CN113523870A - 加工具更换装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种加工具更换装置及其控制方法。加工具更换装置包括电机、传动结构、加工具传送臂以及控制器。传动结构受控于电机。加工具传送臂在第一平面上转动或沿第一方向移动。控制器用以：检测加工具传送臂的转动角度以及操作流程信息；在断电程序中，储存转动角度至储存器以获得记录转动角度，储存加工具传送臂的加工具承载状态至储存器中，且停止更换流程；使操作流程信息与记录转动角度及加工具承载状态比对以获得断电时操作状态；在复电程序中，基于操作流程信息以依据断电时操作状态重新执行更换流程。

Description

加工具更换装置及其控制方法
技术领域
本发明是有关于一种加工具更换装置及其控制方法，且特别是有关于一种可在断电后复电程序中，接续先前更换动作的加工具更换装置及其控制方法。
背景技术
工具机产业的发展，均以追求高速、高精度、高效率为目标。其中在高效率部分，由于切削速率的提升会受限于工具机本身的刚性限制。因此，在缩短加工时间的前提下，对加工具更换装置的性能要求也在逐步提高。
特别是在加工过程中，若因操作电源产生电压不稳定现象，而导致断电时。当在复电后，加工具更换装置常需要透过手动的调整，来使所有的加工具回到原点后，方可重新执行后续的加工具更换动作。这样的情况需要耗去人力以及大量的时间，严重地影响到加工的效率。
发明内容
本发明提供一种加工具更换装置及其控制方法，可在断电后的复电程序中，维持正常的动作。
本发明的加工具更换装置包括电机、传动结构、加工具传送臂以及控制器。传动结构受控于电机。加工具传送臂受控于传动结构以在第一平面上转动或沿第一方向移动，以执行更换流程。控制器耦接该电机以及该传动结构，并用以：检测加工具传送臂的转动角度以及操作流程信息；在断电程序中，储存转动角度至储存器以获得记录转动角度，并储存加工具传送臂的加工具承载状态至储存器中，且停止更换流程；在断电程序中，使操作流程信息与记录转动角度及加工具承载状态比对以获得断电时操作状态；在复电程序中，基于操作流程信息以依据断电时操作状态重新执行更换流程。
本发明的控制方法包括：检测加工具传送臂的转动角度以及操作流程信息；在断电程序中，储存转动角度至储存器以获得记录转动角度，并储存加工具传送臂的加工具承载状态至储存器中，且停止更换流程；在断电程序中，使操作流程信息与记录转动角度及加工具承载状态比对以获得断电时操作状态；以及，在复电程序中，基于操作流程信息以依据断电时操作状态重新执行更换流程。
基于上述，本发明的加工具更换装置，在发生断电时，储存当时的转动角度以及加工具传送臂的加工具承载状态至储存器中。加工具更换装置并使操作流程信息与记录转动角度及加工具承载状态比对以获得断电时操作状态。在复电时，加工具更换装置即可基于操作流程信息以依据断电时操作状态重新执行更换流程。如此一来，加工具的更换动作不会因中途发生断电现象而生误动作，可维持生产流程顺利进行。
附图说明
图1绘示本发明一实施例的加工具更换装置的示意图。
图2绘示本发明一实施例的加工具更换装置、加工机械的主轴以及加工具储存库的关系对应图。
图3绘示本发明实施例的加工具更换装置的传动结构的实施方式的示意图。
图4A至图4F绘示本发明实施例的加工具更换装置在不同情境下的动作示意图。
图5绘示本发明另一实施例的加工具更换装置的示意图。
图6绘示本发明实施例的加工具更换装置的控制方法的流程图。
图7绘示本发明另一实施例的加工具更换装置的控制方法的流程图。
符号说明：
100、200、500：加工具更换装置
110、510：电机
120、300、520：传动结构
121、521：传感器
130、230：加工具传送臂
550：编码器
560：驱动器
570：使用者操作界面
140：控制器
210、420：加工具储存库
220、410：主轴
