CN109687768B - 一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器。本实施例提供的撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器，通过发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机；正向预工作指令用于驱动电机的转轴正向运行预设角度；获取电机的转轴运行的第一实际角度；若第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至电机；反向预工作指令用于驱动电机的转轴反向运行预设角度；获取电机的转轴运行的第二实际角度；若第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时，生成抱闸故障信息。本发明实施例通过驱动电机的转轴正向与反向运行预设角度，并获取实际旋转角度与预设角度进行比对判断，从而确定抱闸是否出现故障，降低用户使用的安全隐患。

Description

一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器。

背景技术

电机，是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。常用于将电能转化为机械能实现机械的运动，例如，利用电机驱动机器人进行各种动作。

为了实现电机的制动，通常是对电机设置抱闸，而抱闸主要分为电磁式抱闸和撞针式抱闸。撞针式抱闸因抱闸成本低、体积小等原因被广泛应用在电机上。

但是，当电机未上电时所承载的负载较大或抱闸出现硬件异常时，常常会出现了开抱闸失败，从而造成安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器，以确定抱闸是否出现异常，从而消除安全隐患。

第一方面，本发明实施例提供了一种撞针式抱闸的检测方法，应用于控制器，所述控制器应用于电机设备，所述电机设备包括电机，所述方法包括：

发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机设备；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；

获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；

若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；

获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；

若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时，生成抱闸故障信息。

可选地，在所述获取所述电机的转轴运行的第一实际角度之后且所述若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备之前，所述方法还包括：

将所述第一实际角度与预设角度做差计算，获取第一角度差值；

判断所述第一角度差值是否大于预定值；

若否，生成抱闸正常信息并结束检测；

若是，发送反向预工作指令至所述电机设备。

可选地，在所述获取所述电机的转轴运行的第二实际角度之后且若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息之前，所述方法还包括：

将所述第二实际角度与预设角度做差计算，获取角度差值；

判断所述第二角度差值是否大于预定值；

若否，生成抱闸正常信息并结束检测；

若是，生成抱闸故障信息。

可选地，所述若否，生成抱闸正常信息并结束检测之后，所述方法还包括：

发送正向预工作指令至所述电机，驱动所述电机的转轴回归原始位置。

可选地，所述电机的转轴上设有刹车盘，所述刹车盘包括平均分布于外周的预设数量的刹车点；所述预设角度不小于圆周角与刹车点数量的比值。

第二方面，本发明实施例提供了一种撞针式抱闸的检测装置，应用于控制器，所述控制器应用于电机设备，所述电机设备包括电机，所述装置包括：

第一发送模块，用于发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机设备；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；

第一获取模块，用于获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；

第二发送模块，用于若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；

第二获取模块，用于获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；

确定模块，用于若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息。

可选地，所述装置还包括：

第一判断模块，用于将所述第一实际角度与预设角度做差计算，获取第一角度差值，判断所述第一角度差值是否大于预定值；若否，生成抱闸正常信息并结束检测；若是，发送反向预工作指令至所述电机设备。

可选地，所述装置包括：

第二判断模块，用于将所述第二实际角度与预设角度做差计算，获取第二角度差值，判断所述第二角度差值是否大于预定值；若否，生成抱闸正常信息并结束检测；若是，生成抱闸故障信息；

第三发送模块，用于发送正向预工作指令至所述电机设备，驱动所述电机的转轴回归原始位置。

可选地，所述电机的转轴上设有刹车盘，所述刹车盘包括平均分布于外周的预设数量的刹车点；所述预设角度不小于圆周角与刹车点数量的比值。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，所述控制器包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述的撞针式抱闸的检测方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行如上所述的撞针式抱闸的检测方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种程序产品，所述机程序产品包括存储在存储介质上的程序，所述程序包括程序指令，当所述程序指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行如上所述的撞针式抱闸的检测方法。

