CN107991989A - 斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法 - Google Patents

斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法，由于配置了绝对位置编码器电机，在伺服驱动系统断电后，伺服电机的位置仍被记忆，即使电机位置改变，相应的编码器数据也将跟随改变。伺服驱动器上电后作初始化检测，读取电机位置，并与断电前目标位置进行比较，如上电时所读取的电机位置不在断电前目标位置范围内，触发电机就近运行至断电前目标位置，运行到位后，输出相应的刀号编码和换刀完成信号。具有操作简单，可靠性高的特点。

Description

斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法
技术领域
本发明涉及刀库技术领域，特别是涉及一种斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法。
背景技术
在运动控制中，经常会有一些意想不到的外因（如电机在上电、断电的瞬间，由于负载偏重过大导致实际机械位置与之前偏差过大，又如机械在运动过程中突发的断电，导致机械没有停到预期的位置等），导致机械在断电后离开了原来的实际位置，重新上电投入使用时，由于不查，可能会造成事故，产生一定的经济损失，尤其是刀库，严重时可致机器损毁，造成人员伤亡。即使发现了实际机械位置发生了移位，也需要我们重新校正机械，浪费了时间、人力、资源。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中刀库断电重新上电导致机械位置发生移位不能识别的不足，本发明提供一种斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法。
本发明解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法，所述刀库采用伺服绝对值编码器电机和伺服驱动器，所述伺服绝对值编码器电机的码盘反馈数据在断电后由电池保持，数据不会丢失；当刀库发生断电后重新上电时，还包括以下步骤：
步骤1：由上位机判断伺服驱动器是否保存有刀号，如果没有保存刀号则由上位机输出报警信息；如果检测到伺服驱动器中保存有刀号，则由上位机获取前一次断电前的最后运行刀号，将最后运行刀号的位置作为目标位置；
步骤2：伺服驱动器上电后作初始化检测，读取伺服绝对值编码器电机的当前位置，并与目标位置进行比较，判断当前位置是否在目标位置；如果在目标位置，则结束流程；如果不在目标位置，则计算当前位置与目标位置的相对距离，由伺服驱动器控制伺服绝对值编码器电机转动相应距离，并由伺服驱动器判断是否到达相应位置，如果没有到达则继续转动；当运行到位后，由伺服驱动器输出相应的刀号编码和换刀完成信号。
进一步，为了提高换刀的效率，步骤2中伺服驱动器读取外部目标刀号编码数据后，会对目标刀号编码数据和当前刀号数据进行比较，然后给出最短路径的位置数据，以控制伺服绝对值编码器电机正转或反转到目标位置。
进一步，所述伺服驱动器具有自动控制模式和手动控制模式。
驱动器断电之后，由于外力所致刀库移位时（电机与机械的连接机构正常，在刀库移位时，电机也跟着同步移位），采用伺服绝对值编码器电机，重新上电之后，电机有位置记忆功能，因此，电机能够自动复位到断电之前的位置。
由于配置了绝对位置编码器电机，在伺服驱动系统断电后，伺服电机的位置仍被记忆，即使电机位置改变，相应的编码器数据也将跟随改变。伺服驱动器上电后作初始化检测，读取电机位置，并与断电前目标位置进行比较，如上电时所读取的电机位置不在断电前目标位置范围内，触发电机就近运行至断电前目标位置，运行到位后，输出相应的刀号编码和换刀完成信号。
本发明的有益效果是：本发明提供的一种斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法，本着操作简单，机械设计简化、优化的原则，采用伺服绝对值编码器电机和伺服驱动器，绝对值编码器电机码盘反馈数据在断电后由电池保持，数据不会丢失。驱动器重新上电后，读取电机反馈数据，即可知道电机的实际位置；具有断电重启自复位功能。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明最佳实施例的流程示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
