CN113525508A - 一种方向盘的控制方法、控制系统、车辆、计算机设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种方向盘的控制方法、控制系统、车辆、计算机设备及计算机可读存储介质，一种方向盘的控制方法包括在车辆处于自动驾驶状态且手势识别系统激活的状态下，接收手势识别系统发出的待判别手势，所述待判别手势由驾驶者的手势动作经手势识别系统识别转换得到；以及,判断所述待判别手势是否与预设的第一手势相匹配；如果是，则与ADAS共同控制EPS系统，控制车辆继续处于自动驾驶状态且EPS系统的路感电机暂停工作。本申请具有便于驾驶员实时接管处于自动驾驶状态的车辆的效果。

Description

一种方向盘的控制方法、控制系统、车辆、计算机设备及计算 机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制的领域，尤其是涉及一种方向盘的控制方法、控制系统、车辆、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

车辆是日常生活中重要的交通工具。以往，驾驶者通过方向盘控制车辆的运动。随着ADAS(Advanced Driver Assistant System，高级驾驶辅助系统)不断的技术突破，自动驾驶被逐渐普及。

相关技术的一种EPS（Electric Power Steering，电动助力转向）系统包括转向执行电机和路感电机；转向执行电机用于改变车辆的运行方向，路感电机用于控制方向盘转动。在车辆自动驾驶状态时，车辆的ECU根据路面状态向转向电机发出命令信号控制车辆的运动方向，同时ECU根据汽车的运动状态控制路感电机使得方向盘做跟随转动。

针对上述中的相关技术，发明人发现：由于方向盘跟随汽车的运动状态做跟随转动，当驾驶者双手短暂离开方向盘后，驾驶者不便直接控制方向盘，从而不便实时接管车辆。

发明内容

为了便于驾驶员实时接管处于自动驾驶状态的车辆，第一方面，本申请提供了一种方向盘的控制方法。

本申请提供的一种方向盘的控制方法采用如下的技术方案。

一种方向盘的控制方法，包括：

在车辆处于自动驾驶状态且手势识别系统激活的状态下，接收手势识别系统发出的待判别手势，所述待判别手势由驾驶者的手势动作经手势识别系统识别转换得到；以及，

判断所述待判别手势是否与预设的第一手势相匹配；如果是，则与ADAS共同控制EPS系统，控制车辆继续处于自动驾驶状态且EPS系统的路感电机暂停工作。

通过采用上述技术方案，当车辆处于自动驾驶状态且手势识别系统激活时，驾驶者做出的手势动作被手势识别系统识别，手势识别系统识别驾驶者的手势动作后发出待判别手势，如果驾驶者做出的手势动作与第一手势相匹配，此时ECU与ADAS共同控制EPS系统，使得车辆处于自动驾驶状态且EPS系统的路感电机暂停工作，当路感电机暂停工作时方向盘处于相对静止状态，此时驾驶者可以将双手放置于方向盘上或方向盘附近；传统的自动驾驶车辆中，当驾驶者的双手短暂离开方向盘需要重新握方向盘时，由于方向盘在转动，方向盘容易撞击驾驶者的双手，不利于驾驶者握方向盘，同时驾驶体验较差，在申请中，由于方向盘处于相对静止，驾驶者的双手握住方向盘的过程中，方向盘不会撞击驾驶员的双手，便于驾驶者及时接管方向盘进行控制车辆的运动方向。

可选的，所述控制方法还包括：当车辆未处于自动驾驶状态且手势识别系统激活的状态下，接收手势识别系统发出的待判别手势：以及，

判断所述待判别手势是否与预设的第二手势相匹配；如果是，则启动ADAS，使得ADAS控制EPS系统。

通过采用上述技术方案，在车辆未处于自动驾驶状态且手势识别系统激活时，如果驾驶者做出与预设的第二手势相匹配的手势动作时，启动ADAS，使得ADAS控制EPS系统，从而车辆进行自动驾驶状态，从而实现人工驾驶与自动驾驶之间的切换。