本发明实施例的有益效果在于：本实施例提供的撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器，通过发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息。本发明实施例通过驱动电机的转轴正向与反向运行预设角度，并获取实际旋转角度与预设角度进行比对判断，从而确定抱闸是否出现故障，降低用户使用的安全隐患。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的撞针式抱闸的检测方法的其中一种应用环境的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种撞针式抱闸的检测方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种撞针式抱闸的检测方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种撞针式抱闸的检测方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种撞针式抱闸的检测装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种撞针式抱闸的检测装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的控制器的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

图1是本申请实施例提供的撞针式抱闸的检测方法的其中一种应用环境的示意图。其中，该应用环境中包括：控制器2以及电机设备1，所述电机设备包括电机，所述控制器2用于控制所述电机进行工作。所述电机设备1包括：转轴11、撞针12、刹车盘13以及外壳14。所述刹车盘13套设在转轴11上，用于对转轴1起制动作用。在所述电机进行动作时，即转轴11进行旋转运动时，所述刹车盘13也随着转轴11做旋转运动，所述撞针12设于撞针孔(未图示)中，当电机接收到抱闸信号时将所述撞针12升起，对所述刹车盘13进行制动动作，进而通过刹车盘13的制动带动所述转轴11的制动。

其中，当控制器2驱动所述电机进行工作时，转轴11按照预设驱动信号进行旋转，同时带动其他机械硬件设备进行运动，从而实现整体产品上的工作。例如，该电机应用在机械臂的抬臂动作时，控制器2控制电机的旋转带动机械臂进行抬臂动作，利用撞针12对刹车盘13的制动去实现抱闸，从而实现机械臂抬升至预设高度并固定不变。

而当所述电机设备1所承载的负载过大，刹车盘13则会因负载过大而对撞针12的压力较大，在开抱闸即将撞针12回缩至撞针孔时，因刹车盘13对撞针12的压力较大而导致撞针12无法进行回缩，即开抱闸失败，从而导致系统工作的异常。

基于此，本申请实施例提供了一种撞针式抱闸的检测方法、装置及控制器。

其中，本申请施例提供的应用于控制器的撞针式抱闸的检测方法是一种能确定抱闸是否出现故障，从而消除安全隐患的方法，具体为：通过发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机，所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度，再获取所述电机的转轴运行的第一实际角度，若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机，所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度，然后获取所述电机的转轴运行的第二实际角度，若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息。本发明实施例通过控制器驱动电机的转轴进行正向与反向运行预设角度，并获取实际旋转角度与预设角度进行比对判断，从而确定抱闸是否出现故障，降低用户使用的安全隐患。

其中，本申请实施例提供的运行于控制器的撞针式抱闸的检测装置是由软件程序构成的能够实现本申请实施例提供的应用于控制器的撞针式抱闸的检测装置，其与本申请实施例提供的应用于控制器的撞针式抱闸的检测方法基于相同的发明构思，具有相同的技术特征以及有益效果。

其中，本申请实施例提供的控制器能够执行本申请实施例提供的撞针式抱闸的检测方法，或者，运行本申请实施例提供的撞针式抱闸的检测装置。

需要说明的是，本申请实施例提供的撞针式抱闸的检测方法还可以进一步的拓展到其他合适的应用环境中，而不限于图1中所示的应用环境。在实际应用过程中，该应用环境还可以包括更多或者更少的客户终端设备。

图2为本发明实施例提供的撞针式抱闸的检测方法的一个实施例的流程图，所述撞针式抱闸的检测方法可由图1中的控制器2执行。如附图2所示，所述撞针式抱闸的检测方法包括：

S210：发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机设备；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度。

在本实施例中，所述电机设备处于抱闸状态，所述控制器2发送开抱闸指令至所述电机设备1，所述开抱闸指令用于驱动所述电机设备1 驱动所述撞针12缩回至撞针孔，以实现开抱闸。同时，控制器2发送正向预工作指令至所述电机设备1，用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度。

需要说明的是，所述正向预工作指令不是为了驱动所述电机设备进行相应的动作，目的是为了检测所述电机设备用于实现抱闸的器件是否出现故障而设置的。并且，正向与反向是为定义的两个相反方向，例如，定义顺时针方向为正向，则逆时针方向则为反向。也可定义顺时针方向为反向，则逆时针方向则为正向。