众所周知，在伺服驱动控制系统中有位置控制模式，在此控制模式中驱动器可以接受上位机（CNC系统、PLC等）的脉冲信号精确控制伺服电机走到上位机所指定的位置。除此之外，伺服驱动控制系统中还有内部位置控制模式，功能等同于位置控制模式，通过脉冲信号精确控制伺服电机运行。
有别于位置控制模式，内部位置控制模式中的脉冲信号不是来自上位机，而是来源于伺服驱动内部，由软件控制发出，这些脉冲信号数据可以是一些常量（固定的数据，如常数5000），也可以是一些变量（数据大小会有变化，可根据外部信号改变而变化的数据）。如果脉冲信号数据是常量，软件每次触发后，驱动器将控制伺服电机走一个固定的位置，或伺服电机向同一个方向运行固定的角度，或伺服电机来回的摆动，而摆动幅度取决于脉冲信号数据的大小。如果脉冲信号数据是变量，软件每次触发后，如果变量中的数据没有发生变化，则其运行结果等同于常量，如果变量中的数据发生了变化，则伺服电机运行的结果是随机变化的。通过软件控制，将变量中的数据和驱动器中的输入信号DIn进行挂钩处理，当DIn信号变化时，变量中的数据也随同变化，软件每次触发后，伺服电机将会运行到不同的位置，对于外部机械而言，也将停止在不同的位置。简单来说，当软件编写调试完成后，我们可以通过变更伺服驱动器的输入信号DIn，改变伺服电机所停止的位置，从而改变机械停止时的实际位置，完成我们所需要的机械位置控制。
伺服驱动控制系统中，普通的伺服电机由于编码器（相对位置编码器）没有断电记忆功能，在驱动器断电之后，电机的反馈数据将被清零，重新上电后，伺服驱动控制系统将丢失机械的实际位置，所有的控制将以当前点为基准从新开始，对于相同的驱动器输入信号DIn,伺服电机所停的位置将不再是断电之前伺服电机所停的位置（理论上电机在断电前停在上电时电机所在的位置时，相同的驱动器输入信号DIn，伺服电机所停的位置和断电之前伺服电机所停的位置一致）。在此情况下，如需满足在断电前后，相同的输入信号DIn所对应的机械位置在同一位置，必须在上电后控制伺服电机运行到一个参考点位置（此位置由机械和电机共同决定），简单讲就是进行回零操作。本着操作简便，机械设计简化、优化原则，我们引进了伺服绝对值编码器电机。绝对值编码器电机码盘反馈数据在断电后由电池保持，数据不会丢失。驱动器重新上电后，读取电机反馈数据，即可知道电机的实际位置。在配置绝对值编码器电机时，即使断电后电机的实际位置有变动，但反馈数据也会跟着变化，所以驱动器所读取的反馈数据是对应于当前的实际位置的。当驱动器接收到相同的输入信号DIn时，驱动器将会控制电机运行到相同的机械位置（是机械位置而非电机位置，机械做圆周运动，同一个机械位置可以对应不同的电机位置，但这些不同的电机位置的反馈数据满足一定的条件）。故配置绝对值编码器电机，可以很方便的解决位置控制问题，操作方便，在确定机械参考点位置后，每次关机、开机之后不需要做其它的功能，直接可以投入使用，即使在运行过程中突然断电，重新上电后也可直接投入使用。
如图1所示，本发明的一种斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法，所述刀库采用伺服绝对值编码器电机和伺服驱动器，所述伺服绝对值编码器电机的码盘反馈数据在断电后由电池保持，数据不会丢失；当刀库发生断电后重新上电时，还包括以下步骤：
步骤1：由上位机判断伺服驱动器是否保存有刀号，如果没有保存刀号则由上位机输出报警信息；如果检测到伺服驱动器中保存有刀号，则由上位机获取前一次断电前的最后运行刀号，将最后运行刀号的位置作为目标位置；
步骤2：伺服驱动器上电后作初始化检测，读取伺服绝对值编码器电机的当前位置，并与目标位置进行比较，判断当前位置是否在目标位置；如果在目标位置，则结束流程；如果不在目标位置，则计算当前位置与目标位置的相对距离，由伺服驱动器控制伺服绝对值编码器电机转动相应距离，并由伺服驱动器判断是否到达相应位置，如果没有到达则继续转动；当运行到位后，由伺服驱动器输出相应的刀号编码和换刀完成信号。