可选的，在车辆处于自动驾驶状态且接收手势识别系统发出的待判别手势的状态下，判断所述待判别手势是否与预设的第三手势相匹配；如果是，则控制车辆继续处于自动驾驶状态且控制方向盘做等比例跟随转动。

通过采用上述技术方案，等比例跟随转动可以是比例放大跟随转动，也可以是比例缩小跟随转动；当方向盘做比例缩小跟随转动时，一方面便于驾驶者通过观察方向盘的转动状态感知车辆的运动方向，另一方面，由于方向盘转动的幅度较小，便于驾驶者握住方向盘；当方向盘做比例放大跟随转动时，方向盘的转动幅度变大，便于驾驶者更加直观的观察车辆的运动状态。

可选的，所述控制方法还包括：

在判断所述待判别手势与预设的第一手势相匹配后，判断方向盘是否处于归正位置；如果否，则控制方向盘转动至归正位置。

通过采用上述技术方案，判断所述待判别手势与预设的第一手势相匹配后，如果方向盘的位置未处于归正位置，则控制方向盘转动至归正位置，使得需要人工控制方向盘时，方向盘可以转动更大的幅度，从而便于驾驶者人工控制车辆时转动方向盘。

第二方面，本申请提供了一种方向盘的控制方法，一种方向盘的控制系统，包括：

接收模块，用于接收待判别手势，所述待判别手势由驾驶者的手势动作经识别转换得到；

第一比较模块，将所述待判别手势与预设的第一手势进行对比，输出第一比较结果信息；以及，

第一控制模块，基于所述第一比较结果信息与ADAS共同控制EPS系统并控制方向盘停止转动。

可选的，所述控制系统还包括：

第二比较模块，用于接收所述待判别手势，将所述待判别手势与预设的第二手势进行对比，输出第二比较结果信息；以及，

第二控制模块，基于所述第二比较结果信息启动ADAS，使得ADAS控制EPS系统。

可选的，所述控制系统还包括：

第三比较模块，用于接收所述待判别手势，将所述待判别手势与预设的第三手势进行对比，输出第三比较结果信息；以及，

第三控制模块，基于所述第三比较结果信息与ADAS共同控制EPS系统并使得方向盘做等比例跟随转动。

第三方面，本申请提供了一种车辆，一种车辆包括如上述中任一项所述的方向盘的控制系统。

第四方面，本申请提供了一种计算机设备，一种计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有被处理器加载并执行如上述中任一方法的计算机程序。

第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，一种计算机可读存储介质存储有能够被处理器加载并执行如上述中任一方法的计算机程序。

附图说明

图1是本申请实施例的系统框架图。

图2是本申请其中一个实施例的一种方向盘的控制方法的流程图。

图3是本申请另一个实施例的一种方向盘的控制方法的流程图。

图4是本申请另一个实施例的一种方向盘的控制方法的流程图。

图5是本申请其中一个实施例的一种方向盘的控制系统的结构框图。

图6是本申请另一个实施例的一种方向盘的控制系统的结构框图。

图7是本申请另一个实施例的一种方向盘的控制系统的结构框图。

附图标记说明：201、接收模块；202、第一比较模块；203、第一控制模块；204、第二比较模块；205、第二控制模块；206、第三比较模块；207、第三控制模块。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结一种方向盘的控制方法合附图1-7及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，图1示出了本申请的方向盘控制方法的实施主体的示例性系统架构。系统架构可以包括ADAS、EPS系统、ECU和手势识别系统。其中， ECU为电子控制单元（Electronic Control Unit）的英文缩写。ADAS可以与ECU相互通信，ADAS可以将自身是否开启的信息发送至ECU，ECU可以控制ADAS开启。EPS系统包括转向执行模块和转向盘模块，转向执行模块用于控制车辆的运动方向，转向盘模块包括路感电机，路感电机用于控制方向盘转动。EPS系统可以与ADAS相互通信，也可以与ECU相互通信；EPS系统可以通过ADAS进行控制，也可以通过ADAS与ECU共同控制，也可以由方向盘直接控制。ECU可与手势识别系统相互通信，手势识别系统可以将表征自身是否激活的信息发送至ECU。

