CN113532475B - 一种光纤陀螺阈值高精度测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光纤陀螺阈值高精度测试方法。光纤陀螺高精度寻北，先粗对准北向，然后精对准北向；光纤陀螺高精度阈值测试，多次转到转台光纤陀螺阈值测试对准角度，多次角度稳定后测量光纤陀螺输出进行是否满足光纤陀螺测量的阈值要求判断，获得最小的转台偏移角度β满足阈值要求，以该转台偏移角度对应的光纤陀螺理论输出值作为光纤陀螺的光纤陀螺阈值。本发明有效解决了现有方法中单轴光纤陀螺寻北精度低的问题，减小光纤陀螺阈值测试对准角度偏差带来的阈值测试误差，有效提高光纤陀螺在阈值测试时的精度，有效解决了光纤陀螺寻北时的北向误差带来的影响，有效提高光纤陀螺在阈值测试时的精度。

Description

一种光纤陀螺阈值高精度测试方法

技术领域

本发明涉及了一种光纤陀螺仪测试方法，尤其是一种光纤陀螺阈值高精度测试方法。

背景技术

阈值是衡量光纤陀螺测量死区大小的重要指标。目前的阈值测试通常按照GJB2426A-2015的阈值测试方法4007执行。其中高精度光纤陀螺的阈值测试方法通常按照方法以来执行，其方法如下：

a)陀螺仪通过安装夹具固定在水平位置转台上，其IRA在水平面内，设定采样间隔时间及采样次数，预热时间后测试。

b)使陀螺仪IRA指向地理东向，采样一定时间，测量陀螺仪输出的平均值0；转台逆时针转动角度稳定后采样一定时间，测试陀螺仪输出均值：使陀螺仪的IRA再次指向地理东向，测量陀螺仪输出均值。

c)改变转台转动角度，重复步骤b)，计算得到陀螺仪正向阈值。

d)按相同方法，顺时针转动转台，测试陀螺仪输出的平均值，计算得到陀螺仪反向阈值。

e)将所测正、反向阈值取绝对值，其最大值即为陀螺仪阈值。具体转动角度的大小应符合相关文件规定。

当满足以下公式时，最小输入角速度为光纤陀螺阈值：

其中，F_tj为光纤陀螺角速度理论输入值，F′_j为光纤陀螺角速度计算值。

在日常实践过程中，发现背景技术中有如下不足：

1)常规阈值测试前的单轴光纤陀螺寻北精度较低，尤其对于角度控制较差的转台，其寻北的角度误差会增大。

2)光纤陀螺的阈值测试中，转台偏转的角度较转台角度控制标准差相比较大，当转台输入角度对光纤陀螺敏感轴输入角速度较大。同时，对于阈值较小的光纤陀螺，无法准确的测量出其阈值。

3)单轴光纤陀螺的北向误差对光纤陀螺在阈值测试时的精度影响较大，且无法避免。

发明内容

本发明的目的在于提供一种光纤陀螺阈值高精度测试方法与装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明是通过如下的技术方案来解决上述技术问题的：

本发明方法是将光纤陀螺倾斜地固定于单轴水平转台上，然后包括：

步骤1：光纤陀螺高精度寻北；

步骤2：光纤陀螺高精度阈值测试。

所述步骤1中，将光纤陀螺正向安装在工装上，工装与转台实现机械固连，具体为：

步骤1.1：粗对准北向

步骤1.1.1：将转台依次转动到θ、θ+180°、θ+90°、θ+270°，其中北向对准起始角度θ为任意角度；

每次角度稳定后测量光纤陀螺输出，取四次角度稳定后测量光纤陀螺输出的平均值，分别记为ω_m1、ω_m2、ω_m3、ω_m4，分别为第一光纤陀螺北向对准输出角速度、第二光纤陀螺北向对准输出角速度、第三光纤陀螺北向对准输出角速度、第四光纤陀螺北向对准输出角速度；