310：凸轮
320：轴承
330：从动件
340：磙子
350：凹槽
CE1：转动轴
ST1～ST6：状态
501：下位装置
502：上位装置
ST1、ST2：状态
CE、CE1：转动轴
BK：加工具储存空间
230-1、230-2：加工具承载部
REF：参考轴线
DIR1：方向
PL1：第一平面
TL、TL’、A、B：加工具
S610～S640、S710～S750：控制步骤
具体实施方式
请参照图1，图1绘示本发明一实施例的加工具更换装置的示意图。加工具更换装置100包括电机110、传动结构120、加工具传送臂130以及控制器140。传动结构120受控于电机110。传动结构120上并耦接传感器121。传感器121用以感测传动结构120的工作状态。本实施例的传动结构120 并耦接至加工具传送臂130，并用以控制加工具传送臂130在一第一平面上转动或沿一第一方向DIR1上下移动。在本实施例中，第一平面的法矢量可以与第一方向DIR1平行。
加工具传送臂130的两端可用以承载加工具TL、TL’，并透过在第一平面上的转动以及沿第一方向DIR1上的移动来执行加工具TL、TL’的更换流程。其中，加工具TL、TL’可以为加工刀具。加工具传送臂130可透过在第一平面上转动，使加工具TL(或加工具TL’)在加工机械的主轴以及刀库间移动，并透过沿第一方向DIR1上移动以使加工具TL(或加工具TL’) 由主轴结合或脱离，或与刀库结合或脱离。在本发明一实施例中，加工机械的主轴上安装加工具(如刀具)，用以对加工机械进给轴上的工件进行加工。在本发明另一实施例中，加工机械的进给轴上安装加工具(如刀具)，用以对加工机械主轴上的工件进行加工。其中，控制器140可为发出加工机械加工命令的机床控制器，在另一实施例中，控制器140可为耦接加工机械机床控制器的驱动器。
控制器140耦接电机110以及传动结构120。在本实施例中，控制器 140可由编码器(如图5的编码器550)来获知加工具传送臂130的转动角度，控制器140并由加工档中获知加工具传送臂130的操作流程信息。在本实施例中，当刀具的更换流程被执行时，加工机械以及加工具更换装置100 的操作电源可以被监控，而在当加工机械以及加工具更换装置100的操作电源无法稳定在合适的电压值时，则可进入断电程序。在断电程序中，控制器140可将加工具传送臂130的转动角度储存至一储存器中，并借以获得记录转动角度。控制器140可储存加工具传送臂130的加工具承载状态至上述的储存器中，且停止执行中的刀具更换流程。
在此请注意，上述的加工具承载状态中，可以包括加工具的主轴上有无承载加工具以及加工具传送臂130上有无加工具等信息。加工具承载状态可以包括主轴有刀且加工具传送臂130有刀；主轴有刀且加工具传送臂 130无刀；主轴以及加工具传送臂130均有刀；以及，主轴以及加工具传送臂130均无刀等。
在另一方面，在上述的断电程序中，控制器140并使操作流程信息与记录转动角度及加工具承载状态相比对，并借以获得一断电时操作状态。这个断电时操作状态可以被储存在上述的储存器中。
接着，在当加工机械以及加工具更换装置100的操作电源恢复为正常状态时，加工具更换装置100可以进入复电程序。在复电程序中，控制器 140由储存器中读出断电时操作状态。控制器140并可基于操作流程信息，依据所读出的断电时操作状态来重新执行更换流程，并使断电前未完成的换更换流程可以顺利进行。
上述的储存器可以内建在控制器140中，或外挂于控制器140外。储存器可以是任意形式的存储器、硬盘或光盘等任意资料储存媒介，没有特定的限制。
以下请参照图2，图2绘示本发明一实施例的加工具更换装置、加工机械的主轴以及加工具储存库的关系对应图。加工具更换装置200的加工具传送臂230可设置在加工机械的主轴220以及加工具储存库210间。加工具储存库210具有多个加工具储存空间BK，加工具储存空间BK可分别提供分别具有多个序号的加工具。加工具传送臂230的两个端点可分别具有加工具承载部230-1、230-2。加工具传送臂230可基于转动轴CE分别进行转动，加工具传送臂230的转动角度可以是加工具传送臂230与参考轴线 REF的夹角。