本申请实施例公开一种方向盘的控制方法。

参照图2，作为一种方向盘的控制方法的一种实施方式，一种方向盘的控制方法包括以下步骤：

步骤S101：判断车辆是否处于自动驾驶状态。

在本实施例中，EPS系统可以由ADAS控制使得车辆处于自动驾驶状态，也可以是由ECU和ADAS共同控制使得车辆处于自动驾驶状态，即ADAS开启时，车辆进入自动驾驶状态。ECU与ADAS相通信，ECU根据ADAS的启闭状态判断车辆是否处于自动驾驶状态。当ADAS开启时，则ECU判断车辆处于自动驾驶状态；当ADAS关闭时，则ECU判断车辆不处于自动驾驶状态。

当车辆由ADAS控制EPS系统时，ADAS同时控制EPS系统中转向执行模块和转向盘模块，此时车辆处于自动驾驶状态且方向盘跟随车辆做跟随转动。上述的跟随转动可以理解为：例如，在人工驾驶时，驾驶员通过方向盘控制车辆的运动方向，此时车辆跟随方向盘做跟随转动，方向盘转动360度，车轮转向20度，即方向盘转动的角度与车轮转向的角度呈映射关系，应当理解，上述举例的数值为示例性并非进行具体限定。在本实施例中，当方向盘跟随车辆做跟随转动时，即方向盘转动的角度与车轮转向的角度呈映射关系，当由ADAS控制EPS系统时，方向盘转动的角度能够反应车辆的运动状态。

当车辆处于自动驾驶状态时，执行步骤S102：判断手势识别系统是否激活。

在本实施例中，ECU可以与手势识别系统相通信，ECU可以获取到手势识别系统是否激活的信息。步骤S102可以位于步骤S101之后，也可以位于步骤S101之前，即判断手势识别系统激活后再判断车辆是否处于自动驾驶状态；步骤S102还可以与步骤S101同步执行。只需车辆处于自动状态且手势识别系统激活，均判定为车辆处于自动驾驶状态且手势识别系统激活的状态。

以图2所示步骤为例，当手势识别系统未激活时，则执行步骤S106、继续保持车辆的自动驾驶状态。

在本实施例中，若车辆原有的自动驾驶状态由ADAS控制，则继续由ADAS控制车辆处于自动驾驶状态。若车辆原有的自动驾驶状态由ADAS与ECU共同控制，则继续由ADAS与ECU共同控制车辆使得车辆处于自动驾驶状态。若步骤S102位于步骤S101之前或者步骤S102与步骤S101同步执行，则当手势系统未激活时，步骤S106可以为：保持车辆原有的驾驶状态。

在车辆处于自动驾驶状态且手势识别系统激活的状态下，则执行步骤S103：接收手势识别系统发出的待判别手势，待判别手势由驾驶者的手势动作经手势识别系统识别转换得到。

在本实施例中，驾驶者的手势动作可以是驾驶者的肢体做出的动作，可以是驾驶者的肢体做出的动作与车内设备之间产生的相对位置的改变，也可以是驾驶者特定的肢体部位所呈现的形状，此处不作具体限定。手势识别系统可以采用计算机视觉识别技术来识别驾驶者的手势动作，也可以采用基于毫米波雷达的手势识别技术来识别驾驶者的手势动作。

若选择计算机视觉识别技术进行手势识别时，通常，驾驶者的手势图像由一个或多个摄像头采集，采集的数据需要进行预处理，预处理包括去噪和信息增强；此后利用分割算法获取图像中的目标手势，再通过视频处理和分析得到当前手势的分类和描述，最后通过手势识别算法对驾驶者的手势动作进行识别。

若选择基于毫米波雷达的手势识别技术进行识别，通常在车辆内安装毫米雷达波，毫米波雷达实时发射电磁波对驾驶者进行照射，再接收物体反射回来的电波，对进行处理、计算和分析，由此识别驾驶者的手势动作。

