
根据能源供给时间段和区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，目标车辆是指在能源供给时间段内处于能源供给枪关联区域的车辆；
根据多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从多个目标车辆中确定位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，其中，能源补充事件是基于图像识别确定的。
在本申请一种可能的实现方式中，该处理器902用于：
若能源补充事件包括能源补充开始时间和能源补充结束时间，能源供给时间段包括提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间，根据多个目标车辆的车辆全局标识，从存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系中，确定多个目标车辆中对应有能源补充事件的目标车辆；
如果多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据提能源供给枪时间、挂能源供给枪时间、以及至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从至少两个目标车辆中确定位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，该处理器902用于：
确定至少两个目标车辆中每个目标车辆的能源补充开始时间与提能源供给枪时间之间的第一时间差，以及每个目标车辆的能源补充结束时间与挂能源供给枪时间之间的第二时间差；
将至少两个目标车辆中第一时间差与第二时间差之和最小的目标车辆确定为位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，该处理器902还用于：
如果多个目标车辆中存在一个目标车辆对应有能源补充事件，则将对应有能源补充事件的目标车辆确定为位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
在本申请一种可能的实现方式中，该处理器902用于：
若全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间，基于多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从多个车辆的全局轨迹包括的轨迹点中，筛选拍摄时间处于能源供给时间段内的轨迹点；
基于区域关联信息和所获取的轨迹点对应的空间物理坐标，从筛选出的轨迹点中，确定位于能源供给枪关联区域内的轨迹点；
将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为目标车辆的车辆全局标识。
在本申请一种可能的实现方式中，该处理器902用于：
若全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间，基于区域关联信息、以及多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从多个车辆的轨迹点中，筛选空间物理坐标位于能源供给枪关联区域内的轨迹点；
从筛选出的轨迹点中，确定拍摄时间处于能源供给时间段内的轨迹点；
将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为目标车辆的车辆全局标识。
在本申请一种可能的实现方式中，能源供给站内部署有多个深度相机和第一抓拍机，多个深度相机对应不同的检测区域且相邻的检测区域存在重叠，第一抓拍机设于能源供给站的入口，且第一抓拍机的检测区域与相邻的深度相机对应的检测区域存在重叠，该处理器902还用于：
接收第一抓拍机的上报数据，以及多个深度相机中的至少一个深度相机的上报数据，第一抓拍机的上报数据包括相机标识、车辆全局标识和轨迹点信息，每个深度相机的上报数据包括相机标识、车辆局部标识和轨迹点信息，车辆局部标识用于指示相应深度相机的检测区域内的一个车辆；
根据第一抓拍机的上报数据和至少一个深度相机的上报数据，确定进入能源供给站内的每个车辆的全局轨迹；
将进入能源供给站内的每个车辆的全局轨迹与相应车辆的车辆全局标识进行关联。
在本申请一种可能的实现方式中，该处理器902用于：
若全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间，根据第一抓拍机的相机标识、至少一个深度相机的相机标识和能源供给站全局拓扑图，确定第一抓拍机和至少一个深度相机中是否存在相邻的相机；
若存在相邻的相机，则根据相邻的相机的上报数据中位于重叠区域内且空间物理坐标和拍摄时间均相同的轨迹点，将同一车辆在不同的深度相机中对应的车辆局部标识，以及车辆全局标识确定为同一组；
根据同一组内的所有标识对应的轨迹点信息，生成同一车辆的全局轨迹。
在本申请一种可能的实现方式中，该处理器902还用于：
当目标深度相机的上报数据还包括能源补充事件时，根据目标深度相机的上报数据中的车辆局部标识，将能源补充事件与对应车辆的车辆全局标识进行关联，目标深度相机为至少一个深度相机中的一个；
当能源补充指示消息还包括能源补充费用信息时，将能源补充费用信息发送给与补充能源的车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
在本申请一种可能的实现方式中，该处理器902还用于：
若确定用户账号结账完成，且基于补充能源的车辆的全局轨迹确定补充能源的车辆在所在的能源供给站的出口；
控制能源供给站的出口的挡杆抬起。
在本申请一种可能的实现方式中，该处理器902还用于：
基于第一抓拍机的上报数据中的轨迹点信息和至少一个深度相机的上报数据中的轨迹点信息，在能源供给站全局拓扑图中标注能源供给站内各个车辆的位置，得到车辆位置全局拓扑图；
将车辆位置全局拓扑图发送给与能源供给站内各个车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
在本申请一种可能的实现方式中，能源供给站内还部署有第二抓拍机，第二抓拍机设于能源供给站的出口，该处理器902还用于：
接收第二抓拍机的上报数据，第二抓拍机的上报数据至少包括车辆全局标识；
从车辆位置全局拓扑图中，删除第二抓拍机的上报数据包括的车辆全局标识对应的位置。