在加工具更换的操作程序中，以将主轴220上的加工具送回加工具储存库210为范例，加工具传送臂230可透过在第一平面上的转动，使加工具承载部230-1移动至主轴220的下方。接着，加工具传送臂230可透过沿第一平面的法线矢量向上移动，来使工具承载部230-1靠近主轴220。此使主轴220可以松开对于加工具的夹持，并使加工具被放置在加工具传送臂230的工具承载部230-1上。接着，加工具传送臂230并透过沿第一平面的法线矢量向下移动并位于主轴220的下方。然后，加工具传送臂230 透过在第一平面上的转动，使加工具承载部230-1移动至加工具储存库210 的下方。
接续上述的说明，当加工具承载部230-1被移动至加工具储存库210 中的任一加工具储存空间BK的下方后，加工具传送臂230可透过沿第一平面的法线矢量向上移动，并使加工具承载部230-1上的加工具可接近加工具储存空间BK。加工具储存空间BK中具有一加工具夹持件，并在此时夹持加工具，使加工具可被送回加工具储存空间BK中。
在完成加工具的回送动作后，加工具传送臂230可透过沿第一平面的法线矢量向下移动，后透过在第一平面上的转动以回到参考轴线REF上。
以下请参照图3，图3绘示本发明实施例的加工具更换装置的传动结构的实施方式的示意图。传动结构300包括凸轮310以及轴承320。凸轮310 上的从动件330与轴承320相连接，当凸轮310基于转动轴CE1以顺时针方向转动时，从动件330上的磙子340会顺着凸轮310中的凹槽350移动，藉此带动轴承320沿着方向DIR1上下移动或是在第一平面PL1上转动。在本发明实施例中，状态ST1～状态ST3为轴承320沿着方向DIR1往下移动；状态ST3～状态ST4为轴承320在第一平面PL1上转动；状态ST4～状态ST6为轴承320沿着方向DIR1往上移动。
在图3中，为求图示画面简洁，状态ST2～ST6中的传动结构300的各部元件并未逐一加上标号。值得一提的是，状态ST2～ST6中，传动结构300 的各部元件均与状态ST1中的传动结构300的各部元件相同。相信本领域具通常知识者可以根据状态ST1中的传动结构300的图示，得知状态ST2～ST6中的传动结构300的各部元件的位置及状态。
以下请参照图4A至图4F，图4A至图4F绘示本发明实施例的加工具更换装置在不同情境下的动作示意图。以图1的加工具更换装置100为范例，当加工机械的操作电源不稳定时，控制器140可接收一断电警示讯号，控制器140并可依据断电警示讯号以进入断电程序。当此时加工具更换装置100正在执行加工具的更换流程时，控制器140可先行发送更换失败讯号，并停止此更换流程。
当控制器140判断出加工具更换装置100的加工具传送臂130与加工机械的主轴410上皆有加工具时，控制器140可判断此时加工具更换装置100为第一情境，并发送出第一操作命令以终止加工具号更新动作。在本发明一实施例中，控制器140检测加工具传送臂130的转动角度后，控制器 140将上述信息与操作流程信息进行比对，可判断加工具传送臂130与加工机械的主轴410上是否有加工具。在图4A中，在当操作电源恢复稳定时，控制器140则可接收一接续讯号，并进行复电程序。而在复电程序中，当此时加工具传送臂130上的加工具B要与加工机械的主轴上的加工具A进行更换时，控制器140可发出一第二操作命令使加工具传送臂130上的加工具B由一加工具储存库420脱离，并使主轴410上的加工具A脱离主轴 410。
此外，控制器140并清除更换失败讯号，并接续执行更换流程。