步骤S104：判断待判别手势是否与预设的第一手势相匹配。

在本实施例中，预设的第一手势可以是手势识别系统内置的，也可以是驾驶者在手势识别系统中自行设置的。第一手势可以是驾驶员右手在方向盘前画圈，也可以是其它。手势识别系统对用户的手势动作进行识别后将识别到的待判别手势发送至ECU，ECU将接收到的待判别手势与预设的第一手势进行比较，判断两者是否匹配。

当待判别手势与预设的第一手势相匹配时，则执行步骤S105：控制车辆继续处于自动驾驶状态且控制路感电机暂停工作。

在本申请实施例中，车辆处于自动驾驶状态，驾驶者能够通过方向盘直接控制车辆的运动方向。路感电机为EPS系统中的转向盘模块的一部分，路感电机用于控制方向盘转动；当路感电机暂停工作时，方向盘保持相对静止，不跟随车辆的运动状态进行转动。当待判别手势与预设的第一手势相匹配时，ECU与ADAS共同作用控制EPS系统，此时车辆继续处于自动驾驶状态且路感电机暂停工作（即方向盘处于相对静止状态）。同时，在ECU与ADAS共同控制EPS的状态下，车辆继续处于自动驾驶状态，驾驶者能够通过方向盘直接控制车辆的运动方向。

传统的采用ADAS和EPS系统的车辆处于自动驾驶状态时，由ADAS根据路面状态控制EPS系统中的转向执行模块从而控制车辆的运动方向，同时ADAS控制EPS系统中的转向盘模块，此时方向盘跟随车辆的运动状况做跟随转动，驾驶员的双手放置于方向盘中同样做跟随转动。当驾驶员发现路面出现特殊状态或者ADAS出现故障时，驾驶员可以紧握方向盘重新控制EPS系统，从而控制车辆的运动方向。

在本实施例中，在车辆处于自动驾驶状态时，驾驶者双手握住方向盘，由于方向盘处于相对静止，方向盘不跟随车辆做跟随转动，此时放盘不会带着驾驶者的双手做跟随转动。当车辆转向的幅度较大时，方向盘仍然不会跟随转动，驾驶者的双手可以与方向盘保持较为静止的关系。而传统的车辆当转向的幅度较大时，方向盘转动的幅度也很大，容易带动驾驶者做较大幅度的肢体动作，进而容易造成驾驶者身体扭伤，例如手部转动的角度过大造成肩关节扭伤，或者双手撞击导致手部疼痛，本实施例能够提高驾驶的舒适性，减少方向盘带动手部运动造成损伤的可能性。

与此同时，传统的方向盘跟随车辆的运动方向做跟随转动的车辆，当驾驶者的双手短暂离开方向盘需要重新握方向盘时，由于方向盘在转动，方向盘容易撞击驾驶者的双手，不利于驾驶者握方向盘，同时驾驶体验较差，在本实施例中，由于方向盘处于相对静止，驾驶者的双手握住方向盘的过程中，方向盘不会撞击驾驶员的双手，便于驾驶者及时接管方向盘进行控制车辆的运动方向。

参照图3，作为一种方向盘的控制方法的另一种实施方式，一种方向盘的控制方法还包括以下步骤：在车辆不处于自动驾驶状态时，执行步骤S107、判断手势识别系统是否激活。

在车辆不处于自动驾驶状态且手势识别系统激活时，则执行步骤S108、接收手势识别系统发出的待判别手势。

步骤S109、判断待判别手势是否与预设的第二手势相匹配。

在本实施例中，预设的第二手势可以是手势识别系统内置的，也可以是驾驶者在手势识别系统中自行设置的。第二手势可以是驾驶员右手向前方推进，也可以是其它。手势识别系统对驾驶者的手势动作进行识别后将识别到的待判别手势发送至ECU，ECU将接收到的待判别手势与预设的第二手势进行比较，判断两者是否匹配。

当待判别手势与预设的第二手势相匹配时，则执行步骤S110、启动ADAS，使得ADAS控制EPS系统。

在本实施例中，在待判别手势与预设的第二手势相匹配的状况下，ECU控制ADAS开启，此时由ADAS控制EPS系统，且此时方向盘跟随车辆运动状态做跟随转动，从而驾驶者采用方向盘控制车辆的运动方向时，直接做出与第二手势相对应的手势动作即可使得车辆切换到自动驾驶状态，减少了驾驶者通过按压按键进行人工驾驶与自动驾驶的模式切换的麻烦。