在本申请实施例中，接收来自能源供给设备的一次能源补充事件的能源补充指示消息，且该能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，该区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，该能源供给枪关联区域是指该能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域。此时说明已经有车辆在该能源供给枪关联区域进行了能源补充。然后根据能源供给时间段和区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从多个车辆中，确定在该能源供给时间段内处于能源供给枪关联区域的目标车辆的车辆全局标识。目标车辆在该段时间之内处于该关联区域，说明目标车辆可能在这段时间内在该能源供给枪关联区域补充了能源，为了进一步确认，可以根据多个目标车辆的车辆全局标识、以及存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系，从多个目标车辆中确定位于能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，其中，能源补充事件是基于图像识别确定的。本申请根据来自能源供给设备的能源补充指示消息和两个关联关系，准确地确定补充能源的车辆，避免将能源补充的车辆确定错误的情况，提高了能源供给站的运行效率以及用户体验。
需要说明的是：上述实施例提供的确定车辆的装置在确定车辆时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的确定车辆的装置与确定车辆的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图10是根据一示例性实施例示出的一种管理设备的结构示意图。管理设备1000包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)1001、包括随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)1002和只读存储器(ROM，Read-Only Memory)1003的系统存储器1004，以及连接系统存储器1004和中央处理单元1001的系统总线1005。管理设备1000还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统，Input/Output系统)1006，和用于存储操作系统1013、应用程序1014和其他程序模块1015的大容量存储设备1007。
基本输入/输出系统1006包括有用于显示信息的显示器1008和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1009。其中显示器1008和输入设备1009都通过连接到系统总线1005的输入输出控制器1010连接到中央处理单元1001。基本输入/输出系统1006还可以包括输入输出控制器1010以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1010还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
大容量存储设备1007通过连接到系统总线1005的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元1001。大容量存储设备1007及其相关联的计算机可读介质为管理设备1000提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备1007可以包括诸如硬盘或者CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，压缩光盘-只读存储器)驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD(Digital Versatile Disc，数字通用光盘)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1004和大容量存储设备1007可以统称为存储器。
根据本申请的各种实施例，管理设备1000还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即管理设备1000可以通过连接在系统总线1005上的网络接口单元1011连接到网络1012，或者说，也可以使用网络接口单元1011来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。
上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由CPU执行。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中确定车辆的方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的确定车辆的方法的步骤。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种确定车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
接收来自能源供给设备的能源补充指示消息，所述能源补充指示消息用于指示存在一次能源补充事件，且所述能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，所述区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，所述能源供给枪关联区域是指所述能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域，所述能源补充事件包括能源补充开始时间和能源补充结束时间，所述能源供给时间段包括提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间；
根据所述能源供给时间段和所述区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，所述目标车辆是指在所述能源供给时间段内处于所述能源供给枪关联区域的车辆，车辆的车辆全局标识为第一抓拍机对拍摄得到的所述车辆的第一张图片进行图像识别所确定的所述车辆的车牌信息，所述第一抓拍机设于能源供给站的入口，所述能源供给站内部署有多个所述第一抓拍机；