测量光纤陀螺输出具体为测量一段时间内的输出的平均值。

步骤1.1.2：按照以下公式获得转台粗北向对准角度：

θ_粗＝atan2(ω_m4-ω_m2，ω_m1-ω_m3)

其中，θ_粗表示转台粗北向对准角度；

步骤1.2：精对准北向：

步骤1.2.1：将转台依次转动到θ_粗+45°、θ_粗+225°、θ_粗+135°、，θ_粗+315°，每次角度稳定后测量光纤陀螺输出，取四次角度稳定后测量光纤陀螺输出的平均值，分别记为ω_m5、ω_m6、ω_m7、ω_m8，分别为第五光纤陀螺北向对准输出角速度、第六光纤陀螺北向对准输出角速度、第七光纤陀螺北向对准输出角速度、第八光纤陀螺北向对准输出角速度；

步骤1.2.2：按照以下公式获得转台精北向对准角度：

θ_精＝atan2(ω_m8-ω_m6，ω_m5-ω_m7)

其中，θ_精表示转台精北向对准角度；

然后将转台精北向对准角度θ_精作为此时光纤陀螺北向所对应的转台转角。

所述步骤1.1.1中的四次转台角度的光纤陀螺输出测量时长相等，所述步骤1.2.1中的四次转台角度的光纤陀螺输出测量时长相等，且不小于步骤1.2.1中的测量时长。

上述atan2()表示四象限反正切计算，该值必须为实数。

所述步骤2中，具体为：

步骤2.1：根据光纤陀螺高精度寻北获得的转台精北向对准角度θ_精将转台转到θ_测＝θ_精+180°，θ_测表示光纤陀螺阈值测试对准角度，此时为光纤陀螺探测轴与光纤陀螺理论0角速度输入方向重合；

步骤2.2：依次将转台转动到θ_测、θ_测+β、θ_测、θ_测-β、θ_测，每次角度稳定后测量光纤陀螺输出，β表示转台偏移角度，将五次角度稳定后测量光纤陀螺输出的平均值分别记为ω_p1、ω_p2、ω_p3、ω_p4、ω_p5；

步骤2.3：计算是否满足光纤陀螺测量的阈值要求：

若满足阈值要求，则进一步减小转台偏移角度β，重复步骤2.2，进行更高的光纤陀螺阈值测量；

若不满足阈值要求，则进一步增加转台偏移角度β，重复步骤2.2，进行更低的光纤陀螺阈值测量；

直到找到最小的转台偏移角度β满足阈值要求，则刚好通过阈值测试；

步骤2.4：以满足阈值要求的最小的转台偏移角度β为光纤陀螺阈值对应的转台角度，最终以该转台偏移角度β对应的光纤陀螺理论输出值ω_th1作为光纤陀螺的光纤陀螺正向输入阈值；

步骤2.5：将光纤陀螺反向安装在转台上，回到步骤1重复步骤，将步骤2.1中，令θ_测＝θ_精，重复步骤2.1-2.4，得到光纤陀螺理论输出值ω_th2，作为光纤陀螺的光纤陀螺反向输入阈值；

步骤2.6：取光纤陀螺的光纤陀螺正向输入阈值ω_th1与光纤陀螺的光纤陀螺反向输入阈值ω_th2较大的值作为光纤陀螺的阈值ω_th。

本发明获得的光纤陀螺阈值作为光纤陀螺的性能参数，能够用于表征光纤陀螺的性能。

本发明方法的精度比现有标准方法的精度更高。

所述步骤2.2中的五次转台角度的光纤陀螺输出测量时长相等。

所述的步骤2.3，具体为：

2.3.1、按照以下公式计算光纤陀螺阈值判定参数η：

η＝|ω_th-ω_p|/ω_th

其中，ω_th表示光纤陀螺理论输出值，ω_p表示光纤陀螺去除零偏后实际输出值；

光纤陀螺理论输出值ω_th计算为：

ω_th＝ω_ecosL sinL(1-cosβ)