具体地，所述刹车盘包括平均分布于外周的预设数量的刹车点；所述预设角度不小于圆周角与刹车点数量的比值。

其中，电机的转轴11可运转的角度为一个圆周角，即360度，设于所述转轴11上的刹车盘13与所述转轴的可运转角度相同。所述刹车点平均分布于刹车盘13的外周，相邻刹车点的间隔相同。当所述撞针 12处于升起状态时，所述刹车点会受到撞针的限制而无法运转，同时对所述转轴形成制动。则当所述撞针处于升起状态时，刹车点单方向可运动的最大角度为圆周角与所述刹车点数量的比值，举个例子，当所述刹车点为6个时，所述刹车点之间的间隔所占的角度为360/6＝60度，则所述刹车盘可运行的最大角度为60度，所述转轴可运行的角度也为60 度。所述正向预工作指令目的是指示所述转轴11运行的角度会大于可运行的最大角度，此时再获取转轴11实际运行的角度即可判断所述撞针12是否成功回缩至撞针孔。

需要说明的是，所述工作指令一般为驱动所述转轴11旋转至一定的电角度，再基于所述电机的预设对极数，即可获得运行预设角度。例如，当所述电机为4对极数，所述工作指令为驱动所述电机的转轴11 运行160度电角度，则所述预设角度为160/4＝40度。

S220：获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；

在本实施例中，所述电机的转轴11因正向预工作指令的驱动获得一定动能，在没有撞针的限制时，所述转轴11至少能正向运行至预设角度。其中，所述获取所述电机的转轴运行的第一实际角度时通过电机自带的编码器(未图示)获得的。所述编码器用于获取电机的转角与转速。所述编码器包括光源、码盘、光学系统及电路部分组成，通过光电转换原理将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量，从而获取电机的转角。

需要说明的是，当所述电机的转轴11收到正向预工作指令驱动时，编码器会记录所述转轴11运转的第一实际角度，并上报至控制器2。其中，当所述电机的转轴11收到撞针12的限制而无法进行旋转运动时，编码器上报第一实际角度为0至控制器。所述第一实际角度是指转轴11 原始位置与所述电机经过正向预工作指令驱动之后转轴11的位置之间的角度。

S230：若所述第一实际角度与预设角度的角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；

在本实施例中，控制器2在收到与所述电机的编码器发送的第一实际角度之后，将所述预设角度与第一实际角度进行比较判断，判断两者的大小关系。需要说明的是，在没有撞针12的阻挡以及其他系统硬件良好的情况下，所述转轴11能够旋转的第一实际角度不小于所述预设角度。而当所述第一实际角度与预设角度的差值大于预定值时，抱闸的开启是出现一定问题的，所述预定值可为用户预设的角度值，可选地，所述预定值为预设角度的百分之五至百分之十五，最优地，所述预定值为预设角度的百分之十，且所述差值为绝对值。一方面可能为撞针12 收到刹车盘13的过度压力而无法正常回缩而导致开抱闸失败，另一方面可能因为系统硬件出现故障而导致无法实现开抱闸。前者可自行恢复，后者需要维修。此时，控制器2发送反向预工作指令至所述电机设备，驱动所述电机的转轴反向运行预设角度，当撞针12是因为电机设备的负载过大而使得刹车盘13对其的压力过大而无法实现回缩时，反向运行一定角度会使得刹车盘13对撞针的压力逐渐减小至0，从而撞针 12能够顺利回缩至撞针孔，实现开抱闸。

需要说明的是，所述反向工作指令为与正向工作指令相反指令。例如，当所述反向工作指令为正向脉冲信号时，所述正向工作指令即为反向脉冲信号。

其中，当撞针12是因为电机设备的负载过大而使得刹车盘13对其的压力过大而无法实现回缩时，驱动所述电机进行反向运动能够保证开抱闸的成功，从而提高方便用户使用。

S240：获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；

在本实施例中，所述第二实际角度的采集方式可以与上述的第一实际角度的采集方式相同，均是采用编码器对所述电机的转轴11的实际转角进行获取。所述第二实际角度是指电机经过正向预工作指令驱动之后转轴11的位置与经过反向预工作指令驱动之后的转轴11的位置之间的角度。