在图4B中，若在第一情境中，在复电程序时，当控制器140判断出加工具传送臂130上的加工具B与主轴410上的加工具A，透过加工具传送臂130的转动已更换完成，则发出第二操作命令以使加工具A固定于加工具储存库420且使加工具B固定于主轴410。并且，控制器140可在加工具B确定固定于主轴，且加工具A确定固定于加工具储存库420后，执行加工具号更新动作，并接续后续的更换流程。
另外，若在断电程序中，控制器140判断出加工具更换装置100的加工具传送臂130与加工机械的主轴410的至少其中之一没有加工具时，控制器140可判断此时加工具更换装置100为第一情境外的情境，并发送出第一操作命令以取得加工具传送臂130的目前转动角度。其中，在图4C以及图4D中，当控制器140判断出加工机械的主轴410上具有加工具A，而加工具传送臂130上没有加工具时，可进入第二情境。在第二情境中，当进入复电程序时，控制器140可清除换刀失败讯号，控制器140并根据加工具传送臂130的目前转动角度以接续执行更换流程。
关于图4C实施方式的细节，在图4C的实施方式中，加工具更换装置 100准备进行加工具的更换。加工具传送臂130在复电后进行旋转，以使加工具传送臂130的一端接近主轴410以取下主轴410上的加工具A以进行更换。
关于图4D实施方式的细节，在图4D的实施方式中，加工具更换装置 100已完成加工具的更换。加工具传送臂130在复电后进行旋转，以使加工具传送臂130移动回原点。
在图4E中，当控制器140判断出加工机械的主轴410上没有加工具，而加工具传送臂130上具有加工具A时，可进入第三情境。在第三情境中，当进入复电程序时，控制器140可在接收到接续讯号后，控制器140可读取储存器中的记录转动角度，并依据目前转动角度与记录转动角度，使加工具传送臂130依据记录转动角度进行位置调整动作。细节上，控制器140 可判断目前转动角度与记录转动角度的差有无大于预设的一阀值。当目前转动角度与记录转动角度的差大于预设的阀值时，控制器140可使加工具传送臂130依据记录转动角度行位置调整动作。上述的位置调整动作用以使加工具传送臂130先行回复至断电时的转动角度。并在加工具传送臂130 的目前转动角度等于记录转动角度时，控制器140清除更换失败讯号以接续更换流程。在另一方面，若目前转动角度与记录转动角度的差没有大于预设的阀值时，控制器140可直接清除更换失败讯号并接续更换流程。
关于图4E的实施细节，其中的加工具传送臂130已完成由主轴410取出加工具A的流程，并将加工具A送回加工具储存库420。控制器140可在接收到接续讯号后，先行校正加工具传送臂130的转动角度至断电时的转动角度(等于记录转动角度)，再行使加工具传送臂130将加工具A送回加工具储存库420。
在图4F中，当控制器140判断出加工机械的主轴410上没有加工具，而加工具传送臂130上同样没有加工具时，可进入第四情境。在第四情境中，控制器140可读取储存器中的记录转动角度，并判断目前转动角度与记录转动角度的差有无大于预设的一阀值。当目前转动角度与记录转动角度的差大于预设的阀值时，控制器140可使加工具传送臂130依据记录转动角度执行位置调整动作。
关于图4F的实施细节，其中的加工具传送臂130准备至加工具储存库 420取出加工具A。控制器140在接收到接续讯号后，可针对加工具传送臂 130的转动角度先执行校准动作，并在当加工具传送臂130的目前转动角度与记录转动角度的差大于预设的阀值时，使加工具传送臂130的目前转动角度调整为等于记录转动角度后，再使加工具传送臂130继续转动。在另一方面，若目前转动角度与记录转动角度的差没有大于预设的阀值时，控制器140可直接清除更换失败讯号并接续更换流程。