其中，ω_e表示地球自转角速度，L表示测试地点的纬度值；

光纤陀螺去除零偏后实际输出值ω_p计算为：

ω_p＝[(ω_p2+ω_p4)/2-(ω_p1+ω_p3+ω_p5)/3]

2.3.2、然后根据光纤陀螺阈值判定参数η判断是否满足0＜η＜0.5：

若满足，则减小转台偏移角度β，回到步骤2.2；

若不满足，则增大转台偏移角度β，回到步骤2.2；

直到找到最小的转台偏移角度β满足阈值要求，则刚好通过阈值测试，进行下一步。

所述的步骤2.2中，转台偏移角度β的取值范围为：0＜β＜90°。

将带有倾角的工装安装在旋转轴与水平面垂直的转台上，光纤陀螺正向安装在工装上，使光纤陀螺输入轴与工装斜面法线重合。

将带有倾角的工装安装在旋转轴与水平面垂直的转台上，光纤陀螺替换为反向安装在工装上，使光纤陀螺输入轴与工装斜面法线重合。

本发明的有益效果是：

本发明有效解决了现有方法中单轴光纤陀螺寻北精度低的问题，提到了光纤陀螺寻北的精度，减小步骤2测量中光纤陀螺阈值测试对转角度偏差带来的阈值测试误差。

本发明有效解决了转台角度不满足光纤陀螺测量精度要求时，光纤陀螺寻北带来的较大角度误差以及转台小角度内抖动对光纤陀螺阈值测试的影响，进而缩小了对转台角度控制能力与角度阈值的要求，有效提高光纤陀螺在阈值测试时的精度。

本发明有效解决了光纤陀螺寻北时的北向误差带来的影响，有效提高光纤陀螺在阈值测试时的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：光纤陀螺阈值测试系统示意图，正向安装；

图2：光纤陀螺阈值测试系统示意图，反向安装；

图3：光纤陀螺阈值测试示意图；

图4：单轴光纤陀螺寻北时，不同北向对准起始角度下的由转台控制引起的标准差，其中s(θ)为转台角度控制标准差，s(θ_北)为光纤陀螺实际北向角θ_北的标准差；

图5：本发明方法与GJB2426A-2015中方法对转台控制精度要求的对比结果图。

图中：光纤陀螺101、工装102、转台103；数据处理装置2。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

具体实施将带有倾角的工装安装在旋转轴与水平面垂直的转台上，以光纤陀螺正向安装在工装上为例，使光纤陀螺输入轴与工装斜面法线重合，且与天向夹角为锐角。

具体地，将光纤陀螺101按照图1或者图2进行布置，然后进行测试。

如图1和图2所示，工装102放置在转台103上，工装102为一个三角形截面的楔形块，光纤陀螺101固定在工装102楔形块的斜面上。工装102楔形块的斜面和水平面之间的夹角α与当地的纬度L相同。光纤陀螺101和转台103电连接到数据处理装置2。

如图1所示，光纤陀螺101固定在工装102楔形块的斜面上表面。如图2所示，和图1不同的是如图1所示，光纤陀螺101内嵌固定在工装102楔形块的斜面上所开设的孔内。

所述工装可以采用钢、铝合金等材料通过金属工艺加工制成。

本发明的实施例及其实施情况如下：

步骤1：光纤陀螺高精度寻北；

将光纤陀螺正向安装在工装上，工装与转台实现机械固连，转台带动光纤陀螺旋转运动，具体为：

步骤1.1：粗对准北向

步骤1.1.1：将转台依次转动到θ°、θ+180°、θ+90°、θ+270°，其中北向对准起始角度θ为任意角度；每次角度稳定后测量光纤陀螺输出100s的值取平均作为最终输出，取四次角度稳定后测量光纤陀螺输出的平均值，分别记为ω_m1、ω_m2、ω_m3、ω_m4；