需要说明是，所述第一实际角度与所述第二实际角度均是指角度的绝对值。因所述正向预工作指令与所述反向预工作指令是相反的两个指令，则所述第一实际角度与所述第二实际角度也为相反的两个的角度。

S250：若所述第二实际角度与预设角度的差值大于预定值时，生成抱闸故障信息。

在本实施例中，在所述控制器2接收到编码器发送的第二实际角度之后，控制器2将第二实际角度与预设角度进行大小比对。当所述系统硬件均没有出现故障时，所述第二实际角度与所述预设角度的差值不会不大于预定值。当所述系统硬件出现故障导致抱闸开启失败时，撞针12 无法回缩至撞针孔，因所述预设角度大于所述转轴11的最大运行角度，则所述第二实际角度于预设角度的差值大于预定值。因此，当所述第二实际角度与预设角度的差值大于预定值时，生成抱闸故障信息。

在其他实施例中，所述抱闸故障信息可以通过多种方式对用户进行通知。例如，通过撞针式抱闸的检测装置产生警报声或者通过其他显示器显示该电机设备出现问题，进而通知用户对该电机设备进行维修。

本实施例提供的撞针式抱闸的检测方法，通过发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息。本发明实施例通过驱动电机的转轴正向与反向运行预设角度，并获取实际旋转角度与预设角度进行比对判断，从而确定抱闸是否出现故障，降低用户使用的安全隐患。

本申请另外一种实施例提供的一种撞针式抱闸的检测方法，参阅附图3，该方法可以由图1中的控制器2执行。

在所述获取所述电机的转轴运行的第一实际角度之后且所述若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备之前，所述方法还包括：

S310：将所述第一实际角度与预设角度做差计算，获取第一角度差；

S320：判断所述第一角度差是否大于预定值；

S330：若是，生成抱闸正常信息并结束检测；

S340：若否，发送反向预工作指令至所述电机设备。

在本实施例中，控制器2在获取到所述电机的转轴运行的第一实际角度之后，且在发送反向预工作指令至所述电机设备之前，先对所述第一实际角度与预设角度进行判断，通过判断结果为抱闸正常时即可结束本次检测，避免后续运算造成的资源浪费。

需要说明的是，当所述控制器2收到抱闸正常信息之后，会发送反向预工作指令至所述电机，驱动所述电机的转轴11回归原始位置。在所述电机的转轴11回归至原始位置之后，控制器2可发送驱动信号至所述电机设备，从而实现正常工作。同时，使得所述电机的转轴11回归原始位置能够提高电机设备的精准控制，提高电机设备的工作效率。

本实施例提供的撞针式抱闸的检测方法，通过发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；判断所述第一实际角度是否小于所述预设角度，若是，生成抱闸正常信息并结束检测，若否，发送反向预工作指令至所述电机；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；若所述第二实际角度与预设角度时的第二角度差大于预定值时，生成抱闸故障信息。本发明实施例通过驱动电机的转轴正向与反向运行预设角度，并获取实际旋转角度与预设角度进行比对判断，从而确定抱闸是否出现故障，降低用户使用的安全隐患。

本申请另外一种实施例提供的一种撞针式抱闸的检测方法，参阅附图4，该方法可以由图1中的控制器2执行。

在所述获取所述电机的转轴运行的第二实际角度之后且若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息之前，所述方法还包括：

S410：将所述第二实际角度与预设角度做差计算，获取第二角度差值；

S420：判断所述第二角度差是否大于预定值；

S430：若否，生成抱闸正常信息并结束检测；

S440：若是，生成抱闸故障信息。

在本实施例中，控制器2在获取到述电机的转轴运行的第二实际角度之后，且在生成抱闸故障信息之前，先对所述第二实际角度与预设角度进行判断，通过判断结果为抱闸正常时即可结束本次检测，避免后续运算造成的资源浪费。