以下请参照图5，图5绘示本发明另一实施例的加工具更换装置的示意图。加工具更换装置500包括下位装置501、上位装置502、传动结构520、传感器521以及加工具传送臂530。下位装置501包括编码器550以及电机 510，上位装置502包括驱动器560、控制器540以及使用者操作界面570。与图1实施例不相同的，本实施例的编码器550用以针对电机510的动作进行编码，以获得电机510(例如马达)的运动状态。本实施例的加工具更换装置500并具有驱动器560。其中，驱动器560耦接在控制器540以及电机510间，用以作为控制器540操控电机510的界面。另外，驱动器560 并可依据加工机械的操作电源的稳定状态来产生断电警示讯号。
关于断电警示讯号的产生细节，驱动器560可使操作电源与一参考电压范围比较，若操作电源无法维持在参考电压范围(例如低于参考电压范围的下边界)，驱动器560可产生断电警示讯号。
使用者操作界面570可以为图形化或非图形化，且为本领域具通常知识者所熟知的任意使用者操作界面，没有特定的限制。
值得一提的，本发明实施例的控制器540可针对传动结构520进行校正动作。其中，传动结构520具有凸轮以及轴承(如图3所示)，其中的凸轮310可能因长期使用而发生误差，并使凸轮310所产生的转动角度与电机510的转动角度无法同步，造成与凸轮310连接的轴承320产生传动误差。在本实施例中，传感器521可用以侦测凸轮310的转动状态，控制器540则可依据凸轮310的转动状态以获知转动角度。当凸轮310的转动角度与电机510的转动角度不同步时控制器540会产生机构误差提醒信号。其中，传感器521可为安装于凸轮310上的近接开关、光学传感器或编码器等任何可以侦测凸轮310转动位置的传感器。简单来说明，当电机310带动凸轮310进行一圈(360度)的转动过程中，轴承320需上下移动并最后回到原始点(请参考图3中状态ST1与状态ST6)。当电机310带动凸轮310 进行完一圈(360度)的转动后，凸轮310因为使用磨耗而无法确实转动 360度(例如只转动到第一角度)，轴承320也无法回到原始点。此时传感器521会侦测到360度与第一角度之间的角度误差值，控制器540会将角度误差值与预先设定的转动基准(可以是一阀值或者范围)进行比对，当角度误差值与转动基准具有差异时，控制器540会产生机构误差提醒信号。
在本实施例中，控制器540可以为具运算能力的处理器。或者，控制器540可以是透过硬件描述语言(Hardware Description Language,HDL)或是其他任意本领域具通常知识者所熟知的数位电路的设计方式来进行设计，并透过现场可程序逻辑门阵列(FieldProgrammable Gate Array,FPGA)、复杂可程序逻辑装置(Complex Programmable LogicDevice,CPLD)或是特殊应用集成电路(Application-specific Integrated Circuit,ASIC)的方式来实现的硬件电路。
以下请参照图6，图6绘示本发明实施例的加工具更换装置的控制方法的流程图。其中，图6的控制方法用以控制加工机械的加工具的更换流程。在步骤S610中，进行加工具传送臂的转动角度以及操作流程信息的检测动作。在步骤S620中，则在断电程序中，储存转动角度至储存器以获得记录转动角度，并储存加工具传送臂的加工具承载状态至储存器中，且停止更换流程。并且，在步骤S630中，在断电程序中，使操作流程信息与记录转动角度及加工具承载状态比对以获得断电时操作状态。接着，在步骤S640 中，在复电程序中，基于操作流程信息以依据断电时操作状态重新执行更换流程。
本发明实施例的操作流程信息可被预先设定并储存在加工具更换装置中。操作流程信息可依据加工机械所要进行的加工动作来建立，在本实施例中并没有特别的限制。
关于上述步骤的多个实施细节，在前述的实施例以及实施方式中已有详细的说明，以下不多赘述。
请参照图7，图7绘示本发明另一实施例的加工具更换装置的控制方法的流程图。以加工具为刀具作为范例，在步骤S710中，换刀流程被启动，并记录加工具传送臂可转动的多个区间的分隔角度。步骤S720中则使加工具传送臂运转，并在步骤S730中侦测有无发生断电警示讯号，及依据断电警示讯号来启动断电程序。