为了提高换刀的效率，步骤2中伺服驱动器读取外部目标刀号编码数据后，会对目标刀号编码数据和当前刀号数据进行比较，然后给出最短路径的位置数据，以控制伺服绝对值编码器电机正转或反转到目标位置。实现短路径选刀。
所述伺服驱动器具有自动控制模式和手动控制模式。
斜盘伺服绝对值电机控制软件是基于伺服驱动器内置控制模式基础上开发的应用软件。刀库的刀号寻找、定位就是圆周上所定义的所有等分位置中不同等分位置的定位过程。在圆周中，只要定义一个基准点，那么圆周上所有以这个基准点为基准的等分点会与此基准点有一个唯一确定的关系，并且仅与等分系数（分割度数，刀库中取决于总刀具数）有关。如：现设定总刀具数为21，则对刀库圆周进行21等分，1号刀（圆周基准点）确定后，则圆周中所有刀具的位置也都有了相应的固定位置。
手动方式控制说明：首先设置模式切换信号MP0=1，切换驱动器到手动控制模式。当外部输入信号MD0有效时，驱动器控制伺服电机向正转方向旋转一个刀位，电机旋转到位后，输出相应的刀号及换刀完成信号；当外部输入信号MD1有效时，驱动器控制伺服电机向反转方向旋转一个刀位，电机旋转到位后，输出相应的刀号及换刀完成信号。
自动控制方式说明：首先设置模式切换信号MP0=0切换驱动器到自动控制模式。驱动器实时读取外部输入的刀号编码数据，当外部输入信号MD1=1时，驱动器将根据所读取到的刀号编码数据进行计算，然后控制伺服电机运行，或正转、或反转、或禁止不动。怎么运行取决于驱动器所读取到的刀号编码数据，当编码数据没有变化时，即使MD1=1，电机也不会运行。
刀库原点设置功能：刀库原点直接设置，方便用户操作。对绝对值编码器进行清零初始化设置且内部软件置当前位置为1号刀位置，此时编码器的反馈数据为零。如需调整，还可以进行偏移量设置，设置了偏移量之后，1号刀位置所对应的编码器反馈数据是偏移量的设置值。
断电重启后自复位功能：驱动器断电之后，由于外力所致刀库移位时（电机与机械的连接机构正常，在刀库移位时，电机也跟着同步移位），重新上电之后，电机能够自动复位到断电之前的位置。这一功能我们称之为断电重启自复位。
短路径选刀（就近选刀）功能：驱动器读取外部刀号编码数据后，会对此刀号编码数据和当前刀号数据进行比较，然后给出最短路径的位置数据。如一刀库总刀具数为20，当前刀为9，当外部刀号编码数据给定是刀号8时，刀库可以有两种办法找到8号刀，其一刀库正向转动，经刀号10、11……20、1……7、8来找到8号刀，其二刀库反向转动一个刀位就能找到8号刀了。短路径选刀功能可以极大的提高效率，节省能源，延长机械使用寿命。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本发明的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法，其特征在于：所述刀库采用伺服绝对值编码器电机和伺服驱动器，所述伺服绝对值编码器电机的码盘反馈数据在断电后由电池保持，数据不会丢失；当刀库发生断电后重新上电时，还包括以下步骤：
步骤1：由上位机判断伺服驱动器是否保存有刀号，如果没有保存刀号则由上位机输出报警信息；如果检测到伺服驱动器中保存有刀号，则由上位机获取前一次断电前的最后运行刀号，将最后运行刀号的位置作为目标位置；
步骤2：伺服驱动器上电后作初始化检测，读取伺服绝对值编码器电机的当前位置，并与目标位置进行比较，判断当前位置是否在目标位置；如果在目标位置，则结束流程；如果不在目标位置，则计算当前位置与目标位置的相对距离，由伺服驱动器控制伺服绝对值编码器电机转动相应距离，并由伺服驱动器判断是否到达相应位置，如果没有到达则继续转动；当运行到位后，由伺服驱动器输出相应的刀号编码和换刀完成信号。
2.如权利要求1所述的斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法，其特征在于：步骤2中伺服驱动器读取外部目标刀号编码数据后，会对目标刀号编码数据和当前刀号数据进行比较，然后给出最短路径的位置数据，以控制伺服绝对值编码器电机正转或反转到目标位置。
3.如权利要求2所述的斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法，其特征在于：所述伺服驱动器具有自动控制模式和手动控制模式。
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