需要说明的是，若否，生成抱闸正常信息并结束检测之后，控制器 2还会再发送开抱闸指令，确保抱闸可以打开。从而进行正常工作。

本实施例提供的撞针式抱闸的检测方法，通过发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；判断所述第二实际角度是否小于所述预设角度；若是，生成抱闸正常信息并结束检测；若否，生成抱闸故障信息。本发明实施例通过驱动电机的转轴正向与反向运行预设角度，并获取实际旋转角度与预设角度进行比对判断，从而确定抱闸是否出现故障，降低用户使用的安全隐患。

相应地，如附图5所示，本发明实施例还提供了一种撞针式抱闸的检测装置，所述撞针式抱闸的检测装置5用于图1所示的控制器2，如图5示，一种撞针式抱闸的检测装置5，应用于控制器2，所述控制器2 应用于电机设备1，所述电机设备1包括电机，所述装置5包括：

第一发送模块51，用于发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机设备；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；

第一获取模块52，用于获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；

第二发送模块53，用于若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；

第二获取模块54，用于获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；

确定模块55，用于若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息。

具体地，如附图6所示，所述装置6还包括：

第一判断模块61，用于将所述第一实际角度与预设角度做差计算，获取第一角度差值；判断所述第一角度差是否大于预定值；若否，生成抱闸正常信息并结束检测；若是，发送反向预工作指令至所述电机设备。

第二判断模块62，用于将所述第二实际角度与预设角度做差计算，获取第二角度差值；判断所述第二角度差是否大于预定值；若否，生成抱闸正常信息并结束检测；若是，生成抱闸故障信息；

第三发送模块63，用于发送正向预工作指令至所述电机设备，驱动所述电机的转轴回归原始位置。

具体地，所述电机的转轴设有刹车盘，所述刹车盘设有预设数量的刹车点；所述预设角度不小于圆周角与刹车点数量的比值。

需要说明的是，所述撞针式抱闸的检测装置的第一发送模块51发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机设备，电机设备驱动所述电机的转轴正向运行预设角度，并且，电机的编码器采集所述电机的第一实际角度，所述装置则通过第一获取模块获取所述电机的转轴运行的第一实际角度，并通过第一判断模块判断所述第一实际角度与所述预设角度的第一角度差是否大于预定值，若否，生成抱闸正常信息并结束检测，并通过第四发送模块再次发送反向预工作指令至所述电机设备，驱动所述电机的转轴回归原始位置，若是，则通过第二发送模块发送反向预工作指令至所述电机设备，所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度。电机的编码器再次采集所述电机的第二实际角度，所述装置的第二获取模块则获取编码器发送的所述电机的转轴运行的第二实际角度。随后，再通过第二判断模块判断所述第二实际角度与所述预设角度的第二角度差是否大于预定值，若否，生成抱闸正常信息并结束检测，并通过第三发送模块再次发送正向预工作指令至所述电机设备，驱动所述电机的转轴回归原始位置，若是，生成抱闸故障信。

本实施例提供的撞针式抱闸的检测装置，通过发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息。本发明实施例通过驱动电机的转轴正向与反向运行预设角度，并获取实际旋转角度与预设角度进行比对判断，从而确定抱闸是否出现故障，降低用户使用的安全隐患。

需要说明的是，上述撞针式抱闸的检测装置可执行本发明实施例所提供的撞针式抱闸的检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在撞针式抱闸的检测装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的撞针式抱闸的检测方法。

本发明实施例还提供了一种控制器7，图7是本发明实施例提供的控制器7的硬件结构示意图，如图7所示，该控制器7包括：

至少一个处理器71；以及，

与所述至少一个处理器71通信连接的存储器72；其中，

所述存储器72存储有可被所述至少一个处理器71执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器71执行，以使所述至少一个处理器71能够执行如前述的撞针式抱闸的检测方法。

具体地，以附图7中一个处理器71为例。处理器71和存储器72 可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的音视频处理方法对应的程序指令/模块(例如，附图2所示的步骤 S210-S250)。处理器71通过运行存储在存储器72中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的音视频处理方法。