接着，在当断电程序被启动后，在步骤S740中，执行加工中断电重启动作。在步骤S750中，上位装置接收到继续执行断电诊断程序指令。在步骤S760中，断电诊断程序指令可根据断电前记录的加工状态与当前状态以重新进行命令规划。最后，在步骤S770中，上位装置可根据新的命令规划继续执行换刀动作。
在本实施例中，断电诊断程序指令可依据工具传送臂或/及主轴上无刀具的状态来产生。相关的细节在前述的实施例以及实施方式都有详细的说明，在此不多赘述。
综上所述，本发明的加工具更换装置在进入断电程序时，可使加工具传送臂的转动角度以及加工具承载状态被储存。并使操作流程信息、记录转动角度及加工具承载状态比对以获得断电时操作状态。在复电程序中，则可基于操作流程信息以根据断电时操作状态重新执行更换流程。如此一来，在断电程序发生后的复电程序中，加工具更换装置可以有效的接续断电前的加工具更换动作，并直接执行后续的加工具更换动作，有效提升工作效能。

Claims (19)

1.一种加工具更换装置，其特征在于，包括：
一电机；
一传动结构，受控于该电机；
一加工具传送臂，受控于该传动结构以在一第一平面上转动或沿一第一方向移动，以执行一更换流程；以及
一控制器，耦接该电机以及该传动结构，用以：
检测该加工具传送臂的一转动角度以及一操作流程信息；
在一断电程序中，储存该转动角度至一储存器以获得一记录转动角度，并储存该加工具传送臂的一加工具承载状态至该储存器中，且停止该更换流程；
在该断电程序中，使该操作流程信息与该记录转动角度及该加工具承载状态比对以获得一断电时操作状态；以及
在一复电程序中，基于该操作流程信息以依据该断电时操作状态重新执行该更换流程。
2.根据权利要求1所述的加工具更换装置，其特征在于，其中该控制器更用以：
接收依据一操作电源的稳定状态所产生的一断电警示讯号；
依据该断电警示讯号以进入该断电程序；以及
发出一更换失败讯号并停止该更换流程。
3.根据权利要求2所述的加工具更换装置，其特征在于，其中该控制器更用以：
当该加工具承载状态显示为该加工具传送臂与一加工机械的一主轴上皆有加工具时，发出一第一操作命令以终止一加工具号更新动作；以及
当该加工具承载状态显示为该加工具传送臂或/及该主轴上无加工具时，发出该第一操作命令以取得该加工具承载状态的一目前转动角度。
4.根据权利要求3所述的加工具更换装置，其特征在于，其中该控制器更用以：
依据该操作电源的稳定状态以产生一接续讯号；
接收该接续讯号后以进入该复电程序；
当该加工具传送臂上的一第一加工具与加工机械的一主轴上的一第二加工具进行更换时，发出一第二操作命令使该加工具传送臂上的该第一加工具脱离一加工具储存库，使该主轴上的该第二加工具脱离该主轴；
清除该更换失败讯号以接续执行该更换流程；
当该加工具传送臂上的该第一加工具与该主轴上的该第二加工具已更换完成，发出该第二操作命令使该第二加工具固定于该加工具储存库且使该第一加工具固定于该主轴；以及
执行一加工具号更新动作并接续该更换流程。
5.根据权利要求3所述的加工具更换装置，其特征在于，其中该控制器更用以：
在接收该接续讯号后，清除该更换失败讯号并根据该目前转动角度以接续该更换流程。
6.根据权利要求3所述的加工具更换装置，其特征在于，其中该控制器更用以：
在接收该接续讯号后，依据该目前转动角度与该储存器中的该记录转动角度，使该加工具传送臂依据该记录转动角度进行位置调整动作；以及
在该目前转动角度等于该记录转动角度时，清除该更换失败讯号以接续该更换流程。
7.根据权利要求6所述的加工具更换装置，其特征在于，其中该控制器判断该目前转动角度与该储存器中的该记录转动角度的差大于预设的一阀值时，使该加工具传送臂依据该记录转动角度行位置调整动作。