根据多个目标车辆的车辆全局标识，从存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系中，确定所述多个目标车辆中对应有能源补充事件的目标车辆；
如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据所述提能源供给枪时间、所述挂能源供给枪时间、以及所述至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从所述至少两个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆；或者，如果所述多个目标车辆中存在一个目标车辆对应有能源补充事件，则将对应有能源补充事件的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，其中，所述能源补充事件是基于图像识别确定的；
其中，所述如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据所述提能源供给枪时间、所述挂能源供给枪时间、以及所述至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从所述至少两个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，包括：
如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则确定所述至少两个目标车辆中每个目标车辆的能源补充开始时间与所述提能源供给枪时间之间的第一时间差，以及每个目标车辆的能源补充结束时间与所述挂能源供给枪时间之间的第二时间差，将所述至少两个目标车辆中第一时间差与第二时间差之和最小的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间；
所述根据所述能源供给时间段和所述区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，包括：
基于所述多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆的全局轨迹包括的轨迹点中，筛选拍摄时间处于所述能源供给时间段内的轨迹点，基于所述区域关联信息和所获取的轨迹点对应的空间物理坐标，从筛选出的轨迹点中，确定位于所述能源供给枪关联区域内的轨迹点，将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为所述目标车辆的车辆全局标识；
或者，
基于所述区域关联信息、以及所述多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆的轨迹点中，筛选空间物理坐标位于所述能源供给枪关联区域内的轨迹点，从筛选出的轨迹点中，确定拍摄时间处于所述能源供给时间段内的轨迹点，将所确定的轨迹点对应的车辆全局标识确定为所述目标车辆的车辆全局标识。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述能源供给站内还部署有多个深度相机，所述多个深度相机对应不同的检测区域且相邻的检测区域存在重叠，且所述第一抓拍机的检测区域与相邻的深度相机对应的检测区域存在重叠，所述方法还包括：
接收所述第一抓拍机的上报数据，以及所述多个深度相机中的至少一个深度相机的上报数据，所述第一抓拍机的上报数据包括相机标识、车辆全局标识和轨迹点信息，每个深度相机的上报数据包括相机标识、车辆局部标识和轨迹点信息，所述车辆局部标识用于指示相应深度相机的检测区域内的一个车辆；
根据所述第一抓拍机的上报数据和所述至少一个深度相机的上报数据，确定进入所述能源供给站内的每个车辆的全局轨迹；
将进入所述能源供给站内的每个车辆的全局轨迹与相应车辆的车辆全局标识进行关联。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述全局轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点对应有空间物理坐标与拍摄时间；
所述根据所述第一抓拍机的上报数据和所述至少一个深度相机的上报数据，确定进入所述能源供给站内的每个车辆的全局轨迹，包括：
根据所述第一抓拍机的相机标识、所述至少一个深度相机的相机标识和能源供给站全局拓扑图，确定所述第一抓拍机和所述至少一个深度相机中是否存在相邻的相机；
若存在相邻的相机，则根据相邻的相机的上报数据中位于重叠区域内且空间物理坐标和拍摄时间均相同的轨迹点，将同一车辆在不同的深度相机中对应的车辆局部标识，以及车辆全局标识确定为同一组；
根据同一组内的所有标识对应的轨迹点信息，生成所述同一车辆的全局轨迹。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当目标深度相机的上报数据还包括能源补充事件时，根据所述目标深度相机的上报数据中的车辆局部标识，将所述能源补充事件与对应车辆的车辆全局标识进行关联，所述目标深度相机为所述至少一个深度相机中的一个；
所述确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆之后，还包括：
当所述能源补充指示消息还包括能源补充费用信息时，将所述能源补充费用信息发送给与所述补充能源的车辆的车辆全局标识绑定的用户账号；
若确定所述用户账号结账完成，且基于所述补充能源的车辆的全局轨迹确定所述补充能源的车辆在所在的能源供给站的出口；
控制所述能源供给站的出口的挡杆抬起。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一抓拍机的上报数据，以及所述多个深度相机中的至少一个深度相机的上报数据之后，还包括：
基于所述第一抓拍机的上报数据中的轨迹点信息和所述至少一个深度相机的上报数据中的轨迹点信息，在所述能源供给站全局拓扑图中标注所述能源供给站内各个车辆的位置，得到车辆位置全局拓扑图；
将所述车辆位置全局拓扑图发送给与所述能源供给站内各个车辆的车辆全局标识绑定的用户账号。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述能源供给站内还部署有第二抓拍机，所述第二抓拍机设于所述能源供给站的出口，所述将所述车辆位置全局拓扑图发送给与所述能源供给站内各个车辆的车辆全局标识绑定的用户账号之后，还包括：