步骤1.1.2：按照以下公式获得转台粗北向对准角度，以解算转台北向值：

θ_粗＝atan2(ω_m4-ω_m2，ω_m1-ω_m3)

其中，θ_粗表示转台粗北向对准角度；

步骤1.2：精对准北向：

步骤1.2.1：将转台依次转动到θ_粗+45°、θ_粗+225°、θ_粗+135°、，θ_粗+315°，每次角度稳定后测量光纤陀螺输出500s的值取平均作为最终输出，取四次角度稳定后测量光纤陀螺输出的平均值，分别记为ω_m5、ω_m6、ω_m7、ω_m8；

步骤1.2.2：按照以下公式获得转台精北向对准角度，以解算转台北向值：

θ_精＝atan2(ω_m8-ω_m6，ω_m5-ω_m7)＝

其中，θ_精表示转台精北向对准角度；

然后将转台精北向对准角度θ_精作为此时光纤陀螺北向所对应的转台转角。

本实施例步骤1中，光纤陀螺寻北测试需要时长为100×4+500×4＝2400秒。

步骤2：光纤陀螺高精度阈值测试。

步骤2.1：根据光纤陀螺高精度寻北获得的转台精北向对准角度θ_精将转台转到θ_测＝θ_精+180°，θ_测表示光纤陀螺阈值测试对准角度，此时为光纤陀螺探测轴与光纤陀螺理论0角速度输入方向重合；

步骤2.2：如图3所示，依次将转台转动到θ_测、θ_测+β、θ_测、θ_测-β、θ_测，每次角度稳定后测量光纤陀螺输出600s的值取平均作为最终输出，β表示转台偏移角度，取五次角度稳定后测量光纤陀螺输出的平均值，分别记为ω_p1、ω_p2、ω_p3、ω_p4、ω_p5；

步骤2.3：计算是否满足光纤陀螺测量的阈值要求：若满足阈值要求，则进一步减小转台偏移角度β，重复步骤2.2，进行更高的光纤陀螺阈值测量；若不满足阈值要求，则进一步增加转台偏移角度β，重复步骤2.2，进行更低的光纤陀螺阈值测量；直到找到最小的转台偏移角度β满足阈值要求，则刚好通过阈值测试。具体为：

2.3.1、按照以下公式计算光纤陀螺阈值判定参数η：

η＝|ω_th-ω_p|/ω_th

其中，ω_th表示光纤陀螺理论输出值，ω_p表示光纤陀螺去除零偏后实际输出值；

光纤陀螺理论输出值ω_th计算为：

ω_th＝ω_ecosL sin L(1-cosβ)

其中，ω_e表示地球自转角速度，L表示测试地点的纬度值；

光纤陀螺去除零偏后实际输出值ω_p计算为：

ω_p＝[(ω_p2+ω_p4)/2-(ω_p1+ω_p3+ω_p5)/3]

2.3.2、然后根据光纤陀螺阈值判定参数η判断是否满足0＜η＜0.5：

若满足，则减小转台偏移角度β，回到步骤2.2；

若不满足，则增大转台偏移角度β，回到步骤2.2；

直到找到最小的转台偏移角度β满足阈值要求，最小的转台偏移角度β为该光纤陀螺恰好通过阈值测试的偏移角度，进行下一步。

步骤2.4：以满足阈值要求的最小转台偏移角度β为光纤陀螺阈值对应的转台角度，最终以该转台偏移角度β对应的光纤陀螺理论输出值ω_th1作为光纤陀螺的光纤陀螺正向输入阈值。

步骤2.5：将光纤陀螺反向安装在工装上，重复步骤1，将步骤2.1中，令θ_测＝θ_精，重复步骤2.1-2.4，得到光纤陀螺理论输出值ω_th2，作为光纤陀螺的光纤陀螺反向输入阈值。