参照图4，作为一种方向盘的控制方法的另一种实施方式，一种方向盘的控制方法还包括以下步骤：在车辆处于自动驾驶状态且接收手势识别系统发出的待判别手势的状态下，执行步骤S1031、判断待判别手势是否与预设的第三手势相匹配。

在本实施例中，预设的第三手势可以是手势识别系统内置的，也可以是驾驶者在手势识别系统中自行设置的。第三手势可以是驾驶员右手在方向盘前向上抬起，也可以是其它。手势识别系统对驾驶者的手势动作进行识别后，将识别到的待判别手势发送至ECU，ECU将接收到的待判别手势与预设的第三手势进行比较，判断两者是否匹配。

在本实施例中，步骤S1031可以位于步骤S104之后，当待判别手势与预设的第一手势不相匹配时，再判断待判别手势是否与预设的第三手势相匹配。步骤S1031也可以位于步骤S104之前，先判断待识别是否与第三手势相匹配，当待判别手势不与预设的第三手势相匹配后再执行步骤S104。

当待判别手势与预设的第三手势相匹配时，则执行步骤S1032、控制车辆继续处于自动驾驶状态且控制方向盘做等比例跟随转动。

在本实施例中，当待判别手势与预设的第三手势相匹配时，ECU向EPS系统发送第二控制信号，此时ECU与ADAS共同控制EPS系统，车辆继续处于自动驾驶状态且方向盘跟随车辆做等比例跟随转动。在本实施例中，等比例跟随转动可以是比例放大跟随转动也可以是比例缩小转动。

若方向盘做比例放大跟随转动，则步骤S1032可以为：与ADSA系统共同控制EPS系统并使得方向盘做比例放大跟随转动。例如，当方向盘跟随车辆做跟随转动时，车轮转向20度，方向盘转动360度；则当方向盘做比例放大跟随转动时，车轮转向20度，方向盘可以转动720度或其它大于360度的度数。方向盘做比例放大跟随转动相较于方向盘做跟随转动，方向盘的转动幅度变大，便于驾驶者通过方向盘的转动状态更加直观地了解车辆的运动状态。

若方向盘做比例缩小跟随转动，则步骤S1032可以为：与ADAS共同控制EPS系统并使得方向盘做比例缩小跟随转动。例如，当方向盘跟随车辆做跟随转动时，车轮转向20度，方向盘转动360度；则当方向盘做比例缩小跟随转动时，车轮转向20度，方向盘可以转动180度或其它小于360度的度数。当方向盘做比例缩小跟随转动时，便于驾驶者能够了解车辆的运动状态，且由于方向盘的转动幅度较小，便于驾驶者握住方向盘。

作为一种方向盘的控制方法的另一种实施方式，一种方向盘的控制方法还包括以下步骤：在判断待判别手势与预设的第一手势相匹配后，判断方向盘是否处于归正位置；如果否，则控制方向盘转动至归正位置。

在本实施例中，便于在车辆处于自动驾驶状态且方向盘相对静止时使得方向盘转动至归正位置，从而使得认为控制方向盘时能够转动更大的角度，从而便于控制车辆的运动方向。

参照图5，基于上述方向盘的控制方法，本申请还公开一种方向盘的控制系统，该系统包括以下模块：

接收模块201，用于接收待判别手势，待判别手势由驾驶者的手势动作经识别转换得到；

第一比较模块202，将待判别手势与预设的第一手势进行对比，输出第一比较结果信息；以及，

第一控制模块203，基于第一比较结果信息使得车辆处于自动驾驶状态且控制方向盘停止转动。

在本实施例中，驾驶者的手势动作由手势识别系统进行识别，手势识别系统将识别后的待判别手势发送至接收模块201，接收模块201将待判别手势发送至第一比较模块202，第一比较模块202将待判别手势与预设的第一手势进行对比，当待判别手势与预设的第一手势相匹配时，第一控制模块203控制车辆处于自动驾驶状态且方向盘停止转动，驾驶者可以将双手放置于方向盘。