接收所述第二抓拍机的上报数据，所述第二抓拍机的上报数据至少包括车辆全局标识；
从所述车辆位置全局拓扑图中，删除所述第二抓拍机的上报数据包括的车辆全局标识对应的位置。
8.一种确定车辆的装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于：
接收来自能源供给设备的能源补充指示消息，所述能源补充指示消息用于指示一次能源补充事件结束，且所述能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，所述区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，所述能源供给枪关联区域是指所述能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域，所述能源补充事件包括能源补充开始时间和能源补充结束时间，所述能源供给时间段包括提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间；
根据所述能源供给时间段和所述区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，所述目标车辆是指在所述能源供给时间段内处于所述能源供给枪关联区域的车辆，车辆的车辆全局标识为第一抓拍机对拍摄得到的所述车辆的第一张图片进行图像识别所确定的所述车辆的车牌信息，所述第一抓拍机设于能源供给站的入口，所述能源供给站内部署有多个所述第一抓拍机；
根据多个目标车辆的车辆全局标识，从存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系中，确定所述多个目标车辆中对应有能源补充事件的目标车辆；
如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据所述提能源供给枪时间、所述挂能源供给枪时间、以及所述至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从所述至少两个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆；或者，如果所述多个目标车辆中存在一个目标车辆对应有能源补充事件，则将对应有能源补充事件的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，其中，所述能源补充事件是基于图像识别确定的；
其中，所述如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据所述提能源供给枪时间、所述挂能源供给枪时间、以及所述至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从所述至少两个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，包括：
如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则确定所述至少两个目标车辆中每个目标车辆的能源补充开始时间与所述提能源供给枪时间之间的第一时间差，以及每个目标车辆的能源补充结束时间与所述挂能源供给枪时间之间的第二时间差，将所述至少两个目标车辆中第一时间差与第二时间差之和最小的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
9.一种确定车辆的管理系统，其特征在于，所述管理系统包括多个能源供给设备和管理设备；
能源供给设备用于向所述管理设备发送能源补充指示消息，所述能源补充指示消息用于指示存在一次能源补充事件，且所述能源补充指示消息至少包括能源供给时间段和区域关联信息，所述区域关联信息用于确定能源供给枪关联区域，所述能源供给枪关联区域是指所述能源供给设备的能源供给枪能够覆盖的区域，所述能源供给设备为所述多个能源供给设备中的一个能源供给设备，所述能源补充事件包括能源补充开始时间和能源补充结束时间，所述能源供给时间段包括提能源供给枪时间和挂能源供给枪时间；
所述管理设备用于接收所述能源补充指示消息，并基于所述能源供给时间段和所述区域关联信息、以及存储的多个车辆的全局轨迹与车辆全局标识的关联关系，从所述多个车辆中确定目标车辆的车辆全局标识，再根据多个目标车辆的车辆全局标识，从存储的车辆全局标识与能源补充事件的关联关系中，确定所述多个目标车辆中对应有能源补充事件的目标车辆；如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据所述提能源供给枪时间、所述挂能源供给枪时间、以及所述至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从所述至少两个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆；或者，如果所述多个目标车辆中存在一个目标车辆对应有能源补充事件，则将对应有能源补充事件的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，所述目标车辆是指在所述能源供给时间段内处于所述能源供给枪关联区域的车辆，所述能源补充事件是基于图像识别确定的，车辆的车辆全局标识为第一抓拍机对拍摄得到的所述车辆的第一张图片进行图像识别所确定的所述车辆的车牌信息，所述第一抓拍机设于能源供给站的入口，所述能源供给站内部署有多个所述第一抓拍机；
其中，所述如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则根据所述提能源供给枪时间、所述挂能源供给枪时间、以及所述至少两个目标车辆的能源补充开始时间和能源补充结束时间，从所述至少两个目标车辆中确定位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆，包括：
如果所述多个目标车辆中存在至少两个目标车辆对应有能源补充事件，则确定所述至少两个目标车辆中每个目标车辆的能源补充开始时间与所述提能源供给枪时间之间的第一时间差，以及每个目标车辆的能源补充结束时间与所述挂能源供给枪时间之间的第二时间差，将所述至少两个目标车辆中第一时间差与第二时间差之和最小的目标车辆确定为位于所述能源供给枪关联区域内补充能源的车辆。
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