步骤2.6：取光纤陀螺的光纤陀螺正向输入阈值ωth1与光纤陀螺的光纤陀螺反向输入阈值ω_th2较大的值作为光纤陀螺的阈值ω_th

本实施例步骤2中，光纤陀螺单组阈值测试需要时长为300×5＝1500秒。

具体实施记录按照满足步骤2.3.1中阈值要求的最小转台偏移角度β，计算光纤陀螺阈值：

ω_th＝ω_ecosL sin L(1-cosβ)

本实施例单次测量时间为2·(2400+1500)＝7800秒。

本发明的步骤1中的理论情况证明说明：

以J-2000春分系为角速度测量的基准坐标系。假定测试时转台所处地理位置值经度为γ，当地的纬度L，转台与水平面平行，陀螺相对于所述转台的北向安装角度为工装102楔形块的斜面和水平面之间的夹角为α。单轴高精度光纤陀螺敏感的轴向为z轴，其中纬度L等于工装102楔形块的斜面和水平面之间的夹角α。整体安装配置如图1，

通过计算可以得到光纤陀螺输入角速度ω_m0的表达式为

由于将光纤陀螺的零偏与随机漂移考虑在内，有光纤陀螺角速度测量值ω_m：

ω_m＝ω_m0+ω₀+ε(t)

其中ω₀为光纤陀螺的零偏，ε(t)为光纤陀螺的随机漂移。当使用转台角度分别等于时的四位置寻北方法时，测量结果可以表示为：

ω_mi＝cosαsin Lω_e+sinαcosθ_icos Lω_e+ω₀+ε(t_i)，i＝1，2，3，4

ω_mi为第i个转台角度对应的光纤陀螺寻北角速度测量值，θ为北向对准起始角度

北向方位计算角θ_北算

实际北向角θ_北与北向方位计算角θ_北算的关系是：

(a)当ω_m1-ω_m3为正时，θ_北＝θ_北算

(b)当ω_m1-ω_m3为负时，θ_北＝θ_北算+π

对上述寻北解算方程的函数标准差为：

在取不同的北向对准起始角度θ测量时，若不考虑转台的控制特性，其均能得到一致的输出结果，而由于转台在静止时，角度仍然有随机振动。因此其测量到的北向偏移角标准差不同，图4表明不同北向对准起始角度下由转台控制引起的标准差。而当北向对准起始角度θ与实际北向角θ_北满足θ＝θ_北+nπ/4时，上式标准差最小，寻北的转台角度误差最小。

由于采取了上述技术手段，有效解决了GJB2426A-2015中单轴光纤陀螺寻北精度低的问题，提到了光纤陀螺寻北的精度，减小步骤2测量中光纤陀螺阈值测试对准角度偏差带来的阈值测试误差，提高了光纤陀螺阈值测试的精度与可信度。

本发明的步骤2中的理论情况证明说明：

以光纤陀螺阈值测试系统正向安装为例对于θ_测，θ_测+β，θ_测，θ_测-β，θ_测的测量结果如下所示：

ω_p1＝ε(t₁)

ω_p2＝ε(t₂)+ω_ecosL sin L(1-cosβ)

ω_p3＝ε(t₃)

ω_p4＝ε(t₄)+ω_ecosL sin L(1-cosβ)

ω_p5＝ε(t₅)

ω_pi为第i次光纤陀螺阈值测量值，β为偏移角度

1)相对于GJB2426A-2015，对转台控制精度的要求大幅降低

因此两次转动之间的带来的角速率变化差ω_ecosL sin L(1-cosβ)可作为光纤陀螺阈值测试的输入角速度。

此方法对于本方法偏移角度β₁，输入的阈值角速度变化量Δω₁有

Δω₁＝ω_ecosL sin L(1-cosβ₂)；

GJB2426A-2015中的阈值测试方法，对于国家标准测试方法偏移角度β₂，有输入的阈值角速度变化量Δω₂

Δω₂＝ω_ecos L sinβ₂

当输入阈值角速度变化量Δω₁＝Δω₂相同时：

sin L(1-cosβ₁)＝sinβ₂

本方法偏移角度β₁，国家标准测试方法偏移角度β₂均为小量，以测试地点的纬度L为北纬30°为例，有

图5表示了在北纬30度的地理位置下，本发明方法与GJB2426A-2015中方法对转台控制精度要求的对比结果图。对于超高精度转台的控制精度一般为1×10^-4°，在转台控制角度为4.3×10^-5°时，对于GJB2426A-2015的测试方法无法实现的超高精度转台控制，本发明方法可以在0.1°的转台角度实现，大幅降低了光纤陀螺理论输出值ω_th下的对于转台的控制精度要求。