作为一种方向盘的控制系统的另一种实施方式，一种方向盘的控制系统还包括以下模块：

第二比较模块204，将待判别手势与预设的第二手势进行对比，输出第二比较结果信息；以及，

第二控制模块205，基于第二比较结果信息启动ADAS，使得ADAS控制EPS系统。

在本实施例中，第二比较模块204将待判别手势与预设的第二手势进行对比，向第二控制模块205发送第二比较结果信息，当待判别手势与预设的第二手势相匹配时，第二控制模块205启动ADAS，使得ADAS控制EPS系统，此时车辆进入自动驾驶状态且方向盘跟随车辆做跟随转动。

作为一种方向盘的控制系统的另一种实施方式，一种方向盘的控制系统还包括以下模块：

第三比较模块206，用于接收待判别手势，将待判别手势与预设的第三手势进行对比，输出第三比较结果信息；以及，

第三控制模块207，基于第三比较结果信息与ADAS共同控制EPS系统并使得方向盘做等比例跟随转动。

在本实施例中，第三比较模块206将待判别手势与预设的第三手势进行对比，向第三控制模块207发送第三比较结果信息，当待判别手势与预设的第三手势相匹配时，第三控制模块207与ADAS共同控制EPS系统并使得方向盘做等比例跟随转动。

本申请实施例还公开一种计算机设备。

具体来说，该设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任意一种方向盘的控制方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。

具体来说，该计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述任意一种方向盘的控制方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.一种方向盘的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于自动驾驶状态且手势识别系统激活的状态下，接收手势识别系统发出的待判别手势，所述待判别手势由驾驶者的手势动作经手势识别系统识别转换得到；以及，

判断所述待判别手势是否与预设的第一手势相匹配；如果是，则与ADAS共同控制EPS系统，控制车辆继续处于自动驾驶状态且EPS系统的路感电机暂停工作。

2.根据权利要求1所述的一种方向盘的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：当车辆未处于自动驾驶状态且手势识别系统激活的状态下，接收手势识别系统发出的待判别手势：以及，

判断所述待判别手势是否与预设的第二手势相匹配；如果是，则启动ADAS，使得ADAS控制EPS系统。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的一种方向盘的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在车辆处于自动驾驶状态且接收手势识别系统发出的待判别手势的状态下，判断所述待判别手势是否与预设的第三手势相匹配；如果是，则控制车辆继续处于自动驾驶状态且控制方向盘做等比例跟随转动。

4.根据权利要求1或2中任一项所述的一种方向盘的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：

在判断所述待判别手势与预设的第一手势相匹配的步骤后，判断方向盘是否处于归正位置；如果否，则控制方向盘转动至归正位置。

5.一种方向盘的控制系统，其特征在于，包括：

接收模块（201），用于接收待判别手势，所述待判别手势由驾驶者的手势动作经识别转换得到；

第一比较模块（202），将所述待判别手势与预设的第一手势进行对比，输出第一比较结果信息；以及，

第一控制模块（203），基于所述第一比较结果信息与ADAS共同控制EPS系统并控制方向盘停止转动。

6.根据权利要求5所述的一种方向盘的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

第二比较模块（204），用于接收所述待判别手势，将所述待判别手势与预设的第二手势进行对比，输出第二比较结果信息；以及，

第二控制模块（205），基于所述第二比较结果信息启动ADAS，使得ADAS控制EPS系统。

7.根据权利要求5或6中任一项所述的一种方向盘的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

第三比较模块（206），用于接收所述待判别手势，将所述待判别手势与预设的第三手势进行对比，输出第三比较结果信息；以及，

第三控制模块（207），基于所述第三比较结果信息与ADAS共同控制方向盘做等比例跟随转动。

8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5-7中任一项所述的方向盘的控制系统。

9.一种计算机设备，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有被处理器加载并执行的如权利要求1-4中任一方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一方法的计算机程序。

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