8.根据权利要求1所述的加工具更换装置，其特征在于，其中该传动结构包括：
一凸轮；以及
一轴承，与该凸轮相耦接，其中该轴承用以带动该加工具传送臂以依据该凸轮的旋转动作来沿该第一方向移动。
9.根据权利要求8所述的加工具更换装置，其特征在于，更包括：
一传感器，设置在该凸轮上，用以侦测该凸轮的一转动状态，
其中该控制器依据该凸轮的该转动状态以获知该转动角度。
10.根据权利要求9所述的加工具更换装置，其特征在于，其中该控制器更依据该转动状态与一转动基准比较结果以产生一机构误差提醒信号。
11.根据权利要求1所述的加工具更换装置，其特征在于，其中该控制器更接收一加工档以获得该操作流程信息。
12.根据权利要求1所述的加工具更换装置，其特征在于，更包括：
一驱动器，耦接在该控制器以及该电机间，用以作为该控制器操控该电机的界面，依据一操作电源的稳定状态产生一断电警示讯号。
13.一种控制方法，用以控制一加工机械的加工具的一更换流程，其特征在于，包括：
检测一加工具传送臂的一转动角度以及一操作流程信息；
在一断电程序中，储存该转动角度至一储存器以获得一记录转动角度，并储存该加工具传送臂的一加工具承载状态至该储存器中，且停止该更换流程；
在该断电程序中，使该操作流程信息与该记录转动角度及该加工具承载状态比对以获得一断电时操作状态；以及
在一复电程序中，基于该操作流程信息以依据该断电时操作状态重新执行该更换流程。
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，更包括：
依据一操作电源的稳定状态以产生一断电警示讯号；
依据该断电警示讯号以进入该断电程序；以及
发出一更换失败讯号并停止该更换流程。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，更包括：
当该加工具承载状态显示为该加工具传送臂与加工机械的一主轴上皆有加工具时，发出一第一操作命令以终止一加工具号更新动作；以及
当该加工具承载状态显示为该加工具传送臂或/及该主轴上无加工具时，发出该第一操作命令以取得该加工具承载状态的一目前转动角度。
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，更包括：
依据该操作电源的稳定状态以产生一接续讯号；
接收该接续讯号后以进入该复电程序；
当该加工具承载状态上的一第一加工具与加工机械的一主轴上的一第二加工具进行更换时，发出一第二操作命令使该加工具传送臂上的该第一加工具脱离一加工具储存库，使该主轴上的该第二加工具脱离该主轴；
清除该更换失败讯号以接续执行该更换流程；
当该加工具传送臂上的该第一加工具与该主轴上的该第二加工具已更换完成，发出该第二操作命令使该第二加工具固定于该加工具储存库且使该第一加工具固定于该主轴；以及
执行一加工具号更新动作并接续该更换流程。
17.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，更包括：
在接收该接续讯号后，清除该更换失败讯号并根据该目前转动角度以接续该更换流程。
18.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，更包括：
在接收该接续讯号后，依据该目前转动角度与该储存器中的该记录转动角度，使该加工具传送臂依据该记录转动角度行位置调整动作；以及
在该目前转动角度等于该记录转动角度时，清除该更换失败讯号以接续该更换流程。
19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，更包括：
判断该目前转动角度与该储存器中的该记录转动角度的差大于预设的一阀值时，使该加工具传送臂依据该记录转动角度行位置调整动作。
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