由于采取了上述技术手段，光纤陀螺的阈值β为一个小量的情况下，β₁＞＞β₂，所以，有效解决了转台角度不满足光纤陀螺测量精度要求时，光纤陀螺寻北带来的较大角度误差以及转台小角度内抖动对光纤陀螺阈值测试的影响，进而缩小了对转台角度控制能力与角度阈值的要求，有效提高光纤陀螺在阈值测试时的精度。

2)抹除了寻北的北向失准角带来的误差影响

若有较小的转台标定北向偏向角ε_t时，令A＝ω_ecosL sin L，为光纤陀螺阈值测量输出系数，其测量的输出为：

其中，ω_pei为第i次光纤陀螺带有北向偏向角的阈值测量值，β为转台偏移角度。

由阈值计算得到的带有误差的输入的阈值角速度变化量Δω_pe为：

Δω_pe＝(ω_pe2+ω_pe4)/2-(ω_pe1+ω_pe3+ω_pe5)/3＝Δε+A·β²/2

因此，可以有效减小北向角失准给阈值测量带来的误差，提高了光纤陀螺的阈值分辨能力。

由于采取了上述技术手段，有效解决了光纤陀螺寻北时的北向误差带来的影响，有效提高光纤陀螺在阈值测试时的精度。

本方法利用倾斜工装实现了高精度的光纤陀螺阈值测试，相同的光纤陀螺理论输出值ω_th下的转台角度控制精度的要求。在实际应用过程中，对转台精度的要求得以降低节省了光纤陀螺的阈值测试的成本。

以上所揭露的仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或变型，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种光纤陀螺阈值高精度测试方法，其特征在于方法是将光纤陀螺倾斜地固定于单轴水平转台上，然后包括：

步骤1：光纤陀螺高精度寻北；

所述步骤1中，具体为：

步骤1.1：粗对准北向

步骤1.1.1：将转台依次转动到θ、θ+180°、θ+90°、θ+270°，其中北向对准起始角度θ为任意角度；

每次角度稳定后测量光纤陀螺输出，取四次角度稳定后测量光纤陀螺输出的平均值，分别记为ω_m1、ω_m2、ω_m3、ω_m4；

步骤1.1.2：按照以下公式获得转台粗北向对准角度：

θ_粗＝atan2(ω_m4-ω_m2，ω_m1-ω_m3)

其中，θ_粗表示转台粗北向对准角度；

步骤1.2：精对准北向：

步骤1.2.1：将转台依次转动到θ_粗+45°、θ_粗+225°、θ_粗+135°、θ_粗+315°，每次角度稳定后测量光纤陀螺输出，取四次角度稳定后测量光纤陀螺输出的平均值，分别记为ω_m5、ω_m6、ω_m7、ω_m8；

步骤1.2.2：按照以下公式获得转台精北向对准角度：

θ_精＝atan2(ω_m8-ω_m6，ω_m5-ω_m7)

其中，θ_精表示转台精北向对准角度；

然后将转台精北向对准角度θ_精作为此时光纤陀螺北向所对应的转台转角；

步骤2：光纤陀螺高精度阈值测试；

所述步骤2中，具体为：

步骤2.1：根据光纤陀螺高精度寻北获得的转台精北向对准角度θ_精将转台转到θ_测＝θ_精+180°，θ_测表示光纤陀螺阈值测试对准角度，此时为光纤陀螺探测轴与光纤陀螺理论0角速度输入方向重合；