存储器72可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制器的使用所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器72 可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制器上。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器72中，当被所述一个或者多个处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中的音视频处理方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S210至步骤S250，图3中的方法步骤S310至步骤S330，图4中的方法步骤S410至步骤S430。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本实施例提供的控制器，通过发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时时，生成抱闸故障信息。本发明实施例通过驱动电机的转轴正向与反向运行预设角度，并获取实际旋转角度与预设角度进行比对判断，从而确定抱闸是否出现故障，降低用户使用的安全隐患。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图7中的一个处理器71，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的撞针式抱闸的检测方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S210至步骤S250，图3中的方法步骤S310至步骤S330，图4中的方法步骤S410至步骤S430；实现图5中的模块51-55，图6中的单元61-63的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体 (RandomAccessMemory,RAM)等。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种撞针式抱闸的检测方法，应用于控制器，所述控制器应用于电机设备，所述电机设备包括电机，其特征在于，所述方法包括：

发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机设备；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；

获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；

若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；

获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；

若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时，生成抱闸故障信息；

其中，所述电机的转轴上设有刹车盘，所述刹车盘包括平均分布于外周的预设数量的刹车点；所述预设角度不小于圆周角与刹车点数量的比值。

2.根据权利要求1所述的撞针式抱闸的检测方法，其特征在于：在所述获取所述电机的转轴运行的第一实际角度之后且所述若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备之前，所述方法还包括：

将所述第一实际角度与预设角度做差计算，获取第一角度差；

判断所述第一角度差是否大于预定值；

若否，生成抱闸正常信息并结束检测；

若是，发送反向预工作指令至所述电机设备。

3.根据权利要求1所述的撞针式抱闸的检测方法，其特征在于：在所述获取所述电机的转轴运行的第二实际角度之后且若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时，生成抱闸故障信息之前，所述方法还包括：

将所述第二实际角度与预设角度做差计算，获取第二角度差值；

判断所述第二角度差是否大于预定值；

若否，生成抱闸正常信息并结束检测；

若是，生成抱闸故障信息。

4.根据权利要求3所述的撞针式抱闸的检测方法，其特征在于，所述若否，生成抱闸正常信息并结束检测之后，所述方法还包括：

发送开抱闸指令至所述电机设备，驱动所述电机设备进行开抱闸动作。

5.一种撞针式抱闸的检测装置，应用于控制器，所述控制器应用于电机设备，所述电机设备包括电机，其特征在于，所述装置包括：

第一发送模块，用于发送开抱闸指令及正向预工作指令至所述电机设备；所述正向预工作指令用于驱动所述电机的转轴正向运行预设角度；

第一获取模块，用于获取所述电机的转轴运行的第一实际角度；

第二发送模块，用于若所述第一实际角度与预设角度的第一角度差大于预定值时，发送反向预工作指令至所述电机设备；所述反向预工作指令用于驱动所述电机的转轴反向运行预设角度；

第二获取模块，用于获取所述电机的转轴运行的第二实际角度；

确定模块，用于若所述第二实际角度与预设角度的第二角度差大于预定值时，生成抱闸故障信息；

其中，所述电机的转轴上设有刹车盘，所述刹车盘包括平均分布于外周的预设数量的刹车点；所述预设角度不小于圆周角与刹车点数量的比值。

6.根据权利要求5所述的撞针式抱闸的检测装置，其特征在于：所述装置还包括：

第一判断模块，用于将所述第一实际角度与预设角度做差计算，获取第一角度差；判断所述第一角度差是否大于预定值；若否，生成抱闸正常信息并结束检测；若是，发送反向预工作指令至所述电机设备。

7.根据权利要求5所述的撞针式抱闸的检测装置，其特征在于：所述装置包括：

第二判断模块，用于将所述第二实际角度与预设角度做差计算，获取第二角度差；判断所述第二角度差是否大于预定值；若否，生成抱闸正常信息并结束检测；若是，生成抱闸故障信息；

第三发送模块，用于发送开抱闸指令至所述电机设备，驱动所述电机设备进行开抱闸动作。

8.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

Images