步骤2.2：依次将转台转动到θ_测、θ_测+β、θ_测、θ_测-β、θ_测，每次角度稳定后测量光纤陀螺输出，β表示转台偏移角度，将五次角度稳定后测量光纤陀螺输出的平均值分别记为ω_p1、ω_p2、ω_p3、ω_p4、ω_p5；

步骤2.3：计算是否满足光纤陀螺测量的阈值要求：

若满足阈值要求，则进一步减小转台偏移角度β，重复步骤2.2，进行更高的光纤陀螺阈值测量；

若不满足阈值要求，则进一步增加转台偏移角度β，重复步骤2.2，进行更低的光纤陀螺阈值测量；

直到找到最小的转台偏移角度β满足阈值要求，则刚好通过阈值测试；

步骤2.4：以满足阈值要求的最小的转台偏移角度β为光纤陀螺阈值对应的转台角度，最终以该转台偏移角度β对应的光纤陀螺理论输出值ω_th1作为光纤陀螺的光纤陀螺正向输入阈值；

步骤2.5：将光纤陀螺反向安装在转台上，回到步骤1重复步骤，将步骤2.1中，令θ_测＝θ_精，重复步骤2.1-2.4，得到光纤陀螺理论输出值ω_th2，作为光纤陀螺的光纤陀螺反向输入阈值；

步骤2.6：取光纤陀螺的光纤陀螺正向输入阈值ω_th1与光纤陀螺的光纤陀螺反向输入阈值ω_th2较大的值作为光纤陀螺的阈值ω_th。

2.根据权利要求1所述的一种光纤陀螺阈值高精度测试方法，其特征在于：

所述步骤1.1.1中的四次转台角度的光纤陀螺输出测量时长相等，所述步骤1.2.1中的四次转台角度的光纤陀螺输出测量时长相等，且不小于步骤1.2.1中的测量时长。

3.根据权利要求1所述的一种光纤陀螺阈值高精度测试方法，其特征在于：

所述步骤2.2中的五次转台角度的光纤陀螺输出测量时长相等。

4.根据权利要求1所述的一种光纤陀螺阈值高精度测试方法，其特征在于：

所述的步骤2.3，具体为：

2.3.1、按照以下公式计算光纤陀螺阈值判定参数η：

η＝|ω_th-ω_p|/ω_th

其中，ω_th表示光纤陀螺理论输出值，ω_p表示光纤陀螺去除零偏后实际输出值；

光纤陀螺理论输出值ω_th计算为：

ω_th＝ω_ecosL sinL(1-cosβ)

其中，ω_e表示地球自转角速度，L表示测试地点的纬度值；

光纤陀螺去除零偏后实际输出值ω_p计算为：

ω_p＝[(ω_p2+ω_p4)/2-(ω_p1+ω_p3+ω_p5)/3]

2.3.2、然后根据光纤陀螺阈值判定参数η判断是否满足0＜η＜0.5：

若满足，则减小转台偏移角度β，回到步骤2.2；

若不满足，则增大转台偏移角度β，回到步骤2.2；

直到找到最小的转台偏移角度β满足阈值要求，则刚好通过阈值测试，进行下一步。

5.根据权利要求1所述的一种光纤陀螺阈值高精度测试方法，其特征在于：

所述的步骤2.2中，转台偏移角度β的取值范围为：0＜β＜90°。

6.根据权利要求1所述的一种光纤陀螺阈值高精度测试方法，其特征在于：

将带有倾角的工装安装在旋转轴与水平面垂直的转台上，光纤陀螺正向安装在工装上，使光纤陀螺输入轴与工装斜面法线重合。

7.根据权利要求6所述的一种光纤陀螺阈值高精度测试方法，其特征在于：

将带有倾角的工装安装在旋转轴与水平面垂直的转台上，光纤陀螺替换为反向安装在工装上，使光纤陀螺输入轴与工装斜面法线重合。